KR101190976B1

KR101190976B1 - 휴머노이드 피칭 머신

Info

Publication number: KR101190976B1
Application number: KR1020110004052A
Authority: KR
Inventors: 박훤
Original assignee: 박훤
Priority date: 2011-01-14
Filing date: 2011-01-14
Publication date: 2012-10-12
Anticipated expiration: 2031-01-14
Also published as: KR20120082646A

Abstract

본 발명은 휴머노이드 피칭 머신에 관한 것으로, 해결하고자 하는 기술적 과제는 직구에 한정되지 않고 다양한 구질의 투구 패턴이 구현될 수 있는 휴머노이드 피칭 머신을 제공하는 데 있다.
이를 위해 다축 로봇암(10); 상기 다축 로봇암(10)의 단부에 부착되어 야구공을 집을 수 있는 홀더부(20); 상기 다축 로봇암(10)과 통신으로 수행하여 상기 다축 로롯암을 스윙시키며, 상기 홀더부(20)와 통신을 수행하여 상기 홀더부(20)가 야구공을 집거나 놓을 수 있도록 제어하는 제어기(30); 를 포함하며, 상기 제어기(30)는 상기 홀더부(20)가 상기 야구공을 집은 상태로 상기 다축 로봇암(10)을 일정 궤도로 스윙시킨 상태의 이동중에 상기 홀더부(20)가 잡고 있는 야구공을 놓도록 함으로써 상기 야구공이 상기 다축 로봇암(10)의 스윙 모멘트에 대한 스윙 궤적으로 투척되도록 하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 피칭 머신을 개시한다.

Description

휴머노이드 피칭 머신{HUMANOID PITCHING MACHINE}

본 발명은 휴머노이드 피칭 머신에 관한 것으로, 보다 상세하세는 다축 로봇암을 이용하여 다양한 투구 구질을 구현할 수 있는 휴머노이드 피칭 머신에 관한 것이다.

야구 연습장에서 이용되는 피칭 머신은 회전하는 롤러에 의해 고속으로 회전하여 투구를 피칭하게 된다.

이러한 종래의 피칭 머신은 회전하는 롤러에 의해 회전이 걸려 피칭이 이루어지기 때문에 직구의 구종만이 구현될 뿐이다.

한편, 고가의 피칭 머신의 경우, 회전롤러의 스피드를 달리하여 미묘한 구종 변화를 시도할 수 있는 장치가 시중에 판매되고 있으나, 이러한 고가의 피칭 머신의 투구 변화의 조정은 작업자가 경험적으로 회전롤러의 스피드와 투구 방향을 미세하게 조절하여 이루어지게 된다. 이 경우, 종래의 피칭 머신은 이동이나 미묘한 충격에도 다시 조정을 해야 하므로, 실제 피칭 머신의 투구 패턴을 조정하며 타격 연습을 시행하는 것은 불가능한 실정에 있다.

본 발명의 기술적 과제는 직구에 한정되지 않고 다양한 구질의 투구 패턴이 구현될 수 있는 휴머노이드 피칭 머신을 제공하는 데 있다.

상기한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 휴머노이드 피칭 머신은 다축 로봇암(10); 상기 다축 로봇암(10)의 단부에 부착되어 야구공을 집을 수 있는 홀더부(20); 상기 다축 로봇암(10)과 통신으로 수행하여 상기 다축 로롯암을 스윙시키며, 상기 홀더부(20)와 통신을 수행하여 상기 홀더부(20)가 야구공을 집거나 놓을 수 있도록 제어하는 제어기(30); 를 포함하며, 상기 제어기(30)는 상기 홀더부(20)가 상기 야구공을 집은 상태로 상기 다축 로봇암(10)을 일정 궤도로 스윙시킨 상태의 이동중에 상기 홀더부(20)가 잡고 있는 야구공을 놓도록 함으로써 상기 야구공이 상기 다축 로봇암(10)의 스윙 모멘트에 대한 스윙 궤적으로 투척되도록 하는 것을 특징으로 한다.

이 경우, 상기 휴머노이드 피칭 머신은 상기 다축 로봇암(10)의 단부에 부착되며, 상기 홀더부(20)의 주변에서 회전하는 회전롤러를 구비하는 회전부(40); 를 더 포함하여 형성되며, 상기 제어기(30)는 상기 회전부(40)의 회전롤러의 회전 속도를 제어하고, 상기 다축 로봇암(10)이 상기 스윙 궤적으로 야구공을 투척시의 야구공이 투구되는 경로에 상기 회전롤러(43)가 배치되도록하고, 상기 회전롤러(43)를 회전시켜 투척된 야구공이 상기 회전롤러(43)의 회전에 의해 회전이 걸려진 상태에서 투척되도록 할 수 있다.

여기서, 상기 홀더부(20)는 상기 다축 로봇암(10)의 단부에 형성되며, 상기 야구공의 둘레부를 양측에서 집을 수 있도록 마련되는 기구부(21); 및, 상기 다축 로봇암(10)의 단부에 형성되며, 상기 기구부(21)와 연결되어 공압의 토출에 의해 상기 기구부(21)가 상기 야구공의 둘레부를 잡는 힘을 제공하고, 상기 제어기에 의해 공압의 토출이 제어되는 구동부(22); 를 포함하여 형성될 수 있다.

또한, 상기 회전부(40)는 상기 다축 로봇암(10)의 단부에 결합되는 평판부(41a)와 상기 평판부(41a)의 측부에 절곡되어 형성되어 측판부(41b)를 포함하는 안착부(41); 상기 안착부(41)의 측판부에 결합되는 모터(42); 및, 상기 모터(42)의 축단에 결합되는 회전롤러(43); 를 포함하여 형성되며, 상기 제어기(30)는 상기 모터(42)의 회전속도를 제어할 수 있다.

이 경우, 상기 모터(42)는 서로 간에 이격되어 상기 측판부(41b)에 결합되는 제1모터(42a)와 제2모터(42b)를 이루어지며, 상기 회전롤러(43)는 상기 모터(42)의 제1모터(42a)의 축단에 결합되는 제1회전롤러(43a)와 상기 제2모터(42b)의 축단에 결합되는 제2회전롤러(43b)로 이루어지고, 상기 제1회전롤러(43a)와 상기 제2회전롤러(43b)는 상기 야구공의 반경만큼의 이격거리를 형성할 수 있다.

한편, 상기 다축 로봇암(10)은 상기 회전부(40) 및, 상기 홀더부(20)가 결합되는 제1링크(11); 일 단부가 상기 제1링크(11)의 단부와 링크 결합되며, 상기 제1링크(11)를 회전시키는 모터부가 장착되는 제2링크(12); 일 단부가 상기 제2링크(12)의 타단부와 링크 결합되며, 상기 제2링크(12)를 회전시키는 제2링크(12) 회전용 모터부가 형성되고, 타 단부에 자신의 몸체를 회전시키는 모터가 설치되는 제3링크(13); 일 단부가 상기 제3링크(13)의 타 단부에 형성되는 모터와 링크 결합되는 제4링크(14); 일 단부에 상기 제4링크(14)의 타 단부에 링크 결합되는 모터가 형성되는 제5링크(15); 및, 상기 제5링크(15)를 지지하며, 상기 제5링크(15)의 타 단부에 결합되어 상기 제5링크(15)를 회전시키는 베이스(16); 를 포함하여 형성될 수 있다.

본 발명은 직구만의 투구를 시행하는 종래의 피칭 머신에 비해 슬라이더 및, 변화구에 관한 다양한 투구를 구현하므로, 타자들이 다양한 투구 패턴에 따른 타격 연습을 할 수 있는 연습 환경을 제공하는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 특정 투수의 투구 패턴과 동일한 투구 동작을 구현할 수 있으므로, 타자들이 특정 투수의 구질에 따른 타격 연습을 시행할 수 있도록 하는 효과가 있다.

이상의 효과는 본 발명의 요지를 흐리지 않도록 간략하게 서술했으며, 본 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용에서 더욱 상세하게 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 휴머노이드 피칭 머신의 사시도.
도 2는 도1에 도시된 휴머노이드 피칭 머신의 정면도.
도 3은 도 2에 도시된 휴머노이드 피칭 머신의 평면도.
도 4는 도 1 내지 도 3에 도시된 휴머노이드 피칭 머신을 이용하여 투구를 시행하는 상태의 사시도.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 휴머노이드 피칭 머신의 부분 정면도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

이하의 설명에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 휴머노이드 피칭 머신을 이루는 구성들과, 상기 구성들의 결합관계 및, 상기 구성들의 역할에 대해 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 휴머노이드 피칭 머신의 사시도이다. 도 2는 도1에 도시된 휴머노이드 피칭 머신의 정면도이다. 도 3은 도 2에 도시된 휴머노이드 피칭 머신의 평면도이다.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 휴머노이드 피칭 머신은 다축 로봇암(10), 홀더부(20) 및, 제어기(30)를 포함하며, 회전부(40)를 더 포함하여 형성될 수 있다.

상기 다축 로봇암(10)은 제1링크(11), 제2링크(12), 제3링크(13), 제4링크(14), 제5링크(15) 및, 베이스(16)를 포함하여 형성된다.

상기 제1링크(11)는 핀 형태로 형성되며, 일 단부에 회전부(40) 및, 홀더부(20)가 결합되되는 장착판(11a)이 형성된다. 여기서, 제1링크(11)와 홀더부(20)의 결합은 볼트 결합에 의해 이루어질 수 있다.

상기 제2링크(12)는 원통체 형상으로 형성되고, 일 단부에 제1링크(11)의 타 단부가 삽입될 수 있는 홈(12a)이 형성되고, 일 단부에 형성된 홈에 제1링크(11)의 타 단부와 삽입되어 제1링크(11)와 링크 결합된다. 이 경우, 제2링크(12)는 내측에 제1링크(11)를 회전시키는 모터(12b)가 장착된다.

상기 제3링크(13)는 일 단부가 제2링크(12)의 타단부와 링크 결합된다. 이 경우, 제3링크(13)의 내측에서는 제2링크(12)의 타 단부와 결합되어 제2링크(12)를 몸통체 회전시키는 제2링크 회전용 모터부(13a)가 형성된다. 또한, 제3링크(13)는 내측에 자신의 몸체를 회전시키는 모터(13b)가 별도로 더 설치되어 제2링크 회전용 모터부(13a)와 축방향으로 달리하여 배치되어 자신의 몸체를 회전시키게 된다.

상기 제4링크(14)는 기다란 판형 통체 형상으로 형성되며, 일 단부가 제3링크(13)의 타 단부의 내측에 형성되는 모터(13b)와 링크 결합된다. 이 경우, 제3링크(13)는 모터의 회전시에 제4링크(14)의 일 단부를 기준으로 회전하게 된다.

상기 제5링크(15)는 통체 형상으로 형성되며 일 단부에 제4링크(14)의 타 단부에 링크 결합되는 모터(15a)가 형성된다. 여기서, 제4링크(14)는 제5링크(15)의 일 단부에 형성되는 모터(15a)의 회전시에 제5링크(15)의 단부를 기준으로 회전하게 된다.

상기 베이스(16)는 통체 형상으로 형성되어 제5링크(15)를 지지하여 제4링크(14)부터 제1링크(11)까지의 모든 링크들을 지지하게 된다. 이 경우, 베이스(16)는 제5링크(15)의 하부면이 타 단부에 결합되며 모터(16a)가 형성되어 모터(16a)의 회전에 의해 제5링크(15)를 회전시킨다.

상기한 다축 로봇암(10)은 암들의 내측에 모터와 암들을 회전 연동시키는 기어(미도시)들이 더 형성될 수 있다.

상기 홀더부(20)는 다축 로봇암(10)의 단부에 부착되어 야구공(b1)을 집을 수 있는 있는 장치이다

이러한 홀더부(20)의 일 예로서, 홀더부(20)는 기구부(21) 및, 구동부(22)를 포함하여 형성될 수 있다.

상기 기구부(21)는 다축 로봇암(10)의 단부에 형성되며, 구동부(22)로부터 토출되는 공압의 힘으로 야구공(b1)의 둘레부를 양측에서 집는 장치이다. 이러한 기구부(21)는 일정 거리 이격거리를 형성하는 두 개의 집개판을 포함하여 형성될 수 있다. 여기서, 두 개의 집개판 사이에는 야구공(b1)이 수용될 수 있는 공간이 마련된다. 여기서, 집개판의 형상은 도시된 판형 형상에 한정되지 않고, 원호형등으로 다양하게 가변이 가능하다.

상기 구동부(22)는 다축 로봇암(10)의 단부에 형성되며, 제어기(30)에 의해 공압의 토출이 제어된다. 이러한 구동부(22)는 양 포트 가운데 전진 포트로 공압을 입력받아 전진하거나 후진 포토로 공압을 입력받아 후진하는 공압실린더(22a)와, 공압실린더(22a)의 전진 포트와 후진 포트에 입력되는 공압이 제어기(30)의 전자신호에 의해 선택하는 솔레노이드 밸브(22b)를 포함하여 형성될 수 있다. 여기서, 솔레노이드 밸브는 제어기(30)의 제어 신호를 입력받는 경우에 공압실린더(22a)를 전진시켜 기구부(21)의 집개판을 오므리므로써, 집개판 사이에 야구공(b1)이 있는 경우에 야구공(b1)을 집을 수 있도록 한다.

상기 회전부(40)는 다축 로봇암(10)의 단부에 부착되며, 홀더부(20)의 주변에서 회전하는 회전롤러(43)를 구비하며, 회전롤러(43)의 회전에 의해 야구공(b1) 투척시 야구공(b1)에 회전이 형성되게 하는 역할을 한다.

이러한 회전부(40)의 일 예로서, 회전부(40)는 안착부(41), 모터(42), 회전롤러(43)를 포함하여 형성될 수 있다.

상기 안착부(41)는 다축 로봇암(10)의 단부에 결합되는 평판부(41a)와, 평판부(41a)의 측부에 절곡되어 형성되어 측판부(41b)를 포함한다. 이러한 안착부(41)는 다축 로봇암(10)의 제1링크(11)의 단부와 결합되어 모터(42)와 회전롤러(43) 및, 홀더부(20)가 안착될 수 있는 공간을 마련하는 역할을 한다. 여기서, 안착부(41)는 회전롤러(43)가 사이에 배치되도록 평판부(41a)와 평행한 상태를 이루며 측판부(41b)의 일 면에 결합되는 측면커버(미도시)를 더 포함하여 형성될 수 있으며, 측면커버는 기구부(21)의 측면을 덮허 회전롤러(43)에 의한 사고를 예방할 수 있다.

상기 모터(42)는 안착부(41)의 측판부에 결합된다. 본 실시예의 경우, 안착부(41)의 측판부에 결합되는 모터(42)는 제1모터(42a)와 제2모터(42b)로 이루어진다. 이러한 모터(42)는 회전롤러(43)를 회전시키는 역할을 한다.

상기 회전롤러(43)는 원형의 롤러 형상으로 형성되며, 모터(42)의 축단과 결합된다. 본 실시예의 경우, 회전롤러(43)는 제1회전롤러(43a)와 제2회전롤러(43b)로 이루어진다. 이 경우, 제1회전롤러(43a)와 제2회전롤러(43b)는 야구공(b1)의 반경만큼의 이격거리를 형성하게 되는데, 제1회전롤러(43a)와 제2회전롤러(43b)의 사이에는 야구공(b1)의 투척시 야구공(b1)이 통과되는 경로가 형성된다.

여기서, 제1회전롤러(43a)는 중심부가 제1모터(41a)의 축단에 결합되어 제1모터(41a)의 회전시에 회전구동을 하고, 제2회전롤러(43b)는 중심부가 제2모터(41b)의 축단에 결합되어 제2모터(41b)의 회전시에 회전구동을 하게 된다.

이 경우, 제어기(30)는 안착부(41)에 결합되는 모터들(41a, 41b)의 회전속도를 제어하게 된다. 또한, 제어기(30)는 제1모터(41a)를 시계방향으로 회전시키는 경우에 제2모터(41b)를 반시계방향으로 회전시키게 된다. 따라서, 제1회전롤러(43a)는 시계방향으로 회전되고, 제2회전롤러(43b)는 반시계방향으로 회전하게 된다. 여기서, 제1회전롤러(43a)와 제2회전롤러(43b) 사이 공간에 야구공(b1)이 유입되는 경우, 제1회전롤러(43a)와 제2회전롤러(43b)의 회전에 의해 야구공(b1)이 가속되어 투척될 수 있다.

상기 제어기(30)는 다축 로봇암(10)과 통신으로 수행하여 다축 로봇암(10)을 스윙시키며, 홀더부(20)와 통신을 수행하여 홀더부(20)가 야구공(b1)을 집거나 놓을 수 있도록 제어한다. 이러한 제어기(30)는 내부에 제어 프로그램이 설치되는 PLC와 같은 프로그램 가능한 제어장치 또는 피씨(pc)로 형성되어, 다축 로봇암(10) 각각의 회전 각도와 토크를 순차적으로 제어하여 다축 로봇암(10)의 스윙 궤적으로 형성하도록 한다.

이 경우, 제어기(30)는 홀더부(20)의 솔레노이드 밸브를 제어하여 공압실린더(22a)를 제어함으로써 홀더부(20)의 집개판 사이에 형성된 야구공(b1)을 다축 로봇암(10)의 스윙시 특정 릴리즈 포인트에서 야구공(b1)이 던져질수 있도록 한다.

또한, 상기 제어기(30)는 홀더부(20)의 솔레노이드 밸브에 신호를 보내 공압실린더(22a)를 제어함으로써 홀더부(20)의 집개판 사이에 형성된 야구공(b1)을 집은 상태에서 다축 로봇암(10)을 일정 궤도로 스윙시킨 상태의 야구공(b1)을 이동시킨다. 이러한 다축 로봇암(10)의 스윙에 의해 야구공(b1)의 이동중 제어기(30)는 홀더부(20)의 솔레노이드 밸브에 신호를 보내 공압실린더(22a)를 제어함으로써, 홀더부(20)의 집개판 사이에 형성된 야구공(b1)을 특정 릴리즈 포인트에서 놓는 구동을 함으로써, 야구공(b1)이 다축 로봇암(10)의 스윙 모멘트에 대한 스윙 궤적으로 투척되도록 할 수 있다.

이 경우, 제어기(30)는 회전부(40)의 모터의 속도를 제어하여 회전롤러를 회전시키게 되는데, 여기서, 제어기(30)는 다축 로봇암(10)이 스윙 궤적으로 야구공(b1)을 투척시, 야구공(b1)이 투구되는 경로를 제1회전롤러(43a)와 제2회전롤러(43b) 사이에 형성되도록 하게 된다. 이 경우, 제1회전롤러(43a)와 제2회전롤러(43b) 사이를 통과하는 야구공(b1)은 회전롤러(43)의 회전에 의해 야구공(b1)을 회전시킨 상태로 투척되도록 한다.

여기서, 제어기(30)는 하나로 구성되어 다축 로봇암(10)과 회전부(40) 및, 홀더부의 구동을 제어할 수 도 있으며, 다축 로봇암(10)의 구동을 제어하는 제1제어기와 회전부(40)의 모터 속도와 홀더부의 구동을 제어하는 제2제어기로 구성되어 각각의 구성을 별도로 제어할 수 도 있다.

이하에서는 상기한 휴머노이드 피칭 머신의 구동에 따른 작용을 설명하기로 한다. 이하의 설명에서는 본 발명의 요지를 흐리지 않도록 전술한 내용과 중복되는 내용에 대해 가능한 설명하지 않기로 하며, 휴머노이드 피칭 머신의 구동에 대해 중점적으로 설명하기로 한다.

도 4는 도 1 내지 도 3에 도시된 휴머노이드 피칭 머신을 이용하여 투구를 시행하는 상태의 사시도이다.

도 4를 더 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 휴머노이드 피칭 머신의 구동은 먼저, 홀더부(20)의 양 집개판 사이에 야구공(b1)이 위치한 상태에서 제어기(30)가 솔레노이드 밸브에 전자신호를 보내 공압실린더(22a)를 움직이므로써, 홀더부(20)의 양 집개판이 야구공(b1)을 집도록 한다.

이러한 상태에서 제어기(30)는 회전부(40)의 제1모터와 제2모터에 신호를 보내, 제1회전롤러(43a)와 제2회전롤러(43b)를 회전시키게 된다.

다음, 제어기(30)는 다축 로봇암(10)들의 암 각각에 형성되는 모터의 회전 속도와 토크를 제어하여 다축 로봇암(10)이 특정 궤적으로 형성하도록 스윙시키게 되는데, 먼저, 제4링크(14)를 회전시킨 상태에서 제3링크(13)와 제2링크(12) 및 제1링크(11)를 회전시키게 된다.

이때, 제어기(30)는 다축 로봇암(10)의 스윙중에 홀더부(20)의 솔레노이드 밸브에 신호를 보내 공압실린더(22a)를 후진시킴으로써, 야구공(b1)을 부여 잡고 있는 기구부(21)의 집개판을 벌리게 하여 야구공(b1)이 다축 로봇암(10)의 스윙중에 날아가도록 한다.

이 경우, 야구공(b1)은 고속으로 회전하고 있는 제1회전롤러(43a)와 제2회전롤러(43b)의 이격 공간 사이에 들어가게 되고, 야구공(b1)은 제1회전롤러(43a)와 제2회전롤러(43b)의 회전에 의해 고속의 스핀을 형성하면서, 특정 궤도로 투척된다. 이때, 제1회전롤러(43a)와 제2회전롤러(43b)의 회전속도를 적절히 변경하게 되면, 야구공(b1)의 스피드를 실제 투수의 구속으로 변경시킬 수 있게 된다.

여기서, 제어기(30)는 회전롤러(43)의 회전속도와 함께 다축 로봇암(10)의 회전 각도와 토크를 변경하여 투구의 구종을 직구에서 슬라이더 및, 변화구로 변경시킬 수 있게 된다. 이 경우, 제어기(30)는 내부에 각 구질에 관한 투구DB가 형성된다.

여기서, 투구DB에는 구종이 직구인지 슬라이더인지 변환구인지 또는 체인지업인지에 관한 로봇암(10)의 스윙 궤적에 따른 투구DB를 형성하고, 입력장치를 이용하여 특정 구질을 선택하고 회전롤러(43)의 회전속도를 선택하여 특정 구종을 구현할 수 있게 된다.

따라서, 다축 로봇암(10)은 제어기(30)의 투구DB에 따른 특정 구종을 선택하여 반복적으로 투구를 구현할 수 있게 된다.

이 경우, 제어기(30)의 투구DB에는 특정 투수의 관한 구질이 데이터베이스될 수 있다.

즉, 투구DB에 특정 투수의 구질을 구현하여 투구를 시행하므로써, 특정 투수에 대한 타격 연습을 시행할 수 있게 된다.

상기한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 휴머노이드 피칭 머신은 종래와 같이, 직구만의 투구를 시행하는 피칭 머신에 비해 슬라이더 및, 변화구에 관한 투구를 구현할 수 있어 타자들에게 다양한 구질에 따른 타격연습을 할 수 있는 환경을 제공하게 된다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 휴머노이드 피칭 머신은 특정 투수의 투구 패턴과 동일한 투구 동작을 구현할 수 있으므로, 타자들이 특정 투수의 구질에 따른 타격 연습을 시행할 수 있도록 한다.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 휴머노이드 피칭 머신의 부분 정면도이다.

도 5에서는 전술한 실시예의 휴머노이드 피칭 머신의 구성들 가운데 홀더부(20)의 변형예에 관한 도면으로서, 도 5에 도시된 홀더부(20')는 기구부(21')와 구동부(22')를 포함하여 형성된다. 본 실시예에서, 전술한 실시예와 동일한 구성에 대해서는 동일한 도면부호를 사용하기로 하며, 동일한 구성 요소의 중복되는 설명하지 않기로 한다.

상기 기구부(21')는 서로 간에 이격 되는 두 개의 집개판 모양으로 형성되며, 두 개의 집개판 사이에 야구공(b1)이 들어갈 수 있도록 형성된다. 이 경우, 두 개의 집개판 가운데 하나의 집개판은 일 단부가 일정 각도로 구부러져 형성되므로써, 야구공(b1)의 외측 둘레면을 결착할 수 있도록 형성된다.

상기 구동부(22')는 모터로 형성되며, 모터의 축(23')이 두 개의 집개판 가운데 일 단부가 구부러져 형성되는 집개판의 타 단부에 핀결합되어 형성된다.

여기서, 구동부(22')는 두 개의 집개판 가운데 핀결합된 집개판이 제어기에서 시계방향으로 회전하라는 전기신호를 입력받은 경우에 모터의 축(23')을 기준으로 회전하여 두 개 집개판을 벌리는 구동을 시행하므로써 야구공(b1)이 놓아지도록 하며, 반시계방향으로 회전하라는 전기신호를 입력받는 경우 핀결합된 집개판을 회전시켜 집개판 사이에 야구공(b1)이 배치되는 경우에 야구공이 집개판 사이에 고정되도록 한다.

여기서, 구동부(22')는 전술한 실시예와 동일하게 제어기에 의해 제어되어 다축 로봇암의 스윙시 특정 릴리즈 포인트에서 야구공(b1)을 놓아 회전부(40)의 회전롤러에 의해 야구공에 스핀이 형성되도록 하는 역할을 한다.

10 ; 로봇암
20 ; 홀더부
30 ; 제어기
40 ; 회전부

Claims

다축 로봇암(10);
상기 다축 로봇암(10)의 단부에 부착되어 야구공을 집을 수 있는 홀더부(20);
상기 다축 로봇암(10)과 통신으로 수행하여 상기 다축 로롯암을 스윙시키며, 상기 홀더부(20)와 통신을 수행하여 상기 홀더부(20)가 야구공을 집거나 놓을 수 있도록 제어하는 제어기(30); 를 포함하며,
상기 제어기(30)는 상기 홀더부(20)가 상기 야구공을 집은 상태로 상기 다축 로봇암(10)을 일정 궤도로 스윙시킨 상태의 이동중에 상기 홀더부(20)가 잡고 있는 야구공을 놓도록 함으로써 상기 야구공이 상기 다축 로봇암(10)의 스윙 모멘트에 대한 스윙 궤적으로 투척되도록 하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 피칭 머신.
제1항에 있어서,
상기 다축 로봇암(10)의 단부에 부착되며, 상기 홀더부(20)의 주변에서 회전하는 회전롤러를 구비하는 회전부(40); 를 더 포함하여 형성되며,
상기 제어기(30)는 상기 회전부(40)의 회전롤러의 회전 속도를 제어하고, 상기 다축 로봇암(10)이 상기 스윙 궤적으로 야구공을 투척시의 야구공이 투구되는 경로에 상기 회전롤러(43)가 배치되도록하고, 상기 회전롤러(43)를 회전시켜 투척된 야구공이 상기 회전롤러(43)의 회전에 의해 회전이 걸려진 상태에서 투척되도록 하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 피칭 머신.
제2항에 있어서,
상기 회전부(40)는
상기 다축 로봇암(10)의 단부에 결합되는 평판부(41a)와 상기 평판부(41a)의 측부에 절곡되어 형성되어 측판부(41b)를 포함하는 안착부(41);
상기 안착부(41)의 측판부에 결합되는 모터(42); 및,
상기 모터(42)의 축단에 결합되는 회전롤러(43); 를 포함하여 형성되며,
상기 제어기(30)는 상기 모터(42)의 회전속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 피칭 머신.
제3항에 있어서,
상기 모터(42)는 서로 간에 이격되어 상기 측판부(41b)에 결합되는 제1모터(42a)와 제2모터(42b)를 이루어지며,
상기 회전롤러(43)는 상기 모터(42)의 제1모터(42a)의 축단에 결합되는 제1회전롤러(43a)와 상기 제2모터(42b)의 축단에 결합되는 제2회전롤러(43b)로 이루어지며,
상기 제1회전롤러(43a)와 상기 제2회전롤러(43b)는 상기 야구공의 반경만큼의 이격거리를 형성하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 피칭 머신.
제1항에 있어서,
상기 홀더부(20)는
상기 다축 로봇암(10)의 단부에 형성되며, 상기 야구공의 둘레부를 양측에서 집을 수 있도록 마련되는 기구부(21); 및,
상기 다축 로봇암(10)의 단부에 형성되며, 상기 기구부(21)와 연결되어 상기 기구부(21)가 상기 야구공의 둘레부를 잡는 힘을 제공하고, 상기 제어기에 의해 상기 야구공의 둘레부를 잡는 힘이 제어되는 구동부(22, 22'); 를 포함하여 형성되는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 피칭 머신.
제1항에 있어서,
상기 다축 로봇암(10)은
상기 홀더부(20)가 결합되는 제1링크(11);
일 단부가 상기 제1링크(11)의 단부와 링크 결합되며, 상기 제1링크(11)를 회전시키는 모터부가 장착되는 제2링크(12);
일 단부가 상기 제2링크(12)의 타단부와 링크 결합되며, 상기 제2링크(12)를 회전시키는 제2링크(12) 회전용 모터부가 형성되고, 타 단부에 자신의 몸체를 회전시키는 모터가 설치되는 제3링크(13);
일 단부가 상기 제3링크(13)의 타 단부에 형성되는 모터와 링크 결합되는 제4링크(14);
일 단부에 상기 제4링크(14)의 타 단부에 링크 결합되는 모터가 형성되는 제5링크(15); 및,
상기 제5링크(15)를 지지하며, 상기 제5링크(15)의 타 단부에 결합되어 상기 제5링크(15)를 회전시키는 베이스(16); 를 포함하여 형성되는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 피칭 머신.