KR101234618B1

KR101234618B1 - 수술용 로봇

Info

Publication number: KR101234618B1
Application number: KR1020090087968A
Authority: KR
Inventors: 민동명; 최승욱; 원종석
Original assignee: (주)미래컴퍼니
Priority date: 2009-09-17
Filing date: 2009-09-17
Publication date: 2013-02-25
Anticipated expiration: 2029-09-17
Also published as: KR20110030038A

Abstract

수술용 로봇이 개시된다. 서포트 암(support arm)과, 서포트 암에 결합되며, 소정의 경로를 따라 연장되는 가이드 암(guide arm)과, 가이드 암을 따라 이동하도록 가이드 암에 결합되는 로봇 암(robot arm)을 포함하되, 로봇 암의 단부에는 수술용 인스트루먼트(instrument)가 장착되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇은, 수술용 로봇에 가이드 암을 포함시키고 복수의 로봇 암 모듈이 가이드 암을 따라 이동하면서 수술을 수행하도록 함으로써, 로봇 암의 RCM이 환자를 중심으로 구현되도록 할 수 있고, 수술용 로봇이 많은 공간을 차지하지 않으면서도 수술 부위에 자유롭게 근접하도록 할 수 있으며, 수술자가 수술 부위에 억세스할 수 있는 공간도 확보할 수 있다.

수술, 로봇, 가이드 암

Description

수술용 로봇{Surgical robot}

본 발명은 수술용 로봇에 관한 것이다.

의학적으로 수술이란 피부나 점막, 기타 조직을 의료 기계를 사용하여 자르거나 째거나 조작을 가하여 병을 고치는 말한다. 특히, 수술부위의 피부를 절개하여 열고 그 내부에 있는 기관 등을 치료, 성형하거나 제거하는 개복 수술 등은 출혈, 부작용, 환자의 고통, 흉터 등의 문제로 인하여 최근에는 로봇(robot)을 사용한 수술이 대안으로서 각광받고 있다.

종래의 수술용 로봇은, 의사의 조작에 의해 필요한 신호를 생성하여 전송하는 마스터 로봇과 마스터(master) 로봇으로부터 신호를 받아 직접 환자에 수술에 필요한 조작을 가하는 슬레이브(slave) 로봇으로 이루어지는데, 통상 슬레이브 로봇은 수술실에, 마스터 로봇은 조작실에 각각 설치하고 마스터 로봇과 슬레이브 로봇을 유, 무선 방식으로 연결하여 원격으로 수술을 진행하게 된다.

수술용 로봇은 수술 대상이 되는 환자에 근접하여 위치해야 하고, 환자의 수술 부위를 향하여 서로 충돌 없이 자유롭게 회동될 수 있어야 하며, 마취의(醫), 보조의(醫)나 간호사가 환자에 접근할 수 있도록 지나치게 많은 공간을 차지해서는 안 되는 등 다양한 조건을 만족시켜야 한다.

전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.

본 발명은, 복수의 로봇 암이 환자를 중심으로 자유롭게 회동하면서 수술을 수행할 수 있도록 한 수술용 로봇을 제공하는 것이다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 서포트 암(support arm)과, 서포트 암에 결합되며, 소정의 경로를 따라 연장되는 가이드 암(guide arm)과, 가이드 암을 따라 이동하도록 가이드 암에 결합되는 로봇 암(robot arm)을 포함하되, 로봇 암의 단부에는 수술용 인스트루먼트(instrument)가 장착되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇이 제공된다.

가이드 암은, 서포트 암을 기준으로 슬라이딩 방식으로 이동가능하도록 서포트 암에 결합될 수 있으며, 인스트루먼트가 환자의 수술 부위를 향하여 조작되도록 로봇 암이 이동하기 위한 이동 경로를 제공할 수 있다. 가이드 암의 연장된 경로는, 환자의 수술 부위를 중심으로 한 원, 타원, 원호, 타원호 등을 포함할 수 있 다. 가이드 암은 복수의 가이드 암 유닛으로 이루어지며, 복수의 가이드 암 유닛은 착탈식으로 서로 결합될 수 있다. 또한, 가이드 암은 서포트 암에 결합되는 제1 가이드 암 유닛과, 제1 가이드 암 유닛에 신축 가능하도록 결합되는 하나 이상의 제2 가이드 암 유닛을 포함할 수 있다.

로봇 암은 복수로 구비되며, 로봇 암에는 상기 로봇 암의 지향 방향을 나타내는 인디케이터(indicator)가 설치될 수 있다. 이 경우, 인디케이터는 레이저 포인터를 포함하며, 복수의 로봇 암 각각에 설치되는 레이저 포인터가 각각 서로 다른 색상의 레이저 광을 발사하도록 할 수 있다.

로봇 암은 복수로 구비되며, 복수의 로봇 암 각각의 위치에 관한 정보를 표시하는 디스플레이를 더 포함할 수 있다. 이 경우, 디스플레이는 환자의 수술 부위에 관한 영상 및 로봇 암의 위치에 관한 정보를 중첩하여 표시할 수 있다.

로봇 암은 가이드 암에 착탈가능하도록 결합될 수 있다. 서포트 암은 소정의 베이스(base)에 지지되며, 베이스는 수술실에 설치되는 타워 형상의 본체, 수술실 천정, 수술실 바닥, 수술용 침대 등의 형태로 구현될 수 있다.

전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 잇점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.

본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 수술용 로봇에 가이드 암을 포함시키고 복수의 로봇 암 모듈이 가이드 암을 따라 이동하면서 수술을 수행하도록 함으로 써, 로봇 암의 RCM(remote center of motion)이 환자를 중심으로 구현되도록 할 수 있고, 수술용 로봇이 많은 공간을 차지하지 않으면서도 수술 부위에 자유롭게 근접하도록 할 수 있으며, 수술자가 수술 부위에 억세스(access)할 수 있는 공간도 확보할 수 있다.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징 들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

도 1 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇을 나타낸 개념도이다. 도 1 내지 도 4를 참조하면, 서포트 암(10), 가이드 암(12), 로봇 암(20), 인스트루먼트(30)가 도시되어 있다.

본 실시예는 수술용 로봇 암 시스템에 C형, O형, 타원형 등의 형상을 갖는 가이드 암을 도입하고, 하나 또는 복수의 로봇 암을 가이드 암을 장착하여, 로봇 암이 가이드 암을 따라 움직이면서 수술을 수행하도록 함으로써, 환자의 수술 부위를 중심으로 로봇 암 전체가 회동하도록 한 것을 특징으로 한다.

본 실시예에 따른 수술용 로봇은, 서포트 암(10)에 가이드 암(12)이 결합되고 가이드 암(12)에는 가이드 암(12)을 따라 이동하도록 로봇 암(20)을 결합되는 구조로 이루어진다. 서포트 암(10)은 가이드 암(12) 및 그에 결합되는 로봇 암(20) 등을 지지하는 역할을 하는 암(arm)으로서, 후술하는 베이스의 구현 형태에 따라 다양한 형태 및 구조로 제작될 수 있다.

가이드 암(12)은 로봇 암(20)의 이동 경로를 제공할 수 있도록 C형, O형, 타원형 등 다양한 형태의 경로를 따라 연장되는 형태의 암으로서, 도 1에 도시된 것처럼 서포트 암(10)에 축결합되거나, 도 2의 (a) 내지 (c)에 도시된 것처럼 서포트 암(10)을 기준으로 슬라이딩 방식으로 이동가능하게 결합되는 구조로 제작될 수 있다. 도 2에 도시된 실시예의 경우 가이드 암은 소정의 축(도 2의 'S' 참조), 예를 들면 환자의 수술 부위에 해당하는 지점을 중심으로 회동하게 된다.

로봇 암(20)은 가이드 암(12)에 장착되어 가이드 암(12)을 따라서 움직일 수 있는 구성요소로서, 수술용 로봇에 대한 사용자 조작에 따라, 마치 사람의 팔처럼 롤링(rolling), 요잉(yawing), 피칭(pitching) 등의 회동 동작을 하게 된다.

로봇 암(20)의 단부에는 수술용 인스트루먼트(instrument)(30)가 장착될 수 있는데, 로봇 암(20)은 전술한 동작에 의해 수술용 인스트루먼트(30)가 소정의 위치, 예를 들면 수술 부위까지 이동하도록 하는 역할을 한다. 인스트루먼트(30)의 단부에는 그립(grip), 커팅(cutting), 봉합(suturing) 등 수술에 필요한 동작을 수행하는 이펙터가 장착되며, 인스트루먼트(30)가 로봇 암(20)으로부터 구동력을 전달받음에 따라 이펙터가 작동되어 로봇 수술이 이루어지게 된다.

다만, 본 실시예에 인스트루먼트는 반드시 전술한 수술 동작을 수행하기 위해 사용되는 장치에 한정되지 않으며, 내시경, 복강경, 보조 인스트루먼트, 카메라 등 수술에 사용될 수 있는 각종 수술 도구를 포함하는 개념이다.

도 1 및 도 2에 도시된 실시예에 따른 수술용 로봇은, 서포트 암(10)의 단부에 C자 형태의 가이드 암(12)을 장착하고, 로봇 암(20)이 가이드 암(12)을 따라 이동하면서 수술을 수행하도록 한 구조로 이루어진다. 이와 같이 로봇 암 시스템을 구성하면, 각 로봇 암(20)이 그 단부의 소정의 지점이 아니라, 가이드 암(12)의 경 로의 중심, 예를 들면 수술 환자를 중심으로 회동하도록 할 수 있어, 로봇 수술을 위해 각 로봇 암(20)의 자세를 설정하는 것, 그리고 각 로봇 암(20)의 수술 자세를 변경하는 것이 매우 쉬워진다는 장점이 있다.

예를 들어, 환자의 상복부와 하복부를 동시에 수술하는 경우에, 침대를 돌리거나 로봇의 위치를 바꾸지 않고, 서포트 암(10)을 기준으로 가이드 암(12)을 슬라이딩 방식으로 움직이거나, 가이드 암(12)을 따라 로봇 암(20)을 이동시킴으로써 로봇의 자세를 용이하게 변경할 수 있다.

즉, 본 실시예에 따른 가이드 암(12)은 서포트 암(10)을 중심으로 회전 가능하도록 결합될 수 있으며, 로봇 암(20)이 이동하는 경로를 제공하는 역할을 한다. 가이드 암(12)을 따라 로봇 암(20)을 이동시켜, 로봇 암(20)에 장착되는 인스트루먼트(30)가 환자의 수술 부위를 향하여 조작되도록 로봇 암(20)의 자세를 세팅할 수 있다.

도 1 및 도 2에 예시된 가이드 암(12)은 환자를 향하여 구부러진 C자 형태로 형성되어 있으나, 가이드 암(12)의 형태가 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 원, 타원, 원호, 타원호, 또는 이들의 조합 등 로봇 암(20)이 환자를 중심으로 움직일 수 있도록 그 경로를 제공할 수 있는 범위 내에서 다양한 형태로 형성될 수 있다. 이에 따라, 본 실시예에 따른 수술용 로봇 암 시스템에는 환자를 중심으로 한 RCM이 구현될 수 있다.

한편, 본 실시예에 따른 가이드 암(12)은 하나의 유닛에 다른 유닛이 추가적으로 결합되는 방식으로 구성될 수도 있다. 즉, 서포트 암(10)에 결합되는 가이 드 암을 기본 유닛으로 하고, 여기에 다른 가이드 암 유닛을 추가로 장착함으로써 전체적으로 하나의 가이드 암(12)을 이루도록 할 수 있다. 이처럼, 가이드 암을 서로 착탈 가능한 여러 개의 유닛으로 제작함으로써, 필요에 따라 유닛을 더 추가하여 로봇 암이 움직이는 경로를 연장할 수 있다.

예를 들어, 도 3에 도시된 것처럼, C자 형태로 가이드 암을 구성한 상태에서 로봇 암(20)의 이동 경로를 연장하고자 하는 경우, 서포트 암(10)에 결합된 유닛(도 3의 'U1')에 다른 유닛(도 3의 'U2', 'U3')을 추가로 장착하여 연장된 형태의 가이드 암(12)을 구현할 수 있다.

한편, 본 실시예에 따른 가이드 암(12)은 그 자체가 신축 가능한 구조로 이루어질 수 있다. 즉, 도 4에 도시된 것처럼, 서포트 암(10)에 결합되는 제1 가이드 암 유닛(도 4의 'U1')에 신축 가능하도록 제2 가이드 암 유닛(도 4의 'U2')을 결합하여 가이드 암(12)을 구성함으로써, 필요에 따라 가이드 암(12)의 경로를 연장 또는 단축할 수 있다.

제1 가이드 암 유닛과 제2 가이드 암 유닛 간의 신축 가능한 결합구조로는, LM(linear motor)형 링크구조, 레일형 링크구조, 망원경형(telescopic) 링크구조 등 다양한 결합구조가 적용될 수 있다.

제2 가이드 암 유닛은 반드시 하나이어야 하는 것은 아니며, 도 4에 도시된 것처럼, 여러 개의 제2 가이드 암 유닛을 제1 가이드 암 유닛에 결합하여 신축 가능하도록 할 수 있으며, 나아가 어느 제2 가이드 암 유닛에 다른 제2 가이드 암 유닛을 추가로 결합하여 신축 가능한 구조를 구성할 수도 있다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 인디케이터가 설치된 수술용 로봇을 나타낸 개념도이다. 도 5를 참조하면, 서포트 암(10), 가이드 암(12), 로봇 암(20), 레이저 포인터(22), 인스트루먼트(30)가 도시되어 있다.

본 실시예에 따른 가이드 암(12)에는 복수의 로봇 암(20)이 결합되어 움직일 수 있으며, 이 경우 각 로봇 암(20)이 원하는 지점, 예를 들면 수술 부위를 향하도록 그 위치 및 방향을 제대로 설정할 필요가 있다. 이를 위해 본 실시예에 따른 각 로봇 암(20)에는 그 지향 방향을 나타낼 수 있는 인디케이터(indicator)가 설치될 수 있다.

도 5에는 인디케이터로서 레이저 포인터(22)가 사용된 예가 도시되어 있는데, 이 경우 각 로봇 암(20)에 설치된 레이저 포인터(22)로부터 레이저 광을 발사하여 현재 로봇 암(20)이 지향하고 있는 방향을 지시할 수 있으므로, 각 로봇 암(20)이 회전 중심점(예를 들면 수술 부위)을 향하고 있는지 여부를 직관적으로 확인할 수 있으며, 이에 따라 각 로봇 암(20)이 수술 부위를 지향하도록 그 위치 및 방향을 용이하게 설정할 수 있다.

예를 들어, 레이저 포인터(22)로 로봇 암(20)의 지향 방향을 지시한 상태에서 로봇 암(20)이 피칭(pitching) 동작을 하도록 함으로써, 레이저 포인터(22)가 지시하는 궤적(도 5의 'P' 참조)이 환자의 수술 부위에 해당하는 지점(도 5의 'S' 참조)을 지나는지를 확인하여 로봇 암(20)이 수술 부위를 지향하고 있는지 여부, 및 수술 부위에서 로봇 암(20)에 장착된 인스트루먼트(30)가 어떠한 궤적으로 움직 일 것인지를 확인할 수 있으며, 이에 따라 로봇 암(20)의 위치를 훨씬 쉽게 설정할 수 있다.

한편, 전술한 바와 같이 여러 개의 로봇 암(20)을 가이드 암(12)에 장착할 경우, 각 로봇 암(20)으로부터 발사되는 레이저 광의 색상을 서로 다르게 하거나, 로봇 암(20)에 장착되는 인스트루먼트(30)의 종류에 따라 서로 다른 색상의 레이저 광이 발사되도록 함으로써, 다른 로봇 암(20)과의 혼동 없이 각 로봇 암(20)의 위치를 명확히 설정할 수 있다.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 디스플레이가 설치된 수술용 로봇을 나타낸 개념도이고, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 디스플레이를 나타낸 도면이다. 도 6 및 도 7을 참조하면, 서포트 암(10), 가이드 암(12), 로봇 암(20), 디스플레이(24)가 도시되어 있다.

전술한 실시예에서와 마찬가지로, 가이드 암(12)에 복수의 로봇 암(20)이 결합되어 움직이는 경우, 각 로봇 암(20)이 원하는 지점을 향하도록 그 위치 및 방향을 제대로 설정할 필요가 있는데, 이를 위해 본 실시예에 따른 수술용 로봇에는 각 로봇 암(20)의 위치에 관한 정보를 표시하는 디스플레이(24)를 더 설치할 수 있다.

이처럼 별도의 디스플레이(24)를 통해 각 로봇 암(20)의 위치를 표시하도록 함으로써, 각 로봇 암(20)의 위치를 관리, 제어할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이(24) 상에 각 로봇 암(20)을 렌더링하여 나타냄으로써, 로봇 암(20)의 3차원 좌 표상의 위치를 표시하면, 수술자는 각 로봇 암(20)들이 모두 일정한 지점(예를 들면, 수술 부위)을 향하고 있는지 여부를 쉽게 확인할 수 있다.

나아가, 본 실시예에 따른 디스플레이(24)에는 로봇 암(20)의 위치에 관한 정보뿐만 아니라, 환자의 수술 부위에 관한 정보도 표시되도록 할 수 있다. 예를 들어 도 7에 도시된 것처럼, CT, MR 영상 등을 이용하여 환자의 장기를 3차원으로 렌더링하여 나타내고, 여기에 로봇 암(20)을 중첩하여 표시하면, 수술 부위에 관한 영상과 로봇 암(20)에 관한 영상을 직접 대비하여 볼 수 있으므로, 로봇 암(20)의 위치를 훨씬 수월하게 설정할 수 있다.

도 8a 내지 도 8c는 본 발명의 실시예에 따른 베이스를 나타낸 개념도이다. 도 8a 내지 도 8c를 참조하면, 서포트 암(10), 가이드 암(12), 로봇 암(20)이 도시되어 있다.

본 실시예에 따른 로봇 암(20)은 가이드 암(12)에 조립식 형태로 결합될 수 있다. 즉, 로봇 암(20)을 착탈식으로 모듈화하여 제작함으로써, 가이드 암(12)에 로봇 암(20)이 장착되는 방식으로 결합될 수 있다.

모듈화된 각 로봇 암(20)마다 컨트롤러를 내장시키면, 전원선과 통신선만 컨트롤러와 연결되면 되므로, 가이드 암(12)에 전원선과 통신선을 포설하고 로봇 암(20) 모듈에는 전원선 및 통신선과 연결되도록 전원 단자와 통신 단자를 형성함으로써, 로봇 암(20)을 모듈화하여 제작하고 탈착식으로 가이드 암(12)에 결합하는 것이 가능해진다. 가이드 암(12)과 로봇 암(20) 모듈 간의 전기적 연결은 당업자에 게 자명한 다양한 연결 방식이 적용될 수 있으며, 여기에서는 그에 관한 상세한 설명은 생략한다.

나아가, 착탈식, 조립식 구조를 적용하여 본 실시예에 따른 수술용 로봇을 구성하는 경우를 살펴보면, 첫째, 서포트 암에 가이드 암 및 로봇 암을 착탈식으로 결합하는 구조, 둘째, 가이드 암에 로봇 암을 착탈식으로 결합하는 구조, 셋째, 가이드 암 및 로봇 암이 결합된 서포트 암을 또 다른 서포트 암에 착탈식으로 결합하는 방식 등이 가능하다.

한편, 본 실시예에 따른 수술용 로봇은 타워형, 천정 부착형, 침대 장착형, 침대 일체형 등 다양한 구조로 구현할 수 있다. 이를 위해, 본 실시예에 따른 서포트 암(10)이 지지되는 베이스(도 8a 내지 도 8c의 'B' 참조)로는, 타워형 로봇의 경우 도 8a에 도시된 것처럼 수술실에 설치되는 타워 형상의 본체가, 천정 부착형의 경우 도 8b에 도시된 것처럼 수술실 천정이, 침대 장착형이나 침대 일체형의 경우 도 8c에 도시된 것처럼 수술용 침대가 베이스의 역할을 할 수 있다.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

도 1 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇을 나타낸 개념도.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 인디케이터가 설치된 수술용 로봇을 나타낸 개념도.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 디스플레이가 설치된 수술용 로봇을 나타낸 개념도.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 디스플레이를 나타낸 도면.

도 8a 내지 도 8c는 본 발명의 실시예에 따른 베이스를 나타낸 개념도.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

10 : 서포트 암 12 : 가이드 암

20 : 로봇 암 22 : 레이저 포인터

24 : 디스플레이 30 : 인스트루먼트

Claims

서포트 암(support arm)과;

상기 서포트 암에 결합되며, 소정의 경로를 따라 연장되는 가이드 암(guide arm)과;

상기 가이드 암을 따라 이동하도록 상기 가이드 암에 결합되는 로봇 암(robot arm)을 포함하되,

상기 로봇 암의 단부에는 수술용 인스트루먼트(instrument)가 장착되고,

상기 로봇 암은 복수로 구비되며, 상기 로봇 암에는 상기 로봇 암의 지향 방향을 나타내는 인디케이터(indicator)가 설치되며,

상기 인디케이터는 레이저 포인터를 포함하며, 상기 복수의 로봇 암 각각에 설치되는 레이저 포인터는 각각 서로 다른 색상의 레이저 광을 발사하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇.
제1항에 있어서,

상기 가이드 암은, 상기 서포트 암을 기준으로 슬라이딩 방식으로 이동가능하도록 상기 서포트 암에 결합되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇.
제1항에 있어서,

상기 가이드 암은, 상기 인스트루먼트가 환자의 수술 부위를 향하여 조작되도록 상기 로봇 암이 이동하기 위한 이동 경로를 제공하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇.
제1항에 있어서,

상기 가이드 암의 연장된 경로는, 환자의 수술 부위를 중심으로 한 원, 타원, 원호, 타원호로 이루어진 군으로부터 선택된 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇.
제1항에 있어서,

상기 가이드 암은 복수의 가이드 암 유닛으로 이루어지며, 상기 복수의 가이드 암 유닛은 착탈식으로 서로 결합되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇.
제1항에 있어서,

상기 가이드 암은 상기 서포트 암에 결합되는 제1 가이드 암 유닛과, 상기 제1 가이드 암 유닛에 신축 가능하도록 결합되는 하나 이상의 제2 가이드 암 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇.
삭제
삭제
제1항에 있어서,

상기 로봇 암은 복수로 구비되며, 상기 복수의 로봇 암 각각의 위치에 관한 정보를 표시하는 디스플레이를 더 포함하는 수술용 로봇.
제9항에 있어서,

상기 디스플레이는 환자의 수술 부위에 관한 영상 및 상기 로봇 암의 위치에 관한 정보를 중첩하여 표시하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇.
제1항에 있어서,

상기 로봇 암은 상기 가이드 암에 착탈가능하도록 결합되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇.
제1항에 있어서,

상기 서포트 암은 소정의 베이스(base)에 지지되며, 상기 베이스는 수술실에 설치되는 타워 형상의 본체, 수술실 천정, 수술실 바닥, 수술용 침대로 이루어진 군으로부터 선택된 어느 하나 이상인 것을 특징으로 하는 수술용 로봇.