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KR101328029B1 - 반송차 시스템 - Google Patents

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KR101328029B1
KR101328029B1 KR1020100034691A KR20100034691A KR101328029B1 KR 101328029 B1 KR101328029 B1 KR 101328029B1 KR 1020100034691 A KR1020100034691 A KR 1020100034691A KR 20100034691 A KR20100034691 A KR 20100034691A KR 101328029 B1 KR101328029 B1 KR 101328029B1
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guide roller
encoder
transport vehicle
curved portion
branch
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KR1020100034691A
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미치노부 와키자카
Original Assignee
무라다기카이가부시끼가이샤
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Publication date
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Abstract

본 발명의 과제는, 곡선부를 가지는 반송차 시스템에 있어서, 곡선부에서도 반송차의 정확한 위치정보를 취득할 수 있도록 하는 데 있다.
상기의 과제를 해결하기 위해 본 발명의 반송차 시스템(1)은, 궤도(2)와, 반송차(3)와, 반사 테이프(104)와, 제 1 광전센서(75) 및 제 2 광전센서(76)와, 제 1 인코더(96) 및 제 2 인코더(97)를 구비하고 있다. 궤도(2)는 직선부(7) 및 곡선부(8)를 가진다. 반송차(3)는 궤도(2)를 주행한다. 반사 테이프(104)는 곡선부(8)에 설치되어 있다. 제 1 광전센서(75) 및 제 2 광전센서(76)는 반송차(3)에 설치되어 반사 테이프(104)를 검출한다. 제 1 인코더(96) 및 제 2 인코더(97)는 반송차(3)에 설치되어 주행거리를 측정한다.

Description

반송차 시스템{TRANSPORT VEHICLE SYSTEM}
본 발명은, 반송차 시스템에 관한 것이며, 특히, 직선부 및 곡선부를 가지는 궤도를 주행하는 반송차를 가지는 반송차 시스템에 관한 것이다.
대형 유리기판 또는 복수의 유리기판이 수납된 카세트를 반송하기 위한 반송차가 주지되어 있다. 반송차는, 공장내의 클린룸 내부를 자동주행하여, 처리장치 사이에서 물품을 반송한다.
반송차가 주행하는 궤도의 일례로는, 천장에 매달아 설치된 레일을 들 수 있다. 이 경우, 레일 및 반송차가 주행하는 공간은 외부로부터 차단된 클린룸으로 되어 있다.
반송차는, 좌우 양측에 차륜을 가지고 있으며, 한 쪽 차륜이 구동륜, 다른 쪽 차륜이 종동륜으로 되어 있다. 구동륜에는, 모터가 접속되어 있다. 반송차는 또한, 좌우의 가이드 레일에 접촉하는 가이드 롤러를 가지고 있다.
궤도는, 직선부, 곡선부, 분기부, 합류부 등을 가지고 있다. 반송차는, 궤도 주행시, 자체의 인코더에 의해 얻어지는 내부 좌표와 루트맵(route map)의 좌표를 대조하여, 정확한 위치정보를 얻는다(예컨대, 특허문헌 1 참조).
[특허문헌 1] 일본 특허공개공보 제2006-331054호
종래와 같이, 인코더에 의해 자기(自己)의 위치정보를 취득하는 경우에는, 인코더에 이상이 있으면 자기의 위치를 정확히 파악하는 것이 곤란해진다. 특히, 반송차가 곡선부를 주행하고 있을 때 그러한 이상이 생기면, 적절한 속도 설정이 불가능해진다.
본 발명의 과제는, 곡선부를 가지는 반송차 시스템에 있어서, 특히 곡선부에서 반송차의 정확한 위치정보를 취득할 수 있도록 하는 데 있다.
본 발명에 따른 반송차 시스템은, 궤도와, 반송차와, 피검출부와, 센서와, 인코더를 구비하고 있다. 궤도는, 직선부 및 곡선부를 가진다. 반송차는, 궤도를 주행한다. 피검출부는, 곡선부에 설치되어 있다. 센서는, 반송차에 설치되어 피검출부를 검출한다. 인코더는, 반송차에 설치되어 주행거리를 측정한다.
상기 반송차 시스템에서는, 곡선부에 피검출부를 설치하고, 이를 센서에 의해 검출함으로써 반송차의 주행위치를 파악할 수 있다. 그 결과, 고정밀도의 주행위치 파악이 필요한 곡선부에서, 정확한 주행위치를 파악할 수 있다. 곡선부 이외에서의 주행위치는, 인코더로부터의 검출결과에 근거하여 파악할 수 있다.
반송차는, 좌우의 구동륜을 가지고 있어도 좋다. 반송차 시스템은, 모터와 제어장치를 더 구비하고 있다. 모터는, 좌우의 구동륜에 각각 접속되어 있다. 제어장치는, 센서의 검출결과에 근거하여, 좌우의 구동륜에 속도차를 발생시키도록 모터를 제어한다.
상기 반송차 시스템에서는, 곡선부에 있어서 제어장치가 모터를 제어하여 좌우 구동륜의 속도차를 변경시키면서 반송차를 주행시킨다. 따라서, 가이드 롤러로부터 가이드 레일에 작용하는 하중을 작게 할 수 있고, 이 때문에 가이드 레일의 강도를 낮출 수 있다. 이와 같이 곡선부에서의 작용속도차방식이 유효해지는 것은, 곡선부에 설치된 피검출부를 센서에 의해 검출함으로써, 반송차의 정확한 주행위치를 파악할 수 있기 때문이다.
피검출부는, 상이한 위치에 배치된 우측 곡선부용 피검출부 및 좌측 곡선부용 피검출부를 가지고 있어도 좋다. 센서는, 우측 곡선부용 피검출부에 대응하는 우측 곡선부용 센서와, 좌측 곡선부용 피검출부에 대응하는 좌측 곡선부용 센서를 가진다.
상기 반송차 시스템에서는, 우측 곡선부에 있어서는, 우측 곡선부용 센서가 우측 곡선부용 피검출부를 검출한다. 좌측 곡선부에 있어서는, 좌측 곡선부용 센서가 좌측 곡선부용 피검출부를 검출한다. 따라서, 우측 곡선부와 좌측 곡선부에 각각 대응하여, 반송차의 정확한 주행위치를 파악할 수 있다.
궤도는 반송차 정지위치를 더 가지고 있어도 좋다. 반송차 시스템은, 제 2 피검출부와, 제 2 센서를 더 구비하고 있다. 제 2 피검출부는, 반송차 정지위치에 설치되어 있다. 제 2 센서는, 반송차에 설치되어 제 2 피검출부를 검출한다.
상기 반송차 시스템에서는, 제 2 센서가 제 2 피검출부를 검출함으로써, 반송차는 반송차 정지위치에 정확하게 정지할 수 있다.
본 발명의 반송차 시스템에 따르면, 특히 곡선부에서, 반송차의 정확한 위치정보를 취득할 수 있다.
도 1은 본 발명의 하나의 실시형태에 따른 반송차의 개략적인 평면도이다.
도 2는 반송차의 개략적인 평면도이다.
도 3은 반송차의 개략적인 평면도이다.
도 4는 반송차의 개략적인 측면도이다.
도 5는 구동 주행부의 평면도이다.
도 6은 종동 주행부의 평면도이다.
도 7은 본 발명의 하나의 실시형태에 따른 반송차 시스템의 분기부 및 곡선부의 개략적인 평면도이다.
도 8은 본 발명의 하나의 실시형태에 따른 반송차 시스템의 제어 구성을 나타낸 블럭도이다.
도 9는 분기부에 있어서의 반송차의 제어동작을 나타낸 플로우 챠트이다.
도 10은 곡선부에 있어서의 반송차의 제어동작을 나타낸 플로우 챠트이다.
도 11은 분기 가이드 롤러의 제 1 상태를 나타낸 개략적인 정면도이다.
도 12는 분기 가이드 롤러의 제 2 상태를 나타낸 개략적인 정면도이다.
도 13은 분기 가이드 롤러의 제 3 상태를 나타낸 개략적인 정면도이다.
도 14는 제 1 구동륜 유닛의 개략적인 평면도이다.
도 15는 제 1 구동륜 유닛의 개략적인 수직단면도이다.
(1) 반송차 시스템
도 1∼도 4를 참조하여, 본 발명의 하나의 실시형태에 따른 반송차 시스템에 대해 설명한다. 도 1은 본 발명의 하나의 실시형태에 있어서의 반송차(3)의 개략적인 평면도, 도 2는 반송차(3)의 개략적인 평면도, 도 3은 반송차(3)의 개략적인 평면도, 그리고 도 4는 반송차(3)의 개략적인 측면도이다.
반송차 시스템(1)은, 궤도(2)와, 궤도(2) 상을 주행하는 반송차(3)를 가지고 있다. 본 실시형태에서, 궤도(2)는 천장에 매달려 설치되어 있으며, 또한 궤도(2) 주위는 클린룸으로 되어 있다.
궤도(2)는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 주행 레일(4)과 가이드 레일(6)을 가지고 있다.
주행 레일(4)은, 좌우 한 쌍의 제 1 주행 레일(4a) 및 제 2 주행 레일(4b)로 구성되어 있다. 제 1 주행 레일(4a) 및 제 2 주행 레일(4b)은, 평탄한 주행면을 가지고 있다.
가이드 레일(6)은, 제 1 가이드 레일(6a) 및 제 2 가이드 레일(6b)을 가지고 있다. 제 1 가이드 레일(6a) 및 제 2 가이드 레일(6b)은, 제 1 주행 레일(4a) 및 제 2 주행 레일(4b)의 외측단(端)에 각각 설치되어 있다. 제 1 가이드 레일(6a) 및 제 2 가이드 레일(6b)은 상방으로 연장되어 있다.
또한, 제 1 주행 레일(4a) 및 제 2 주행 레일(4b)을 따라, 도 1에 나타낸 바와 같이, 한 쌍의 제 1 급전선(10a) 및 제 2 급전선(10b)이 설치되어 있다. 제 1 급전선(10a) 및 제 2 급전선(10b)의 일단에는, 전력공급장치(도시 생략)가 설치되어 있다. 전력공급장치는, 제 1 급전선(10a) 및 제 2 급전선(10b)에 고주파 전력을 공급한다.
궤도(2)는, 도 7에 나타낸 바와 같이, 직선부(7), 곡선부(8), 분기부(9) 및 합류부(도시 생략)를 가지고 있다.
도 7을 참조하여, 주행 레일(4)을 따라 설치된 복수 종류의 피검출부에 대해 설명한다. 피검출부는, 반사 테이프(104)와, 철판(105)과, 바코드(106)를 포함하고 있다. 반사 테이프(104)는, 곡선부(8)에서 반송차(3)의 위치를 검출하기 위한 부재이며, 도면에서는 곡선부(8)에 있어서 제 1 주행 레일(4a)의 내측에 배치되어 있다. 철판(105)은, 반송차 정지위치(118), 곡선부(8)의 시작 위치, 분기 지점(9a) 등을 검출하기 위한 부재이다. 도면에 있어서 철판(105)은, 분기부(9)의 분기 지점(9a) 앞에서 제 1 주행 레일(4a)의 내측에 배치되어 있고, 또한 반송차 정지위치(118) 앞에서 제 1 주행 레일(4a)의 내측에 배치되어 있다. 바코드(106)는, 주행 레일(4)의 원점 마크 및 복수의 기준 마크로서 기능하며, 도면에서는, 제 2 주행 레일(4b)의 내측에 복수 개가 배치되어 있다.
반송차(3)는, 재치부(載置部; 11)와 주행부(12)를 가지고 있다.
재치부(11)는, 물품(17)을 올려놓기 위한 구조이다. 재치부(11)는, 주행방향의 전후 양단에서 좌우 양측으로 연장되는 한 쌍의 재치부재(13)와, 한 쌍의 재치부재를 연결하기 위해 주행방향의 전후로 연장되는 복수의 연결부재(14)를 가지고 있다. 재치부재(13)는, 좌우방향으로 연장되는 재치부(13a)와, 재치부(13a)의 좌우방향 양단으로부터 하방으로 연장되는 기둥부(13b)와, 기둥부(13b)의 하단끼리를 연결하기 위해 좌우방향으로 연장되는 연결부(13c)를 가지고 있다. 연결부재(14)는, 재치부재(13)의 연결부(13c) 끼리를 연결하고 있다. 연결부재(14)는, 4개의 부재로 이루어지며, 이들은 한 쌍의 좌우방향 외측부재(14a)와 한 쌍의 좌우방향 내측부재(14b)로 이루어진다. 좌우방향 내측부재(14b)의 전후 양단 사이에는, 주행부(12)가 부착되는 제 1 부착부(15) 및 제 2 부착부(16)가 설치되어 있다. 재치부(11)에 있어서, 제 1 부착부(15)는 주행방향 전측에 배치되고, 제 2 부착부(16)는 주행방향 후측에 배치되어 있다.
주행부(12)는, 구동 주행부(18) 및 종동 주행부(19)를 가지고 있다. 구동 주행부(18) 및 종동 주행부(19)는, 제 1 부착부(15) 및 제 2 부착부(16)에 대해 각각 회동가능하게 부착되는 보기 대차(Bogie 臺車)이다.
(2) 구동 주행부
도 5를 참조하여, 구동 주행부(18)에 대해 설명한다. 도 5는, 구동 주행부(18)의 평면도이다.
구동 주행부(18)는, 주로, 본체 프레임(20)과, 제 1 구동륜 유닛(21)과, 제 2 구동륜 유닛(22)과, 고정 가이드 롤러 기구(23)와, 분기 가이드 롤러 기구(24)를 가지고 있다.
(2-1) 본체 프레임
본체 프레임(20)은, 각 부재를 지지하기 위한 판형상의 부재이다. 본체 프레임(20)은 좌우방향으로 길게 연장되어 있으며, 제 1 부착부(15)로부터 연장되는 샤프트(도시 생략)를 지지하는 베어링(35)이 중심부분에 설치되어 있다.
(2-2) 제 1 구동륜 유닛
제 1 구동륜 유닛(21)은, 본체 프레임(20)의 우측단부에 장착되어 있으며, 제 1 구동륜(25)과, 제 1 모터(26)와, 제 1 감속기(27)와, 제 1 인코더(96)를 가지고 있다. 제 1 구동륜(25)은, 제 1 주행 레일(4a)의 주행면 상에 놓여 있다. 제 1 모터(26)는, 제 1 감속기(27)를 통해 제 1 구동륜(25)에 연결되어 있다. 제 1 인코더(96)는, 제 1 모터(26)의 회전을 계측하여, 펄스신호를 송신한다. 이에 따라, 제 1 모터(26)의 회전속도 또는 회전횟수를 얻을 수 있다.
(2-3) 제 2 구동륜 유닛
제 2 구동륜 유닛(22)은, 본체 프레임(20)의 좌측단부에 장착되어 있으며, 제 2 구동륜(28)과, 제 2 모터(29)와, 제 2 감속기(30)와, 제 2 인코더(97)를 가지고 있다. 제 2 구동륜(28)은, 제 2 주행 레일(4b)의 주행면 상에 놓여 있다. 제 2 모터(29)는, 제 2 감속기(30)를 통해 제 2 구동륜(28)에 연결되어 있다. 제 2 인코더(97)는, 제 2 모터(29)의 회전을 계측하여, 펄스신호를 송신한다. 이에 따라, 제 2 모터(29)의 회전속도 또는 회전횟수를 얻을 수 있다.
(2-4) 고정 가이드 롤러 기구
고정 가이드 롤러 기구(23)는, 제 1 고정 가이드 롤러(31)와, 제 2 고정 가이드 롤러(32)와, 제 3 고정 가이드 롤러(33)와, 제 4 고정 가이드 롤러(34)를 가지고 있다.
제 1 고정 가이드 롤러(31) 및 제 2 고정 가이드 롤러(32)는, 본체 프레임(20)의 우측단부에 주행방향의 전후로 떨어져 배치되어 있다. 보다 구체적으로는, 제 1 고정 가이드 롤러(31) 및 제 2 고정 가이드 롤러(32)는, 제 1 구동륜(25)의 주행방향의 전후 양측으로 떨어져 배치되며, 제 1 가이드 레일(6a)의 내측에 항상 접촉하거나 또는 근접해있다. 제 3 고정 가이드 롤러(33) 및 제 4 고정 가이드 롤러(34)는, 본체 프레임(20)의 좌측단부에 주행방향의 전후로 떨어져 배치되어 있다. 보다 구체적으로는, 제 3 고정 가이드 롤러(33) 및 제 4 고정 가이드 롤러(34)는, 제 2 구동륜(28)의 주행방향의 전후 양측으로 떨어져 배치되며, 제 2 가이드 레일(6b)의 내측에 항상 접촉하거나 또는 근접해있다.
(2-5) 분기 가이드 롤러 기구
분기 가이드 롤러 기구(24)는, 분기부(9)에서 분기동작을 수행하기 위한 기구로서, 제 1 분기 가이드 롤러(36)와, 제 2 분기 가이드 롤러(37)와, 제 3 분기 가이드 롤러(38)와, 제 4 분기 가이드 롤러(39)와, 분기 가이드 롤러 구동기구(40)를 가지고 있다.
제 1 분기 가이드 롤러(36) 및 제 2 분기 가이드 롤러(37)는, 제 1 고정 가이드 롤러(31) 및 제 2 고정 가이드 롤러(32)에 대응하여 배치되어 있다. 분기 가이드 롤러 기구(24)는 또한, 제 1 분기 가이드 롤러(36) 및 제 2 분기 가이드 롤러(37)가 회전가능하게 연결된 제 1 부재(101; 후술함)를 가지고 있다.
제 3 분기 가이드 롤러(38) 및 제 4 분기 가이드 롤러(39)는, 제 3 고정 가이드 롤러(33) 및 제 4 고정 가이드 롤러(34)에 대응하여 배치되어 있다. 분기 가이드 롤러 기구(24)는 또한, 제 3 분기 가이드 롤러(38) 및 제 4 분기 가이드 롤러(39)가 회전가능하게 연결된 제 2 부재(103; 후술함)를 가지고 있다.
분기 가이드 롤러 구동기구(40)는, 제 1 분기 가이드 롤러(36)와, 제 2 분기 가이드 롤러(37)와, 제 3 분기 가이드 롤러(38)와, 제 4 분기 가이드 롤러(39)의 위치를 변경하기 위한 기구이다. 분기 가이드 롤러 구동기구(40)는, 제 1 실린더(42)와, 제 1 샤프트(43)와, 제 2 샤프트(44)와, 연결 샤프트(45)를 가지고 있다.
제 1 실린더(42)는 전동 실린더로서, 좌우방향으로 추진력을 발생하도록 배치되어 있다. 제 1 실린더(42)는, 트라니온(Trunnion)방식으로 지지되어 있다.
제 1 샤프트(43)는, 제 1 분기 가이드 롤러(36) 및 제 2 분기 가이드 롤러(37)측에 설치되어 있다. 제 1 샤프트(43)는, 전후방향으로 연장되어 있으며, 본체 프레임(20)에 회전가능하게 지지되어 있다. 또한, 제 1 샤프트(43)는, 제 1 실린더(42)의 로드에 의해 좌우방향으로 이동이 가능하다.
제 1 부재(101)는, 전후방향으로 연장되는 제 1 부분(47)과, 제 1 부분(47)의 양단으로부터 좌우방향 내측으로 연장되는 한 쌍의 제 2 부분(48)과, 제 2 부분(48)의 단부로부터 상방으로 연장되는 한 쌍의 제 3 부분(49)을 가지고 있다. 제 1 부분(47)의 전후방향 양단에는, 전술한 바와 같이, 제 1 분기 가이드 롤러(36) 및 제 2 분기 가이드 롤러(37)가 회전가능하게 연결되어 있다.
제 2 부분(48)과 제 3 부분(49) 간의 연결부분은, 회동중심부(51)로 되어 있다. 회동중심부(51)는, 본체 프레임(20)에 대해 전후방향으로 연장되는 축 중심에 회동가능하게 지지되어 있다. 제 3 부분(49)의 선단은, 제 1 샤프트(43)에 회동가능하게 연결되어 있다. 따라서, 제 1 샤프트(43)는, 제 1 실린더(42)에 의해 좌우방향으로 구동되면, 회동중심부(51)를 중심으로 회동한다.
이상의 구조에 의해, 제 1 샤프트(43)가 좌우방향으로 이동하면, 회동중심부(51)를 중심으로 제 1 부재(101)가 회동한다. 이 때, 제 1 분기 가이드 롤러(36) 및 제 2 분기 가이드 롤러(37)가 제 1 가이드 레일(6a)의 외측에 접촉 또는 근접하는 가이드 위치와, 제 1 가이드 레일(6a)로부터 이격된 비(非)가이드 위치 사이에서 이동한다.
제 2 샤프트(44)는, 제 3 분기 가이드 롤러(38) 및 제 4 분기 가이드 롤러(39)측에 설치되어 있다. 제 2 샤프트(44)는, 전후방향으로 연장되어 있으며, 본체 프레임(20)에 회전가능하게 지지되어 있다. 또한, 제 2 샤프트(44)는 좌우방향으로 이동이 가능하다.
연결 샤프트(45)는, 좌우방향으로 연장되어 있으며, 제 1 샤프트(43)와 제 2 샤프트(44)를 연결하고 있다. 보다 상세히 기술하자면, 연결 샤프트(45)는, 단부가 제 1 샤프트(43) 및 제 2 샤프트(44)에 회동가능하게 연결되어 있다.
제 2 부재(103)는, 전후방향으로 연장되는 제 4 부분(52)과, 제 4 부분(52)의 양단으로부터 좌우방향 내측으로 연장되는 한 쌍의 제 5 부분(53)과, 제 5 부분(53)의 단부로부터 상방으로 연장되는 한 쌍의 제 6 부분(54)을 가지고 있다. 제 4 부분(52)의 전후방향 양단에는, 전술한 바와 같이, 제 3 분기 가이드 롤러(38) 및 제 4 분기 가이드 롤러(39)가 회전가능하게 연결되어 있다.
제 4 부분(52)과 제 5 부분(53) 간의 연결부분은, 회동중심부(55)로 되어 있다. 회동중심부(55)는, 본체 프레임(20)에 대해 전후방향으로 연장되는 축 중심에 회동가능하게 지지되어 있다. 제 5 부분(53)의 선단은, 제 2 샤프트(44)에 회동가능하게 연결되어 있다. 따라서, 제 2 샤프트(44)는, 연결 샤프트(45)에 의해 좌우방향으로 구동되면, 회동중심부(55)를 중심으로 회동한다.
이상과 같은 구조에 의해, 제 2 샤프트(44)가 좌우방향으로 이동하면, 회동중심부(55)를 중심으로 제 2 부재(103)가 회동한다. 이 때, 제 3 분기 가이드 롤러(38) 및 제 4 분기 가이드 롤러(39)가, 제 2 가이드 레일(6b)의 외측에 접촉 또는 근접하는 가이드 위치와, 제 2 가이드 레일(6b)로부터 이격된 비가이드 위치 사이에서 이동한다.
참고로, 이 때, 제 1 분기 가이드 롤러(36) 및 제 2 분기 가이드 롤러(37)와 제 3 분기 가이드 롤러(38) 및 제 4 분기 가이드 롤러(39)가 대칭적으로 위치를 변경한다. 분기 가이드 롤러 구동기구(40)에 의해 변경되는 제 1 분기 가이드 롤러(36) 및 제 2 분기 가이드 롤러(37)와 제 3 분기 가이드 롤러(38) 및 제 4 분기 가이드 롤러(39)의 위치 관계는 이하의 3가지이다.
제 1 상태에서는, 도 11에 나타낸 바와 같이, 제 1 분기 가이드 롤러(36) 및 제 2 분기 가이드 롤러(37)가 제 1 가이드 레일(6a)로부터 이격되어 있고(제 1 비가이드 위치에 있음), 제 3 분기 가이드 롤러(38) 및 제 4 분기 가이드 롤러(39)가 제 2 가이드 레일(6b)로부터 이격되어 있다(제 1 비가이드 위치에 있음).
제 2 상태에서는, 도 12에 나타낸 바와 같이, 제 1 분기 가이드 롤러(36) 및 제 2 분기 가이드 롤러(37)가 제 1 가이드 레일(6a)에 접촉 또는 근접해 있고 (가이드 위치에 있음), 제 3 분기 가이드 롤러(38) 및 제 4 분기 가이드 롤러(39)가 제 2 가이드 레일(6b)로부터 이격되어 있다(제 2 비가이드 위치에 있음).
제 3 상태에서는, 도 13에 나타낸 바와 같이, 제 1 분기 가이드 롤러(36) 및 제 2 분기 가이드 롤러(37)가 제 1 가이드 레일(6a)로부터 이격되어 있고(제 2 비가이드 위치에 있음), 제 3 분기 가이드 롤러(38) 및 제 4 분기 가이드 롤러(39)가 제 2 가이드 레일(6b)에 접촉 또는 근접해 있다(가이드 위치에 있음).
또한, 구동 주행부(18)에는, 제 1 급전선(10a) 및 제 2 급전선(10b)으로부터의 고주파 전력을 얻기 위한 제 1 픽업 유닛(79a) 및 제 2 픽업 유닛(79b)이 설치되어 있다.
(3) 종동 주행부
다음은, 도 6을 참조하여, 종동 주행부(19)에 대해 설명한다. 도 6은, 종동 주행부(19)의 평면도이다.
종동 주행부(19)는, 주로, 본체 프레임(57)과, 제 1 종동륜 유닛(58)과, 제 2 종동륜 유닛(59)과, 고정 가이드 롤러 기구(60)와, 분기 가이드 롤러 기구(61)를 가지고 있다.
(3-1) 본체 프레임
본체 프레임(57)은, 각 부재를 지지하기 위한 판형상의 부재이다. 본체 프레임(57)은 좌우방향으로 길게 연장되어 있으며, 제 2 부착부(16)로부터 연장되는 샤프트(도시 생략)를 지지하는 베어링(74)이 중간부분에 설치되어 있다.
(3-2) 제 1 종동륜 유닛
제 1 종동륜 유닛(58)은, 본체 프레임(57)의 우측단부에 장착되어 있으며, 제 1 종동륜(62)을 가지고 있다. 제 1 종동륜(62)은, 주행 레일(4)의 주행면 상에 놓여 있다. 제 1 종동륜(62)은, 본체 프레임(57)에 고정된 샤프트(98)에 회전가능하게 지지되어 있다.
(3-3) 제 2 종동륜 유닛
제 2 종동륜 유닛(59)은, 본체 프레임(57)의 좌측단부에 장착되어 있으며, 제 2 종동륜(63)을 가지고 있다. 제 2 종동륜(63)은, 주행 레일(4)의 주행면 상에 놓여 있다. 제 2 종동륜(63)은, 본체 프레임(57)에 고정된 샤프트(99)에 회전가능하게 지지되어 있다.
(3-4) 고정 가이드 롤러 기구
고정 가이드 롤러 기구(60)는, 제 1 고정 가이드 롤러(65)와, 제 2 고정 가이드 롤러(66)와, 제 3 고정 가이드 롤러(67)와, 제 4 고정 가이드 롤러(68)를 가지고 있다.
참고로, 고정 가이드 롤러 기구(60)는 고정 가이드 롤러 기구(23)와 동일하므로, 이하에서는 설명을 생략한다.
(3-5) 분기 가이드 롤러 기구
분기 가이드 롤러 기구(61)는, 분기부(9)에서 분기동작을 수행하기 위한 기구이다.
분기 가이드 롤러 기구(61)는, 제 1 분기 가이드 롤러(69)와, 제 2 분기 가이드 롤러(70)와, 제 3 분기 가이드 롤러(71)와, 제 4 분기 가이드 롤러(72)와, 분기 가이드 롤러 구동기구(73)를 가지고 있다.
분기 가이드 롤러 구동기구(73)는, 제 1 분기 가이드 롤러(69)와, 제 2 분기 가이드 롤러(70)와, 제 3 분기 가이드 롤러(71)와, 제 4 분기 가이드 롤러(72)의 위치를 변경하기 위한 기구이다. 분기 가이드 롤러 구동기구(73)는, 제 2 실린더(91)와, 제 3 샤프트(92)와, 제 4 샤프트(93)와, 제 2 연결 샤프트(94)를 가지고 있다.
참고로, 분기 가이드 롤러 기구(61)는, 분기 가이드 롤러 기구(24)와 동일하므로, 이하에서는 설명을 생략한다.
(4) 분기부
다음은, 도 7을 참조하여, 분기부(9)에 대해 설명한다. 도 7은, 본 발명의 하나의 실시형태로서의 반송차 시스템(1)의 분기부(9) 및 곡선부(8)의 개략적인 평면도이다.
궤도(2)는, 직선부(7)와, 분기부(9)와, 분기부(9)로부터 우측으로 구부러지는 곡선부(8)와, 분기부(9)로부터 그대로 직선형상으로 연장되는 제 2 부분(7a)을 가지고 있다.
제 1 주행 레일(4a)과 제 2 주행 레일(4b)은, 곡선부(8)와 제 2 부분(7a)의 양쪽으로 나뉘어져 연장되어 있다.
곡선부(8)에서, 제 1 가이드 레일(6a)은 연속적으로 형성되어 있지만, 제 2 가이드 레일(6b)은 일부가 도중에 끊어져 있다. 또한, 곡선부(8)에는, 제 1 주행 레일(4a)을 따라 복수의 반사 테이프(104)가 설치되어 있다.
제 2 부분(7a)에서, 제 2 가이드 레일(6b)은 연속적으로 형성되어 있지만, 제 1 가이드 레일(6a)은 일부가 도중에 끊어져 있다.
참고로, 본 실시형태에서 분기부(9)란, 직선부(7)와 곡선부(8)의 일부를 포함하는 부분의 전체를 말하며, 그 중에서도 분기가 시작되는 지점을 분기 지점(9a)이라 한다.
(5) 센서 및 피검출부
구동 주행부(18)는 또한, 제 1 광전센서(75)와, 제 2 광전센서(76)를 가지고 있다. 제 1 광전센서(75)는, 제 1 주행 레일(4a)에 붙여진 반사 테이프(104)를 검출하기 위한 것이며, 특히, 우측 곡선부를 주행하는 중에 반사 테이프(104)를 검출하기 위한 것이다. 제 2 광전센서(76)는, 제 2 주행 레일(4b)에 붙여진 반사 테이프(도시 생략)를 검출하기 위한 것이며, 특히, 좌측 곡선부를 주행하는 중에 반사 테이프(도시 생략)를 검출하기 위한 것이다.
종동 주행부(19)는 또한, 리니어 스케일(77)과, 바코드 리더(78)를 가지고 있다. 리니어 스케일(77)은, 제 1 주행 레일(4a)에 붙여진 철판(105)을 검출하기 위한 것이다. 바코드 리더(78)는, 제 2 주행 레일(4b)에 붙여진 바코드(106)를 검출하기 위한 것이다.
(6) 제어 구성
도 8은, 본 발명의 하나의 실시형태로서의 반송차 시스템(1)의 제어 구성을 나타낸 블럭도이다.
반송차 시스템(1)은, 반송차 컨트롤러(80)와, 맵 시스템(81)을 가지고 있다.
반송차 컨트롤러(80)는, 복수의 반송차(3)의 주행을 관리하기 위한 컨트롤러이다. 반송차 컨트롤러(80)와 반송차(3)는 교신이 가능하다. 반송차 컨트롤러(80)는, 컨트롤러 본체(82)와, 제 1 메모리(83)를 가지고 있다. 컨트롤러 본체(82)는, CPU, RAM, ROM 등으로 이루어지며 프로그램을 실행하는 컴퓨터이다. 제 1 메모리(83) 내에는, 루트맵이 기억되어 있다.
루트맵이란, 주행 루트의 배치, 원점의 위치, 원점을 기준으로 하는 기준위치 및 이재(移載)위치의 좌표를 기재한 맵(map)이다. 좌표는, 원점으로부터의 주행거리를 반송차의 인코더의 출력 펄스수 등으로 환산한 것이다.
반송차(3)는, 루트맵에 기재된 좌표와 자기(自機)의 내부좌표(인코더에 의해 구한 좌표)를 비교하면서 주행을 계속한다.
맵 시스템(81)은, 주행 루트를 설계하여 기억하기 위한 시스템이다. 맵 시스템(81)은, 시스템 본체(84)와, 제 2 메모리(85)를 가지고 있다. 시스템 본체(84)는, CPU, RAM, ROM 등으로 이루어지며 프로그램을 실행하는 컴퓨터이다. 시스템 본체(84)는, 주행 루트를 디자인하고, 그 때의 데이터를 레이아웃 맵으로서 제 2 메모리(85)에 기억한다. 참고로, 맵 시스템(81)의 기능은, 반송차 컨트롤러(80)에 의해 실현되어도 좋다.
반송차(3)는, 제어부(87)와 제 3 메모리(90)를 가지고 있다. 제어부(87)는, CPU, RAM, ROM 등으로 이루어지며 프로그램을 실행하는 컴퓨터이다. 제어부(87)는, 주행 제어부(88)에 접속되어 있다. 주행 제어부(88)는, 제어부(87)로부터의 명령에 근거하여 제 1 모터(26)와 제 2 모터(29)를 구동하는 신호를 송신할 수 있다. 제어부(87)는 또한, 분기 제어부(89)에 접속되어 있다. 분기 제어부(89)는, 제어부(87)로부터의 명령에 근거하여 제 1 실린더(42) 및 제 2 실린더(91)를 구동하는 신호를 송신할 수 있다.
또한, 제어부(87)에는, 제 1 인코더(96), 제 2 인코더(97), 제 1 광전센서(75), 제 2 광전센서(76), 리니어 스케일(77) 및 바코드 리더(78)가 접속되어 있다.
제 3 메모리(90) 내에는, 루트맵이 기억되어 있다. 반송차(3)는, 상기 루트맵 상의 현재위치의 좌표와 목적위치의 좌표 간의 차이로부터 주행거리를 산출하고, 이에 따라 주행속도의 패턴을 발생시킨다. 또한, 반송차(3)는, 제 1 인코더(96) 및 제 2 인코더(97)에 의해 내부 좌표를 구하여, 목적지까지의 잔여 주행거리를 산출하고, 이 값이 소정값 이하가 되면 주행 제어부(88)에 의해 감속처리를 행한다. 제 1 인코더(96) 및 제 2 인코더(97)의 값은, 원점 마크를 검출하면 원점의 좌표로 리셋되고, 기준 마크를 검출하면 기준 좌표로 변경된다.
(7) 분기 동작
도 9는, 분기부(9)에 있어서의 반송차(3)의 제어동작을 나타낸 플로우 챠트이다. 여기서는, 주로, 반송차 컨트롤러(80)에 의한 제어동작에 대해 설명한다.
단계 S1에서는, 반송차(3)가 분기부(9)의 앞 지점에 도달했는지를 검출한다. 상기 판단에 있어서, 반송차 컨트롤러(80)는, 리니어 스케일(77)로부터의 검출결과 및 제 1 인코더(96) 및 제 2 인코더(97)로부터의 검출결과를 이용한다. 참고로, 통상 주행시에는, 도 11에 나타낸 바와 같이, 분기 가이드 롤러(36∼39 및 69∼72)는 비가이드 위치에 배치되어 있다.
단계 S2에서는 제 1 인코더(96) 및 제 2 인코더(97)의 정보가 정상인지의 여부를 판단한다. 정상일 경우에는 단계 S3로 이행하고, 리니어 스케일(77)로부터의 검출결과 및 제 1 인코더(96) 및 제 2 인코더(97)로부터의 검출결과를 대조하여, 현재위치를 확인한다. 이 경우, 리니어 스케일(77)로부터의 검출결과를 근거로 하여 제 1 인코더(96) 및 제 2 인코더(97)의 값을 보정해도 좋다. 비정상일 경우에는 단계 S4로 이행하여, 리니어 스케일(77)로부터의 검출결과만을 근거로, 현재위치를 확인한다. 이 때, 다음에 곡선부(8)로 이행할 경우는, 반송차(3)의 감속을 시작한다.
단계 S5에서는, 반송차(3)가 분기 지점(9a)에 도달했는지의 여부를 검출한다. 도달하지 않은 경우에는 단계 S5로 되돌아간다. 도달해 있으면, 단계 S6로 이행한다.
단계 S6에서는, 우측으로 분기될 경우에는, 도 12에 나타낸 바와 같이, 제 1 실린더(42)를 구동하여 제 1 분기 가이드 롤러(36) 및 제 2 분기 가이드 롤러(37)를 하강시키고, 또한 제 2 실린더(91)를 구동하여 제 1 분기 가이드 롤러(69)와 제 2 분기 가이드 롤러(70)를 하강시킨다. 좌측으로 분기될 경우에는, 도 13에 나타낸 바와 같이, 제 1 실린더(42)를 구동하여 제 3 분기 가이드 롤러(38) 및 제 4 분기 가이드 롤러(39)를 하강시키고, 또한 제 2 실린더(91)를 구동하여 제 3 분기 가이드 롤러(71) 및 제 4 분기 가이드 롤러(72)를 하강시킨다.
분기처가 직선부인 경우는, 단계 S7로 이행하여, 직선제어를 실행한다.
분기처가 곡선부인 경우는, 단계 S8로 이행하여, 곡선제어를 실행한다.
단계 S9에서는, 반송차(3)가 분기 지점(9a)을 통과했는지의 여부를 검출한다. 분기 지점(9a)을 통과하면, 제 1 실린더(42) 및 제 2 실린더(91)를 구동하여, 도 11에 나타낸 바와 같이, 하강되어 있던 분기 가이드 롤러(36∼39 및 69∼72)를 주행 레일(4)로부터 이탈시킨다.
(8) 곡선제어
도 10은, 곡선부에서의 반송차의 제어동작을 나타낸 플로우 챠트이다. 여기서는, 주로, 반송차 컨트롤러(80)에 의한 제어동작에 대해 설명한다.
단계 S11에서는, 제 1 인코더(96) 및 제 2 인코더(97)의 정보가 정상인지의 여부를 판단한다. 정상일 경우에는 단계 S12로 이행하고, 제 1 광전센서(75) 또는 제 2 광전센서(76)로부터의 검출결과 및 제 1 인코더(96) 및 제 2 인코더(97)로부터의 검출결과를 대조하여, 현재위치를 확인한다. 이 경우, 예컨대, 각 반사 테이프(104) 사이에서는 제 1 인코더(96)와 제 2 인코더(97)의 위치정보로 보간(補間)함으로써, 곡선부에서의 반송차의 위치를 연속적으로 확인할 수 있다. 비정상일 경우는 단계 S13으로 이행하고, 제 1 광전센서(75) 또는 제 2 광전센서(76)로부터의 검출결과만을 근거로 하여, 현재위치를 확인한다.
단계 S14에서는, 현재위치정보에 근거하여, 적절한 좌우 속도차가 발생하도록 주행 제어부(88)를 통해 제 1 모터(26) 및 제 2 모터(29)를 구동한다.
단계 S15에서는, 반송차(3)가 곡선부의 종료 지점에 도달하는 것을 대기한다. 도달하지 않는 경우는 단계 S11로 되돌아간다.
(9) 구동륜 유닛 및 종동륜 유닛의 탈부착 구조 및 탈부착 동작
제 1 구동륜 유닛(21) 및 제 2 구동륜 유닛(22)의 탈부착 구조 및 탈부착 동작에 대해 설명한다. 도 14는 제 1 구동륜 유닛(21)의 개략적인 평면도이고, 도 15는 제 1 구동륜 유닛(21)의 개략적인 수직단면도이다. 제 1 구동륜 유닛(21) 및 제 2 구동륜 유닛(22)은 구조가 동일하므로, 이하에서는, 제 1 구동륜 유닛(21)에 대해서만 설명한다.
제 1 구동륜 유닛(21)은, 전술한 바와 같이, 제 1 구동륜(25)과, 제 1 모터(26)와, 제 1 감속기(27)를 가지고 있으며, 또한, 제 1 부착 플레이트(110)를 가지고 있다.
제 1 부착 플레이트(110)는, 제 1 구동륜 유닛(21)의 다른 부재를 본체 프레임(20)에 탈부착가능하게 부착시키기 위한 부재이다. 제 1 부착 플레이트(110)는, 본체 프레임(20)의 우측단부에 부착되어 있다.
본체 프레임(20)의 좌우 양측단부에는, 좌우 양측으로 뚫린 개구가 형성되어 있다. 도 14로부터 알 수 있듯이, 제 1 모터(26) 및 제 1 감속기(27)는 본체 프레임(20)의 단부보다 내측에 배치되어 있지만, 제 1 구동륜(25)은 본체 프레임(20)의 개구로부터 외측에 배치되어 있다.
제 1 부착 플레이트(110)는, 제 1 부분(111)과, 제 2 부분(112)을 가지고 있다. 제 1 부분(111)은, 본체 프레임(20)의 우측단부의 상면에 놓여진 평판이다. 제 1 부분(111)은, 전후 양측의 고정부(111a)와, 연결부(111b)를 가지고 있다. 고정부(111a)에는, 복수의 볼트관통구멍(111c)이 형성되어 있다. 상기 볼트관통구멍(111c)의 내부를 볼트(119)가 관통하여, 본체 프레임(20)에 형성된 나사구멍(20a)에 나사결합되어 있다.
제 2 부분(112)은, 제 1 부분(111)의 고정부(111a)의 단부(111d)로부터 하방으로 연장되는 판형상 부분이다. 제 2 부분(112)은, 제 1 부분(111)에 용접에 의해 고정되어 있다. 제 2 부분(112)에는, 제 1 구동륜(25)을 지지하는 부분(예컨대, 제 1 감속기(27))이 고정되어 있다.
이상의 설명으로부터 알 수 있듯이, 제 1 구동륜 유닛(21)은, 제 1 부착 플레이트(110)에 의해 본체 프레임(20)에 고정되고, 또한 제 1 부착 플레이트(110)는 본체 프레임(20)으로부터 상방으로 분리가 가능하다. 이에 따라, 제 1 구동륜 유닛(21)은, 차체를 약간 잭업(jack-up)하여 볼트(119)를 분리하면, 우측 상방으로(도 15의 화살표 R방향으로) 잡아당기도록 하여, 본체 프레임(20)으로부터 분리할 수 있다.
또한, 반송차(3)에 있어서는, 재치부(11)가 재치부재(13)와 복수의 연결부재(14)만으로 이루어진 구조이므로, 제 1 구동륜 유닛(21)을 분리하는 것이 용이하다. 구체적으로는, 도 3에 나타낸 바와 같이, 제 1 구동륜 유닛(21)은, 좌우방향 외측부재(14a)와 좌우방향 내측부재(14b) 사이로부터 상방으로 꺼낼 수 있다.
제 1 종동륜 유닛(58)은, 전술한 바와 같이, 제 1 종동륜(62)과, 샤프트(98)를 가지고 있으며, 또한, 제 2 부착 플레이트(115)를 가지고 있다. 제 1 종동륜 유닛(58) 및 제 2 종동륜 유닛(59)의 구조는 동일하므로, 이하에서는, 제 1 종동륜 유닛(58)에 대해서만 설명한다.
제 2 부착 플레이트(115)는, 제 1 종동륜 유닛(58)의 다른 부재를 본체 프레임(57)에 탈부착가능하게 부착시키기 위한 부재이다. 제 2 부착 플레이트(115)는, 본체 프레임(57)의 우측단부에 부착되어 있다. 본체 프레임(57)의 좌우 양측단부에는, 좌우 양측으로 뚫린 개구가 형성되어 있다.
제 2 부착 플레이트(115)는, 제 3 부분(113)과, 제 4 부분(114)을 가지고 있다. 제 3 부분(113)은, 본체 프레임(57)의 우측단부의 상면에 놓여진 평판이다. 제 3 부분(113)은, 전후 양측의 고정부(113a)와, 연결부(113b)를 가지고 있다. 고정부(113a)에는, 복수의 볼트관통구멍(113c)이 형성되어 있다. 상기 볼트관통구멍(113c)의 내부를 볼트(도시 생략)가 관통하여, 본체 프레임(57)에 형성된 나사구멍(도시 생략)에 나사결합되어 있다.
제 4 부분(114)은, 제 3 부분(113)의 고정부(113a)의 단부(113d)로부터 하방으로 연장되는 판형상의 부분이다. 제 4 부분(114)은 제 3 부분(113)에 용접에 의해 고정되어 있다. 제 4 부분(114)에는, 샤프트(98)가 고정되어 있다.
제 1 종동륜 유닛(58)의 분리동작은, 제 1 구동륜 유닛(21)의 분리동작과 동일하므로, 이하에서는 설명을 생략한다.
(10) 특징
반송차 시스템(1)은, 궤도(2)와, 반송차(3)와, 복수의 반사 테이프(104)와, 제 1 광전센서(75) 및 제 2 광전센서(76)와, 제 1 인코더(96) 및 제 2 인코더(97)를 구비하고 있다. 궤도(2)는, 직선부(7) 및 곡선부(8)를 가진다. 반송차(3)는, 궤도(2)를 주행한다. 복수의 반사 테이프(104)는, 곡선부(8)에 설치되어 있다. 제 1 광전센서(75) 및 제 2 광전센서(76)는, 반송차(3)에 설치되어 복수의 반사 테이프(104)를 검출한다. 제 1 인코더(96) 및 제 2 인코더(97)는, 반송차(3)에 설치되어 주행거리를 측정한다.
상기 반송차 시스템(1)에서는, 곡선부(8)에 반사 테이프(104)를 설치하고, 이것을 제 1 광전센서(75) 및 제 2 광전센서(76)에 의해 검출함으로써 반송차(3)의 주행위치를 파악할 수 있다. 그 결과, 높은 정밀도의 주행위치 파악이 필요한 곡선부(8)에서 주행위치를 정확히 파악할 수 있게 된다. 곡선부(8) 이외에서의 주행위치는, 제 1 인코더(96) 및 제 2 인코더(97)로부터의 검출결과에 근거하여 파악할 수 있다.
반송차(3)는, 제 1 구동륜(25) 및 제 2 구동륜(28)을 가지고 있다. 반송차 시스템(1)은, 주행 제어부(88)와 제어부(87)를 더 구비하고 있다. 주행 제어부(88)는, 제 1 구동륜(25) 및 제 2 구동륜(28)을 구동하기 위한 기구이며, 제 1 구동륜(25) 및 제 2 구동륜(28)에 속도차를 발생시킬 수 있다. 제어부(87)는, 제 1 광전센서(75) 및 제 2 광전센서(76)의 검출결과에 근거하여, 주행 제어부(88)에 제 1 구동륜(25) 및 제 2 구동륜(28)의 속도차를 변경시킨다.
상기 반송차 시스템(1)에서는, 곡선부(8)에 있어서 주행 제어부(88)가 제 1 구동륜(25) 및 제 2 구동륜(28)의 속도차를 변경하면서 반송차(3)를 주행시킨다. 따라서, 가이드 롤러로부터 가이드 레일에 작용하는 하중을 작게 할 수 있고, 이에 따라 가이드 레일의 강도를 낮출 수 있다. 이와 같이 곡선부(8)에서의 작용속도차방식이 유효해지는 것은, 곡선부(8)에 설치된 반사 테이프(104)를 제 1 광전센서(75) 및 제 2 광전센서(76)에 의해 검출함으로써, 반송차(3)의 정확한 주행위치를 파악할 수 있기 때문이다.
복수의 반사 테이프(104)는, 상이한 위치에 배치된 우측 곡선부용 반사 테이프(104) 및 좌측 곡선부용 반사 테이프(104)를 가지고 있다. 제 1 광전센서(75) 및 제 2 광전센서(76)는, 우측 곡선부용 반사 테이프(104)에 대응하는 제 1 광전센서(75)와, 좌측 곡선부용 반사 테이프(104)에 대응하는 제 2 광전센서(76)를 가진다.
상기 반송차 시스템에 의하면, 우측 곡선부에서는, 제 1 광전센서(75)가 우측 곡선부용 반사 테이프(104)를 검출하고, 좌측 곡선부에서는, 제 1 광전센서(75)가 좌측 곡선부용 반사 테이프(104)를 검출한다. 따라서, 우측 곡선부와 좌측 곡선부에 각각 대응하여, 반송차(3)의 정확한 주행위치를 파악할 수 있다.
궤도(2)는 반송차 정지위치(118)를 더 가지고 있다. 반송차 시스템(1)은, 철판(105)과, 리니어 스케일(77)을 더 구비하고 있다. 철판(105)은, 반송차 정지위치(118)에 설치되어 있다. 리니어 스케일(77)은, 반송차(3)에 설치되어 철판(105)을 검출한다.
상기 반송차 시스템(1)에서는, 리니어 스케일(77)이 철판(105)을 검출함으로써, 반송차(3)는 반송차 정지위치(118)에 정확하게 정지할 수 있다.
(11) 다른 실시형태
이상, 본 발명의 하나의 실시형태에 대해 설명하였으나, 본 발명은 상기의 실시형태에 한정되는 것이 아니라, 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변경이 가능하다.
상기의 실시형태에서는, 반송차가 천장에 매달아 설치된 궤도상을 주행하고 있지만, 본 발명은 이에 한정되지 않는다. 궤도는 지상에 설치되어 있어도 되고, 반송차가 궤도로부터 매달려 있는 상태여도 된다.
상기의 실시형태에서는, 인코더가 모터의 회전을 계측하고 있으나, 본 발명은 이에 한정되지 않는다. 인코더는 구동륜 또는 종동륜의 회전을 계측해도 된다.
피검출부 및 센서의 조합의 종류 및 검출 목적은, 상기의 실시형태에 한정되지 않는다.
피검출부의 설치 위치 및 갯수는, 상기의 실시형태에 한정되지 않는다.
산업상 이용 가능성
본 발명은, 직선부 및 곡선부를 가지는 궤도를 주행하는 반송차를 가지는 반송차 시스템에 적용이 가능하다.
1 : 반송차 시스템 2 : 궤도
3 : 반송차 4 : 주행 레일
4a : 제 1 주행 레일 4b : 제 2 주행 레일
6 : 가이드 레일 6a : 제 1 가이드 레일
6b : 제 2 가이드 레일 7 : 직선부
7a : 제 2 부분 8 : 곡선부
9 : 분기부 9a : 분기 지점
10a : 제 1 급전선 10b : 제 2 급전선
11 : 재치부 12 : 주행부
13 : 재치부재 13a : 재치부
13b : 기둥부 13c : 연결부
14 : 연결부재 14a : 좌우방향 외측부재
14b : 좌우방향 내측부재 15 : 제 1 부착부
16 : 제 2 부착부 17 : 물품
18 : 구동 주행부 19 : 종동 주행부
20 : 본체 프레임 20a : 나사구멍
21 : 제 1 구동륜 유닛 22 : 제 2 구동륜 유닛
23 : 고정 가이드 롤러 기구 24 : 분기 가이드 롤러 기구
25 : 제 1 구동륜 26 : 제 1 모터
27 : 제 1 감속기 28 : 제 2 구동륜
29 : 제 2 모터 30 : 제 2 감속기
31 : 제 1 고정 가이드 롤러 32 : 제 2 고정 가이드 롤러
33 : 제 3 고정 가이드 롤러 34 : 제 4 고정 가이드 롤러
35 : 베어링 36 : 제 1 분기 가이드 롤러
37 : 제 2 분기 가이드 롤러 38 : 제 3 분기 가이드 롤러
39 : 제 4 분기 가이드 롤러 40 : 분기 가이드 롤러 구동기구
42 : 제 1 실린더 43 : 제 1 샤프트
44 : 제 2 샤프트 45 : 연결 샤프트
47 : 제 1 부분 48 : 제 2 부분
49 : 제 3 부분 51 : 회동중심부
52 : 제 4 부분 53 : 제 5 부분
54 : 제 6 부분 55 : 회동중심부
57 : 본체 프레임 58 : 제 1 종동륜 유닛
59 : 제 2 종동륜 유닛 60 : 고정 가이드 롤러 기구
61 : 분기 가이드 롤러 기구 62 : 제 1 종동륜
63 : 제 2 종동륜 65 : 제 1 고정 가이드 롤러
66 : 제 2 고정 가이드 롤러 67 : 제 3 고정 가이드 롤러
68 : 제 4 고정 가이드 롤러 69 : 제 1 분기 가이드 롤러
70 : 제 2 분기 가이드 롤러 71 : 제 3 분기 가이드 롤러
72 : 제 4 분기 가이드 롤러 73 : 분기 가이드 롤러 구동기구
74 : 베어링
75 : 제 1 광전센서(센서, 우측 곡선부용 센서)
76 : 제 2 광전센서(센서, 좌측 곡선부용 센서)
77 : 리니어 스케일(제 2 센서) 78 : 바코드 리더
79a : 제 1 픽업 유닛 79b : 제 2 픽업 유닛
80 : 반송차 컨트롤러 81 : 맵 시스템
82 : 컨트롤러 본체 83 : 제 1 메모리
84 : 시스템 본체 85 : 제 2 메모리
87 : 제어부 88 : 주행 제어부(구동기구)
89 : 분기 제어부 90 : 메모리
91 : 제 2 실린더 92 : 제 3 샤프트
93 : 제 4 샤프트 94 : 제 2 연결 샤프트
96 : 제 1 인코더 97 : 제 2 인코더
98 : 샤프트 99 : 샤프트
101 : 제 1 부재 103 : 제 2 부재
104 : 반사 테이프(피검출부) 105 : 철판(제 2 피검출부)
106 : 바코드 110 : 제 1 부착 플레이트
111 : 제 1 부분 111a : 고정부
111b : 연결부 111c : 볼트관통구멍
111d : 단부 112 : 제 2 부분
115 : 제 2 부착 플레이트 116 : 제 3 부분
117 : 제 4 부분 118 : 반송차 정지위치
119 : 볼트

Claims (4)

  1. 직선부 및 곡선부를 가지는 궤도와,
    상기 궤도를 주행하는 좌우의 구동륜과, 상기 좌우의 구동륜에 각각 접속된 모터를 갖는 반송차와,
    상기 곡선부에 설치되며, 상기 직선부로부터 우측으로 구부러진 우측 곡선부에 배치된 우측 곡선부용 피검출부 및 상기 직선부로부터 좌측으로 구부러진 좌측 곡선부에 배치된 좌측 곡선부용 피검출부를 가지고 있는 피검출부와,
    상기 반송차에 설치되어 상기 피검출부를 검출하기 위한 것으로서, 상기 우측 곡선부용 피검출부에 대응하는 우측 곡선부용 센서와, 상기 좌측 곡선부용 피검출부에 대응하는 좌측 곡선부용 센서를 갖는 센서와,
    상기 반송차에 설치되어 주행거리를 측정하기 위한 인코더와,
    상기 반송차에 설치되며, 가이드 롤러에 의해 상기 반송차를 상기 곡선부로 분기시키는 분기 기구와,
    상기 인코더로부터 검출 신호에 근거하여 상기 반송차의 위치를 파악함으로써 상기 분기 기구를 구동하며, 또한 상기 센서의 검출 결과에 근거하여 상기 좌우의 구동륜에 속도차를 발생시키도록 상기 모터를 제어하는 제어 장치를 구비한, 반송차 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제어 장치는, 상기 반송차가 상기 곡선부를 주행하는 중에, 상기 인코더의 정보가 정상인지의 여부를 판단하고,
    상기 인코더의 정보가 정상인 경우는, 상기 센서의 검출 결과 및 상기 인코더의 검출 결과를 대조하여, 현재 위치를 파악하며,
    상기 인코더의 정보가 이상인 경우는, 상기 센서의 검출결과에만 근거하여, 현재 위치를 파악하는, 반송차 시스템.
  3. 삭제
  4. 삭제
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