[go: up one dir, main page]

KR101272654B1 - 엔코더 보정 방법 및, 그 장치 - Google Patents

엔코더 보정 방법 및, 그 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR101272654B1
KR101272654B1 KR1020120027166A KR20120027166A KR101272654B1 KR 101272654 B1 KR101272654 B1 KR 101272654B1 KR 1020120027166 A KR1020120027166 A KR 1020120027166A KR 20120027166 A KR20120027166 A KR 20120027166A KR 101272654 B1 KR101272654 B1 KR 101272654B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
position encoder
relative position
encoder
discontinuous section
absolute position
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
KR1020120027166A
Other languages
English (en)
Inventor
최대성
김재곤
Original Assignee
(주)동부로봇
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)동부로봇 filed Critical (주)동부로봇
Priority to KR1020120027166A priority Critical patent/KR101272654B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101272654B1 publication Critical patent/KR101272654B1/ko
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D18/00—Testing or calibrating apparatus or arrangements provided for in groups G01D1/00 - G01D15/00
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C41/00—Other accessories, e.g. devices integrated in the bearing not relating to the bearing function as such
    • F16C41/007—Encoders, e.g. parts with a plurality of alternating magnetic poles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G01D5/245—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains using a variable number of pulses in a train
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)

Abstract

본 발명은 엔코더 보정 방법에 관한 것으로, 좀 더 구체적으로 서보모터에 전원인가시에 절대위치 엔코더의 불연속구간으로 인한 오차를 최소화할 수 있는 엔코더 보정 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 엔코더 보정 방법은 서보모터의 절대위치 엔코더가 불연속구간인 경우에 에러플래그를 설정하고 사용자에게 통보하는 에러플래그 설정단계 및, 상기 절대위치 엔코더가 상기 불연속구간을 벗어난 경우에 상대위치 엔코더를 보정하는 상대위치 엔코더 보정단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

엔코더 보정 방법 및, 그 장치{ENCODER COMPENSATION METHOD AND, THE DEVICE}
본 발명은 엔코더 보정 방법에 관한 것으로, 좀 더 구체적으로 서보모터에 전원인가시에 절대위치 엔코더의 불연속구간으로 인한 오차를 최소화할 수 있는 엔코더 보정 방법에 관한 것이다.
서보모터는 통상 가변저항(Potentiometer)을 기어의 최종단에 부착하여 절대위치를 판단하며, 이러한 절대위치의 판단 수단을 절대위치 엔코더라 한다. 따라서, 모터의 변화량은 기어 트레인(gear train)에 의해 절대위치 엔코더의 변화로 나타나게 된다. 이와 같은 시스템 구성은 응답지연을 발생하며 이러한 지연문제를 해결하기 위해 모터단에 별도의 엔코더가 부착될 수 있으며, 이를 상대위치 엔코더라 한다.
일반적으로, 산업용 로봇은 모터단에 상대위치 엔코더를 달고, 기어열의 끝단에 절대위치 엔코더를 달수도 있다. 통상 산업용 로봇의 절대위치 엔코더는 고분해능에 비용이 비싸나, 서비스업 로봇은 모터단의 상대위치 엔코더가 고분해능이되고, 절대위치 엔코더가 저분해능이 되게 된다.
여기서, 서비스업 로봇의 상대위치 엔코더는 전원이 인가된 시점에 정확한 위치를 알 수 없으므로, 절대위치 엔코더를 통해 보정을 한다. 그러나, 가변저항을 사용하는 절대위치 엔코더의 특성상 동작각도가 일부 구간에 한정되며, 정확한 측정이 불가능한 불연속구간이 발생하게 된다.
도 1은 통상적인 서보모터의 동작 각도 상에 불연속구간이 도시된 서보모터의 일측면도이다.
도 1을 참조하면, 통상의 서보모터(servomotor)는 동작 구간상에 인식불가능 각도(invalid angle)인 불연속구간이 발생되며, 이러한 불연속구간은 절대위치 엔코더에 사용되는 가변저항의 특성에 기인한다. 도 1은 300도에서 360도 사이에 불연속구간이 존재함을 보여준다.
도 2는 절대위치 엔코더에 의한 가변저항의 특성을 도시한 그래프이며, 도 3은 도 2의 가변저항의 특성에 따른 불연속구간의 예를 도시한 그래프이다.
도 2와 도 3을 참조하면, 가변저항은 전체구간(Full range)상에 일정량의 유효구간(Valid range)을 갖고, 나머지는 불연속구간이 된다. 여기서, 유효구간을 제외한 불연속구간에서는 가변저항에 어떤 저항 또는 전압이 읽히는지 알 수 없다. 따라서, 불연속구간에서는 부정확한 절대위치 엔코더 값으로 상대위치 엔코더를 보정할 경우, 위치정밀도에 오차가 발생하며, 전원인가시의 절대위치 엔코더의 위치에 따라 동일한 동작명령에도 상이한 위치로 이동하는 문제가 발생될 수 있다.
예를 들어, 도 3의 불연속구간인 A구간에서는 절대위치 엔코더의 가변저항이 동일한 크기의 저항 또는 전압을 갖게 되므로, A구간의 어느 위치에서 보정을 하더라도 동일한 값으로 상대위치 엔코더 보정값이 결정된다. 따라서, 로봇의 서보모터가 상대위치 엔코더를 보정해 A구간에서 유효구간으로 이동할 경우, 동일한 명령에도 도착하는 위치가 달라지는 문제가 발생한다.
따라서, 최근의 엔코더 보정 방법은 불연속구간으로 인한 오차를 최소화하고 잘못된 보정을 사용자에게 알릴 수 있는 환경이 필요하다.
종래와 같은 문제를 해결하기 위해 본 발명의 목적은 전원인가시 불연속구간에 따른 잘못된 보정을 연속구간에서 재보정함으로써, 불연속구간으로 인한 보정 오차 발생을 최소화할 수 있는 엔코더 보정 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 다른 목적은 에러플래그를 설정함으로써, 사용자가 오류를 실시간으로 확인할 수 있는 엔코더 보정 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 다른 목적은 불연속구간에서 잘못된 보정이 발생된 경우 사용자에게 통보함으로써, 사용자가 직접 수동으로 보정할 수 있는 엔코더 보정 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 다른 목적은 불연속구간에서 절대위치 엔코더로 제어하고 절대위치 엔코더와 상대위치 엔코더의 보정에 의한 데이터를 비교하여 기설정된 값 이상인 경우 상대위치 엔코더를 재보정함으로써, 불연속구간으로 인한 보정 오차 발생을 최소화할 수 있는 엔코더 보정 방법을 제공하고자 한다.
상기 목적들을 달성하기 위한 본 발명의 엔코더 보정 방법은 서보모터의 절대위치 엔코더가 불연속구간인 경우에 에러플래그를 설정하고 사용자에게 통보하는 에러플래그 설정단계 및, 상기 절대위치 엔코더가 상기 불연속구간을 벗어난 경우에 상대위치 엔코더를 보정하는 상대위치 엔코더 보정단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 본 발명의 엔코더 보정 방법은 서보모터의 절대위치 엔코더가 불연속구간에 있는지 판단하는 불연속구간 여부 판단단계, 상기 불연속구간에서 상대위치 엔코더를 보정하는 상대위치 엔코더 보정단계, 에러플래그를 설정하고 사용자에게 통보하는 에러플래그 설정단계 및, 상기 불연속구간을 벗어난 경우에 상기 상대위치 엔코더를 재보정하는 상대위치 엔코더 재보정단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 본 발명의 엔코더 보정 방법은 전원 인가시에 서보모터의 절대위치 엔코더가 불연속구간인지 판단하는 불연속구간 여부 판단단계, 상기 불연속구간에서 절대위치 엔코더의 데이터로 상기 서보모터를 제어하는 절대위치 엔코더 제어단계, 상기 절대위치 엔코더가 상기 불연속구간을 벗어난 경우에 상대위치 엔코더를 보정하는 상대위치 엔코더 보정단계, 상기 상대위치 엔코더의 데이터로 상기 서보모터의 위치를 제어하는 상대위치 엔코더 제어단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 절대위치 엔코더와 상기 상대위치 엔코더의 상기 보정에 의한 데이터를 비교하여 기설정된 값 이상인 경우 상기 상대위치 엔코더를 재보정하는 상대위치 엔코더 재보정단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 상대위치 엔코더 보정단계는 상기 사용자에 의한 외부의 명령어 신호에 의해 수동으로 수행되는 것을 특징으로 한다.
상기 목적들을 달성하기 위한 본 발명의 엔코더 보정 장치는 서보모터의 절대위치 엔코더 또는 상대위치 엔코더와 데이터를 송수신하는 데이터 송수신부, 상기 절대위치 엔코더가 불연속구간에 있거나 상기 불연속구간을 벗어난 경우 상기 상대위치 엔코더의 보정을 실시하는 보정부 및, 상기 불연속구간이거나 상기 불연속구간에서 보정된 경우에 에러플래그를 설정하고 사용자에게 통보하는 알람부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 본 발명의 엔코더 보정 장치는 상기 절대위치 엔코더와 상기 상대위치 엔코더의 데이터를 비교하는 비교부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상술한 바와 같이,본 발명의 엔코더 보정 방법은 전원인가시 불연속구간에 따른 잘못된 보정을 연속구간에서 재보정함으로써, 불연속구간으로 인한 보정 오차 발생을 최소화할 수 있는 환경을 제공한다.
또한, 본 발명의 엔코더 보정 방법은 에러플래그를 설정함으로써, 사용자가 오류를 실시간으로 확인할 수 있는 환경을 제공한다.
또한, 본 발명의 엔코더 보정 방법은 불연속구간에서 잘못된 보정이 발생된 경우 사용자에게 통보함으로써, 사용자가 직접 수동으로 보정할 수 있는 환경을 제공한다.
또한, 본 발명의 엔코더 보정 방법은 불연속구간에서 절대위치 엔코더로 제어하고 절대위치 엔코더와 상대위치 엔코더의 보정에 의한 데이터를 비교하여 기설정된 값 이상인 경우 상대위치 엔코더를 재보정함으로써, 불연속구간으로 인한 보정 오차 발생을 최소화할 수 있는 환경을 제공한다.
도 1은 통상적인 서보모터의 동작 각도 상에 불연속구간이 도시된 서보모터의 일측면도이다.
도 2는 절대위치 엔코더에 의한 가변저항의 특성을 도시한 그래프이다.
도 3은 도 2의 가변저항의 특성에 따른 불연속구간의 예를 도시한 그래프이다.
도 4는 본 발명에 따른 엔코더 보정 장치의 개략적인 구성을 도시한 블록도이다.
도 5는 본 발명의 제1실시예에 따른 엔코더 보정 방법의 개략적인 과정을 도시한 순서도이다.
도 6은 본 발명의 제2실시예에 따른 엔코더 보정 방법의 과정을 나타내는 순서도이다.
본 발명의 실시예는 여러 가지 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래에서 서술하는 실시예로 인해 한정되어지는 것으로 해석되어서는 안된다. 본 실시예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서 도면에서의 구성 요소의 형상 등은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해서 과장되어진 것이다.
이하 첨부된 도 4 내지 도 6을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다.
도 4는 본 발명에 따른 엔코더 보정 장치의 개략적인 구성을 도시한 블록도이다.
도 1의 따른 본 발명의 엔코더 보정 장치는 데이터 송수신부(2), 알람부(4), 보정부(6), 비교부(8), 데이터 베이스(10) 및, 제어부(12)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
데이터 송수신부(2)는 서보모터의 절대위치 엔코더 및 상대위치 엔코더와 관련된 각종 데이터를 송수신한다.
알람부(4)는 절대위치 엔코더가 불연속구간에 있거나 상기 불연속구간에서 상대위치 엔코더가 보정된 경우에 에러플래그(error flag)를 설정하고 사용자에게 통보한다. 이는 불연속구간에서 상대위치 엔코더의 보정이 불확실하다는 오류를 표시하고 이를 사용자에게 알리기 위함이다.
또한, 알람부(4)는 잘못된 보정이 발생한 경우 에러플래그를 사용자에게 알리기 위해 알람을 발생하거나 엘이디로 표시함으로써 오류 발생 가능성을 알릴 수도 있을 것이다.
보정부(6)는 절대위치 엔코더가 불연속구간에서 있을 때 상대위치 엔코더를 보정하거나, 상기 불연속구간을 벗어난 경우에 상기 상대위치 엔코더를 재보정한다. 여기서, 보정은 하기 제어부(12)의 명령을 통해 자동으로 이루어질 수도 있으며, 사용자가 유무선 통신으로 재보정 명령어를 입력하여 수행될 수도 있다.
따라서, 본 발명의 엔코더 보정 장치는 에러플래그를 설정하여 사용자가 오류를 실시간으로 확인할 수 있으며, 불연속구간에서 잘못된 보정이 발생된 경우 사용자에게 통보함으로써 사용자가 직접 수동으로 보정할 수 있는 환경을 제공한다.
비교부(8)는 절대위치 엔코더와 상대위치 엔코더의 데이터를 비교하여 양 데이터의 차이가 기설정된 값 이상인 경우 이를 제어부(12)에 전달한다. 이는 불연속구간에서의 상대위치 엔코더의 보정에 오류가 발생되어 상대위치 엔코더를 재보정하기 위함이다. 따라서, 본 발명의 엔코더 보정 장치는 불연속구간에서 절대위치 엔코더로 제어하고 절대위치 엔코더와 상대위치 엔코더의 보정에 의한 데이터를 비교하여 기설정된 값 이상인 경우 상대위치 엔코더를 재보정함으로써, 불연속구간으로 인한 보정 오차 발생을 최소화할 수 있다.
데이터 베이스(10)는 절대위치 엔코더의 데이터와 상대위치 엔코더의 데이터 및, 보정과 관련된 각종 파라미터를 저장하고 하기 제어부(12)로 전달한다.
제어부(12)는 엔코더 보정 장치의 각종 모듈 및 하위 구성 요소의 동작이 원활하게 수행되도록 제어한다. 따라서, 제어부(12)는 데이터 송수신부(2)가 절대위치 엔코더 및 상대위치 엔코더와 데이터 송수신하고, 보정부(6)가 보정을 실시하거나 알람부(4)가 에러플래그를 설정해 사용자에게 통보하도록 각종 명령어를 발생하여 본 발명의 엔코더 보정 장치를 제어한다.
도 5는 본 발명의 제1실시예에 따른 엔코더 보정 방법의 개략적인 과정을 도시한 순서도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 엔코더 보정 방법은 불연속구간 여부 판단단계, 에러플래그 설정단계 및, 상대위치 엔코더 보정 단계와 재보정 단계로 이루어진다.
우선, 서보모터에 전원을 인가하고, 절대위치 엔코더가 불연속구간에 있는지 판단한다(S10,S12).
절대위치 엔코더가 불연속구간에 있는 경우에 알람부(4)가 에러플래그를 설정하고 이를 사용자에게 통보하며, 보정부(6)가 상대위치 엔코더를 보정한다(S14,S16). 물론, 보정부(6)가 상대위치 엔코더를 보정 한 뒤에 알람부(4)가 에러플래그를 설정할 수도 있다. 이는 불연속구간에서 상대위치 엔코더의 보정이 불확실할 수 있음을 사용자에게 알리기 위함이다.
그리고, 절대위치 엔코더가 불연속구간을 벗어난 경우 절대위치 엔코더 값을 이용하여 상대위치 엔코더를 재보정한다(S18).
따라서,본 발명의 엔코더 보정 방법은 전원인가시 불연속구간에 따른 잘못된 보정을 연속구간에서 재보정함으로써, 불연속구간으로 인한 보정 오차 발생을 최소화할 수 있는 환경을 제공한다.
도 6은 본 발명의 제2실시예에 따른 엔코더 보정 방법의 과정을 나타내는 순서도이다.
서보모터에 전원을 인가하고, 절대위치 엔코더가 불연속구간에 있는지 판단한다(S20,S22).
절대위치 엔코더가 불연속구간에 있는 경우에는 절대위치 엔코더로 서보모터를 제어하고(S24), 절대위치 엔코더가 불연속구간을 벗어나면 절대위치 엔코더 값을 이용하여 상대위치 엔코더를 보정한다(S26).
그리고, 절대위치 엔코더가 불연속구간을 벗어난 연속구간에서는 상대위치 엔코더로 서보모터를 제어하게 된다(S28).
여기서, 절대위치 엔코더와 상대위치 엔코더의 데이터가 기설정된 값을 초과하여 보정에 문제가 있는지를 판단하며, 양 데이터 값이 기설정된 값 이상인 경우에는 상대위치 엔코더를 재보정하게 된다(S30,S32).
이상에서, 본 발명에 따른 엔코더 보정 방법 및 장치의 구성 및 작용을 상세한 설명과 도면에 따라 도시하였지만, 이는 실시예를 들어 설명한 것에 불과하며, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화 및 변경이 가능하다.
2: 데이터 송수신부 4: 알람부
6: 보정부 8: 비교부
10: 데이터 베이스 12: 제어부

Claims (7)

  1. 서보모터의 절대위치 엔코더가 불연속구간인 경우에 에러플래그를 설정하고 사용자에게 통보하는 에러플래그 설정단계; 및
    상기 절대위치 엔코더가 상기 불연속구간을 벗어난 경우에 상대위치 엔코더를 보정하는 상대위치 엔코더 보정단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 엔코더 보정 방법.
  2. 서보모터의 절대위치 엔코더가 불연속구간에 있는지 판단하는 불연속구간 여부 판단단계;
    상기 불연속구간에서 상대위치 엔코더를 보정하는 상대위치 엔코더 보정단계;
    상기 불연속구간이거나 상기 불연속구간에서 상기 보정이 불확실하다는 에러플래그를 설정하고 사용자에게 통보하는 에러플래그 설정단계; 및
    상기 불연속구간을 벗어난 경우에 상기 상대위치 엔코더를 재보정하는 상대위치 엔코더 재보정단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 엔코더 보정 방법.
  3. 전원 인가시에 서보모터의 절대위치 엔코더가 불연속구간인지 판단하는 불연속구간 여부 판단단계;
    상기 불연속구간에서 절대위치 엔코더의 데이터로 상기 서보모터를 제어하는 절대위치 엔코더 제어단계;
    상기 절대위치 엔코더가 상기 불연속구간을 벗어난 경우에 상대위치 엔코더를 보정하는 상대위치 엔코더 보정단계; 및
    상기 상대위치 엔코더의 데이터로 상기 서보모터의 위치를 제어하는 상대위치 엔코더 제어단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 엔코더 보정 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 절대위치 엔코더와 상기 상대위치 엔코더의 상기 보정에 의한 데이터의 차이를 비교하여 기설정된 값 이상인 경우 상기 상대위치 엔코더를 재보정하는 상대위치 엔코더 재보정단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 엔코더 보정 방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 상대위치 엔코더 보정단계는
    상기 사용자에 의한 외부의 명령어 신호에 의해 수동으로 수행되는 것을 특징으로 하는 엔코더 보정 방법.
  6. 서보모터의 절대위치 엔코더 또는 상대위치 엔코더의 데이터를 송수신하는 데이터 송수신부;
    상기 절대위치 엔코더가 불연속구간에 있거나 상기 불연속구간을 벗어난 경우 상기 상대위치 엔코더의 보정을 실시하는 보정부; 및
    상기 불연속구간이거나 상기 불연속구간에서 상기 상대위치 엔코더가 보정된 경우에 에러플래그를 설정하고 사용자에게 통보하는 알람부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 엔코더 보정 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 절대위치 엔코더와 상기 상대위치 엔코더의 데이터를 비교하는 비교부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 엔코더 보정 장치.
KR1020120027166A 2012-03-16 2012-03-16 엔코더 보정 방법 및, 그 장치 Active KR101272654B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120027166A KR101272654B1 (ko) 2012-03-16 2012-03-16 엔코더 보정 방법 및, 그 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120027166A KR101272654B1 (ko) 2012-03-16 2012-03-16 엔코더 보정 방법 및, 그 장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101272654B1 true KR101272654B1 (ko) 2013-06-10

Family

ID=48866566

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120027166A Active KR101272654B1 (ko) 2012-03-16 2012-03-16 엔코더 보정 방법 및, 그 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101272654B1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020027350A1 (ko) * 2018-07-31 2020-02-06 주식회사 뉴로메카 절대값 엔코더를 기반으로 하는 bldc 모터의 정류 방법, 캘리브레이션 방법 및 bldc 모터 제어 시스템
CN113746394A (zh) * 2021-09-09 2021-12-03 江苏汉武智能科技有限公司 基于磁性传感器的自纠错运动控制方法及系统

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0662322U (ja) * 1993-02-04 1994-09-02 株式会社三協精機製作所 アブソリュートエンコーダ装置
KR0169550B1 (ko) * 1994-01-28 1999-05-01 기타오카 다카시 절대위치 검출장치 및 그 에러 보정방법
JPH11264740A (ja) * 1998-03-18 1999-09-28 Kayaba Ind Co Ltd 位置検出装置
JP2006214929A (ja) * 2005-02-04 2006-08-17 Canon Inc 光学式エンコーダ

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0662322U (ja) * 1993-02-04 1994-09-02 株式会社三協精機製作所 アブソリュートエンコーダ装置
KR0169550B1 (ko) * 1994-01-28 1999-05-01 기타오카 다카시 절대위치 검출장치 및 그 에러 보정방법
JPH11264740A (ja) * 1998-03-18 1999-09-28 Kayaba Ind Co Ltd 位置検出装置
JP2006214929A (ja) * 2005-02-04 2006-08-17 Canon Inc 光学式エンコーダ

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020027350A1 (ko) * 2018-07-31 2020-02-06 주식회사 뉴로메카 절대값 엔코더를 기반으로 하는 bldc 모터의 정류 방법, 캘리브레이션 방법 및 bldc 모터 제어 시스템
CN113746394A (zh) * 2021-09-09 2021-12-03 江苏汉武智能科技有限公司 基于磁性传感器的自纠错运动控制方法及系统
CN113746394B (zh) * 2021-09-09 2022-05-03 江苏汉武智能科技有限公司 基于磁性传感器的自纠错运动控制方法及系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8271131B2 (en) Robot with learning control function
US11175647B2 (en) Motor controller
US11759953B2 (en) Encoder abnormality detecting method, operation control device, robot, and robot system
US11161697B2 (en) Work robot system and work robot
JP2016016488A (ja) ロボットプログラム修正システム
US20130320908A1 (en) Servo controller having function for correcting amount of expansion/contraction of ball screw
US20180050889A1 (en) Automated crane controller taking into account load- and position-dependent measurement errors
EP1739659A3 (en) Head position control method, head position control device, and disk device
US20190061150A1 (en) Robot system
WO1999060452A3 (de) Steuerverfahren für einen industrieroboter
WO2014196188A1 (ja) 物理量センサの調整方法および物理量センサ
KR101272654B1 (ko) 엔코더 보정 방법 및, 그 장치
US20120197494A1 (en) Method and device for aligning a determed steer angle with a measured steer angle
CN111319034A (zh) 校准装置以及校准方法
WO2014206787A1 (en) Method for robot calibration
CN109311163B (zh) 校正机器人的运动控制命令的方法及其相关设备
US7509177B2 (en) Self-calibrating orienting system for a manipulating device
KR20010012989A (ko) 차륜 정렬작업중 발생되는 비정상적 각도편차의 보정
JP5803173B2 (ja) ロボット制御装置およびキャリブレーション方法
US20200096365A1 (en) Encoder and encoder control system
KR101882096B1 (ko) 스마트 벤딩 시스템
EP3085500B1 (en) Control method of electric gripper system
JP4636271B2 (ja) サーボ制御装置とその調整方法
US20150153747A1 (en) Torque control device
KR101176580B1 (ko) 전자식 현가 제어 장치의 교정 방법 및 그 교정 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 20120316

PA0201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

Patent event code: PE07011S01D

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event date: 20130523

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 20130603

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 20130603

End annual number: 3

Start annual number: 1

PG1601 Publication of registration
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160630

Year of fee payment: 4

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20160630

Start annual number: 4

End annual number: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180702

Year of fee payment: 6

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20180702

Start annual number: 6

End annual number: 6

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20210531

Start annual number: 9

End annual number: 9

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20220531

Start annual number: 10

End annual number: 10

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20230531

Start annual number: 11

End annual number: 11

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20250507

Start annual number: 13

End annual number: 13