KR101365090B1

KR101365090B1 - System for finding topography change using pilotless plane

Info

Publication number: KR101365090B1
Application number: KR1020120106293A
Authority: KR
Inventors: 김기일; 박경춘; 이충재
Original assignee: 경상대학교산학협력단
Priority date: 2012-09-25
Filing date: 2012-09-25
Publication date: 2014-02-19

Abstract

본 발명은 무인기를 이용한 지형 변화 감지 시스템에 관한 것이다.
본 발명은, GPS 수신기 및 거리센서를 탑재하고, 상기 거리센서의 출력값이 기준값 이하일 때 제1알람신호를 출력하는 원격 조종 무인기; 데이터 베이스의 지형 데이터를 지도 형태로 변환하여 제공하는 서버; 및 통신망을 통해 상기 서버로부터 수신한 지도 및 이 지도상의 상기 무인기의 위치를 시각적으로 표시하고, 상기 지도상의 물체와 무인기 간 거리가 상기 기준값 이하일 때 제2알람신호를 생성하며, 상기 무인기로부터 제1알람신호를 수신한 시점과 상기 제2알람신호의 생성 시점을 비교하여 지형의 변화 여부를 판단하는 단말기;를 포함하는 무인기를 이용한 지형 변화 감지 시스템을 제공한다.The present invention relates to a terrain change detection system using a drone.
The present invention includes a remote control drone equipped with a GPS receiver and a distance sensor and outputting a first alarm signal when an output value of the distance sensor is equal to or less than a reference value; A server for converting and providing topographical data of a database into a map form; And visually displaying a map received from the server through the communication network and the location of the drone on the map, and generating a second alarm signal when the distance between the object on the map and the drone is less than or equal to the reference value, and generating a first alarm signal from the drone. It provides a terrain change detection system using a drone comprising a; terminal for determining whether the terrain changes by comparing the time of receiving the alarm signal and the time of generating the second alarm signal.

Description

Terrain change detection system using drone {SYSTEM FOR FINDING TOPOGRAPHY CHANGE USING PILOTLESS PLANE}

본 발명은 작업자에 의해 원격으로 조종되는 무인기를 통해 지형의 변화를 감지할 수 있는 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a system capable of detecting a change of terrain through a drone remotely controlled by an operator.

최근 IT 기술이 급속도로 발전함에 따라 지도 서비스나 네비게이션 서비스가 국내외 업체에 의해 일반 소비자에게로 공급되고 있다. 그런데 정보의 정확성을 위해서는 지도 서비스나 네비게이션 서비스에 지형의 변화가 반영되어야 한다. 따라서 지도 서비스나 네비게이션 서비스를 공급하는 업체, 또는 이 업체에 지형 정보를 공급하는 업체나 단체는 지형의 변화를 신속히 감지하고, 데이터를 갱신하여야 한다.Recently, with the rapid development of IT technology, map services and navigation services are being supplied to general consumers by domestic and foreign companies. However, for the accuracy of information, changes in the terrain should be reflected in map services or navigation services. Therefore, a company that provides a map service or navigation service, or a company or an organization that provides terrain information to the company must quickly detect the change of the terrain and update the data.

지형의 변화를 감지하는 대표적인 방법은 위성영상을 이용하는 것이다. 이 방법은 주로 1:25,000 지도제작, 홍수피해관리, 산림분야, 농업분야, 지질자원 조사분야 등에서 유용하게 활용되고 있다. 그러나 이 방법은, 위성영상의 저해상도로 인해 복잡한 지형에 대하여는 정보획득을 용이하게 수행할 수 없고, 위성의 동일지역 방문 주기가 길어 지형의 변화를 신속하게 감지할 수 없다.A representative method of detecting terrain changes is to use satellite imagery. This method is mainly used in 1: 25,000 mapping, flood damage management, forestry, agriculture, and geological resources research. However, due to the low resolution of satellite imagery, this method cannot easily acquire information on complex terrain, and it is not possible to quickly detect the change of terrain due to the long visit period of satellites in the same area.

지형의 변화를 감지하는 또 다른 방법은 항공사진을 이용하는 것이다. 이 방법은 LiDAR(Light Detection And Ranging)을 탑재한 항공기를 이용하여 지형의 변화를 감지하는데, 지형의 3차원 위치까지 추출할 수 있어 정확한 지형 정보의 획득을 가능케 한다. 그러나 이 방법은 고가의 장비를 사용하기 때문에 일반인이 쉽게 사용할 수 없다. 또한 이 방법은 항공기의 운행에 많은 비용이 들기 때문에 지형의 변화를 빈번하게 감지하기에는 적합하지 않다. Another way to detect terrain changes is with aerial photography. This method uses LiDAR (Light Detection And Ranging) aircraft to detect terrain changes, and can extract up to three-dimensional positions of the terrain, allowing accurate acquisition of terrain information. However, this method uses expensive equipment and cannot be easily used by the general public. In addition, this method is expensive for the operation of the aircraft and is not suitable for frequently detecting terrain changes.

한국등록특허 제0795396호Korean Registered Patent 한국등록특허 제0572119호Korean Patent Registration No. 0572119 일본공개특허 제2007-248364호Japanese Laid-Open Patent No. 2007-248364

본 발명은 저렴한 장비로 구성될 수 있고, 일반인에 의해 쉽게 사용될 수 있으며, 저렴한 비용으로 사용될 수 있는 무인기를 이용한 지형 변화 감지 시스템을 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.An object of the present invention is to provide a terrain change detection system using an unmanned aerial vehicle that can be composed of inexpensive equipment, can be easily used by the general public, and can be used at a low cost.

상술한 바와 같은 목적을 달성하기 위해 본 발명은, GPS 수신기 및 거리센서를 탑재하고, 상기 거리센서의 출력값이 기준값 이하일 때 제1알람신호를 출력하는 원격 조종 무인기; 데이터 베이스의 지형 데이터를 지도 형태로 변환하여 제공하는 서버; 및 통신망을 통해 상기 서버로부터 수신한 지도 및 이 지도상의 상기 무인기의 위치를 시각적으로 표시하고, 상기 지도상의 물체와 무인기 간 거리가 상기 기준값 이하일 때 제2알람신호를 생성하며, 상기 무인기로부터 제1알람신호를 수신한 시점과 상기 제2알람신호의 생성 시점을 비교하여 지형의 변화 여부를 판단하는 단말기;를 포함하는 무인기를 이용한 지형 변화 감지 시스템을 제공한다.The present invention provides a remote control drone equipped with a GPS receiver and a distance sensor, and outputting a first alarm signal when an output value of the distance sensor is equal to or less than a reference value. A server for converting and providing topographical data of a database into a map form; And visually displaying a map received from the server through the communication network and the location of the drone on the map, and generating a second alarm signal when the distance between the object on the map and the drone is less than or equal to the reference value, and generating a first alarm signal from the drone. It provides a terrain change detection system using a drone comprising a; terminal for determining whether the terrain changes by comparing the time of receiving the alarm signal and the time of generating the second alarm signal.

상기 단말기는, 제1알람신호의 수신만이 이루어지면 물체가 새롭게 생긴 것으로 판단하고, 제2알람신호의 생성만이 이루어지면 물체가 사라진 것으로 판단하며, 제1알람신호의 수신 및 제2알람신호의 생성이 모두 이루어지면 지형의 변화가 없는 것으로 판단한다.The terminal determines that the object is newly generated when only the first alarm signal is received, and that the object disappears when only the second alarm signal is generated, and the first alarm signal and the second alarm signal are determined. When all of are generated, it is determined that there is no change of the terrain.

물체가 새롭게 생긴 것으로 판단한 경우, 상기 단말기는 물체가 새로 생겼음을 상기 지도상에 마킹함과 동시에 내장 메모리에 저장하고, 물체가 새로 생겼다는 사실 및 무인기의 충돌 위험이 있다는 사실을 알리는 메시지를 음성으로 출력한다. If it is determined that the object is new, the terminal marks the new object on the map and simultaneously stores it in the internal memory, and voices a message indicating that the object is new and that there is a risk of collision with the drone. Output

물체가 사라진 것으로 판단한 경우, 상기 단말기는 물체가 사라졌음을 상기 지도상에 마킹함과 동시에 내장 메모리에 저장하고, 물체가 사려졌다는 사실 및 무인기의 충돌 위험이 사라졌다는 사실을 알리는 메시지를 음성으로 출력한다.If it is determined that the object has disappeared, the terminal marks the disappearance of the object on the map and simultaneously stores it in the internal memory, and voices a message indicating that the object has been considered and that the risk of collision with the drone has disappeared. do.

지형 변화가 없다고 판단한 경우, 상기 단말기는 무인기의 충돌 위험이 있다는 사실을 알리는 메시지를 음성으로 출력한다. If it is determined that there is no terrain change, the terminal outputs a message informing that there is a risk of collision of the drone.

상기 무인기는 카메라를 탑재하고, 상기 단말기는 상기 카메라가 촬영한 영상을 상기 무인기로부터 수신하여 시각적으로 표시한다. 또한 상기 단말기는 사용자로 하여금 상기 무인기를 조종케 할 수 있는 기능을 구비한다.The drone includes a camera, and the terminal visually displays an image captured by the camera from the drone. The terminal also has a function to allow a user to manipulate the drone.

상기 단말기는 소정의 앱을 탑재한 이동 통신 단말기로 구성된다. The terminal is composed of a mobile communication terminal equipped with a predetermined app.

본 발명에 따른 무인기를 이용한 지형 변화 감지 시스템은 가격이 저렴한 장비로 구성되고, 일반인에 의해 쉽고 저렴하게 사용될 수 있다.Terrain change detection system using a drone according to the present invention is composed of low-cost equipment, can be used easily and inexpensively by the general public.

도 1은 본 발명에 따른 무인기를 이용한 지형 변화 감지 시스템을 도시한 개략도이다.
도 2는 도 1의 시스템을 이용하여 지형 변화를 감지하는 과정을 도시한 흐름도이다.1 is a schematic diagram showing a terrain change detection system using a drone according to the present invention.
2 is a flowchart illustrating a process of detecting a terrain change using the system of FIG. 1.

이하, 본 발명에 따른 무인기를 이용한 지형 변화 감지 시스템의 바람직한 실시예들을 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 이하에서 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야할 것이다. Hereinafter, exemplary embodiments of a terrain change detection system using a drone according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It is to be understood that the terminology or words used herein are not to be construed in an ordinary sense or a dictionary, and that the inventor can properly define the concept of a term to describe its invention in the best possible way And should be construed in accordance with the meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention.

본 발명에 따른 무인기를 이용한 지형 변화 감지 시스템(100)은, 도 1에 도시된 바와 같이, 무인기(110)와, 단말기(120)와, 서버(130)를 포함한다.The terrain change detection system 100 using the drone according to the present invention, as shown in FIG. 1, includes a drone 110, a terminal 120, and a server 130.

상기 무인기(110)는 사용자에 의해 원격으로 조종되고, GPS 수신기와, 거리센서(112)와, 제1알람신호 생성기(116)와, 카메라(114)를 탑재하고 있다. 상기 거리센서(112)는 지면 상의 물체와 무인기(110) 간 거리를 측정하여 출력한다. 상기 제1알림신호 생성기(116)는 거리센서(112)의 출력값과 미리 설정된 기준값을 비교한 후, 상기 출력값이 기준값 이하일 때 제1알람신호를 생성한다. 제1알람신호가 생성되었다는 것은 무인기(110)가 지면 상의 물체에 근접하여 충돌할 위험이 발생하였음을 의미한다. 제1알람신호 생성기(116)에 의해 생성된 제1알람신호는 무인기(110)의 통신장치에 의해 단말기(120)로 전송된다. 상기 카메라(114)는 무인기(110) 전방의 영상을 획득하고, 획득된 영상은 상기 통신장치에 의해 단말기(120)로 전송된다.The drone 110 is remotely controlled by a user and is equipped with a GPS receiver, a distance sensor 112, a first alarm signal generator 116, and a camera 114. The distance sensor 112 measures and outputs a distance between an object on the ground and the drone 110. The first notification signal generator 116 compares the output value of the distance sensor 112 with a preset reference value and generates a first alarm signal when the output value is less than or equal to the reference value. The generation of the first alarm signal means that there is a risk that the drone 110 collides close to an object on the ground. The first alarm signal generated by the first alarm signal generator 116 is transmitted to the terminal 120 by the communication device of the drone 110. The camera 114 acquires an image of the front of the drone 110, and the obtained image is transmitted to the terminal 120 by the communication device.

상기 서버(130)는 데이터 베이스(140)의 지형 데이터를 지도 형태로 변환하여 클라이언트에게 제공한다. 상기 서버(130)는 구글이나 네이버와 같이 지도 서비스를 제공하는 업체에 의해 운영된다. 상기 데이터 베이스(140)는 지도 서비스 제공 업체가 직접 관리하는 것일 수도 있고, 지도 서비스 제공 업체에게 지형 데이터를 제공하는 업체, 공공기관 등이 관리하는 것일 수도 있다.The server 130 converts the terrain data of the database 140 into a map form and provides it to the client. The server 130 is operated by a company that provides a map service such as Google or Naver. The database 140 may be directly managed by a map service provider, or may be managed by a company or a public institution that provides terrain data to a map service provider.

상기 단말기(120)는 스마트폰이나 테블릿과 같은 이동 통신 단말기로서, 소정의 앱(app)을 탑재하고 있다. 그리고 단말기(120)의 하드웨어는 상기 앱과 연동하여 아래와 같은 다양한 기능을 수행한다. The terminal 120 is a mobile communication terminal such as a smartphone or a tablet, and includes a predetermined app. The hardware of the terminal 120 performs various functions as described below in connection with the app.

우선 상기 단말기(120)는 통신망을 통해 서버(130)로부터 수신한 지도를 화면(122)에 표시하고, GPS 수신기에 의해 인식된 무인기(110)의 위치를 상기 지도상에 시각적으로 표시한다. 또한 단말기(120)는 카메라(114)의 영상을 무인기(110)로부터 수신하고, 이를 지도와 동시에 화면(122)에 표시한다.First, the terminal 120 displays the map received from the server 130 through the communication network on the screen 122, and visually displays the location of the drone 110 recognized by the GPS receiver on the map. In addition, the terminal 120 receives the image of the camera 114 from the drone 110, and displays it on the screen 122 at the same time as the map.

상기 단말기(120)는 무인기(110)의 원격 조종기로서의 기능도 수행한다. 따라서 사용자는 별도의 원격 조종기를 구비하지 않더라도, 무인기(110)의 위치와 무인기(110)의 카메라(114)가 획득한 영상을 화면(122)으로 확인하면서, 단말기(120)를 조작하여 무인기(110)를 조종할 수 있다.The terminal 120 also functions as a remote controller of the drone 110. Therefore, the user operates the terminal 120 while checking the position of the drone 110 and the image obtained by the camera 114 of the drone 110 on the screen 122, even without a separate remote controller. 110) can be controlled.

또한 상기 단말기(120)는 상기 지도상의 물체와 지도상의 무인기(110) 간 거리가 상기 기준값 이하일 때 제2알림신호를 생성한다. 제2알람신호가 생성되었다는 것은 지도상의 무인기(110)가 지도상의 물체에 근접하여 지도상에서 충돌할 위험이 발생하였음을 의미한다.In addition, the terminal 120 generates a second notification signal when the distance between the object on the map and the drone 110 on the map is less than or equal to the reference value. The generation of the second alarm signal means that there is a risk that the drone 110 on the map collides on the map in proximity to the object on the map.

또한 단말기(120)는 제1알람신호를 무인기(110)로부터 수신한 시점과 상기 제2알람신호의 생성 시점을 비교한다. In addition, the terminal 120 compares the time point at which the first alarm signal is received from the unmanned aerial vehicle 110 with the time point at which the second alarm signal is generated.

비교 결과, 제1알람신호의 수신만이 이루어졌으면, 단말기(120)는 물체가 새롭게 생긴 것으로 판단한다. 그리고 이 경우, 단말기(120)는 물체가 새로 생겼음을 의미하는 생성 기호를 화면(122) 상의 지도에 마킹한다. 상기 생성 기호는 제1알람신호를 수신한 시점에 무인기(110)가 위치하던 곳에 마킹된다. 또한 단말기(120)는 마킹된 기호가 생성 기호라는 것과, 상기 생성 기호가 마킹된 좌표를 내장 메모리에 저장한다. 또한 단말기(120)는 제1알람신호의 수신만이 이루어진 경우 음성 메시지를 출력하는데, 이 음성 메시지는 "새로 생긴 물체와 충돌할 위험이 있습니다"와 같이, 물체가 새로 생겼다는 내용 및 무인기(110)의 충돌 위험이 있다는 내용을 포함한다. As a result of the comparison, if only the first alarm signal is received, the terminal 120 determines that an object is newly generated. In this case, the terminal 120 marks a generation symbol indicating that an object is newly created on a map on the screen 122. The generation symbol is marked where the drone 110 is located at the time when the first alarm signal is received. In addition, the terminal 120 stores that the marked symbol is a generated symbol and coordinates marked with the generated symbol in an internal memory. In addition, the terminal 120 outputs a voice message when only the first alarm signal is received. The voice message indicates that an object is newly generated, such as "a risk of colliding with a new object" and the drone 110. ) Includes a risk of collision.

반면 비교 결과, 제2알람신호의 생성만이 이루어졌으면, 단말기(120)는 기존의 물체가 사라진 것으로 판단한다. 그리고 이 경우, 단말기(120)는 물체가 사라졌음을 의미하는 소멸 기호를 화면(122) 상의 지도에 마킹한다. 상기 소멸 기호는 제2알람신호를 생성한 시점에 무인기(110)가 위치하던 곳에 마킹된다. 또한 단말기(120)는 마킹된 기호가 소멸 기호라는 것과, 상기 소멸 기호가 마킹된 좌표를 내장 메모리에 저장한다. 또한 단말기(120)는 제2알람신호의 생성만이 이루어진 경우 음성 메시지를 출력하는데, 이 음성 메시지는 "물체가 사라져 충돌 위험이 제거되었습니다"와 같이, 기존의 물체가 사라졌다는 내용 및 이로 인해 무인기(110)의 충돌 위험이 제거되었다는 내용을 포함한다. On the contrary, if only the second alarm signal is generated, the terminal 120 determines that the existing object has disappeared. In this case, the terminal 120 marks the disappearance symbol indicating that the object has disappeared on the map on the screen 122. The extinction symbol is marked where the unmanned aerial vehicle 110 is located at the time when the second alarm signal is generated. In addition, the terminal 120 stores that the marked symbol is a destructive symbol and coordinates marked with the destructive symbol in the internal memory. In addition, the terminal 120 outputs a voice message when only the second alarm signal is generated. The voice message is an unmanned aerial vehicle that has disappeared due to the fact that the existing object disappeared, such as "the object disappeared and the collision risk was eliminated." Include that the risk of collision at 110 has been eliminated.

한편 비교 결과, 제1알람신호 수신과 제2알람신호의 생성이 동시에 이루어졌으면, 단말기(120)는 지형의 변화가 없는 것으로 판단한다. 그리고 이 경우, 단말기(120)는 화면(122) 상의 지도에 아무런 마킹도 하지 않고, 단지 음성 메시지만을 출력한다. 이 음성 메시지는 "충돌 위험이 있습니다"와 같이, 무인기(110)의 충돌 위험이 있다는 내용을 포함한다. On the other hand, as a result of the comparison, when the first alarm signal reception and the second alarm signal is generated at the same time, the terminal 120 determines that there is no change in the terrain. In this case, the terminal 120 does not mark anything on the map on the screen 122 and only outputs a voice message. This voice message contains the content that there is a risk of collision of the drone 110, such as "There is a risk of collision."

앞서 설명된 바에 의하면, 단말기(120)가 소정의 앱을 탑재한 이동 통신 단말기로 구성된다. 그러나 이와 달리 상기 단말기(120)는 소정의 프로그램을 탑재한 PC로 구성될 수도 있다. 그러나 단말기(120)가 이동 통신 단말기로 구성되면 사용자가 차량 등으로 이동하면서 무인기(110)를 조종할 수 있기 때문에 무인기(110)의 비행 영역이 보다 넓어지는 이점이 있다.As described above, the terminal 120 is configured as a mobile communication terminal equipped with a predetermined app. Alternatively, the terminal 120 may be configured as a PC equipped with a predetermined program. However, when the terminal 120 is configured as a mobile communication terminal, the user can control the drone 110 while moving to a vehicle, which has the advantage that the flight area of the drone 110 becomes wider.

이하, 상기 무인기를 이용한 지형 변화 감지 시스템(100)의 작동 과정을 설명한다.Hereinafter, an operation process of the terrain change detection system 100 using the drone will be described.

사용자는 우선 거리센서(112), 카메라(114), GPS 수신기, 제1알람신호 생성기(116)를 탑재한 무인기(110)를 준비하고, 단말기(120)에 설치된 앱을 실행한다. 앱이 실행되면 단말기(120)의 화면(122)에 서버(130)로부터 수신한 지도와, 이 지도상의 무인기(110)의 위치와, 상기 카메라(114)의 영상이 표시된다. 이러한 작업이 종료되면 사용자는 무인기(110)를 작동시키고, 단말기(120)의 화면을 보면서 무인기(110)를 조종한다. The user first prepares the drone 110 equipped with the distance sensor 112, the camera 114, the GPS receiver, and the first alarm signal generator 116, and executes an app installed in the terminal 120. When the app is executed, a map received from the server 130, the position of the drone 110 on the map, and the image of the camera 114 are displayed on the screen 122 of the terminal 120. When this operation is completed, the user operates the drone 110 and controls the drone 110 while watching the screen of the terminal 120.

무인기(110) 운행 도중 제1알람신호의 수신만이 이루어졌으면, 단말기(120)는 생성 기호를 화면(122) 상의 지도에 마킹하고, 마킹된 기호가 생성 기호라는 것 및 상기 생성 기호가 마킹된 좌표를 내장 메모리에 저장하며, 물체가 새로 생겼다는 내용 및 무인기(110)의 충돌 위험이 있다는 내용을 포함하는 음성 메시지를 출력한다. If only the first alarm signal is received while the drone 110 is operated, the terminal 120 marks the generated symbol on a map on the screen 122, and indicates that the marked symbol is the generated symbol and that the generated symbol is marked. The coordinates are stored in the internal memory, and a voice message including a content indicating that an object is newly generated and a danger of collision of the drone 110 is output.

무인기(110) 운행 도중 제2알람신호의 생성만이 이루어졌으면, 단말기(120)는 소멸 기호를 화면(122) 상의 지도에 마킹하고, 마킹된 기호가 소멸 기호라는 것 및 상기 소멸 기호가 마킹된 좌표를 내장 메모리에 저장하며, 기존의 물체가 사라졌다는 내용 및 이로 인해 무인기(110)의 충돌 위험이 제거되었다는 내용을 포함하는 음성 메시지를 출력한다. If only the generation of the second alarm signal during the operation of the drone 110 is performed, the terminal 120 marks the extinction symbol on the map on the screen 122, indicating that the marked symbol is the extinction symbol and that the extinction symbol is marked. The coordinates are stored in the internal memory, and a voice message including a content indicating that the existing object has disappeared and a risk of collision of the drone 110 has been eliminated thereby.

무인기(110) 운행 도중 제1알람신호 수신과 제2알람신호의 생성이 동시에 이루어졌으면, 단말기(120)는 무인기(110)의 충돌 위험이 있다는 내용을 포함하는 음성 메시지를 출력한다. If the first alarm signal and the second alarm signal are simultaneously generated during the operation of the drone 110, the terminal 120 outputs a voice message including the content of the danger of collision of the drone 110.

한편, 사용자는 무인기(110)의 조종을 마친 이후, 단말기(120)의 내장 메모리에 저장된 정보를 지형 데이터를 관리하는 업체나 단체에 제공하고, 이 업체나 단체는 제공받은 정보를 이용하여 지형 데이터를 갱신한다.On the other hand, after the user finishes the control of the drone 110, the user provides the information stored in the internal memory of the terminal 120 to the company or organization that manages the terrain data, the company or organization using the information provided by the terrain data Update the.

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양하게 수정 및 변형될 수 있음은 물론이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. It is to be understood that various changes and modifications may be made without departing from the scope of the appended claims.

100 : 무인기를 이용한 지형 변화 감지 시스템
110 : 무인기 112 : 거리센서
114 : 카메라 116 : 제1알람신호 생성기
120 : 단말기 122 : 화면
130 : 서버 140 : 데이터 베이스100: terrain change detection system using drone
110: drone 112: distance sensor
114: camera 116: first alarm signal generator
120: terminal 122: screen
130: server 140: database

Claims

A remote control drone equipped with a GPS receiver and a distance sensor and outputting a first alarm signal when an output value of the distance sensor is equal to or less than a reference value;
A server for converting and providing topographical data of a database into a map form; And
Visually displays the map received from the server through the communication network and the location of the drone on the map, generates a second alarm signal when the distance between the object and the drone on the map is less than the reference value, and the first alarm from the drone And comparing the time point at which the signal is received with the time point at which the second alarm signal is generated to determine whether the terrain changes.
The terminal determines that the object is newly generated when only the first alarm signal is received, and that the object disappears when only the second alarm signal is generated, and the first alarm signal and the second alarm signal are determined. Terrain change detection system using a drone to determine that there is no change in the terrain when all of the generation.

delete

The method of claim 1,
If it is determined that the object is new, the terminal changes the topographical change detection system using a drone to mark on the map that the object is newly created and stored in the internal memory.

The method of claim 3,
The terminal is a terrain change detection system using a drone for outputting a voice message indicating that the object is new and that there is a risk of collision of the drone.

The method of claim 1,
If it is determined that the object disappeared, the terminal changes the topographical change detection system using a drone to mark on the map that the object disappeared and to store in the internal memory.

The method of claim 5,
The terminal is a terrain change detection system using a drone to output a message informing that the fact that the object is considered and the risk of collision of the drone disappeared.

The method of claim 1,
If it is determined that there is no terrain change, the terminal is a terrain change detection system using a drone to output a message informing the fact that there is a risk of collision of the drone.

The method of claim 1,
The drone includes a camera, and the terminal is a terrain change detection system using a drone to visually display the image taken by the camera from the drone.

9. The method of claim 8,
The terminal is a terrain change detection system using a drone having a function to allow a user to control the drone.

The method of claim 1,
The terminal is a terrain change detection system using a drone which is a mobile communication terminal.