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KR101183513B1 - 주행차 시스템 - Google Patents

주행차 시스템 Download PDF

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KR101183513B1
KR101183513B1 KR1020117006786A KR20117006786A KR101183513B1 KR 101183513 B1 KR101183513 B1 KR 101183513B1 KR 1020117006786 A KR1020117006786 A KR 1020117006786A KR 20117006786 A KR20117006786 A KR 20117006786A KR 101183513 B1 KR101183513 B1 KR 101183513B1
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KR
South Korea
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station
driving section
traveling vehicle
driving
stations
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KR1020117006786A
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카즈미 하라사키
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무라다기카이가부시끼가이샤
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Publication date
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Abstract

주행차 시스템(100)이 구비하는 컨트롤러(140)는 주행차가 주행할 수 없는 주행 경로(130)의 일부 구간인 주행 불가 구간을 설정하는 주행 불가 구간 설정부(145)와, 주행 불가 구간 설정부(145)에 의해 주행 불가 구간이 새롭게 설정되었을 때에 스테이션으로부터 스타트한 주행차가 주행 불가 구간을 경유하지 않고 상기 스테이션으로 리턴해 올 수 있는지의 여부를 복수의 스테이션 각각에 대해서 판정하는 판정부(147)와, 판정부(147)에 의해 리턴해 올 수 있는 것으로 판정된 경우 스테이션에 대해서 사용 가능으로 설정하고, 판정부에 의해 리턴해 올 수 없는 것으로 판정된 경우 스테이션에 대해서 사용 불가능으로 설정하는 사용 가부 설정부(148)를 갖는다.

Description

주행차 시스템{VEHICLE SYSTEM}
본 발명은 미리 정해진 주행 경로를 주행차가 주행하게 하는 주행차 시스템에 관한 것으로서, 특히 주행 경로를 따라 설치된 복수의 스테이션의 사용 가부를 관리하는 주행차 시스템에 관한 것이다.
천정, 바닥면 등에 미리 설치된 일방 통행의 복수의 주회(周回) 경로로 이루어지는 주행 경로를 컴퓨터 제어에 의해 무인으로 주행차가 자동 주행하게 하는 주행차 시스템이 있다. 이러한 주행차 시스템에 있어서 주행차에 고장이 발생된 경우 등 그 주행차가 정차하고 있는 장소를 포함하는 주행 경로의 일부 구간을 다른 주행차는 주행할 수 없다. 또한, 주행 경로를 형성하는 궤도를 공사하고 있을 경우 등도 주행차는 공사하고 있는 주행 경로의 일부 구간을 주행할 수 없다.
그래서, 종래, 주행차 시스템은 주행차가 주행할 수 없는 장소가 발생되었을 경우에 상기 장소를 포함하는 주행 경로의 일부 구간을 주행 불가 구간으로 설정한다. 이에 따라, 주행차 시스템은 지시된 스테이션까지의 경로 선택에 있어서 주행 불가 구간을 주행차가 주행하지 않도록 경로를 선택한다(예컨대, 특허문헌 1 참조).
일본 특허 공개 평11-85280호 공보
그러나, 상기 종래의 주행차 시스템은 지시된 스테이션에 도착하기 위한 경로가 존재하지 않을 경우에 경로가 존재하지 않는다는 내용의 정보를 상위 시스템에 송신하는 것뿐이다. 즉, 주행차 시스템 및 상위 시스템은 주행 불가 구간의 설정에 대응한 스테이션의 사용 가부를 파악할 수 없다.
따라서, 상위 시스템은 주행차가 도착할 수 있는 스테이션을 모르기 때문에 대체 스테이션을 주행차 시스템에 지시할 수 없다. 그 결과, 최악의 경우, 상위 시스템과 주행차 시스템은 도착할 수 없는 스테이션으로의 도착 지시와 경로가 존재하지 않는다는 내용의 정보를 서로 계속해서 송수신하게 된다. 즉, 주행차는 반송해야 할 하물을 유지한 채 주행 경로 상에 정지되어 버려서 지체의 요인이 된다.
그래서, 본 발명은 상기 과제를 감안하여 이루어진 것으로서, 주행 불가 구간의 설정에 따른 스테이션의 사용 가부를 적절하게 파악할 수 있는 주행차 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위해서, 본 발명에 의한 주행차 시스템은 서로 접속된 2개 이상의 일방 통행의 주회 경로로 이루어지는 미리 설치된 주행 경로와, 상기 주행 경로를 따라 배치되는 복수의 스테이션과, 상기 주행 경로를 주행하는 주행차와, 상기 복수의 스테이션의 사용 가부를 관리하는 관리 장치를 구비하고, 상기 관리 장치는 상기 주행차가 주행할 수 없는 상기 주행 경로의 일부 구간인 주행 불가 구간을 설정하는 주행 불가 구간 설정부와, 상기 주행 불가 구간 설정부에 의해 주행 불가 구간이 새롭게 설정되었을 때에 상기 스테이션으로부터 스타트한 상기 주행차가 상기 주행 불가 구간을 경유하지 않고 상기 스테이션으로 리턴해 올 수 있는지의 여부를 상기 복수의 스테이션 각각에 대해서 판정하는 판정부와, 상기 판정부에 의해 리턴해 올 수 있는 것으로 판정된 경우 상기 스테이션에 대해서 사용 가능으로 설정하고, 상기 판정부에 의해 리턴해 올 수 없는 것으로 판정된 경우 상기 스테이션에 대해서 사용 불가능으로 설정하는 사용 가부 설정부를 갖는다.
이에 따라, 주행 불가 구간이 설정되었을 때에 모든 스테이션의 사용 가부를 판정할 수 있으므로 주행 불가 구간의 설정에 따른 스테이션의 사용 가부를 적절하게 파악할 수 있게 된다. 그 결과, 사용 불가능한 스테이션에 대한 도착 지시가 내려지는 것 등의 혼란을 방지할 수 있게 된다.
또한, 주행차가 리턴해 올 수 없는 스테이션을 사용 불가능으로 설정하므로 주행차가 도착 후에 다른 스테이션으로 이동할 수 없게 되는 것을 방지할 수 있게 된다.
또한, 상기 주행 불가 구간 설정부는 또한, 설정한 주행 불가 구간을 해제할 수 있고, 상기 판정부는 또한, 상기 주행 불가 구간 설정부에 의해 주행 불가 구간의 일부가 새롭게 해제되었을 때에 상기 스테이션으로부터 스타트한 상기 주행차가 아직 해제되어 있지 않은 상기 주행 불가 구간을 경유하지 않고 상기 스테이션으로 리턴해 올 수 있는지의 여부를 상기 사용 가부 설정부에 의해 사용 불가능으로 설정된 스테이션 각각에 대해서 판정하는 것이 바람직하다.
이에 따라, 주행 불가 구간이 해제되었을 때에 사용 불가능으로 설정되어 있는 스테이션의 사용 가부를 파악할 수 있으므로 사용 불가능으로 설정된 스테이션의 복구를 신속하게 행할 수 있게 된다.
또한, 상기 관리 장치는 상기 주행 경로 또는 상기 복수의 스테이션의 레이아웃이 변경된 것을 나타내는 레이아웃 변경 정보를 취득하는 취득부를 더 구비하고, 상기 판정부는 또한, 상기 취득부에 의해 레이아웃 변경 정보가 새롭게 취득되었을 때에 상기 스테이션으로부터 스타트한 상기 주행차가 상기 주행 불가 구간을 경유하지 않고 상기 스테이션으로 리턴해 올 수 있는지의 여부를 상기 복수의 스테이션 각각에 대해서 변경 후의 레이아웃에 의거해서 판정하는 것이 바람직하다.
이에 따라, 스테이션의 추가, 삭제 또는 장소 변경, 또는 주행 경로의 변경을 나타내는 레이아웃 변경이 있었을 때에도 그 레이아웃 변경에 의거해서 적절하게 스테이션의 사용 가부를 파악할 수 있게 된다.
<발명의 효과>
본 발명에 의해, 미리 설치된 주행 경로를 주행차가 주행하는 주행차 시스템에 있어서 주행 불가 구간의 설정에 따른 스테이션의 사용 가부를 적절하게 파악할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 실시형태에 의한 주행차 시스템의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 컨트롤러의 특징적인 기능 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 스테이션 정보 테이블의 일례를 나타내는 도면이다.
도 4는 주행 불가 구간이 새롭게 설정되었을 때의 컨트롤러의 처리 순서를 나타낸 플로우 차트이다.
도 5는 주행 불가 구간이 새롭게 해제되었을 때의 컨트롤러의 처리 순서를 나타낸 플로우 차트이다.
도 6은 레이아웃 변경 정보가 새롭게 취득되었을 때의 컨트롤러의 처리 순서를 나타낸 플로우 차트이다.
도 7은 표시부에 의해 표시된 스테이션 사용 가부 정보의 일례를 나타내는 도면이다.
도 8은 주행차 시스템의 다른 일례를 나타내는 도면이다.
이하, 본 발명의 실시형태에 의한 주행차 시스템에 대해서 도면을 참조하면서 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시형태에 의한 주행차 시스템(100)의 구성을 나타내는 도면이다.
도 1에 나타내는 바와 같이, 주행차 시스템(100)은 주행차(111~113), 스테이션(121~124), 주행 경로(130), 및 컨트롤러(140)로 구성된다. 이하에, 주행차 시스템(100)을 구성하는 각 구성 요소에 대해서 설명한다.
주행차(111, 112, 및 113)는 예컨대, 천정에 설치된 가이드 레일에 매달린 상태로 주행하는 천정 주행차이며, 주행 경로(130)를 일방 통행으로 주행한다. 이하에 있어서 각 주행차를 특별히 구별할 필요가 없을 경우에는 주행차(110)라고 기재한다. 또한, 주행차(110)는 바닥면에 설치된 레일을 주행하는 주행차이여도 좋다.
스테이션(121, 122, 123, 및 124)은 예컨대, 주행차(110)가 하물의 주고받기를 행하는 장소이며, 주행 경로(130)를 따라 배치된다. 이하에 있어서 각 스테이션을 특별히 구별할 필요가 없을 경우에는 스테이션(120)이라고 기재한다. 또한, 주행차(110)가 스테이션(120)에 도착한다는 것은 스테이션(120)에 대응해서 설치된 주행 경로(130) 상의 정지 포인트에 정지하는 것을 의미한다.
주행 경로(130)는 예컨대, 천정에 미리 설치된 가이드 레일로 이루어지고, 2개의 주회 경로(131 및 132)로 이루어진다. 도 1에 나타내는 바와 같이, 주회 경로(131)와 주회 경로(132)는 분기점(133)에 있어서 분기되고 합류점(134)에 있어서 합류한다. 또한, 도 1에 있어서 주회 경로(131)의 일부 구간이 주행 불가 구간(135)으로 설정되어 있다.
컨트롤러(140)는 스테이션(120)의 사용 가부를 관리하는 관리 장치의 일례이다. 또한, 컨트롤러(140)는 상위 컨트롤러(도시 생략)로부터의 지시에 의거해서 복수의 주행차(110)를 제어한다.
도 2는 컨트롤러(140)의 기능 구성을 나타내는 블록도이다. 도 2에 나타내는 바와 같이, 컨트롤러(140)는 입력부(141), 표시부(142), 통신부(143), 제어부(144), 주행 불가 구간 설정부(145), 레이아웃 변경 취득부(146), 판정부(147), 사용 가부 설정부(148), 및 기억부(149)를 구비한다. 이하, 컨트롤러(140)가 구비하는 각 구성부에 대해서 설명한다.
입력부(141)는 예컨대, 키보드, 마우스 등으로 이루어지고, 유저에 의한 각종 조작이 입력된다.
표시부(142)는 예컨대, 액정 디스플레이 등으로 이루어지고, 기억부(149)에 격납되어 있는 정보를 표시하거나 입력부(141)에 입력된 정보를 표시하거나 한다.
통신부(143)는 다른 장치 등과 통신을 행하는 처리부이며, 예컨대, 무선 통신 네트워크를 통해서 도착해야 할 스테이션(120)의 정보를 주행차(110)에 송신하거나 주행차(110)의 현재 위치를 주행차(110)로부터 수신하거나 한다. 또한, 통신부(143)는 예컨대, LAN(Local Area Network)을 통해서 시점 및 종점이 되는 스테이션(120)의 정보를 포함하는 반송 지시를 상위 컨트롤러로부터 수신하거나 스테이션(120)의 사용 가부에 관한 정보를 상위 컨트롤러에 송신하거나 한다.
제어부(144)는 예컨대, CPU(Central Processing Unit), 메모리 등에 의해 실현되는 처리부이며, 상위 컨트롤러로부터의 반송 지시에 의거해서 주행차(110)를 제어한다. 구체적으로는, 제어부(144)는 사용 가부 설정부(148)에 의해 사용 불가능으로 설정된 스테이션(120)에 주행차(110)가 도착하지 않도록 주행차(110)를 제어한다. 즉, 상위 컨트롤러로부터 사용 불가능으로 설정된 스테이션(120)에 도착해야만 한다는 지시를 수신했을 경우 제어부(144)는 통신부(143)에 상기 스테이션(120)에는 도착할 수 없다는 내용을 상위 컨트롤러에 대해서 송신시킨다.
주행 불가 구간 설정부(145)는 예컨대, 메모리, CPU 등에 의해 실현되는 처리부이며, 주행차(110)가 주행할 수 없는 주행 경로(130)의 일부 구간인 주행 불가 구간을 설정 및 해제한다.
레이아웃 변경 취득부(146)는 예컨대, 메모리, CPU 등에 의해 실현되는 처리부이며, 주행 경로(130) 또는 스테이션(120)의 레이아웃이 변경된 것을 나타내는 레이아웃 변경 정보를 취득한다. 구체적으로는, 레이아웃 변경 취득부(146)는 예컨대, 유저에 의해 입력부(141)에 입력된 스테이션(120)의 배치의 변경에 관한 정보를 레이아웃 변경 정보로서 취득한다.
판정부(147)는 예컨대, 메모리, CPU 등에 의해 실현되는 처리부이며, 주행 불가 구간 설정부(145)에 의해 주행 불가 구간이 새롭게 설정되었을 때에 스테이션(120)으로부터 스타트한 주행차(110)가 주행 불가 구간을 경유하지 않고 상기 스테이션(120)으로 리턴해 올 수 있는지의 여부를 복수의 스테이션(120) 각각에 대해서 판정한다.
또한, 판정부(147)는 주행 불가 구간 설정부(145)에 의해 주행 불가 구간의 일부가 새롭게 해제되었을 때에 스테이션(120)으로부터 스타트한 주행차가 아직 해제되어 있지 않은 주행 불가 구간을 경유하지 않고 상기 스테이션(120)으로 리턴해 올 수 있는지의 여부를 사용 가부 설정부(148)에 의해 사용 불가능으로 설정된 스테이션 각각에 대해서 판정한다.
또한, 판정부(147)는 레이아웃 변경 취득부(146)에 의해 레이아웃 변경 정보가 새롭게 취득되었을 때도 마찬가지로, 스테이션(120)으로부터 스타트한 주행차(110)가 주행 불가 구간을 경유하지 않고 상기 스테이션(120)으로 리턴해 올 수 있는지의 여부를 복수의 스테이션(120) 각각에 대해서 변경 후의 레이아웃에 의거해서 판정한다.
예컨대, 도 1에 나타내는 주행차(111)가 고장에 의해 정차하고 있을 경우 주행 불가 구간 설정부(145)는 주회 경로(131)의 일부 구간인 주행 불가 구간(135)을 설정한다. 그 결과, 판정부(147)는 스테이션(121,122)을 스타트한 주행차(110)가 주행 불가 구간(135)을 경유하지 않고 스테이션(121,122)으로 리턴해 올 수 없는 것으로 판정한다. 한편, 판정부(147)는 스테이션(123,124)을 스타트한 주행차(110)가 주행 불가 구간(135)을 경유하지 않고 스테이션(123,124)으로 리턴해 올 수 있는 것으로 판정한다.
사용 가부 설정부(148)는 판정부(147)에 의해 리턴해 올 수 있는 것으로 판정된 경우 그 스테이션에 대해서 사용 가능으로 설정한다. 한편, 사용 가부 설정부(148)는 판정부(147)에 의해 리턴해 올 수 없는 것으로 판정된 경우 그 스테이션에 대해서 사용 불가능으로 설정한다.
여기서, 사용 가능은 주행차에 대해서 그 스테이션에 도착할 필요가 있다는 지시를 내려도 좋은 것을 나타낸다. 한편, 사용 불가능은 주행차에 대해서 그 스테이션에 도착할 필요가 있다는 지시를 내려서는 안된다는 것을 나타낸다. 구체적으로는, 제어부(144)는 사용 가능으로 설정된 스테이션(120)에만 주행차(110)가 도착하도록 제어한다. 또한, 상위 컨트롤러는 예컨대, 사용 불가능으로 설정된 스테이션(120)에 도착할 필요가 있다는 지시를 컨트롤러(140)에 송신하지 않는다.
기억부(149)는 예컨대, 읽고쓰기 가능한 메모리 등으로 이루어진다. 기억부(149)에는 각 스테이션의 사용 가부에 관한 정보가 기억되어 있다. 구체적으로는, 기억부(149)에는 스테이션 정보 테이블(150)이 기억되어 있다.
도 3은 기억부(149)에 기억되어 있는 스테이션 정보 테이블(150)의 일례를 나타내는 도면이다. 도 3에 나타내는 바와 같이, 스테이션 정보 테이블(150)에는 스테이션 ID, 및 사용 가부 정보가 저장되어 있다.
스테이션 ID는 스테이션(120)의 식별 정보이다. 또한, 도 1에 나타내는 스테이션(121,122,123,124) 각각은 스테이션 ID「S1」,「S2」,「S3」, 및 「S4」에 의해 식별된다.
사용 가부 정보는 스테이션(120)을 사용할 수 있는지의 여부를 나타내는 정보이다. 사용 가부 정보 「1」은 스테이션(120)이 사용 가능한 것을 나타낸다. 한편, 사용 가부 정보 「0」은 스테이션(120)이 사용 불가능한 것을 나타낸다.
도 3에 나타내는 스테이션 정보 테이블(150)에 있어서 예컨대, 스테이션 ID「S1」 및 「S2」에 의해 식별되는 스테이션(121 및 122)은 사용 불가능한 것으로 설정되어 있다. 한편, 도 3에 나타내는 스테이션 정보 테이블(150)에 있어서 스테이션 ID「S3」 및 「S4」에 의해 식별되는 스테이션(123 및 124)이 사용 가능한 것으로 설정되어 있다.
이어서, 이상과 같이 구성된 본 실시형태에 있어서의 주행차 시스템(100)의 기본적인 동작에 대해서 설명한다.
도 4는 주행 불가 구간이 새롭게 설정되었을 때의 컨트롤러(140)의 처리 순서를 나타낸 플로우 차트이다.
우선, 주행 불가 구간 설정부(145)는 주행 불가 구간을 설정한다(스텝 S101). 예컨대, 도 1에 있어서 주행차(111)에 고장이 발생했을 경우 주행 불가 구간 설정부(145)는 주행차(111)가 정차하고 있는 위치를 포함하는 구간을 주행 불가 구간으로 설정한다.
이어서, 판정부(147)는 주행차 시스템(100)을 구성하는 스테이션(120) 중 하나를 선택한다(스텝 S102). 예컨대, 판정부(147)는 스테이션 ID「S1」에 의해 식별되는 스테이션(121)을 선택한다.
이어서, 판정부(147)는 스텝 S102에 있어서 선택된 스테이션(120)으로부터 스타트한 주행차(110)가 주행 불가 구간을 경유하지 않고 스테이션(120)으로 리턴해 올 수 있는지의 여부를 판정한다(스텝 S103). 여기서, 리턴해 올 수 있는 것으로 판정된 경우(스텝 S103의 예) 사용 가부 설정부(148)는 스텝 S102에 있어서 선택된 스테이션(120)에 대해서 사용 가능으로 설정한다(스텝 S104). 한편, 리턴해 올 수 없는 것으로 판정된 경우(스텝 S103의 아니오) 사용 가부 설정부(148)는 스텝 S102에 있어서 선택된 스테이션(120)에 대해서 사용 불가능으로 설정한다(스텝 S105).
예컨대, 판정부(147)는 스테이션(121)을 스타트한 주행차(110)가 주행차(111)가 정차하고 있는 위치를 포함하는 주행 불가 구간을 경유하지 않고 스테이션(121)으로 리턴해 올 수 없는 것으로 판정한다. 그리고, 사용 가부 설정부(148)는 스테이션 정보 테이블(150)에 스테이션 ID「S1」에 대응하는 사용 가부 정보로서 「0」을 격납한다. 또한, 주행차(110)가 리턴해 올 수 있는지의 여부는 일반적인 주행 경로의 탐색 로직 등을 이용해서 계산한다.
이어서, 판정부(147)는 모든 스테이션(120)이 선택되었는지의 여부를 판정한다(스텝 S106). 여기서, 모든 스테이션(120)이 선택되어 있지 않을 경우(스텝 S106의 아니오) 판정부(147)는 아직 선택되어 있지 않은 주행차 시스템(100)을 구성하는 스테이션(120) 중 하나를 선택한다(스텝 S102). 예컨대, 스테이션(121)만이 선택되어 있었을 경우 판정부(147)는 스테이션(122)을 선택한다. 그리고, 컨트롤러(140)는 스텝 S103~스텝 S105의 처리를 반복한다.
한편, 모든 스테이션(120)이 선택되어 있을 경우(스텝 S106의 예) 컨트롤러(140)는 스테이션 정보 테이블(150)에 격납된 사용 가부 정보를 출력한다(스텝 S107). 구체적으로는, 통신부(143)가 상위 컨트롤러에 사용 가부 정보를 송신하거나 표시부(142)가 사용 가부 정보를 표시하거나 한다.
이와 같이, 컨트롤러(140)는 주행 불가 구간이 설정되었을 때에 스테이션(120)의 사용 가부를 설정한다.
도 5는 주행 불가 구간이 새롭게 해제되었을 때의 컨트롤러(140)의 처리 순서를 나타낸 플로우 차트이다.
우선, 주행 불가 구간 설정부(145)는 주행 불가 구간을 해제한다(스텝 S201). 예컨대, 도 1에 있어서 주행차(111)에 발생되어 있었던 고장이 수복(修復)되었을 경우 주행 불가 구간 설정부(145)는 설정되어 있었던 주행 불가 구간을 해제한다.
이어서, 판정부(147)는 사용 불가능으로 설정되어 있는 스테이션(120) 중 하나를 선택한다(스텝 S202). 예컨대, 판정부(147)는 스테이션 정보 테이블(150)을 참조함으로써 사용 가부 정보 「0」인 스테이션 ID에 의해 식별되는 스테이션(120) 중 하나를 선택한다.
이어서, 판정부(147)는 스텝 S202에 있어서 선택된 스테이션(120)으로부터 스타트한 주행차(110)가 아직 해제되어 있지 않은 주행 불가 구간을 경유하지 않고 스테이션(120)으로 리턴해 올 수 있는지의 여부를 판정한다(스텝 S203). 여기서, 리턴해 올 수 있는 것으로 판정된 경우(스텝 S203의 예) 사용 가부 설정부(148)는 스텝 S102에 있어서 선택된 스테이션(120)의 사용 가부를 사용 가능으로 변경한다(스텝 S204). 한편, 리턴해 올 수 없는 것으로 판정된 경우(스텝 S203의 아니오) 사용 가부 설정부(148)는 그대로 스텝 S205의 처리로 진행된다.
이어서, 판정부(147)는 사용 불가능으로 설정된 모든 스테이션(120)이 선택되었는지의 여부를 판정한다(스텝 S205). 여기서, 모든 스테이션(120)이 선택되어 있지 않을 경우(스텝 S205의 아니오) 판정부(147)는 아직 선택되어 있지 않은 사용 불가능으로 설정되어 있는 스테이션(120) 중 하나를 선택한다(스텝 S202). 한편, 모든 스테이션(120)이 선택되어 있을 경우(스텝 S205의 예) 컨트롤러(140)는 스테이션 정보 테이블(150)에 격납된 사용 가부 정보를 출력한다(스텝 S206).
이와 같이, 컨트롤러(140)는 주행 불가 구간이 해제되었을 때에 사용 불가능으로 설정된 스테이션(120)의 사용 가부를 필요에 따라서 변경한다.
도 6은 레이아웃 변경 정보가 새롭게 취득되었을 때의 컨트롤러(140)의 처리 순서를 나타낸 플로우 차트이다.
우선, 레이아웃 변경 취득부(146)는 레이아웃이 변경되었다는 취지를 나타내는 레이아웃 변경 정보를 취득한다(스텝 S301). 예컨대, 스테이션(120)이 새롭게 설치, 철거 또는 배치 변경되거나 주행 경로(130)가 새롭게 추가, 삭제, 또는 변경되었을 경우 레이아웃 변경 취득부(146)는 레이아웃 변경 정보를 취득한다.
이어서, 판정부(147)는 주행차 시스템(100)을 구성하는 스테이션(120) 중 하나를 선택한다(스텝 S302).
이어서, 판정부(147)는 스텝 S302에 있어서 선택된 스테이션(120)으로부터 스타트한 주행차(110)가 주행 불가 구간을 경유하지 않고 스테이션(120)으로 리턴해 올 수 있는지의 여부를 변경 후의 레이아웃에 의거해서 판정한다(스텝 S303). 여기서, 리턴해 올 수 있는 것으로 판정된 경우(스텝 S303의 예) 사용 가부 설정부(148)는 스텝 S302에 있어서 선택된 스테이션(120)에 대해서 사용 가능으로 설정한다(스텝 S304). 한편, 리턴해 올 수 없는 것으로 판정된 경우(스텝 S303의 아니오) 사용 가부 설정부(148)는 스텝 S302에 있어서 선택된 스테이션(120)에 대해서 사용 불가능으로 설정한다(스텝 S305).
이어서, 판정부(147)는 모든 스테이션(120)이 선택되었는지의 여부를 판정한다(스텝 S306). 여기서, 모든 스테이션(120)이 선택되어 있지 않을 경우(스텝 S306의 아니오) 판정부(147)는 아직 선택되어 있지 않은 주행차 시스템(100)을 구성하는 스테이션(120) 중 하나를 선택한다(스텝 S302). 한편, 모든 스테이션(120)이 선택되어 있을 경우(스텝 S306의 예) 컨트롤러(140)는 스테이션 정보 테이블(150)에 격납된 사용 가부 정보를 출력한다(스텝 S307).
이와 같이, 컨트롤러(140)는 레이아웃이 변경되었을 때에 스테이션(120)의 사용 가부를 설정한다.
이상과 같이, 본 실시형태에 의한 주행차 시스템(100)에서는 주행 불가 구간이 설정되었을 때에 사용 가부 설정부(148)가 모든 스테이션(120)의 사용 가부를 설정할 수 있다. 따라서, 컨트롤러(140)는 주행 불가 구간의 설정에 따른 스테이션(120)의 사용 가부를 적절하게 파악할 수 있게 된다. 그 결과, 주행차 시스템(100)은 주행 불가 구간의 설정에 따른 스테이션(120)의 사용 가부의 정보를 상위 컨트롤러 등에 송신하는 것이 가능하므로, 사용 불가능한 스테이션(120)에 도착할 필요가 있다는 지시 등에 의한 혼란을 방지할 수 있게 된다. 또한, 도 7에 나타내는 바와 같이, 표시부(142)는 주행 불가 구간 및 스테이션(120)의 사용 가부의 정보를 모니터 등에 표시할 수 있으므로 유저가 주행차 시스템(100)의 상황을 파악하는 것이 용이하게 된다.
또한, 사용 가부 설정부(148)는 주행차(110)가 리턴해 올 수 없는 스테이션을 사용 불가능으로 설정하므로, 주행차 시스템(100)은 주행차(110)가 도착 후에 다른 스테이션(120)으로 이동할 수 없게 되는 것을 방지할 수 있게 된다. 구체적으로는, 도 1에 있어서 스테이션(121)을 사용 불가능으로 설정함으로써 주행차 시스템(100)은 다른 스테이션으로 이동할 수 없게 되는 스테이션(121)으로의 도착 지시가 내려지는 것을 방지할 수 있다. 즉, 주행차 시스템(100)은 주행 불가 구간이 설정되었을 때의 주행차(110)의 가동률을 높이는 것이 가능하게 된다.
또한, 주행차 시스템(100)은 주행 불가 구간이 해제되었을 때에 사용 불가능으로 설정된 스테이션(120)의 사용 가부를 변경할 수 있다. 따라서, 주행차 시스템(100)은 사용 불가능으로 설정된 스테이션(120)의 복구를 신속하게 행할 수 있게 된다.
또한, 주행차 시스템(100)은 스테이션(120)의 추가, 삭제 또는 장소 변경, 또는 주행 경로(130)의 변경을 나타내는 레이아웃 변경이 있었을 때에 그 레이아웃 변경에 의거해서 적절하게 스테이션(120)의 사용 가부를 파악할 수 있게 된다.
또한, 주행차 시스템(100)은 주행차(110)에 대해서 사용 가부를 설정하지 않으므로 사용 불가 구간에 존재하는 주행차(110)이었더라도 상기 주행차(110)는 사용 가능한 스테이션(120)까지 주행할 수 있게 된다. 구체적으로는, 도 1에 있어서 주행차(112)는 스테이션(123)으로부터 스테이션(124)으로 하물을 반송하는 지령을 실행할 수 있게 된다.
또한, 주행 불가 구간 설정부(145)는 주행차(110)가 주행할 수 없는 장소를 포함하는 주회 경로의 일부 구간에 대해서만 주행 불가 구간을 설정한다. 즉, 주행 불가 구간 설정부(145)는, 종래와 같이, 주행차(110)가 주행할 수 없는 장소를 포함하는 주회 경로 전부를 주행 불가 구간으로 설정하지 않으므로 불필요하게 사용 불가능한 스테이션과 주행차가 발생하는 것을 억제할 수 있다. 구체예를 도 8을 이용해서 상세하게 설명한다.
도 8은 주행차 시스템의 다른 일례를 나타내는 도면이다. 도 8에 나타내는 바와 같이, 주행차 시스템(200)은 주회 경로(231~237)로 이루어지는 주행 경로(230)와 스테이션(221 및 222)을 구비한다. 주행차 시스템(200)의 그 밖의 구성 요소는 주행차 시스템(100)과 같으므로 설명을 생략한다.
이 주행차 시스템(200)에 있어서 주행 경로(230) 상의 장소(238)를 주행차가 주행할 수 없게 되었을 경우 주행 불가 구간 설정부(145)는 주행 불가 구간(239)을 설정한다. 그 결과, 스테이션(221)으로부터 스타트한 주행차가 주행 불가 구간(239)을 경유하지 않고 스테이션(221)으로 리턴해 올 수 없으므로 사용 가부 설정부(148)는 스테이션(221)을 사용 불가능으로 설정한다. 한편, 사용 가부 설정부(148)는 스테이션(222)으로부터 스타트한 주행차가 주행 불가 구간(239)을 경유하지 않고 스테이션(222)으로 리턴해 올 수 있으므로 사용 가부 설정부(148)는 스테이션(222)을 사용 가능으로 설정한다.
이와 같이, 종래의 주행차 시스템이면 주회 경로(231)의 모든 구간이 주행 불가 구간으로 설정되어 있었으므로 스테이션(222)도 사용 불가능으로 설정되어 있었지만, 본 발명에 의한 주행차 시스템(200)은 스테이션(222)을 사용 가능으로 설정할 수 있다. 즉, 본 발명에 의한 주행차 시스템(200)은 불필요하게 사용 불가능한 스테이션이 발생되는 것을 억제할 수 있다.
또한, 주행차(110)가 주행할 수 없는 장소(238)가 발생된 경우 주행 불가 구간 설정부(145)는 최소한의 범위의 구간을 주행 불가 구간(239)으로서 설정한다. 따라서, 종래이면, 장소(238)를 포함하는 주회 경로(231)의 모든 구간 또는 주행 경로(230)의 분기로부터 분기까지의 구간이 주행 불가 구간으로 설정되기 때문에 주행 불가능으로 되어 있었던 주행차(111 및 112)도 주행을 계속할 수 있다. 즉, 본 발명에 의한 주행차 시스템(200)은 불필요하게 주행 불가능한 주행차가 발생되는 것을 억제할 수 있다.
이상, 본 발명에 의한 주행차 시스템에 대해서 실시형태에 의거해서 설명했지만 본 발명은 상기 실시형태에 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 취지를 일탈하지 않는 한 당업자가 착안하는 각종 변형을 상기 실시형태에 실시한 것도 본 발명의 범위 내에 포함된다.
예컨대, 상기 실시형태에 있어서 주행차 시스템은 하나의 컨트롤러를 구비하고 있었지만 복수의 컨트롤러를 구비해도 좋다. 그 경우, 각 컨트롤러는 미리 정해진 관리 영역에 속하는 스테이션의 사용 가부를 관리한다. 이와 같이 주행차 시스템이 복수의 컨트롤러를 구비함으로써 복수의 주회 경로 및 복수의 스테이션을 구비하는 복잡한 주행차 시스템이여도 주행차 시스템은 스테이션의 사용 가부의 판단을 신속하게 행할 수 있게 된다.
또한, 상기 실시형태에 있어서 컨트롤러는 상위 컨트롤러로부터의 지시에 따라 주행차를 제어하고 있었지만 컨트롤러가 스테이션의 사용 가부의 정보에 의거해서 주행차가 도착해야 할 스테이션을 결정해도 좋다.
또한, 본 발명은 이러한 주행차 시스템의 관리 장치(컨트롤러)가 구비하는 특징적인 처리부를 스텝으로 하는 스테이션 관리 방법으로서 실현하거나 그러한 특징적인 스텝을 컴퓨터에 실행시키는 프로그램으로서 실현할 수도 있다. 그리고, 그러한 프로그램은 CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory) 등의 기록 매체 또는 인터넷 등의 통신 네트워크를 통해서 유통시킬 수 있다.
<산업상의 이용가능성>
본 발명에 의한 주행차 시스템은 주행 불가 구간의 설정에 따른 스테이션의 사용 가부를 적절하게 파악할 수 있는 주행차 시스템으로서, 예컨대, 천정에 설치된 가이드 레일을 따라 무인으로 주행하는 천정 주행차가 하물을 반송하는 반송차 시스템 등으로서 이용할 수 있다.
100,200 : 주행차 시스템 110,111,112,113 : 주행차
120,121,122,123,124,221,222 : 스테이션
130,230 : 주행 경로
131,132,231,232,233,234,235,236,237 : 주회 경로
133 : 분기점 134 : 합류점
135,239 : 주행 불가 구간 140 : 컨트롤러
141 : 입력부 142 : 표시부
143 : 통신부 144 : 제어부
145 : 주행 불가 구간 설정부 146 : 레이아웃 변경 취득부
147 : 판정부 148 : 사용 가부 설정부
149 : 기억부 150 : 스테이션 정보 테이블

Claims (3)

  1. 서로 접속된 2개 이상의 일방 통행의 주회 경로로 이루어지는 미리 설치된 주행 경로와,
    상기 주행 경로를 따라 배치되는 복수의 스테이션과,
    상기 주행 경로를 주행하는 주행차와,
    상기 복수의 스테이션의 사용 가부를 관리하는 관리 장치를 구비하고;
    상기 관리 장치는,
    상기 주행차가 주행할 수 없는 상기 주행 경로의 일부 구간인 주행 불가 구간을 설정하는 주행 불가 구간 설정부와,
    상기 주행 불가 구간 설정부에 의해 주행 불가 구간이 새롭게 설정되었을 때에 상기 스테이션으로부터 스타트한 상기 주행차가 상기 주행 불가 구간을 경유하지 않고 상기 스테이션으로 리턴해 올 수 있는지의 여부를 상기 복수의 스테이션 각각에 대해서 판정하는 판정부와,
    상기 판정부에 의해 리턴해 올 수 있는 것으로 판정된 경우 상기 스테이션에 대해서 사용 가능으로 설정하고, 상기 판정부에 의해 리턴해 올 수 없는 것으로 판정된 경우 상기 스테이션에 대해서 사용 불가능으로 설정하는 사용 가부 설정부를 갖는 것을 특징으로 하는 주행차 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 주행 불가 구간 설정부는 또한, 설정한 주행 불가 구간을 해제할 수 있고;
    상기 판정부는 또한, 상기 주행 불가 구간 설정부에 의해 주행 불가 구간의 일부가 새롭게 해제되었을 때에 상기 스테이션으로부터 스타트한 상기 주행차가 아직 해제되어 있지 않은 상기 주행 불가 구간을 경유하지 않고 상기 스테이션으로 리턴해 올 수 있는지의 여부를 상기 사용 가부 설정부에 의해 사용 불가능으로 설정된 스테이션 각각에 대해서 판정하는 것을 특징으로 하는 주행차 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 관리 장치는 상기 주행 경로 또는 상기 복수의 스테이션의 레이아웃이 변경된 것을 나타내는 레이아웃 변경 정보를 취득하는 취득부를 더 구비하고;
    상기 판정부는 또한, 상기 취득부에 의해 레이아웃 변경 정보가 새롭게 취득되었을 때에 상기 스테이션으로부터 스타트한 상기 주행차가 상기 주행 불가 구간을 경유하지 않고 상기 스테이션으로 리턴해 올 수 있는지의 여부를 상기 복수의 스테이션 각각에 대해서 변경 후의 레이아웃에 의거해서 판정하는 것을 특징으로 하는 주행차 시스템.
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