KR101214143B1 - 이동체의 위치 및 방향 인식 장치 및 그 방법 - Google Patents
이동체의 위치 및 방향 인식 장치 및 그 방법 Download PDFInfo
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Abstract
Description
Claims (16)
- 이동체의 이동에 따른 상대위치를 산출하는 상대위치 인식부와,상기 이동체의 초기 위치와 상기 상대위치를 이용하여 상기 이동체의 위치 및 방향을 갱신하는 위치 갱신부와,상기 이동체의 절대위치를 획득하는 절대위치 인식부와,상기 절대위치로 상기 이동체의 현재 위치를 보정하고, 상기 상대위치에서의 상기 이동체의 방향과 상기 절대위치에서의 상기 이동체의 방향을 일치시켜 상기 이동체의 방향을 보정하는 위치 보정부를 포함하는 이동체의 위치 및 방향인식 장치.
- 제 1 항에 있어서,상기 위치 보정부는,상기 이동체의 절대위치가 획득될 때마다 상기 이동체의 위치를 보정하는 이동체의 위치 및 방향인식 장치.
- 제 1 항에 있어서,상기 위치 보정부는,상기 이동체의 절대위치 획득 시, 상기 획득된 절대위치와 이전 획득된 상기 절대위치간 거리를 산출하여, 절대위치간 거리가 기 설정된 일정 거리 이상이 되는 경우 상기 이동체의 방향 보정을 수행하는 이동체의 위치 및 방향인식 장치.
- 제 1 항에 있어서,상기 절대위치 인식부는,상기 이동체의 최초 획득된 절대위치를 상기 이동체의 초기 위치로 제공하는 이동체의 위치 및 방향인식 장치.
- 제 1 항에 있어서,상기 절대위치 인식부는,기 설정된 일정 주기로 상기 이동체의 절대위치를 획득하는 이동체의 위치 및 방향인식 장치.
- 제 1 항에 있어서,상기 상대위치 인식부는,오도메트리 또는 자이로스코프를 이용하여 상기 이동체의 상대위치를 산출하 는 이동체의 위치 및 방향인식 장치.
- 제 1 항에 있어서,상기 절대위치 인식부는,GPS 또는 원격 카메라 인 이동체의 위치 및 방향인식 장치.
- 제 1 항에 있어서,상기 이동체는,이동 가능한 로봇 또는 차량인 이동체의 위치 및 방향인식 장치.
- 이동체의 이동에 따른 상대위치를 산출하는 단계와,상기 이동체의 초기 위치와 상기 상대위치를 이용해 상기 이동체의 위치 및 방향을 갱신하는 단계와,상기 이동체의 절대위치를 산출하는 단계와,상기 절대위치로 상기 이동체의 현재 위치를 보정하는 단계와,상기 상대위치에서의 상기 이동체의 방향과 상기 절대위치에서의 상기 이동체의 방향을 일치시켜 상기 이동체의 방향을 보정하는 단계를 포함하는 이동체의 위치 및 방향인식 방법.
- 제 9 항에 있어서,상기 위치 보정 단계는,상기 이동체의 절대위치가 획득될 때마다 수행되는 이동체의 위치 및 방향인식 방법.
- 제 9 항에 있어서,상기 방향 보정 단계는,상기 이동체의 절대위치 획득 시, 상기 획득된 절대위치와 이전 획득된 상기 절대위치간 거리를 산출하는 단계와,상기 절대위치간 거리가 기 설정된 일정 거리 이상이 되는 경우 상기 이동체의 방향 보정을 수행하는 단계를 포함하는 이동체의 위치 및 방향인식 방법.
- 제 9 항에 있어서,상기 이동체의 초기 위치는,상기 이동체의 이동 시작 시 최초 획득된 절대위치로 설정되는 이동체의 위치 및 방향인식 방법.
- 제 9 항에 있어서,상기 이동체의 절대위치는,상기 이동체의 이동 시 기 설정된 일정 주기로 획득되는 이동체의 위치 및 방향인식 방법.
- 제 9 항에 있어서,상기 이동체의 상대위치는,오도메트리 또는 자이로스코프를 통해 산출되는 이동체의 위치 및 방향인식 방법.
- 제 9 항에 있어서,상기 이동체의 절대위치는,GPS 또는 원격 카메라를 통해 획득되는 이동체의 위치 및 방향인식 방법.
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