KR101163969B1

KR101163969B1 - 무인반송대차

Info

Publication number: KR101163969B1
Application number: KR1020120036304A
Authority: KR
Inventors: 조규삼; 신철호; 이해섭; 최영철; 정영진
Original assignee: 주식회사 이노텍
Priority date: 2012-04-06
Filing date: 2012-04-06
Publication date: 2012-07-09
Anticipated expiration: 2032-04-06

Abstract

본 발명은 외측을 형성하며, 내부에 다수의 부품이 구비되는 본체프레임(10)과; 상기 본체프레임(10)의 전,후방에 구비되어, 상기 본체프레임(10)을 이동시키는 구동수단(30)과; 상기 구동수단(30)의 양단 설치되며, 마그네틱가이드(M)의 자기장을 감지하는 가이드센서(34)와; 일단이 상기 본체프레임(10)과 결합되고, 타단이 상기 구동수단(30)과 결합되는 회전축하우징(60)과; 상기 회전축하우징(60)의 내부에 설치되어, 상기 구동수단(30)이 경사로와 접촉되면 무게중심을 유지하는 회전베어링(64);을 포함하는 무인반송대차에 관한 것이다.
이와 같은 본 발명에 의하면, 구동수단이 회전가능하게 설치되어, 무인반송대차의 좌,우 이동시에는 수평하게 이동되어 작업자가 위치한 협소한 공간에도 필요한 부품을 공급할 수 있다.
또한, 구동수단의 내부에 회전베어링이 설치되어 구동바퀴가 요철 또는 바닥경사면에 의해 상하로 이동되어도 무게중심이 유지되어, 한쪽바퀴가 미끄러져 조향이 되지 않거나 이탈되는 것을 방지하여 내부 완충장치에 의해 충격을 받는 것을 방지할 수 있는 이점이 있다.

Description

무인반송대차{AUTOMATIC GUIDED VEHICLE}

본 발명은 무인반송대차에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 각각의 구동바퀴에 구동모터가 설치되어, 무인반송대차가 수평이동이 가능한 무인반송대차에 관한 것이다.

일반적으로, 무인반송대차는 작업장의 내부에서 생산에 필요한 부품들을 옮길 때 사용되는 이송장치를 가르키는데, 사람이 직접 운반하지 않고 정해진 궤도를 따라 이동대차에 의하여 자동으로 이송된다.

종래에 무인반송대차는 바닥면에 부착된 마그네틱가이드를 감지하여 마그네틱가이드의 설치방향을 따라 이동된다. 즉, 무인반송대차가 이동해야할 궤도에 마그네틱가이드를 부착하고, 마그네틱가이드의 자기장을 인식하여 이동대차의 주행방향 및 속도 등을 제어하여 원하는 목적지까지 반송되도록 한다.

그런데, 이와 같이 자기장을 감지하는 무인반송장치는 2륜으로 구성되거나, 전방 또는 후방의 구동부만 회전가능하게 설치되어 좌,우 이동시에는 수평이동이 불가능하여, 다소 협소한 작업장에서의 설치가 다소 불편한 문제점이 있었다.

또한, 무인반송대차가 이동시에 요철부를 지나게 되면 구동바퀴가 헛돌게 되어 이동경로를 이탈하게 되는 문제점이 있었다.

따라서, 본 발명의 목적은 상기한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 각각의 구동바퀴에 별도의 구동모터를 설치하고, 회전축하우징이 회전가능하게 설치된다. 따라서, 무인반송대차가 좌,우로 이동할 때에는 구동수단이 회전되어 수평이동이 가능하게 된다.

또한, 상기 회전축하우징의 내부에는 자동조심베어링이 설치되어, 일측의 구동바퀴가 요철에 의해 상,하로 이동되어도 구동수단의의 무게중심이 유지되는 무인반송대차를 제공하는 것이다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따르면, 본 발명에 의한 무인반송대차는, 외측을 형성하며 내부에 다수의 부품이 구비되는 본체프레임과, 상기 본체프레임의 전,후방에 구비되어 상기 본체프레임을 이동시키는 구동수단과, 상기 구동수단의 전,후단에 설치되며 마그네틱가이드의 자기장을 감지하는 가이드센서와, 일단이 상기 본체프레임과 결합되고 타단이 상기 구동수단과 결합되는 회전축하우징과, 상기 회전하우징의 내부에 설치되어, 상기 구동수단이 경사면과 접촉되면 무게중심을 유지하는 회전베어링을 포함한다.

상기 회전베어링은 자동조심롤러 베어링으로 이루어진다.

상기 구동수단은, 상기 회전축하우징에 결합되며 외관을 형성하는 구동프레임과, 상기 구동프레임의 내부에 설치되며 상기 구동프레임을 지지하는 지지프레임과, 상기 구동프레임의 내부에 설치되며 구동력을 발생시키는 구동모터와, 상기 구동모터의 구동력을 전달받아 일정한 속도로 감속시키는 감속기와, 상기 감속기의 일측에 설치되며 상기 감속기의 회전동력을 전달하는 전달스프라켓과, 상기 전달스프라켓과 이격되게 설치되며, 상기 전달스프라켓에 연결되는 체인의 회전동력을 전달 받아 회전하는 구동스프라켓과, 상기 지지프레임에 회전 가능하게 설치되며, 상기 구동스프라켓에 결합되어 회전되는 구동축과, 상기 구동축의 일측에 결합되며 상기 구동축에 의해 회전되는 구동바퀴를 포함한다.

상기 구동프레임의 상부에는 가이드롤러가 설치되어, 상기 구동수단이 회전되면 상기 본체프레임과 접촉되어 회전된다.

상기 구동프레임에 전달되는 충격을 감소시키기 위해 상기 지지프레임 내부의 장착홈에 탄성체가 구비되어, 상기 구동바퀴에 가해지는 충격을 완화시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의한 무인반송대차는 다음과 같은 효과가 있다.

본 발명은, 구동수단이 회전가능하게 설치되어, 무인반송대차의 좌,우 이동시에는 수평하게 이동되어 작업자가 위치한 협소한 공간에도 필요한 부품을 공급할 수 있다.

또한, 구동수단의 내부에 회전베어링이 설치되어 구동바퀴가 요철 또는 바닥경사면에 의해 상하로 이동되어도 무게중심이 유지되어, 한쪽바퀴가 미끄러져 조향이 되지 않거나 이탈되는 것을 방지하여 내부 완충장치에 의해 충격을 받는 것을 방지할 수 있는 이점이 있다.

도 1은 본 발명에 의한 무인반송대차의 바람직한 실시예의 구성을 보인 평면도.
도 2는 본 발명에 의한 무인반송대차의 바람직한 실시예의 구성을 보인 정면도.
도 3은 본 발명 실시예를 구성하는 구동수단의 구성을 보인 평면도.
도 4는 본 발명 실시예를 구성하는 본체에 결합된 구동수단의 구성을 보인 정면도.
도 5는 본 발명 실시예를 구성하는 구동수단의 구성을 보인 측면도.
도 6은 본 발명 실시예를 구성하는 회전축하우징의 구성을 보인 단면도.
도 7은 본 발명에 의한 무인반송대차의 이동경로를 나타내는 평면작동상태도.

이하 본 발명에 의한 무인반송대차의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참고하여 상세하게 설명한다.

도 1에는 본 발명에 의한 무인반송대차의 바람직한 실시예의 구성을 보인 평면도가 도시되고 있고, 도 2에는 본 발명에 의한 무인반송대차의 바람직한 실시예의 구성을 보인 정면도가 도시되어 있고, 도 3에는 본 발명 실시예를 구성하는 구동수단의 구성을 보인 평면도가 도시되어 있고, 도 4에는 본 발명 실시예를 구성하는 본체에 결합된 구동수단의 구성을 보인 정면도가 도시되어 있고, 도 5는 본 발명 실시예를 구성하는 구동수단의 구성을 보인 측면도가 도시되어 있고, 도 6에는 본 발명 실시예를 구성하는 회전축하우징의 구성을 보인 단면도가 도시되어 있다.

이들 도면에 도시된 바와 같이, 외측을 형성하며 내부에 다수의 부품이 구비되는 본체프레임(10)과, 상기 본체프레임(10)의 전,후방에 구비되어 상기 본체프레임(10)을 이동시키는 구동수단(30)과, 상기 구동수단(30)의 양단에 설치되며 마그네틱가이드의 자기장을 감지하는 가이드센서(34)와, 일단이 상기 본체프레임(10)과 결합되고, 타단이 상기 구동수단(30)과 결합되는 회전축하우징(60)과, 상기 회전축하우징(60)의 내부에 설치되어, 상기 구동수단(30)이 바닥의 경사면과 접촉되면 무게중심을 유지하는 회전베어링(64) 등으로 구성된다.

상기 본체프레임(10)은 직사각형 형태로 이루어지며, 내부에 다수의 부품을 지지한다. 상기 본체프레임(10)의 하부에는 보조바퀴(12)가 설치된다. 상기 보조바퀴(12)는 상기 본체프레임(10)의 중앙부 양측 하부에 각각 2개씩 설치된다. 상기 보조바퀴(12)는 일반적인 롤러(roller)로 이루어지는 것이 바람직하며, 아래에서 설명할 구동수단(30)에 의해 상기 본체프레임(10)이 회전할 때, 상기 본체프레임(10)과 바닥면 사이에 구비되어 상기 본체프레임(10)을 직각으로 이동시 좌우로 흔들림을 방지하는 역할을 한다.

상기 본체프레임(10)의 좌,우측면에는 범퍼센서(14)가 설치된다. 상기 범퍼센서(14)는 내부에 마이크로스위치(미도시)가 구비되어, 장애물과 접속되어 마이크로스위치가 작동되어 장애물을 감지하는 역할을 한다.

상기 본체프레임(10)의 좌,우측에는 본체플레이트(16)가 설치된다. 상기 본체플레이트(16)는 사각형 판재 형상을 가지며, 상기 본체프레임(10)을 지지한다. 상기 본체플레이트(16)의 하부에는 상부플레이트(18)가 결합된다. 상기 상부플레이트(18)는 사각형 판재 형상을 가지며, 중앙부에는 원형으로 관통되는 삽입홀(미도시)이 형성된다. 상기 상부플레이트(18)는 상기 본체플레이트(16)를 지지하며, 상기 삽입홀에 아래에서 설명할 회전축하우징(60)이 삽입된다.

상기 상부플레이트(18)의 하부에는 구동수단(30)이 설치된다. 상기 구동수단은, 상기 회전축하우징(60)에 결합되며 외관을 형성하는 구동프레임(32)과, 상기 구동프레임(32)의 내부에 설치되며 상기 구동프레임(32)을 지지하는 지지프레임(38)과, 상기 구동프레임(32)의 내부에 설치되며 구동력을 발생시키는 구동모터(44)와, 상기 구동모터(44)의 구동력을 전달받아 일정한 속도로 감속시키는 감속기와, 상기 감속기(46)의 일측에 설치되며 상기 감속기(46)의 회전동력을 전달하는 전달스프라켓(48)과, 상기 전달스프라켓(48)과 이격되게 설치되며 상기 전달스프라켓(48)에 연결되는 체인에 의해 전달하는 회전동력을 전달 받아 회전하는 구동스프라켓(50)과, 상기 지지프레임(38)에 회전 가능하게 설치되며 상기 구동스프라켓(50)에 결합되어 회전되는 구동축(52)과, 상기 구동축(52)의 일측에 결합되며 상기 구동축(52)에 의해 회전되는 구동바퀴(54) 등으로 구성된다.

상기 구동프레임(32)은 일정한 두께로 형성되며, 하부가 개방된 육면체 형상으로 형성된다. 상기 구동프레임(32)은 내부에 설치되는 다수의 부품을 외부의 충격으로부터 보호하는 역할을 한다.

상기 구동프레임(32)의 전,후면에는 한 쌍의 가이드센서(34)가 설치된다. 상기 가이드센서(34)는 자력을 감지할 수 있는 센서가 적용되는 것이 바람직한다. 상기 가이드센서(34)는 바닥면에 부착되는 마그네틱가이드(M)를 감지하는 역할을 한다. 즉, 상기 구동프레임(32)의 양측에 상기 가이드센서(34)가 부착되어, 바닥면에 부착되는 마그네틱가이드(M)을 따라 상기 구동수단(30)을 유도하는 역할을 한다.

상기 구동프레임(32)의 상부 내주면에는 하부플레이트(36)가 설치된다. 상기 하부플레이트(36)는 사각형 판재로 형성되며, 상기 구동프레임(32)을 지지한다.

상기 하부플레이트(36)의 좌,우측 하부에는 한 쌍의 지지프레임(38)이 설치된다. 상기 지지프레임(38)은 사각형 육면체 형상을 가지며, 상기 하부플레이트(36)와 볼트 결합된다. 상기 지지프레임(38)에는 아래에서 설명할 구동축(52)이 장착되며, 상기 구동축(52)을 지지하는 역할을 한다.

상기 지지프레임(38)의 중앙부에는 내측으로 함몰 형성되는 장착홈(40)이 형성된다. 상기 장착홈(40)의 내부에는 탄성체(42)가 장착된다. 상기 탄성체(42)는 상기 하부플레이트(36)의 하부면을 지지하는 역할을 한다. 즉, 상기 하부플레이트(36)와 상기 지지프레임(38)이 일정한 공간이 형성되도록 볼트 체결한다. 상기 하부플레이트(36)를 상기 탄성체(42)에 의해 탄성 지지되어, 상기 지지프레임(38)에 가해지는 충격이 흡수되도록 하는 역할을 한다.

상기 지지프레임(38)의 하부에는 원형으로 관통되는 안착홀(미도시)이 형성된다. 상기 안착홀의 내부에는 단열테이퍼롤러 베어링(미도시) 설치되어, 아래에서 설명할 구동축(52)을 회전가능하게 지지하고, 레이디얼 하중과 축하중을 일 방향에서 지지하는 역할을 한다.

상기 구동프레임(32)의 내부에는 구동모터(44)가 설치된다. 도 3을 참조하면 상기 구동모터(44)는 상기 구동프레임(32)의 상부 우측과 하부 좌측에 각각 설치된다. 상기 구동모터(44)는 일반적인 구동기어모터로 자세한 설명은 생략한다. 상기 구동모터(44)의 선단에는 감속기(46)가 설치된다. 상기 감속기(46)는 일반적인 감속기로 자세한 설명은 생략한다. 상기 감속기(46)는 기어비를 이용하여 상기 구동모터(44)의 회전속도를 감속시키고 토크를 향상시키는 역할을 한다.

상기 감속기(46)의 선단에는 전달스프라켓(48)이 설치된다. 상기 전달스프라켓(48)은 체인기어로 이루어져, 상기 감속기(46)의 회전력을 전달하는 미끄러짐 현상 없이 전달하는 역할을 한다. 상기 전달스프라켓(48)에는 체인(미도시)이 결합된다. 상기 체인은 상기 전달스프라켓(48)의 회전력을 아래에서 설명할 구동스프라켓(50)에 전달하는 역할을 한다.

상기 구동프레임(32)의 중앙부에는 구동축(52)이 설치된다. 상기 구동축(52)은 원기둥 형상으로 형성되어, 일단은 상기 단열테이퍼롤러베어링에 삽입되고 타단은 아래에서 설명할 구동바퀴(54)에 삽입된다. 상기 구동축(52)의 외주면에는 구동스프라켓(50)이 설치된다. 상기 구동스프라켓(50)은 상기 구동축(52)에 키고정되며, 상기 전달스프라켓(48)과 연결되는 체인에 의해 회전된다. 상기 구동스프라켓(50)은 일반적인 체인기어로 자세한 설명은 생략한다. 상기 구동스프라켓(50)은 상기 전달스프라켓(48)의 회전력을 상기 구동축(52)에 전달하여 상기 구동축(52)을 회전시킨다.

상기 구동축(52)의 외주면에는 구동바퀴(54)가 설치된다. 상기 구동바퀴(54)는 상기 구동축(52)의 회전력을 전달 받아 회전된다.

즉, 상기 구동수단(30)의 내부에는 한 쌍의 구동모터(44)가 설치되어, 한 쌍의 구동바퀴(54)를 각각 별도로 구동시킬 수 있도록 설치된다. 따라서, 상기 구동수단(30)을 회전시킬 때에는 각각의 구동모터(44)에 회전속도를 조절하여 상기 구동수단(30)을 회전시킨다.

상기 구동수단(30)의 상부에는 회전축하우징(60)이 설치된다. 상기 회전축하우징(60)의 상부는 상기 상부플레이트(18)와 결합되고, 하부는 상기 구동수단(30)과 결합된다. 상기 회전축하우징(60)은 상기 구동수단(30)이 상기 회전축하우징(60)을 기준으로 회전가능하도록 회전축 역할을 한다.

상기 회전축하우징(60)은, 상기 상부플레이트(18)와 서로 결합되는 고정하우징(62)과, 상기 고정하우징(62)의 내부에 구비되며 회동 또는 회전되는 회전베어링(64)과, 상기 회전베어링(64)의 내부에 구비되며, 상기 회전베어링(64)의 회전 또는 회동을 가이드 하는 축하우징(66)과, 상기 축하우징(66)의 상부에 결합되는 상부하우징(68)과, 상기 고정하우징(62)의 하부에 결합되는 하부하우징(70) 등으로 구성된다.

상기 고정하우징(62) 원형 링 형상으로 형성되어, 내부에 아래에서 설명할 회전베어링(64)이 설치된다. 상기 고정하우징(62)의 상기 상부플레이트(18)와 볼트 결합되어 고정되며, 상기 회전베어링(64)을 외부의 충격으로 부터 보호하는 역할을 한다.

상기 고정하우징(62)의 내부에는 회전베어링(64)이 설치된다. 상기 회전베어링(64)은 자동조심롤러 베어링이 적용되는 것이 바람직하며, 상기 회전베어링(64)은 아래에서 설명할 축하우징(66)의 외주면에 체결된다. 상기 회전베어링(64)은 상기 축하우징(66)을 기준으로 회전되고, 자동조심성을 가진다.

상기 회전베어링(64)의 내부에는 축하우징(66)이 설치된다. 상기 축하우징(66)은 중공된 원기둥 형상으로 형성된다. 상기 축하우징(66)은 외주면의 상기 회전베어링(64)에 의해 회전 가능하게 설치되며, 회전축 역할을 한다. 상기 축하우징(66)의 하부에는 나사홀(미도시)이 형성되어 하부의 상기 구동프레임(32)가 볼트 결합된다.

상기 축하우징(66)의 상부에는 상부하우징(68)이 볼트 결합된다. 상기 상부하우징(68)은 원형 링 형상으로 형성되어, 상기 축하우징(66)이 상부로 이탈되는 것을 방지한다.

상기 고정하우징(62)의 하부에는 하부하우징(70)이 볼트 결합된다. 상기 하부하우징(70)은 상기 고정하우징과 대응되는 원형 링 형상으로 형성된다. 상기 하부하우징(70)은 상기 고정하우징(62)의 내부에 설치되는 상기 회전베어링(64)이 하부로 이탈되는 것을 방지하는 역할을 한다.

즉, 상기 축하우징(66)의 외주면에 회전베어링(64)이 설치되며 상기 회전베어링(64)은 상기 축하우징(66)을 기준으로 회전되고, 상기 구동수단(30)과 연결되어 상기 구동수단(30)이 바닥경사면에 의해 기울어져도, 상기 회전베어링(64)에 의해 자동조심성이 유지된다.

상기 구동프레임(32)의 상부에는 가이드롤러(80)가 설치된다. 상기 가이드롤러(80)는 상기 축하우징(66)을 기준으로 다수개가 90°도 간격으로 설치된다. 상기 가이드롤러(80)는, 상기 상부플레이트(18)를 지지하며 회전되는 롤러(82)와, 상기 롤러(82)가 회전가능하게 결합되는 회전샤프트(84)와, 상기 회전샤프트(84)를 상기 구동프레임(32)에 고정하는 고정편(86) 등으로 구성된다.

즉, 상기 가이드롤러(80)는 상기 구동수단(30)이 상기 축하우징(66)을 기준으로 회전되면, 상기 상부플레이트(18)를 지지하며 상기 롤러(82)가 회전되어 상기 구동수단(30)의 회전을 가이드하는 역할을 한다.

이하 상기와 같은 구성을 가지는 본 발명의 무인반송대차의 작용에 대해 도 1 내지 도 7를 참조하여 살펴본다.

먼저, 작업장의 바닥면에 무인반송대차(V)가 이동되어야 할 경로를 따라 N극을 발생하는 마그네틱가이드(M)가 부착된다. 상기 구동수단(30)의 좌,우측에 설치된 가이드센서(34)가 마그네틱가이드(M)를 감지한다. 좌측으로 이동할 때에는 상기 구동수단(30)을 기준으로 좌측 가이드센서(34)가 마그네틱가이드(M)를 감지하여 이동되고, 우측으로 이동할 때에는 우측 가이드센서(34)가 마그네틱가이드(M)를 감지하여 이동된다.

마그네틱가이드(M)을 따라 가이드센서(34)가 자력을 감지하며 이동되고, 이동중 바닥면에 S극을 발생하는 마크(P)가 상기 본체프레임(10)에 설치된 마크센서(미도시)에 감지되면, 상기 구동수단(30)은 상기 회전축하우징(60)을 기준으로 일방향으로 회전된다. 즉, 도 1를 참조하면, 상기 본체프레임(10)에 설치된 상기 구동수단(30)은 수평방향으로 바닥면에 설치된 마그네틱가이드(M)을 감지하기 위해 회전축하우징(60)을 기준으로 90° 회전된다. 상기 구동수단(30)은 상기 가이드센서(34)에 마그네틱가이드(M)가 감지될 때까지 90°로 회전된다.

즉, 일정한 간격으로 설치된 한 쌍의 구동수단(30)이 90°로 회전되며, 한 쌍의 구동수단(30)에 설치된 가이드센서(34)에 바닥면에 수평하게 부착된 마그네틱가이드(M)를 감지한다. 따라서, 무인반송대차(V)는 수평이동으로 이동되어 작업자에게 부품을 전달하는 위치까지 이동한다.

이러한 본 발명의 범위는 상기에서 예시한 실시예에 한정되지 않고, 상기와 같은 기술범위 안에서 당 업계의 통상의 기술자에게 있어서는 본 발명을 기초로 하는 다른 많은 변형이 가능할 것이다.

10. 본체프레임 12. 보조바퀴
14. 범퍼센서 16. 본체플레이트
18. 상부플레이트 30. 구동수단
32. 구동프레임 34. 가이드센서
36. 하부플레이트 38. 지지프레임
40. 장착홈 42. 탄성체
44. 구동모터 46. 감속기
48. 전달스프라켓 50. 구동스프라켓
52. 구동축 54. 구동바퀴
60. 회전축하우징 80. 가이드롤러

Claims

외측을 형성하며, 내부에 다수의 부품이 구비되는 본체프레임(10)과;
외관을 형성하는 구동프레임(32)과, 상기 구동프레임(32)의 내부에 설치되며 상기 구동프레임(32)을 지지하는 지지프레임(38)과, 상기 구동프레임(32)의 내부에 설치되며 구동력을 발생시키는 구동모터(44)와, 상기 구동모터(44)의 구동력을 전달받아 일정한 속도로 감속시키는 감속기(46)와, 상기 감속기(46)의 일측에 설치되며 상기 감속기(46)의 회전동력을 전달하는 전달스프라켓(48)과, 상기 전달스프라켓(48)과 이격되게 설치되며 상기 전달스프라켓(48)에 연결되는 체인의 회전동력을 전달 받아 회전하는 구동스프라켓(50)과, 상기 지지프레임(38)에 회전 가능하게 설치되며 상기 구동스프라켓(50)에 결합되어 회전되는 구동축(52)과, 상기 구동축(52)의 일측에 결합되며 상기 구동축(52)에 의해 회전되는 구동바퀴(54)로 이루어져 상기 본체프레임(10)을 이동시키는 구동수단(30)과;
상기 구동수단(30)의 양단에 설치되며, 마그네틱가이드(M)의 자력을 감지하는 가이드센서(34)와;
일단이 상기 본체프레임(10)과 결합되고, 타단이 상기 구동수단(30)과 결합되는 회전축하우징(60)과;
상기 회전축하우징(60)의 내부에 설치되어, 상기 구동수단(30)이 경사면과 접촉되면 무게중심을 유지하는 회전베어링(64);을 포함하며,
상기 구동프레임(32)의 상부에는 가이드롤러(80)가 설치되어, 상기 구동수단(30)이 회전되면 상기 본체프레임(10)과 접촉되어 회전되는 것을 특징으로 하는 무인반송대차.
제 1 항에 있어서, 상기 회전베어링(64)은 자동조심롤러 베어링으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 무인반송대차.
제 1 항에 있어서, 상기 구동프레임(32)에 전달되는 충격을 감소시키기 위해 상기 지지프레임(38) 내부의 장착홈(40)에 탄성체(42)가 구비되어, 상기 구동바퀴(54)에 가해지는 충격을 완화시키는 것을 특징으로 하는 무인반송대차.
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