[go: up one dir, main page]

KR101233960B1 - 관절기구 - Google Patents

관절기구 Download PDF

Info

Publication number
KR101233960B1
KR101233960B1 KR1020087016651A KR20087016651A KR101233960B1 KR 101233960 B1 KR101233960 B1 KR 101233960B1 KR 1020087016651 A KR1020087016651 A KR 1020087016651A KR 20087016651 A KR20087016651 A KR 20087016651A KR 101233960 B1 KR101233960 B1 KR 101233960B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
arm
reducer
cylinder
piston
lubricating oil
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
KR1020087016651A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20080082972A (ko
Inventor
코지 나카무라
Original Assignee
나부테스코 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 나부테스코 가부시키가이샤 filed Critical 나부테스코 가부시키가이샤
Publication of KR20080082972A publication Critical patent/KR20080082972A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101233960B1 publication Critical patent/KR101233960B1/ko
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0008—Balancing devices
    • B25J19/0016—Balancing devices using springs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0054—Cooling means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0062—Lubrication means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/005—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes with balanced jib, e.g. pantograph arrangement, the jib being moved manually
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F19/00—Hoisting, lifting, hauling or pushing, not otherwise provided for
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm
    • Y10T74/20329—Joint between elements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Seal Device For Vehicle (AREA)
  • Chair Legs, Seat Parts, And Backrests (AREA)
  • General Details Of Gearings (AREA)

Abstract

감속기의 윤활유온도 상승이 억제되고, 감속기가 안정된 작동상태로 되어 감속기의 조기파손을 방지하는 것이 가능한 관절기구를 제공한다.
기대(1), 기대 상에 배설되어 회전하는 선회대(4), 및 하단부가 선회대에 요동 가능하게 지지된 암(6)으로 이루어지는 관절기구로서 기대 내에 선회대를 회전시키는 감속기(2)가 배설되고, 선회대 상에 요동 가능하게 지지되는 동시에 윤활유가 충전된 실린더(7), 실린더 내를 길이방향으로 슬라이딩 가능하게 밀봉상태로 배치된 피스톤(8), 및 일단부가 피스톤에 연결되어 타단부가 암(6)에 연결된 피스톤 로드(9)로 이루어지는 카운터 밸런스 시스템(10)이 배설되고, 감속기와 카운터 밸런스 시스템의 실린더가 연결되어 감속기의 윤활유가 실린더에 도입된다.

Description

관절기구{JOINT MECHANISM}
본 발명은 관절기구에 관한 것이다. 보다 상세하게는 관절기구에서의 암(arm)의 밸런서(balancer)기구의 개량에 관한 것이며, 예를들면, 카톤 케이스(carton case), 배달용 박스 등의 적재, 하적이나, 자동차 조립 라인에서 사용하는 다관절 로봇에서의 암의 밸런서 기구에 채용가능한 기술에 관한 것이다.
종래의 다관절 로봇에서의 수평 암의 중량에 의해 발생하는 수평 암의 회전축에서의 회전모멘트를 부정하는 밸런스 방식에서는 카운터 웨이트(counter weight) 방식, 인장스프링 또는 압축스프링의 가압력을 이용한 방식, 또는 실린더와 피스톤을 이용하여 유체압력에 의해 얻어진 힘을 이용해서 밸런스 시키는 방식, 이들을 병용한 방식 등이 있다.
카운터 웨이트(counter weight) 방식에서는 수평 암의 회전축 대칭 위치에 중량물을 배치하여 직접 밸런스 시키거나, 또는 수직축 후부에 카운터 웨이트를 설치하고, 링크를 이용해서 수평 암을 접속하여 밸런스를 취하도록 하고 있다. 그러나 이러한 방식은 로봇의 간섭영역이 많고, 중량도 무거우며 관성부하가 크다는 등 의 결점을 갖고 있다.
이 때문에 통상은 스프링 또는 가압유체에 의해 가압되는 실린더를 이용해서 밸런스력을 얻도록 하는 방식이 일반적으로 사용된다.
즉, 선회대상에서 요동하는 수직암의 상단 축을 회전축으로 하여 요동하는 수평암의 중량을 밸런스 시킬 때, 수직암의 상측에 수직방향을 유지한 채 평행하게 이동하는 부재를 배설하고, 이 부재의 선단과 수평암과의 사이에 경사지게 힘을 받은 인장스프링을 걸어 설치(張架)하는 직접 스프링 밸런스 구조이다.
그러나 종래의 수직암의 상측에 배설된 수직을 유지하여 평행하게 이동하는 부재의 선단과 수평암과의 사이에 경사지게 인장스프링을 걸어 설치하는 직접스프링 밸런스방식은 부재의 확장부분이 크고 중량도 크므로 로봇의 가동(稼動)범위를 넓게 하려고 하면 장치 전체가 커지고 스프링이 외부로 노출되어 위험하다. 또 인장스프링을 사용하고 있기 때문에 응력집중에 의해 행거(hanger) 부분에 피로파괴가 발생하기 쉬우며 만약 스프링이 파손된 경우에는 암이 낙하할 우려가 있다.
이와 같이 종래방식은 부재의 확장부분이 크고 중량도 크다. 그래서 밸런스용 스프링을 선회대의 근방에 설치하도록 한 것이 제안되어 있다(예컨대, 특허문헌 1(일본국 특개 소59-167486호 공보)참조).
이 구성은 수평암의 경사를 평행링크기구에 의해 수직암의 회전구동축 근방으로 평행이동하고, 이 위치에서 가압된 인장스프링 또는 압축스프링에 의해 밸런스력을 가하는 것이다.
가압유체(에어압 또는 유압)에 의해 가압되는 실린더를 이용한 밸런서의 구 조는 상기의 스프링 이용의 밸런서의 스프링을 에어압실린더 또는 유압실린더로 교체하고 가압유체의 압력조정기능을 추가설치한 것이다.
특허문헌 1에 개시된 수평암의 경사를 평행링크구조에 의해 선회대상에 평행이동하고, 스프링으로 밸런스시키는 것은 상술의 종래장치와 마찬가지로 스프링이 외부로 노출되어 있어 위험하며, 인장스프링을 사용하고 있기 때문에 행거부분에 피로파괴가 발생하기 쉬우며 스프링이 파손된 경우에 암이 낙하할 위험이 있다.
또한, 특허문헌 2(일본국 특개 평11-262889호 공보)에는 수평암 내에 밸런서의 주체를 넣고, 압축스프링을 사용한 간소한 수평암의 밸런서기구를 제공하는 것을 목적으로 하여 링크 암 및 손목을 선회대에 대하여 평행이동시키는 평랭링크를 구성하고, 선회대에 고정설치된 직립암을 요동구동하는 모터와, 수평암을 요동구동하는 모터를 갖는 산업용 다관절 로봇에 있어서, 수평암의 중앙부근 상측에 배설된 수평축에 회전가능하게 지지되어 상하로 암을 돌출하는 캔틸레버(caltilever)와, 링크 암 상에 고정설치한 축과 캔틸레버의 상측 암 단을 핀결합하는 레버로드와, 수평암 내에 배설되어 편단부가 수평암에 핀을 통해 결합하여 유단부(遊端部)가 캔틸러베의 하측 암단에 핀결합하는 인장수단으로부터 암축에서의 수평암의 중량에 의한 캔틸레버링중량을 밸런스시키는 밸런서장치를 구성하는 것이 제안되어 있다.
특허문헌 1: 일본국 특개 소59-167486호 공보
특허문헌 2: 일본국 특개 평11-262889호 공보
상술한 종래의 카운터 밸런스기구는 감속기와 독립적으로 배설되어 있고, 감속기의 윤활유온도의 상승이 억제되지 않으며, 감속기가 조기에 파손하는 일이 있다. 또 감속기 내에서의 마모분(wear powder)에 의한 윤활유의 오염도 상승의 문제가 있다.
본 발명은 이와 같은 종래 장치에 수반되는 문제점을 해결하여 감속기의 윤활유온도의 상승이 억제되고, 감속기가 조기에 파손하는 것을 방지하며 또 감속기 내에서의 마모분에 의한 윤활유의 오염도의 상승의 문제를 없애는 것을 목적으로 한다.
본 발명은 상기의 문제를 기대, 이 기대 상에 배설되어 회전하는 선회대, 및 하단부가 이 선회대에 요동가능하게 지지된 암으로 이루어지는 관절기구에 있어서, 상기 기대 내에 상기 선회대를 회전시키는 감속기가 배설되고, 상기 선회대 상에 요동가능하게 지지되는 동시에 윤활유가 충전된 실린더, 이 실린더 내를 길이방향으로 슬라이딩 가능하게 밀봉상태로 배설된 피스톤, 및 일단부가 이 피스톤에 연결되어 타단부가 상기 암에 연결된 피스톤 로드가 배설되고, 상기 감속기와 상기 실린더가 연결되어 이 감속기의 윤활유가 상기 실린더에 도입되도록 이루어져 있는 것을 특징으로 하는 관절기구에 의해 달성된다.
상기 실린더의 암 측단면과 상기 피스톤과의 사이에서 피스톤을 반 암측(암을 피스톤 쪽으로 끌어당기는 방향)으로 가압하는 스프링이 배설되고, 실린더, 피스톤, 피스톤 로드 및 스프링에 의해 카운터 밸런스 시스템이 구성되어 있는 것이 바람직하다.
본 발명에 의하면 감속기와 카운터 밸런스 시스템의 실린더가 연결되어 감속기의 윤활유가 실린더에 도입되도록 이루어져 있다. 이 때문에 종래와 같이 윤활유를 감속기 내에서만 사용하고 있던 경우와 비교해 윤활유의 총량이 증가하기 때문에 감속기의 사용에 따른 윤활유 온도의 상승이 억제되고, 감속기를 안정상태에서 사용하는 것이 가능하며 감속기가 조기파손되는 것을 방지할 수 있다.
또 본 발명에 의하면 윤활유의 총량이 증가하기 때문에 감속기 내에서의 마모분에 의한 윤활유의 오염도의 상승이 억제되고, 깨끗한 상태에서 감속기를 작동시키는 것이 가능하다.
또 본 발명에서는 카운터 밸런스 시스템을 종래부터 사용되고 있는 카운터 밸런스 기구와 같은 정도의 크기로 하는 것이 가능하므로 산업용 로봇 등의 관절기구가 배설된 장치의 작동범위를 방해하는 일이 없다. 또 본 발명의 카운터 밸런스 시스템의 크기는 종래부터 사용되고 있는 카운터 밸런스기구와 같은 정도의 크기이며, 모든 산업용 로봇에 적용가능하다.
또한, 본 발명에서는 카운터 밸런스 시스템의 피스톤 로드가 암에 연결되어 있으며 별도로 펌프용 동력을 준비하지 않아도 암의 이동을 펌프로서 이용하는 것이 가능하다.
도 1은, 산업용 로봇의 관절기구에 실시한 본 발명의 일실시예의 요부단면도로서 피스톤이 반 암측 방향(암을 끌어당기는 방향)으로 이동하여 실린더 내의 우 측 챔버에 윤활유를 흡인하고 있는 상태를 도시한다.
도 2는, 도 1의 실시예에서 피스톤이 암 방향(암을 밀어내는 방향)으로 이동하여 실린더 내의 우측 챔버의 윤활유를 배출하고 있는 상태를 도시하고 있다.
이하, 본 발명의 실시예를 도시한 첨부 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명한다. 도 1은 산업용 로봇의 관절기구에 실시한 본 발명의 일실시예의 요부단면도이고, 피스톤이 반 암 방향(암을 끌어 당기는 방향)으로 이동하여 실린더 내의 우측 챔버에 윤활유를 흡인하고 있는 상태를 도시하며, 도 2는 도 1의 실시예에서 피스톤이 암 방향(암을 밀어내는 방향)으로 이동하여 실린더 내의 우측 챔버의 윤활유를 배출하고 있는 상태를 도시하고 있다.
도 1 및 도 2에서, 산업용 로봇의 기대(1)에 감속기 부착용 브래킷(2)이 볼트에 의해 부착되고, 감속기부착용 브래킷(2) 내에 감속기(2a)가 배설되어 있다. 감속기(2a)의 형식은 특별히 한정되지 않고, 공지의 구조인 것을 사용할 수 있으며, 예를 들면 크랭크축과, 외주에 외부치(outer teeth)가 형성되어 크랭크축의 크랭크부에 끼워맞춤되어 편심운동하는 피니언과, 피니언의 외부치에 맞물리는 내부치(outer teeth)가 내주면에 형성된 케이스로 이루어지는 유성기어장치(planetary gear apparatus), 또는 웨이브 제네레이터(wave generator), 플랙스 스플라인(flex-spline) 및 서큘러 스플라인(circular spline)으로 이루어지는 파동기어감속기 등을 사용하는 것이 가능하다.
기대(1) 상에 선회대(4)가 배설되고, 선회대(4)는 감속기(2a)의 출력에 의해 수평면내에서 회전한다. 선회대(4) 상에 추축부(4a)가 배설되고, 추축부(4a)에서 암(6)의 하단부가 수평축선(5)의 회전으로 요동가능하게 지지되어 있으며, 암(6)은 요동구동원(도시생략)으로부터의 동력에 의해 수직면 내에서 요동한다. 이상과 같이 하여 본 발명의 관절기구가 구성되어 있다. 또한, 암(6)의 타단부에는 적당히 별도의 암(도시생략)이 연결되어 있다.
선회대(4) 상에 배설된 한쌍의 브래킷(도시생략) 사이에 요동가능하게 실린더(7)가 핀 지지되어 있다. 실린더(7) 내에는 길이방향으로 슬라이딩 가능하게 밀봉상태로 피스톤(8)이 배설되어 있다. 피스톤 로드(9)의 일단부(9a)가 피스톤(8)에 일체적으로 연결되는 동시에 타단부(9b)가 암(6)에 축방향으로 부착되어 있다.
실린더(7), 피스톤(8) 및 피스톤 로드(9)에 의해 본 발명의 카운터 밸런스 시스템(10)이 구성되어 있다. 카운터 밸런스 시스템(10)의 실린더(7) 내부의 피스톤(8)에 대해 좌측에 위치하는 좌측 챔버(7a) 및 우측에 위치하는 우측 챔버(7b)가 각각 유압배관(11a,11b)을 통해 기대(1), 선회대(4)에 연결되어 있으며 감속기 부착용 브래킷(2) 내의 감속기(2a)의 윤활유가 실린더(7)에 도입되어 실린더(7) 내에 윤활유가 충전되어 있다.
본 실시예의 카운터 밸런스 시스템(10)에서는 실린더(7)의 암(6) 측단면과 피스톤(8)과의 사이에 피스톤(8)을 반 암(6) 측(암을 끌어당기는 방향)으로 가압하는 압축스프링(12)이 배설되어 있고, 카운터 밸런스 시스템(10)이 암(6)을 항상 반시계 방향으로 가압하도록 하고 있다.
도 1에 도시한 바와 같이 암(6)이 반시계 방향으로 요동되면 암(6)에 연결된 피스톤 로드(9)를 통해 피스톤(8)이 좌측 방향으로 이동되고, 실린더(7) 내부의 좌측 챔버(7a)에 충전되어 있던 윤활유가 배관(11a)을 통과하여 감속기(2a)로 송급되고, 감속기(2a)의 윤활유가 배관(11b)을 통과하여 실린더(7) 내부의 우측 챔버(7b)에 충전된다.
역으로, 도 2에 도시한 바와 같이 암(6)이 시계 방향으로 요동되면 암(6)에 연결되어 있던 피스톤 로드(9)를 통해 피스톤(8)이 우측 방향으로 이동되고, 실린더(7) 내부의 우측 챔버(7b) 에 충전되어 있던 윤활유가 배관(11b)을 통과하여 감속기(2a)로 송급되며, 감속기(2a)의 윤활유가 배관(11a)을 통과하여 실린더(7) 내부의 좌측 챔버(7a)에 충전된다.
본 발명에 의하면 감속기 부착용 브래킷(2)과 카운터 밸런스 시스템(10)의 실린더(7)가 연결되어 감속기 부착용 브래킷(2) 내의 감속기(2a)의 윤활유가 실린더(7)에 도입되도록 이루어져 있다. 이 때문에 종래와 같이 윤활유를 감속기(2) 내에서만 사용하고 있던 경우와 비교하여 윤활유의 총량이 증가하기 때문에 감속기(2a)의 사용에 따른 윤활유 온도의 상승이 억제되고, 감속기(2a)를 안정상태에서 사용하는 것이 가능하고, 감속기(2a)의 조기파손을 방지할 수 있으며, 또 감속기(2a) 내에서의 마모분에 의한 윤활유의 오염도 상승이 억제되어 깨끗한 상태로 감속기(2a)를 작동시키는 것이 가능하다.
본 발명에서는, 카운터 밸런스 시스템(10)을 종래부터 사용되고 있는 카운터 밸런스 기구와 같은 정도의 크기로 하는 것이 가능하므로, 산업용 로봇 등의 관절기구가 배설된 장치의 작동범위를 방지하는 일이 없다. 또 본 발명의 카운터 밸런스 시스템(10)의 크기는 종래부터 사용되고 있는 카운터 밸런스 기구와 같은 정도의 크기이며 모든 산업용 로봇에 적용할 수 있다.
또한, 본 발명에서는 카운터 밸런스 시스템(10)의 피스톤 로드(9)가 암(6)에 연결되어 있으며, 별도로 펌프용 동력을 준비하지 않아도 암(6)의 이동을 펌프로서 이용하는 것이 가능하다.

Claims (2)

  1. 기대와,
    상기 기대 상에 배설되어 회전하는 선회대와,
    하단부가 상기 선회대에 요동가능하게 지지된 암을,
    구비하는 관절기구로서,
    상기 기대 내에 상기 선회대를 회전시키는 감속기가 배설되고,
    상기 선회대 상에 요동가능하게 지지되는 동시에 윤활유가 충전된 실린더, 상기 실린더 내를 길이방향으로 슬라이딩 가능하게 밀봉상태로 배치된 피스톤, 및 일단부가 상기 피스톤에 연결되고 타단부가 상기 암에 연결된 피스톤 로드가 배설되며,
    상기 감속기와 상기 실린더가 연결되어 상기 감속기의 윤활유가 상기 실린더에 도입되는 것을 특징으로 하는 관절기구.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 실린더의 암 측단면과 상기 피스톤과의 사이에 상기 피스톤을 암을 끌어당기는 방향으로 가압하는 스프링이 배치되고,
    상기 실린더, 상기 피스톤, 상기 피스톤 로드 및, 상기 스프링에 의해 카운터 밸런스 시스템이 구성되는 것을 특징으로 하는 관절기구.
KR1020087016651A 2006-01-13 2007-01-12 관절기구 Active KR101233960B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006005617 2006-01-13
JPJP-P-2006-00005617 2006-01-13
PCT/JP2007/050358 WO2007080988A1 (ja) 2006-01-13 2007-01-12 関節機構

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20080082972A KR20080082972A (ko) 2008-09-12
KR101233960B1 true KR101233960B1 (ko) 2013-02-22

Family

ID=38256392

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020087016651A Active KR101233960B1 (ko) 2006-01-13 2007-01-12 관절기구

Country Status (8)

Country Link
US (1) US7971503B2 (ko)
EP (1) EP1974873B1 (ko)
JP (1) JP4903719B2 (ko)
KR (1) KR101233960B1 (ko)
CN (1) CN101374637B (ko)
AT (1) ATE461017T1 (ko)
DE (1) DE602007005345D1 (ko)
WO (1) WO2007080988A1 (ko)

Families Citing this family (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5145099B2 (ja) * 2008-03-28 2013-02-13 ナブテスコ株式会社 シール付き装置
FR2930905B1 (fr) * 2008-05-09 2010-10-01 Bia Cheville pour robot humanoide
KR100981437B1 (ko) 2008-07-24 2010-09-13 한국기계연구원 산업용 다관절 로봇의 스프링밸런서 설치방법
DE102009053032B4 (de) * 2009-11-12 2019-07-18 Kuka Deutschland Gmbh Manipulator mit einer frei tragende Arme aufweisenden Gewichtsausgleichsvorrichtung
JP5381854B2 (ja) * 2010-03-26 2014-01-08 株式会社安川電機 産業用ロボット
US8621954B1 (en) * 2010-06-04 2014-01-07 University Of Washington Through Its Center For Commercialization Systems and methods for gravity compensation
TWI474903B (zh) * 2010-09-01 2015-03-01 Hon Hai Prec Ind Co Ltd 機器人及機器人臂部件
JP2013255966A (ja) * 2012-06-13 2013-12-26 Olympus Corp 自重補償付き直動機構、操作入力装置、及び手術支援システム
TWI483820B (zh) * 2012-12-21 2015-05-11 Hiwin Tech Corp Parallel joint structure of the robot
JP2014181767A (ja) * 2013-03-19 2014-09-29 Yaskawa Electric Corp 駆動機構およびロボット
US9650215B2 (en) 2013-05-17 2017-05-16 Intelligrated Headquarters Llc Robotic carton unloader
US10336562B2 (en) 2013-05-17 2019-07-02 Intelligrated Headquarters, Llc Robotic carton unloader
EP3495293B1 (en) 2013-05-17 2023-05-03 Intelligrated Headquarters LLC Robotic carton unloader
US10807805B2 (en) 2013-05-17 2020-10-20 Intelligrated Headquarters, Llc Robotic carton unloader
CA2922353A1 (en) 2013-08-28 2015-03-05 Intelligrated Headquarters Llc Robotic carton unloader
KR101683526B1 (ko) * 2015-02-12 2016-12-07 현대자동차 주식회사 중력 보상 링키지 유니트
CN106313099B (zh) * 2015-07-02 2019-07-26 联想(北京)有限公司 一种关节装置及电子设备
JP6645062B2 (ja) * 2015-07-27 2020-02-12 セイコーエプソン株式会社 ロボット
US10597235B2 (en) 2016-10-20 2020-03-24 Intelligrated Headquarters, Llc Carton unloader tool for jam recovery
CN106584511A (zh) * 2016-12-30 2017-04-26 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司 一种用于俯仰关节的重力平衡装置
WO2018120137A1 (zh) * 2016-12-30 2018-07-05 深圳配天智能技术研究院有限公司 用于工业机器人的平衡系统及工业机器人
CN109807926B (zh) * 2017-11-21 2021-10-15 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种被动摆锤式润滑自清洁机构
CN109807928B (zh) * 2017-11-21 2021-08-31 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种内循环式润滑自清洁机构
SK8191Y1 (sk) * 2017-12-08 2018-09-03 Histogram S R O Spôsob filtrácie prevodových náplní v priemyselnom robote a priemyselný robot s filtráciou prevodových náplní
CN107984492A (zh) * 2017-12-09 2018-05-04 柳州通亿汽车配件制造有限公司 一种流畅度较高的机器人关节装置
JP6823007B2 (ja) 2018-04-27 2021-01-27 ファナック株式会社 パラレルリンクロボット
JP6992712B2 (ja) * 2018-09-07 2022-01-13 トヨタ自動車株式会社 ロボットアーム
JP6978450B2 (ja) * 2019-01-29 2021-12-08 ファナック株式会社 ロボット
CN112045716A (zh) * 2020-08-25 2020-12-08 高上杰 一种智能装卸工业机器人
DE112021002890T5 (de) * 2020-08-31 2023-07-06 Fanuc Corporation Roboter
CN113479274B (zh) * 2021-08-19 2022-07-22 安徽理工大学 一种具有被动柔性膝关节的液压足式机器人单腿机构
CN114407031B (zh) * 2021-12-30 2024-05-17 重庆特斯联智慧科技股份有限公司 一种工业机器人
KR102685669B1 (ko) * 2024-05-31 2024-07-16 주식회사 유일로보틱스 수평 이동 가능한 7축 다관절 로봇
CN118952313A (zh) * 2024-09-13 2024-11-15 上海图灵智造机器人股份有限公司 一种具有自动润滑功能的四轴码垛机器人及其使用方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001225293A (ja) 2000-02-16 2001-08-21 Yaskawa Electric Corp 産業用ロボット用重力バランサおよび産業用ロボット
JP2004160634A (ja) 2002-11-14 2004-06-10 Como Spa 産業ロボット
JP2005319550A (ja) 2004-05-10 2005-11-17 Rorze Corp バランサ装置及びこれを備えた装置、垂直回動型ロボット、薄板状物製造設備

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2893353A (en) * 1954-08-13 1959-07-07 Gen Motors Corp Three position actuator cylinder
DE2841183C2 (de) * 1978-09-22 1982-07-15 Industrie-Werke Karlsruhe Augsburg AG Zweigniederlassung Keller & Knappich Augsburg, 8900 Augsburg Handhabungsgerät mit einem Auslegerarm
US4378959A (en) * 1979-06-13 1983-04-05 Thermwood Corporation Apparatus for performing work functions
JPS59167486A (ja) * 1983-03-14 1984-09-20 トラルフア・エ−／エス 水平ア−ム用バネバランス機構
US5220849A (en) * 1990-06-04 1993-06-22 Akr S.A., A Corp. Of Republic Of France Gravitational torque compensation system for robot arms
JP3625090B2 (ja) 1995-09-20 2005-03-02 株式会社安川電機 多関節ロボットの駆動モータ冷却機構
JPH11262889A (ja) * 1998-03-17 1999-09-28 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 産業用多関節ロボット
CN1265944C (zh) * 2003-03-13 2006-07-26 重庆大学 机器人液螺横关节
EP1972830B1 (en) * 2006-01-13 2010-12-01 Nabtesco Corporation Eccentric rocking type reduction gear

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001225293A (ja) 2000-02-16 2001-08-21 Yaskawa Electric Corp 産業用ロボット用重力バランサおよび産業用ロボット
JP2004160634A (ja) 2002-11-14 2004-06-10 Como Spa 産業ロボット
JP2005319550A (ja) 2004-05-10 2005-11-17 Rorze Corp バランサ装置及びこれを備えた装置、垂直回動型ロボット、薄板状物製造設備

Also Published As

Publication number Publication date
CN101374637A (zh) 2009-02-25
DE602007005345D1 (de) 2010-04-29
US7971503B2 (en) 2011-07-05
US20100154579A1 (en) 2010-06-24
JPWO2007080988A1 (ja) 2009-06-11
EP1974873B1 (en) 2010-03-17
EP1974873A4 (en) 2009-03-18
JP4903719B2 (ja) 2012-03-28
EP1974873A1 (en) 2008-10-01
ATE461017T1 (de) 2010-04-15
KR20080082972A (ko) 2008-09-12
WO2007080988A1 (ja) 2007-07-19
CN101374637B (zh) 2011-04-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101233960B1 (ko) 관절기구
CN106164382B (zh) 用于建筑机械的提升布置
US20120186379A1 (en) Industrial robot
JP5352365B2 (ja) 関節駆動装置、および多関節アーム装置
CN103765040A (zh) 内燃机
JP7071923B2 (ja) 軽量設計のマルチカップリング伝達ユニットを備えたロボット
CN109500519A (zh) 一种可控球铰寄生机构式焊接机器人
CN103307246A (zh) 行程可调推杆机构
CN106454222B (zh) 一种对垂直转动部件产生的重力矩加以补偿的机构
US20130228398A1 (en) Automatic lubrication system
CN1287228A (zh) 弯轴式液压装置的用于伺服活塞驱动的球窝接头
JPH11262889A (ja) 産業用多関節ロボット
CN102713146B (zh) 用于在长壁采煤机的机身上安装摇臂的方法
CN110842980A (zh) 一种可变杆长的机械臂
RU2642956C1 (ru) Двигатель внутреннего сгорания с переменной степенью сжатия
CN1149330A (zh) 旋转/直线运动转换器
CN106671139A (zh) 一种平衡式示教机械臂
TWI296675B (ko)
NO145570B (no) Rullefoeringssko for heiser.
CN2131842Y (zh) 集装箱正面吊运机空箱吊具
JP2003236282A (ja) ミシンの下軸駆動機構
MXPA04000862A (es) Emsamble de contencion de placa basculante.
JP2615583B2 (ja) スプレッダー装置
RU2737012C1 (ru) Грузоподъемный манипулятор
CN1373728A (zh) 计量松散物料的装置

Legal Events

Date Code Title Description
PA0105 International application

Patent event date: 20080709

Patent event code: PA01051R01D

Comment text: International Patent Application

PG1501 Laying open of application
A201 Request for examination
PA0201 Request for examination

Patent event code: PA02012R01D

Patent event date: 20110816

Comment text: Request for Examination of Application

E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

Patent event code: PE07011S01D

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event date: 20130115

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 20130208

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 20130208

End annual number: 3

Start annual number: 1

PG1601 Publication of registration
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160205

Year of fee payment: 4

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20160205

Start annual number: 4

End annual number: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180126

Year of fee payment: 6

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20180126

Start annual number: 6

End annual number: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190201

Year of fee payment: 7

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20190201

Start annual number: 7

End annual number: 7

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20220128

Start annual number: 10

End annual number: 10