[go: up one dir, main page]

KR101326977B1 - 전동식 조향장치 및 이의 제어방법 - Google Patents

전동식 조향장치 및 이의 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101326977B1
KR101326977B1 KR1020110131537A KR20110131537A KR101326977B1 KR 101326977 B1 KR101326977 B1 KR 101326977B1 KR 1020110131537 A KR1020110131537 A KR 1020110131537A KR 20110131537 A KR20110131537 A KR 20110131537A KR 101326977 B1 KR101326977 B1 KR 101326977B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
current
steering
motor current
driving
vehicle
Prior art date
Application number
KR1020110131537A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20130064914A (ko
Inventor
김종민
박수보
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020110131537A priority Critical patent/KR101326977B1/ko
Publication of KR20130064914A publication Critical patent/KR20130064914A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101326977B1 publication Critical patent/KR101326977B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/08—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque
    • B62D6/10—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque characterised by means for sensing or determining torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/02—Control of vehicle driving stability

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

본 발명은 전동식 조향장치에 관한 것으로, 상기 발명은 구동모터부; 차량의 좌측 및 우측의 하중을 각각 감지하기 위한 좌우하중센서; 및 차속 별로 상기 구동모터부를 제어하는 모터전류를 산출하기 위한 기본전류맵을 구비하고, 차량의 CAN통신을 통해 입력되는 차속 및 조향토크와 상기 기본전류맵을 이용하여 조향휠의 좌측 조향방향에 대응한 좌측방향 모터전류를 산출하고, 상기 산출된 좌측방향 모터전류를 상기 좌우하중센서로부터 입력된 좌측 및 우측 하중에 대한 차이값에 비례하고 상기 조향토크에 반비례하도록 조절하여 우측방향 모터전류를 산출하는 차속별 가변제어모듈과, 상기 좌측방향 모터전류와 상기 우측방향 모터전류에 의해 생성된 구동전류를 이용하여 상기 구동모터부를 구동하는 구동모듈을 구비하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의해, 본 발명은 좌우하중센서, 조수석승객유무하중센서, 차량구조상의 좌우 하중차이값을 이용한 제어모듈에 의해 좌우 하중의 차이에 의해 발생하는 조향감의 훼손을 최소화함으로써 차량의 운전성을 향상할 수 있다.

Description

전동식 조향장치 및 이의 제어방법{Motor Driven Power Steering and control method thereof}
본 발명은 전동식 조향장치에 관한 것으로, 구체적으로는 조향모터를 제어하는 토크로직의 개선을 통해 운전자의 조타력을 최적화하는 전동식 조향장치 및 이의 제어방법에 관한 것이다.
전동식 조향장치(Motor Driven Power Steering, MDPS)는 전동식 모터에 의해 조향휠의 조타력을 보조해 주는 조향장치이다. 최근 전동식 조향장치는 속도에 따라 조타력을 변경하는 기본로직 외에도 주행상황에 따라 조향휠의 조타력을 최적하기 위해 여려가지 보정로직을 구비하고 있다.
그러나, 종래 전동식 조향장치는 차량의 좌우 하중 차이에 의해 발생되는 조향감의 손상 문제에 대해 적절히 해결할 수 있는 기술의 개발은 미비한 실정이다. 또한, 종래 전동식 조향장치의 대부분의 제어로직은 좌우를 구별하지 않고 대칭으로 적용되기 때문에 좌우를 독립적으로 제어할 수 없는 한계를 가지고 있다.
KR 10-2009-0027012 A, 2009. 03. 16, 도면 1
본 발명의 목적은 하중의 차이에 의해 발생하는 조향감의 훼손을 최소화할 수 있는 토크보상 로직을 마련하여 좌우 하중의 차이 발생시 운전자의 조향력을 최적화할 수 있는 전동식 조향장치를 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 특징은 전동식 조향장치에 관한 것으로, 본 전동식 조향장치는 조향휠의 조향에 대응하여 랙을 구동하기 위한 구동모터부; 차량의 좌측 및 우측의 하중을 각각 감지하기 위한 좌우하중센서; 및 차속 별로 상기 구동모터부를 제어하는 모터전류를 산출하기 위한 기본전류맵을 구비하고, 차량의 CAN통신을 통해 입력되는 차속 및 조향토크와 상기 기본전류맵을 이용하여 조향휠의 좌측 조향방향에 대응한 좌측방향 모터전류를 산출하고, 상기 산출된 좌측방향 모터전류를 상기 좌우하중센서로부터 입력된 좌측 및 우측 하중에 대한 차이값에 비례하고 상기 조향토크에 반비례하도록 조절하여 우측방향 모터전류를 산출하는 차속별 가변제어모듈과, 상기 좌측방향 모터전류와 상기 우측방향 모터전류에 의해 생성된 구동전류를 이용하여 상기 구동모터부를 구동하는 구동모듈을 구비하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
여기서 상기 우측방향 모터전류는 수학식 '(상기 좌측 및 우측 하중에 대한 차이값÷상기 조향토크×GAIN값) + 상기 좌측방향 모터전류'에 의해 산출될 수 있다.
상기 제어부는 상기 구동모터부의 댐핑(damping)보상을 위한 댐핑전류를 산출하기 위한 댐핑전류맵을 구비하고, 상기 CAN통신을 통해 입력되는 조향각의 속도, 상기 차속 및 상기 조향토크와 상기 댐핑전류맵을 이용하여 조향휠의 좌측 조향방향에 대응한 좌측방향 댐핑전류를 산출하고, 상기 산출된 좌측방향 댐핑전류를 상기 좌측 및 우측의 하중에 대한 차이값에 비례하고 상기 조향토크에 반비례하며 상기 조향각의 속도에 비례하도록 조절하여 우측방향 댐핑전류를 산출하는 댐핑제어모듈을 더 구비하고, 상기 구동모듈은, 상기 좌측방향 모터전류 및 우측방향 모터전류와 상기 좌측방향 댐핑전류 및 우측방향 댐핑전류에 의해 생성된 구동전류를 이용하여 상기 구동모터부를 구동할 수 있다.
여기서 상기 우측방향 댐핑전류는 수학식 '(상기 좌측 및 우측 하중에 대한 차이값÷상기 조향토크×상기 조향각의 속도× GAIN값) + 상기 좌측방향 댐핑전류'에 의해 산출될 수 있다.
상기 제어부는 상기 구동모터부의 복원제어를 위한 복원전류를 산출하기 위한 복원전류맵을 구비하고, 상기 CAN통신을 통해 입력되는 조향각, 상기 차속과 상기 복원전류맵을 이용하여 조향휠의 좌측 조향방향에 대응한 좌측방향 복원전류를 산출하고, 상기 산출된 좌측방향 복원전류를 상기 좌측 및 우측의 하중에 대한 차이값에 비례하고 상기 차속에 반비례하도록 조절하여 우측방향 복원전류를 산출하는 복원제어모듈을 더 구비하고, 상기 구동모듈은, 상기 좌측방향 모터전류 및 우측방향 모터전류와 상기 좌측방향 복원전류 및 우측방향 복원전류에 의해 생성된 구동전류를 이용하여 상기 구동모터부를 구동할 수 있다.
여기서 상기 우측방향 복원전류는 수학식 '(상기 좌측 및 우측 하중에 대한 차이값÷상기 차속×GAIN값) + 상기 좌측방향 복원전류'에 의해 산출될 수 있다.
본 발명은 차량의 조수석의 승객 유무를 감지하기 위한 조수석 승객유무 하중센서를 더 포함하고, 상기 제어부의 차속별 가변제어모듈은 상기 좌우하중센서가 동작하지 않는 경우, 상기 조수석 승객유무 하중센서로부터 입력된 조수석 하중값을 확인하고, 상기 차속 및 조향토크와 상기 기본전류맵을 이용하여 조향휠의 좌측 조향방향에 대응한 좌측방향 모터전류를 산출하고, 상기 산출된 좌측방향 모터전류를 사전에 정해진 차량구조상의 좌우 하중 차이값과 상기 조수석 하중값의 합에 비례하고 상기 조향토크에 반비례하도록 조절하여 우측방향 모터전류를 산출할 수 있다.
상기 제어부의 차속별 가변제어모듈은 상기 조수석 승객유무 하중센서가 동작하지 않는 경우, 상기 차속 및 조향토크와 상기 기본전류맵을 이용하여 조향휠의 좌측 조향방향에 대응한 좌측방향 모터전류를 산출하고,상기 차속 및 조향토크와 상기 기본전류맵을 이용하여 조향휠의 우측 조향방향에 대응한 우측방향 모터전류를 산출하고 이 산출된 우측방향 모터전류를 사전에 정해진 차량구조상 좌우하중 차이값에 비례하고 상기 조향토크에 반비례하도록 조절할 수 있다.
상기 좌측 및 우측 하중에 대한 차이값은, 차량의 구조에 따른 조향력의 조절을 위해 차량의 구조에 대응하여 설정된 가중치에 의해 변경될 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 일 특징은 전동식 조향장치의 제어방법에 관한 것으로, 본 전동식 조향장치의 제어방법은 차량의 좌측 및 우측의 하중을 각각 감지하기 위한 좌우하중센서의 동작여부를 확인하는 단계; 차속 별로 구동모터부를 제어하는 모터전류를 산출하기 위한 기본전류맵과 CAN통신을 통해 입력되는 차속 및 조향토크를 이용하여 조향휠의 좌측 조향방향에 대응한 좌측방향 모터전류를 산출하고, 상기 산출된 좌측방향 모터전류를 상기 좌측 및 우측의 하중에 대한 차이값에 비례하고 상기 조향토크에 반비례하도록 조절하여 우측방향 모터전류를 산출하는 차속별 가변제어단계; 및 상기 좌측방향 모터전류와 상기 우측방향 모터전류에 의해 생성된 구동전류를 이용하여 상기 구동모터부를 구동하는 구동단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이와 같이 본 발명에 따른 전동식 조향장치은 좌우하중센서, 조수석승객유무하중센서 및 차량구조상의 좌우 하중차이값을 이용한 제어모듈에 의해 좌우 하중의 차이에 의해 발생하는 조향감의 훼손을 최소화함으로써 차량의 운전성을 향상할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치에 대한 블록도이다.
도 2는 도 1의 기본전류맵을 설명하기 위한 그래프이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차속별가변제어모듈에 대한 동작을 설명하기 입출력 블록도이다.
도 4는 도 1의 댐핑전류맵을 설명하기 위한 그래프이다.
도 5은 본 발명의 일 실시예에 따른 댐핑제어모듈에 대한 동작을 설명하기 입출력 블록도이다.
도 6은 도 1의 복원전류맵을 설명하기 위한 그래프이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 복원제어모듈에 대한 동작을 설명하기 입출력 블록도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 전동식 조향장치의 동작을 설명하기 위한 제어 절차도이다.
이하 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치 및 이의 제어방법에 대해 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치에 대한 블록도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 전동식 조향장치(Motor Driven Power Steering, MDPS)(1)는 구동모터부(10), 좌우하중센서(20), 조수석승객유무하중센서(30) 및 제어부(40)로 이루어질 수 있다.
구동모터부(10)는 제어부(50)에 의해 구동되며, 조향휠의 조향에 대응하여 랙을 구동함으로써 차륜을 구동한다.
좌우하중센서(20)는 차량의 좌측 및 우측의 하중을 각각 감지하여 제어부(50)로 전달하고, 조수석승객유무하중센서(30)는 차량의 조수석의 승객 유무를 감지하여 제어부(50)로 전달하는 기능을 수행한다.
본 실시예에서는 조수석승객유무하중센서(30)의 감지 정보는 좌우하중센서(20)가 동작하지 않는 경우에만 이용되고 좌우하중센서(20)가 동작하는 경우 이용되지 않는다.
제어부(40)는 도 1에 도시된 바와 같이 차속별가변제어모듈(42), 댐핑제어모듈(44), 복원제어모듈(46), 구동모듈(48)로 이루어질 수 있다. 여기서는 좌우하중센서(20)가 정상적으로 동작하여 좌우하중센서(20)에 의해 감지된 값을 사용한다.
차속별가변제어모듈(42)은 차속 별로 구동모터부(10)를 제어하는 모터전류를 산출하기 위한 기본전류맵(422)을 구비한다. 기본전류맵은 도 2의 그래프와 같이 차량의 차속 및 조향토크에 의해 사전에 설정된다. 도 3은 차속별가변제어모듈(42)에 대한 동작을 설명하기 입출력 블록도이다.
도 2를 참조하면, 차속별가변제어모듈(42)은 차량의 CAN통신을 통해 입력되는 차속 및 조향토크와 기본전류맵(422)을 이용하여 조향휠의 좌측 조향방향에 대응한 좌측방향 모터전류를 산출한다. 차속 및 조향토크는 차량의 CAN통신을 통해 연결된 차속센서 및 토크센서로부터 입력될 수 있다.
또한, 차속별가변제어모듈(42)은 CAN통신을 통해 입력된 차속 및 조향토크와 상기 기본전류맵을 이용하여 조향휠의 우측 조향방향에 대응한 우측방향 모터전류를 산출하고 이 산출된 우측방향 모터전류를 좌우하중센서(20)로부터 입력된 좌측 및 우측 하중에 대한 차이값에 비례하고 조향토크에 반비례하도록 조절할 수 있다.
예를 들면, 우측방향 모터전류는 수학식 '(좌측 및 우측 하중에 대한 차이값÷조향토크×GAIN값) + 좌측방향 모터전류'에 의해 산출될 수 있다.
댐핑제어모듈(44)은 구동모터부(10)의 댐핑(damping)보상을 위한 댐핑전류를 산출하기 위한 댐핑전류맵(442)을 구비한다. 이러한 댐핑전류맵(442)은 도 4의 그래프와 같이 차량의 차속, 조향각의 속도 및 조향토크에 의해 사전에 설정된다. 도 5는 댐핑제어모듈(44)에 대한 동작을 설명하기 위한 입출력 블록도이다.
도 5를 참조하면, 댐핑제어모듈(44)은 CAN통신을 통해 입력되는 조향각의 속도, 상기 차속 및 상기 조향토크와 댐핑전류맵(442)을 이용하여 조향휠의 좌측 조향방향에 대응한 좌측방향 댐핑전류를 산출한다.
또한 댐핑제어모듈(44)은 산출된 좌측방향 댐핑전류를 좌우하중센서(20)로부터 입력된 좌측 및 우측의 하중에 대한 차이값에 비례하고 조향토크에 반비례하며 조향각의 속도에 비례하도록 조절하여 우측방향 댐핑전류를 산출한다.
예를 들면, 우측방향 댐핑전류는 수학식 '(좌측 및 우측 하중에 대한 차이값÷조향토크×조향각의 속도×GAIN값) + 좌측방향 댐핑전류'에 의해 산출될 수 있다.
복원제어모듈(46)은 구동모터부(10)의 복원제어를 위한 복원전류를 산출하기 위한 복원전류맵을 구비하고, 이러한 복원전류맵(462)은 도 6의 그래프와 같이 차량의 차속 및 조향각에 의해 사전에 설정된다. 도 7은 복원제어모듈(46)에 대한 동작을 설명하기 위한 입출력 블록도이다.
도 7을 참조하면, 복원제어모듈(46)은 CAN통신을 통해 입력되는 조향각, 상기 차속과 복원전류맵(462)을 이용하여 조향휠의 좌측 조향방향에 대응한 좌측방향 복원전류를 산출한다.
또한 복원제어모듈(46)은 산출된 좌측방향 복원전류를 상기 좌측 및 우측의 하중에 대한 차이값에 비례하고 상기 차속에 반비례하도록 조절하여 우측방향 복원전류를 산출한다.
예를 들면, 우측방향 복원전류는 수학식 '(좌측 및 우측 하중에 대한 차이값÷차속×GAIN값) + 좌측방향 복원전류'에 의해 이루어질 수 있다.
구동모듈(48)은 위의 차속별가변제어모듈(42), 댐핑제어모듈(44) 및 복원제어모듈(46)의 결과를 이용하여 구동모터부(10)를 구동하기 위한 구동전류를 생성한다.
즉, 구동모듈(48)은 차속별가변제어모듈(42)에 의한 좌측방향 모터전류 및 우측방향 모터전류와, 댐핑제어모듈(44)에 의한 좌측방향 댐핑전류 및 우측방향 댐핑전류와, 복원제어모듈(46)에 의한 좌측방향 복원전류 및 우측방향 복원전류에 의해 생성된 구동전류를 이용하여 구동모터부(10)를 구동한다.
한편, 본 실시예에 따른 전동식 조향장치(1)의 변형된 실시예로서, 좌우하중센서(20)가 정상동작 하지 않고 조수석승객유무하중센서(30)가 정상 동작하는 경우, 제어부(40)는 좌우하중센서(20)로부터 감지된 정보 대신 조수석승객유무하중센서(30)에 의해 감지된 정보를 이용하여 전술한 실시예와 유사한 제어동작을 수행한다.
차속별가변제어모듈(42)을 예로 들면, 차속별가변제어모듈(42)은 조수석승객유무하중센서(30)로부터 입력된 조수석 하중값을 확인하고, CAN통신을 통해 입력된 차속 및 조향토크와 기본전류맵(422)을 이용하여 조향휠의 좌측 조향방향에 대응한 좌측방향 모터전류를 산출한다.
또한, 차속별가변제어모듈(42)은 산출된 좌측방향 모터전류를 사전에 정해진 차량구조상의 좌우 하중 차이값과 상기 조수석 하중값의 합에 비례하고 상기 조향토크에 반비례하도록 조절하여 우측방향 모터전류를 산출한다.
한편, 본 실시예에 따른 전동식 조향장치(1)의 또 다른 변형된 실시예로서, 좌우하중센서(20) 및 조수석승객유무하중센서(30)가 정상 동작하지 않는 경우, 제어부(40)는 좌우하중센서(20) 및 조수석승객유무하중센서(30)에 의해 감지된 정보 대신 사전에 정해진 차량구조상의 좌우 하중 차이값을 이용하여 전술한 실시예와 유사한 제어동작을 수행할 수 있다. 여기서 차량구조상의 좌우 하중 차이값은 엔진 및 변속기의 탑재위치와 같이 차량구조적 특징에 의해 결정되는 값이다.
차속별가변제어모듈(42)을 예로 들면, CAN통신을 통해 입력된 차속 및 조향토크와 기본전류맵(422)을 이용하여 조향휠의 좌측 조향방향에 대응한 좌측방향 모터전류를 산출한다.
또한 차속별가변제어모듈(42)은 산출된 좌측방향 모터전류를 사전에 정해진 차량구조상의 좌우 하중 차이값에 비례하고 상기 조향토크에 반비례하도록 조절하여 우측방향 모터전류를 산출한다.
이하에서는, 도 8을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치(1)의 동작을 설명한다. 여기서는 설명의 편의상 제어부(40)의 기능들 중 차속별가변제어모듈(42)을 중심으로 설명한다.
먼저, 제어부(40)는 좌우하중센서(20)의 동작여부를 판단한다(S810), 제어부(40)는 좌우하중센서(20)가 동작되는 것으로 판단된 경우, 좌우하중센서(20)로부터 입력된 좌우 하중신호값을 이용하여(S815), 후술하는 S840단계를 수행한다.
즉 차속별가변제어모듈(42)에 CAN통신을 통해 입력된 차속 및 조향토크를 이용하여 좌측방향 모터전류를 산출하고, 산출된 좌측방향 모터전류를 좌우 하중신호값과 조향토크를 이용하여 조절하여 우측방향 모터전류를 산출한다.
한편, 좌우하중센서(20)가 동작되지 않은 것으로 판단된 경우, 조수석승객유무하중센서(30)의 동작여부를 판단한다(S820). 판단결과 조수석승객유무하중센서(30)가 동작 중인 경우 제어부(40)는 조수석승객유무하중센서(30)에 의해 감지된 조수석승객하중값에 차량구조상 좌우하중 차이값을 더한 값을 이용하여(S825), 후술하는 S840단계를 수행한다.
한편, 조수석승객유무하중센서(30)가 동작되지 않은 것으로 판단된 경우, 제어부(40)는 우측방향 모터전류를 산출하기 위해 차량구조상 좌우하중 차이값 만을 이용한다(S830).
다음, 제어부(40)는 위의 제어절차에서 입력된 결과값을 이용하여 좌측방향 모터전류 및 우측방향 모터전류를 산출하여 구동모터부(10)의 구동을 위한 구동전류를 생성하고(S840), 생성된 구동전류에 의해 구동모터부(10)를 구동한다(S850).
이와 같이 본 발명의 실시예에 따른 전동식 조향장치(1)은 좌우하중센서(20), 조수석승객유무하중센서(30), 차량구조상의 좌우 하중차이값을 이용한 제어모듈에 의해 좌우 하중의 차이에 의해 발생하는 조향감의 훼손을 최소화함으로써 차량의 운전성을 향상할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 전동식 조향장치(1)은 우측방향 모터전류의 산출을 위해 사용되는 좌측 및 우측 하중에 대한 차이값이 차량의 구조에 대응하여 설정된 가중치에 의해 변경될 수 있다. 이에 의해 차량의 구조에 따른 조향력의 조절이 가능하여 조향성능을 향상할 수 있다.
위의 본 발명의 실시예들에서는 기준으로 하는 방향으로 좌측으로 하였으나, 이것은 임의적으로 정한 것으로 기준방향을 우측으로 하여도 무관하다.
1: 전동식 조향장치
10: 구동모터부
20: 좌우하중센서
30: 조수석승객유무하중센서
40: 제어부
42: 차속별가변제어모듈
422: 기본전류맵
44: 댐핑제어모듈
442: 댐핑전류맵
46: 복원제어모듈
462: 복원전류맵
48: 구동모듈

Claims (10)

  1. 조향휠의 조향에 대응하여 랙을 구동하기 위한 구동모터부(10);
    차량의 좌측 및 우측의 하중을 각각 감지하기 위한 좌우하중센서(20); 및
    차속 별로 상기 구동모터부(10)를 제어하는 모터전류를 산출하기 위한 기본전류맵을 구비하고, 차량의 CAN통신을 통해 입력되는 차속 및 조향토크와 상기 기본전류맵(422)을 이용하여 조향휠의 좌측 조향방향에 대응한 좌측방향 모터전류를 산출하고, 상기 산출된 좌측방향 모터전류를 상기 좌우하중센서(20)로부터 입력된 좌측 및 우측 하중에 대한 차이값에 비례하고 상기 조향토크에 반비례하도록 조절하여 우측방향 모터전류를 산출하는 차속별 가변제어모듈(42)과, 상기 좌측방향 모터전류와 상기 우측방향 모터전류에 의해 생성된 구동전류를 이용하여 상기 구동모터부(10)를 구동하는 구동모듈(48)을 구비하는 제어부(40);를 포함하되,
    상기 우측방향 모터전류는 수학식 '(상기 좌측 및 우측 하중에 대한 차이값÷상기 조향토크×GAIN값) + 상기 좌측방향 모터전류'에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부(40)는 상기 구동모터부(10)의 댐핑(damping)보상을 위한 댐핑전류를 산출하기 위한 댐핑전류맵(442)을 구비하고, 상기 CAN통신을 통해 입력되는 조향각의 속도, 상기 차속 및 상기 조향토크와 상기 댐핑전류맵(442)을 이용하여 조향휠의 좌측 조향방향에 대응한 좌측방향 댐핑전류를 산출하고, 상기 산출된 좌측방향 댐핑전류를 상기 좌측 및 우측의 하중에 대한 차이값에 비례하고 상기 조향토크에 반비례하며 상기 조향각의 속도에 비례하도록 조절하여 우측방향 댐핑전류를 산출하는 댐핑제어모듈(44)을 더 구비하고,
    상기 구동모듈(48)은, 상기 좌측방향 모터전류 및 우측방향 모터전류와 상기 좌측방향 댐핑전류 및 우측방향 댐핑전류에 의해 생성된 구동전류를 이용하여 상기 구동모터부를 구동하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 우측방향 댐핑전류는 수학식 '(상기 좌측 및 우측 하중에 대한 차이값÷상기 조향토크×상기 조향각의 속도×GAIN값) + 상기 좌측방향 댐핑전류'에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부(40)는 상기 구동모터부(10)의 복원제어를 위한 복원전류를 산출하기 위한 복원전류맵(462)을 구비하고, 상기 CAN통신을 통해 입력되는 조향각, 상기 차속과 상기 복원전류맵(462)을 이용하여 조향휠의 좌측 조향방향에 대응한 좌측방향 복원전류를 산출하고, 상기 산출된 좌측방향 복원전류를 상기 좌측 및 우측의 하중에 대한 차이값에 비례하고 상기 차속에 반비례하도록 조절하여 우측방향 복원전류를 산출하는 복원제어모듈(46)을 더 구비하고,
    상기 구동모듈(48)은, 상기 좌측방향 모터전류 및 우측방향 모터전류와 상기 좌측방향 복원전류 및 우측방향 복원전류에 의해 생성된 구동전류를 이용하여 상기 구동모터부(10)를 구동하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 우측방향 복원전류는 수학식 '(상기 좌측 및 우측 하중에 대한 차이값÷상기 차속×GAIN값) + 상기 좌측방향 복원전류'에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치.
  7. 제1항에 있어서,
    차량의 조수석의 승객 유무를 감지하기 위한 조수석 승객유무 하중센서(30)를 더 포함하고,
    상기 제어부(40)의 차속별 가변제어모듈(42)은 상기 좌우하중센서(20)가 동작하지 않는 경우, 상기 조수석 승객유무 하중센서(30)로부터 입력된 조수석 하중값을 확인하고, 상기 차속 및 조향토크와 상기 기본전류맵(422)을 이용하여 조향휠의 좌측 조향방향에 대응한 좌측방향 모터전류를 산출하고, 상기 산출된 좌측방향 모터전류를 사전에 정해진 차량구조상의 좌우 하중 차이값과 상기 조수석 하중값의 합에 비례하고 상기 조향토크에 반비례하도록 조절하여 우측방향 모터전류를 산출하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제어부(40)의 차속별 가변제어모듈(42)은 상기 조수석 승객유무 하중센서(30)가 동작하지 않는 경우, 상기 차속 및 조향토크와 상기 기본전류맵(422)을 이용하여 조향휠의 좌측 조향방향에 대응한 좌측방향 모터전류를 산출하고, 상기 차속 및 조향토크와 상기 기본전류맵(422)을 이용하여 조향휠의 우측 조향방향에 대응한 우측방향 모터전류를 산출하고 이 산출된 우측방향 모터전류를 사전에 정해진 차량구조상 좌우하중 차이값에 비례하고 상기 조향토크에 반비례하도록 조절하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 좌측 및 우측 하중에 대한 차이값은, 차량의 구조에 따른 조향력의 조절을 위해 차량의 구조에 대응하여 설정된 가중치에 의해 변경되는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치.
  10. 전동식 조향장치의 제어방법에 있어서,
    차량의 좌측 및 우측의 하중을 각각 감지하기 위한 좌우하중센서(20)의 동작여부를 확인하는 단계(S810);
    차속 별로 구동모터부(10)를 제어하는 모터전류를 산출하기 위한 기본전류맵(422)과 CAN통신을 통해 입력되는 차속 및 조향토크를 이용하여 조향휠의 좌측 조향방향에 대응한 좌측방향 모터전류를 산출하고, 상기 산출된 좌측방향 모터전류를 상기 좌측 및 우측의 하중에 대한 차이값에 비례하고 상기 조향토크에 반비례하도록 조절하여 우측방향 모터전류를 산출하는 차속별 가변제어단계(S815,S825,S830,S840); 및
    상기 좌측방향 모터전류와 상기 우측방향 모터전류에 의해 생성된 구동전류를 이용하여 상기 구동모터부(10)를 구동하는 구동단계(S850);를 포함하되,
    상기 우측방향 모터전류는 수학식 '(상기 좌측 및 우측 하중에 대한 차이값÷상기 조향토크×GAIN값) + 상기 좌측방향 모터전류'에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 제어방법.
KR1020110131537A 2011-12-09 2011-12-09 전동식 조향장치 및 이의 제어방법 KR101326977B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110131537A KR101326977B1 (ko) 2011-12-09 2011-12-09 전동식 조향장치 및 이의 제어방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110131537A KR101326977B1 (ko) 2011-12-09 2011-12-09 전동식 조향장치 및 이의 제어방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130064914A KR20130064914A (ko) 2013-06-19
KR101326977B1 true KR101326977B1 (ko) 2013-11-13

Family

ID=48861670

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110131537A KR101326977B1 (ko) 2011-12-09 2011-12-09 전동식 조향장치 및 이의 제어방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101326977B1 (ko)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104340262B (zh) 2013-08-08 2017-10-27 现代摩比斯株式会社 电动式转向装置的驱动装置及方法
KR102182252B1 (ko) * 2014-08-29 2020-11-25 현대모비스 주식회사 Ｍｄｐｓ 시스템의 조타력 보상 장치 및 방법
KR101646596B1 (ko) * 2014-11-28 2016-08-08 현대오트론 주식회사 전동식 파워 스티어링 제어 장치 및 방법
KR102307258B1 (ko) * 2015-11-20 2021-10-01 현대모비스 주식회사 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치 및 그 방법
KR102503307B1 (ko) * 2016-07-11 2023-02-27 현대모비스 주식회사 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치 및 방법
KR102228161B1 (ko) * 2017-01-02 2021-03-17 현대모비스 주식회사 전동식 동력 조향장치의 댐핑 제어 장치 및 그 방법
CN113581281B (zh) * 2021-08-30 2022-07-26 中汽创智科技有限公司 一种车辆转向控制方法、装置、设备及存储介质

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04138969A (ja) * 1990-09-29 1992-05-13 Suzuki Motor Corp パワーステアリング装置
JP2003212143A (ja) 2002-01-24 2003-07-30 Aisin Seiki Co Ltd 車両の操作特性制御装置
JP2008221971A (ja) 2007-03-12 2008-09-25 Honda Motor Co Ltd 車両の電動パワーステアリング装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04138969A (ja) * 1990-09-29 1992-05-13 Suzuki Motor Corp パワーステアリング装置
JP2003212143A (ja) 2002-01-24 2003-07-30 Aisin Seiki Co Ltd 車両の操作特性制御装置
JP2008221971A (ja) 2007-03-12 2008-09-25 Honda Motor Co Ltd 車両の電動パワーステアリング装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR20130064914A (ko) 2013-06-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101326977B1 (ko) 전동식 조향장치 및 이의 제어방법
KR102224996B1 (ko) 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 장치 및 방법
JP5320292B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
CN106965850B (zh) 电机驱动动力转向系统及其控制方法
JPWO2019087866A1 (ja) 操舵制御装置
KR102745130B1 (ko) 전동식 조향시스템의 제어 장치 및 방법
US9718492B2 (en) Electric power steering apparatus
CN109774783B (zh) 用于电动转向的控制方法和控制系统
WO2012037951A2 (en) Driver assistance control in an electric steering system
JP2008284889A (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
CN109070936B (zh) 转向控制装置
US20160059884A1 (en) Friction compensation control apparatus and method of mdps system
JP4356456B2 (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
EP3009332B1 (en) Electric power steering device
CN109895843B (zh) 控制电机驱动动力转向系统的装置和方法
KR102733378B1 (ko) 전동식 조향시스템의 제어 장치 및 방법
JP5022149B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
US11414123B2 (en) Steering control device and power steering device
JP5227211B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP4238582B2 (ja) 車両用操舵制御装置
KR20130084071A (ko) 건설기계의 주행 제어시스템 및 그 제어방법
KR101757321B1 (ko) 차량의 지능형 주차보조 협조 제어장치
KR20080104872A (ko) 조향 제어 방법 및 이를 이용한 전동식 파워 조향 장치
KR20170079816A (ko) 차량의 조향 토크 보상 제어장치 및 방법
KR20090008842A (ko) 능동조향장치의 반력저감을 위한 전동식 파워스티어링시스템

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 20111209

PA0201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event date: 20130603

Patent event code: PE09021S01D

PG1501 Laying open of application
E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

Patent event code: PE07011S01D

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event date: 20130902

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 20131101

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 20131101

End annual number: 3

Start annual number: 1

PG1601 Publication of registration
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171030

Year of fee payment: 5

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20171030

Start annual number: 5

End annual number: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20181030

Year of fee payment: 6

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20181030

Start annual number: 6

End annual number: 6

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20201028

Start annual number: 8

End annual number: 8

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20221026

Start annual number: 10

End annual number: 10

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20231025

Start annual number: 11

End annual number: 11