KR101160660B1 - Loading apparatus of steam generation inspection robot - Google Patents
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Abstract
본 발명은 상단에 원자력 발전용 증기 발생기의 전열관에 삽입되는 삽입핀이 설치되며, 상기 증기 발생기의 일측에 형성된 개구로 삽입된 가이드 레일과, 상기 가이드 레일을 상기 증기 발생기의 개구 일측에 고정시키는 가이드 고정유닛 및 상기 가이드 레일을 따라 이동하면서 상기 전열관을 검사하는 검사로봇이 장착되는 이송유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 전열관 검사로봇의 입퇴실장치에 관한 것이다.
이에, 본 발명은 핵분열에서 발생하는 에너지를 이용하여 증기를 발생시키는 전열관을 검사하는 검사로봇을 증기발생기의 내부로 인입시키고, 인출시키도록 하되, 정교하게 그 위치를 조절할 수 있도록 하여 검사로봇이 정확하게 전열관을 검사할 수 있도록 증기 발생기의 개구에 가이드 레일을 고정시켜 가이드 레일을 따라 검사로봇을 증기발생기의 내부로 이송시키도록 이루어짐에 따라 검사로봇을 증기 발생기의 내부로 이송시키기 용이하고, 정확한 위치로 이송시킬 수 있는 효과가 있다.The present invention has an insertion pin is inserted into the heat transfer tube of the steam generator for nuclear power generation at the top, a guide rail inserted into the opening formed on one side of the steam generator, and a guide for fixing the guide rail to the opening side of the steam generator It relates to the entrance and exit device of the heat transfer tube inspection robot, characterized in that it comprises a transfer unit is mounted to the inspection robot for inspecting the heat transfer pipe while moving along the fixed unit and the guide rail.
Therefore, the present invention is to introduce the inspection robot for inspecting the heat transfer tube that generates steam by using the energy generated from the nuclear fission into the steam generator, and to draw out, but to precisely control the position so that the inspection robot accurately The guide rail is fixed to the opening of the steam generator so that the heat pipe can be inspected, and the inspection robot is moved along the guide rail to the inside of the steam generator. There is an effect that can be transferred.
Description
본 발명은 원자력 발전용 증기 발생기의 전열관 검사로봇의 입퇴실 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 핵분열에서 발생하는 에너지를 이용하여 증기를 발생시키는 전열관을 검사하는 검사로봇을 증기발생기의 내부로 인입시키고, 인출시키도록 하되, 정교하게 그 위치를 조절할 수 있도록 하여 검사로봇이 정확하게 전열관을 검사할 수 있도록 하는 전열관 검사로봇의 입퇴실장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a device for entering and exiting a heat transfer tube inspection robot of a steam generator for nuclear power generation. More particularly, the inspection robot for inspecting a heat transfer tube generating steam using energy generated from nuclear fission is introduced into a steam generator. It is related to the entrance and exit device of the heat transfer tube inspection robot to allow the withdrawal, but precisely adjust the position so that the inspection robot can accurately inspect the heat transfer tube.
일반적으로 원자력 발전소는 보통 원자로를 중심으로 한 핵증기공급계통(nuclear steam supply system)과, 증기를 공급받아 발전기를 돌리는 터빈 등의 발전기계통, 그리고 기타 부수설비로 구분된다. 이때, 핵증기 공급계통은 일차계통, 발전기계통은 이차계통이라고도 한다. In general, nuclear power plants are usually divided into a nuclear steam supply system centered on a nuclear reactor, a generator system such as a turbine that supplies steam to run a generator, and other auxiliary equipment. At this time, the nuclear steam supply system is also referred to as the primary system, the generator system is also referred to as the secondary system.
여기서, 원자로는 핵분열성 물질의 연쇄핵분열반응을 인공적으로 제어하여 열을 발생시키거나 방사성 동위원소 및 플루토늄의 생산, 또는 방사선장 형성 등의 여러 목적에 사용할 수 있도록 만들어진 장치로서, 일차계통의 핵심적 구성 요소이다.Here, the reactor is a device made to be used for various purposes such as generating heat by artificially controlling the chain fission reaction of fissile material, the production of radioisotopes and plutonium, or the formation of a radiation field, the core configuration of the primary system Element.
이러한 원자력 발전은 도 8을 참조하면, 핵증기공급계통(N)을 구성하는 가압기(N1), 증기발생기(N2), 주냉각재펌프(N3), 핵연료가 분열되는 원자로(N4)를 통해 발생된 증기를 터빈(G1)과 발전기(G2)가 포함된 발전기계통(G)을 통해 전기 에너지를 얻도록 이루어진다.Such nuclear power generation is generated through a pressurizer N1 constituting the nuclear steam supply system N, a steam generator N2, a main coolant pump N3, and a nuclear reactor splitting nuclear reactor N4. The steam is made to obtain electrical energy through the generator system (G) including the turbine (G1) and generator (G2).
여기서, 증기발생기(N2)는 핵분열시 발생하는 열을 이용하여 액체 상태의 저온의 물을 고온 고압의 증기로 변환시키기 위한 것으로서, 증기발생기(N2)에서 변환된 증기의 힘으로 터빈(G1) 및 발전기(G2)를 회전시켜 발전하도록 한다.Here, the steam generator (N2) is for converting the low-temperature water of the liquid state into a high temperature and high pressure steam by using the heat generated during nuclear fission, the turbine (G1) and the force of the steam converted in the steam generator (N2) The generator G2 is rotated to generate electricity.
이러한 증기발생기(N2)는 다수의 관들로 이루어진 전열관으로서 원자로(N4)의 운전 경과연수에 따라 내부에 슬러지가 축적되거나 변형이 될 수 있고, 작은 크랙 등의 손상이 발생되어 증기발생기 내부의 전열관의 열효율 저하시키고, 전열관의 손상을 초래하여 증기 발생기(N2) 전체의 수명을 단축시키는 현상이 발생한다.Such a steam generator (N2) is a heat pipe consisting of a plurality of tubes may be sludge accumulated or deformed depending on the number of years of operation of the reactor (N4), small cracks, etc. damage occurs to the heat of the heat pipe inside the steam generator The phenomenon that the thermal efficiency is lowered and the heat transfer tube is damaged to shorten the life of the entire steam generator N2 occurs.
그러므로, 증기발생기(N2) 제작사에서는 매년 예방정비 기간 중 주기적으로 증기발생기(N2) 내부를 검사하도록 권고하고 있다.Therefore, the steam generator (N2) manufacturers are recommended to inspect the steam generator (N2) periodically during the preventive maintenance every year.
이에, 증기발생기(N2)의 내부에 검사로봇을 설치하여 전열관과 전열관 사이를 이동하면서 자동으로 전열관을 검사하도록 이루어진다.Thus, by installing the inspection robot inside the steam generator (N2) is made to automatically inspect the heat transfer pipe while moving between the heat transfer pipe and the heat transfer pipe.
따라서, 증기 발생기(N2)의 전열관에 검사로봇을 인입시키고 인출시키기 위한 전열관 검사로봇의 입퇴실 장치가 요구된다.
Accordingly, a device for entering and exiting a heat transfer tube inspection robot for drawing and withdrawing the inspection robot into the heat transfer tube of the steam generator N2 is required.
따라서, 본 발명은 전술한 바와 같은 종래의 문제점을 해소시키고자 안출된 것으로서, 본 발명의 전열관 검사로봇의 입퇴실장치는 증기 발생기의 전열관 내에 검사로봇을 용이하게 설치하되, 정확한 위치에 검사로봇을 설치할 수 있도록 하는 목적을 갖는다.Therefore, the present invention has been made to solve the conventional problems as described above, the entrance and exit device of the heat transfer tube inspection robot of the present invention easily install the inspection robot in the heat transfer tube of the steam generator, the inspection robot in the correct position It is intended to be installed.
또한, 본 발명은 가이드 레일이 증기 발생기의 입구 측에서 전열관까지 연결하도록 하는 목적을 갖는다.In addition, the present invention has an object to connect the guide rail to the heat transfer pipe from the inlet side of the steam generator.
또한, 본 발명은 가이드 레일을 증기 발생기의 일측에 고정시키도록 하는 목적을 갖는다.In addition, the present invention has an object to fix the guide rail to one side of the steam generator.
또한, 본 발명은 가이드 레일이 증기 발생기에 정확하게 고정되도록 이를 안내하도록 하는 목적을 갖는다.In addition, the present invention has an object to guide the guide rail to be fixed to the steam generator accurately.
또한, 본 발명은 가이드 레일이 증기 발생기에 정확하게 고정되도록 그 위치를 좌우로 미세하게 조절할 수 있도록 하는 목적을 갖는다.In addition, the present invention has an object to be able to finely adjust the position from side to side so that the guide rail is accurately fixed to the steam generator.
또한, 본 발명은 가이드 레일이 증기 발생기에 정확하게 고정되도록 그 위치를 전후방으로 미세하게 조절할 수 있도록 하는 목적을 갖는다.In addition, the present invention has an object to be able to finely adjust the position back and forth so that the guide rail is accurately fixed to the steam generator.
또한, 본 발명은 가이드 레일을 따라 검사로봇을 증기 발생기의 내부로 이송하도록 하는 목적을 갖는다.In addition, the present invention has an object to transport the inspection robot into the steam generator along the guide rail.
또한, 본 발명은 검사로봇을 가이드 레일을 통해 이송될 수 있도록 설치하는 목적을 갖는다.
In addition, the present invention has an object to install the inspection robot to be transported through the guide rail.
상술한 바와 같이 본 발명의 목적을 달성하기 위한 전열관 검사로봇의 입퇴실장치는 상단에 원자력 발전용 증기 발생기의 전열관에 삽입되는 삽입핀이 설치되며, 상기 증기 발생기의 일측에 형성된 개구로 삽입된 가이드 레일과, 상기 가이드 레일을 상기 증기 발생기의 개구 일측에 고정시키는 가이드 고정유닛 및 상기 가이드 레일을 따라 이동하면서 상기 전열관을 검사하는 검사로봇이 장착되는 이송유닛을 포함하는 것을 특징으로 한다.As described above, the entrance and exit device of the heat pipe inspection robot for achieving the object of the present invention is provided with an insertion pin inserted into the heat pipe of the steam generator for nuclear power generation at the top, and a guide inserted into the opening formed at one side of the steam generator. And a transfer unit to which a guide fixing unit for fixing the guide rail to one side of the opening of the steam generator and an inspection robot for inspecting the heat transfer pipe while moving along the guide rail.
상기 가이드 레일은 상면에 연결레일이 설치되어 상기 증기발생기의 외측부터 상기 전열관까지 연결하도록 형성된 하부 가이드레일과, 상기 하부 가이드레일의 길이보다 짧은 길이로 형성되고, 하면에 상기 연결레일이 삽입되는 연결레일홈이 형성된 상부 가이드레일로 이루어진 것을 특징으로 한다.The guide rail is provided with a connecting rail installed on the upper surface of the lower guide rail formed so as to connect from the outside of the steam generator to the heat pipe, and a length shorter than the length of the lower guide rail, the connection rail is inserted into the lower surface Characterized in that the upper guide rail formed rail groove.
상기 가이드 고정유닛은 상기 상부 가이드레일을 감싸도록 슬라이딩 하면서 상기 상부 가이드레일을 삽입시키는 고정본체와, 상기 고정본체의 상부에 설치되어 상기 증기 발생기의 개구에 결합되는 결합공이 형성되고, 일측에 상기 고정본체에 고정되는 고정박스가 형성된 결합 플레이트와, 상기 결합 플레이트의 고정박스를 상기 고정본체에 고정시키는 고정부재 및 상기 고정본체가 상기 상부 가이드 레일에 설치되는 것을 안내하는 고정안내부가 포함된 것을 특징으로 한다.The guide fixing unit has a fixed body for inserting the upper guide rail while sliding to surround the upper guide rail, and the coupling hole is formed on the fixed body is coupled to the opening of the steam generator, the fixed on one side A coupling plate having a fixing box fixed to the main body, a fixing member for fixing the fixing box of the coupling plate to the fixing body, and a fixing guide part for guiding the fixing body to be installed on the upper guide rail. do.
상기 고정안내부는 상기 고정본체의 전방에 설치되어 내부에서 하부로 인출되면서 상기 고정본체의 전면에 접하며, 후면에 랙이 형성된 안내부재와, 상기 안내부재의 랙에 맞물려 회전하는 피니언부재 및 상기 피니언 부재를 회전시키는 레버부재가 포함된 것을 특징으로 한다.The fixed guide portion is installed in front of the fixed body and drawn out from the bottom to contact the front of the fixed body, the guide member is formed in the rear rack, the pinion member and the pinion member to rotate in engagement with the rack of the guide member It characterized in that the lever member for rotating the.
상기 안내부재의 상면에는 탄성부재가 더 설치된 것을 특징으로 한다.The upper surface of the guide member is characterized in that the elastic member is further installed.
상기 가이드 고정유닛에는 상기 고정본체의 결합 플레이트가 결합될 위치를 조절하는 위치조절부가 더 구비된 것을 특징으로 한다.The guide fixing unit is characterized in that it is further provided with a position adjusting portion for adjusting the position to be coupled to the coupling plate of the fixed body.
상기 위치조절부는 상기 고정박스의 내측에 위치되어 상기 고정본체에 고정된 좌우조절판과, 상기 좌우조절판의 일측과 타측에 상기 좌우조절판과 수직을 이루도록 각각 설치되어 상기 좌우조절판을 일측과 타측에서 가압하도록 각각 설치된 좌,우측 조절부재로 이루어진 것을 특징으로 한다.The position control unit is located inside the fixed box and is fixed to the fixed body and the left and right control plate, respectively installed on one side and the other side of the left and right control plate to be perpendicular to the left and right control plate to press the left and right control plate on one side and the other side. It is characterized by consisting of left and right adjusting members respectively installed.
상기 위치조절부에는 상기 고정박스의 하측에 설치된 전후방 설치구와, 상기 전후방 설치구에 삽입되어 상기 고정본체를 가압하거나 가압해제하여 상기 결합부재의 결합위치를 전방 또는 후방으로 조절할 수 있도록 하는 전후방 조절부재가 포함된 것을 특징으로 한다.The front and rear adjustment member is inserted into the front and rear mounting holes installed on the lower side of the fixed box and the front and rear mounting holes to press or release the fixed body to adjust the engagement position of the coupling member forward or backward. Characterized in that the included.
상기 이송유닛은 상기 하부 가이드레일을 감싸도록 설치되게 형성된 이송본체와, 상기 가이드 레일의 내측에 설치되며 상기 이송본체와 결합되어 상기 이송본체를 상기 하부 가이드레일의 일측에서 타측으로 이동시키도록 설치된 이송벨트와, 상기 이송본체의 하부에 설치되며 내부에 상기 이송본체 측으로 돌출된 원형의 돌출구가 형성되어 회동가능하게 형성된 이송레버부재가 설치된 레버설치부재 및 일측에 상기 레버설치부재와 상기 이송본체 사이에 삽입되어 상기 이송레버부재의 돌출구와 맞물리도록 돌출구의 형상과 대응되는 홀딩홈이 형성되고, 타측에 홀더가 형성된 홀딩부재가 포함된 것을 특징으로 한다.The conveying unit is a conveying main body formed to surround the lower guide rail and is installed inside the guide rail and is coupled to the conveying main body and is installed to move the conveying main body from one side of the lower guide rail to the other side. A belt and a lever mounting member installed at a lower portion of the transfer body and protruding toward the transfer main body and having a transfer lever member formed to be rotatable therein and between the lever installation member and the transfer body on one side thereof. A holding groove corresponding to the shape of the protrusion is formed to be inserted and engaged with the protrusion of the transfer lever member, and a holding member having a holder formed on the other side thereof is included.
상기 이송본체에는 상기 이송본체의 이송됨을 안내하도록 상측과 하측에 각각 설치된 다수의 이송안내롤러가 설치된 것을 특징으로 한다.The transfer main body is characterized in that a plurality of transfer guide rollers are installed on the upper side and the lower side to guide the transfer of the transfer body.
상기 가이드 레일의 내부에는 상기 삽입핀을 전후방으로 이동시키도록 구동벨트가 설치되고, 상기 구동벨트에 의해 구동되는 구동기어 및 상기 구동기어와 맞물리도록 상기 삽입핀의 하단에 삽입랙이 형성된 것을 특징으로 한다.
A driving belt is installed inside the guide rail to move the insertion pin forward and backward, and an insertion rack is formed at a lower end of the insertion pin to be engaged with the driving gear and the driving gear driven by the driving belt. do.
이에, 본 발명은 증기 발생기의 개구에 가이드 레일을 고정시켜 가이드 레일을 따라 검사로봇을 증기발생기의 내부로 이송시키도록 이루어짐에 따라 검사로봇을 증기 발생기의 내부로 이송시키기 용이하고, 정확한 위치로 이송시킬 수 있는 효과가 있다.Therefore, according to the present invention, the guide robot is fixed to the opening of the steam generator so that the inspection robot is moved inside the steam generator along the guide rail, and thus the inspection robot is easily moved to the inside of the steam generator, and the transfer to the correct position is performed. It can be effected.
또한, 본 발명은 본 발명은 가이드 레일이 증기 발생기의 개구에서 전열관을 연결하도록 형성됨에 따라, 가이드 레일을 따라 검사로봇을 이송시킬 수 있는 효과가 있고, 상부 가이드레일과 하부 가이드레일로 분리됨에 따라, 상부 가이드레일에 의해 가이드 레일이 증기 발생기에 고정되기 용이한 효과가 있다.In addition, according to the present invention, the guide rail is formed to connect the heat pipes at the opening of the steam generator, and thus the inspection robot can be transported along the guide rail, and thus separated into the upper guide rail and the lower guide rail. , The guide rail is easily fixed to the steam generator by the upper guide rail.
또한, 본 발명은 가이드 레일이 증기 발생기의 개구에 고정될 수 있도록 가이드 고정유닛이 구비됨에 따라, 가이드 레일을 증기 발생기에 고정할 수 있으므로 검사로봇을 이송시키기 용이한 효과가 있다.In addition, according to the present invention, since the guide fixing unit is provided so that the guide rail can be fixed to the opening of the steam generator, the guide rail can be fixed to the steam generator, so that the inspection robot can be easily transported.
특히, 본 발명은 가이드 고정유닛이 가이드 레일에 정확하게 고정되도록 이를 안내하는 고정안내부가 구비됨에 따라 가이드 고정유닛을 정확하게 고정하여 전열관에 설치되는 검사로봇의 위치를 정확하게 이송시킬 수 있는 효과가 있다.In particular, the present invention has an effect that can accurately transport the position of the inspection robot installed on the heat transfer tube by accurately fixing the guide fixing unit according to the fixed guide portion for guiding it so that the guide fixing unit is fixed to the guide rail accurately.
또한, 본 발명은 가이드 고정유닛의 위치를 조절하는 좌우조절판 및 좌우조절부재와 전후방 조절부재가 구비됨에 따라 가이드 고정유닛의 위치를 미세하게 좌우, 전후방으로 조절하여 정확한 위치에 고정하여 검사로봇이 정확하게 전열관에 설치될 수 있도록 하는 효과가 있다.In addition, according to the present invention, the left and right adjusting plate and the left and right adjusting member and the front and rear adjusting member for adjusting the position of the guide fixing unit are finely adjusted to the left and right and front and rear to adjust the position of the guide fixing unit to fix the inspection robot accurately. It is effective to be installed in the heat pipe.
또한, 본 발명은 이송유닛이 구비됨에 따라 검사로봇을 이송유닛에 설치하여 검사로봇을 증기 발생기 내부로 이송할 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention has an effect that can be transferred to the steam generator by installing the inspection robot in the transfer unit as the transfer unit is provided.
또한, 본 발명은 전열관에 삽입되는 삽입핀의 위치를 조절할 수 있도록 이루어짐에 따라 삽입핀이 전열관에 삽입시키기 용이한 효과가 있다.
In addition, the present invention has an effect that the insertion pin is easy to insert into the heat transfer tube is made to adjust the position of the insertion pin is inserted into the heat transfer tube.
도 1은 본 발명에 따른 전열관 검사로봇의 입퇴실장치를 도시한 도면.
도 2는 본 발명에 따른 전열관 검사로봇의 입퇴실장치의 가이드 고정유닛을 도시한 도면.
도 3a,3b는 본 발명에 따른 전열관 검사로봇의 입퇴실장치의 고정안내부를 도시한 도면.
도 4a,4b는 본 발명에 따른 전열관 검사로봇의 입퇴실장치의 위치조절부를 도시한 도면.
도 5는 본 발명에 따른 전열관 검사로봇의 입퇴실장치의 이송본체를 도시한 도면.
도 6a,6b은 본 발명에 따른 전열관 검사로봇의 입퇴실장치의 이송본체와 홀더의 결합 과정을 도시한 도면.
도 7은 본 발명에 따른 전열관 검사로봇의 입퇴실장치의 이송유닛을 도시한 도면.
도 8은 본 발명에 따른 전열관 검사로봇의 입퇴실장치가 설치된 증기발생기의 일부를 도시한 도면.
도 9는 일반적인 원자력 발전의 구조를 도시한 도면.1 is a view showing the entrance and exit device of the heat pipe inspection robot according to the present invention.
Figure 2 is a view showing a guide fixing unit of the entrance and exit device of the heat transfer tube inspection robot according to the present invention.
Figure 3a, 3b is a view showing a fixing guide of the entrance and exit device of the heat pipe inspection robot according to the present invention.
Figure 4a, 4b is a view showing the position adjusting portion of the entrance and exit device of the heat pipe inspection robot according to the present invention.
Figure 5 is a view showing a transfer body of the entrance and exit device of the heat transfer tube inspection robot according to the present invention.
Figure 6a, 6b is a view showing a coupling process of the transfer body and the holder of the entrance and exit device of the heat transfer tube inspection robot according to the present invention.
7 is a view showing a transfer unit of the entrance and exit device of the heat transfer tube inspection robot according to the present invention.
8 is a view showing a part of the steam generator is installed in the entrance and exit device of the heat pipe inspection robot according to the present invention.
9 is a view showing the structure of a general nuclear power generation.
이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참고로 하여 더욱 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail.
도 1은 본 발명에 따른 전열관 검사로봇의 입퇴실장치를 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명에 따른 전열관 검사로봇의 입퇴실장치의 가이드 고정유닛을 도시한 도면이며, 도 3a,3b는 본 발명에 따른 전열관 검사로봇의 입퇴실장치의 고정안내부를 도시한 도면이다.1 is a view showing the entrance and exit device of the heat pipe inspection robot according to the present invention, Figure 2 is a view showing a guide fixing unit of the entrance and exit device of the heat pipe inspection robot according to the present invention, Figures 3a, 3b Figure is a view showing a fixing guide of the entrance and exit device of the heat pipe inspection robot according to the invention.
도시된 바와 같이, 본 발명의 전열관 검사로봇의 입퇴실장치(1)는 원자력 발전용 증기 발생기(N2)의 일측 개구(N3)를 통해 삽입되는 가이드 레일(10)과 가이드 레일(10)의 일측을 증기 발생기(N2)의 개구(N3)에 고정시키는 가이드 고정유닛(20) 및 가이드레일(10)을 따라 이동하면서 증기 발생기(N2) 내부의 전열관(도시 생략)을 검사하는 이송유닛(30)이 포함된다.As shown, the entrance and
증기 발생기(N2)는 하측에 원자로의 다른 장치들과 하기 위한 다수의 개구(N3)들이 형성되는데, 가이드 레일(10)은 이들 개구 중 어느 일측 개구를 통해 증기 발생기(N2)의 외측에서 증기 발생기(N2)의 내부에 설치된 전열관을 연결하도록 설치된다.The steam generator N2 is formed at the bottom with a plurality of openings N3 for interacting with other devices of the reactor, and the
특히, 가이드 레일(10)은 상부 가이드레일(11)과 하부 가이드레일(13)로 분리되어 형성되는데, 상부 가이드레일(11)은 하부 가이드레일(13)보다 그 길이가 짧게 형성되고, 하면에 연결레일홈(12)이 형성된다. 하부 가이드레일(13)은 상면에 연결레일홈(12)에 삽입되는 연결레일(15)이 돌출되게 형성된다. In particular, the
이때, 연결레일(15)은 상부 가이드레일(11)이나 하부 가이드레일(13)의 폭보다 좁은 폭으로 형성되어 증기 발생기(N2)의 개구(N3)에 고정되는 상부 가이드레일(11)과 후술될 이송유닛(30)이 설치되는 하부 가이드레일(13)이 서로 간섭되지 않도록 한다.
At this time, the connecting
도 2를 참조하면, 가이드 고정유닛(20)은 가이드 레일(10)을 증기 발생기(N2)의 개구(N3) 일측에 고정시키기 위한 것으로서, 상부 가이드 레일(11)을 감싸도록 설치된 고정본체(21)와, 고정본체(21)의 상부에 설치되어 증기 발생기(N2)의 개구(N3)에 결합되는 결합공(23a)이 형성된 결합부재(23)와 결합부재(23)를 고정본체(21)에 고정시키는 고정부재(25) 및 고정본체(21)가 상부 가이드레일에 설치되는 것을 안내하는 고정안내부(27)가 포함되어 이루어진다.Referring to FIG. 2, the
고정본체(21)는 상부 가이드레일(11)을 감싸도록 설치되되, 상면이 개구되어 후술될 위치조절부(29)의 전후방 조절부재(297)와 접할 수 있도록 형성된다. The fixed
결합 플레이트(23)는 플랜지 형상으로 형성된 증기 발생기(N2)의 개구(N3)에 결합되는 것으로서, 전면에 결합부재(23b)가 삽입되어 결합 플레이트(23)와 증기 발생기의 개구를 결합시키도록 결합공(23a)이 형성된다. The
또한, 결합 플레이트(23)의 전방에는 고정박스(25)형성되다. 고정박스(25)는 상측에서 삽입되어 결합 플레이트(23)를 고정본체(21)에 고정시키는 고정부재(25a)가 설치된다.In addition, the fixed
고정안내부(27)는 도 3에 도시된 바와 같이, 고정본체(21)가 상부 가이드레일(11)에 설치되는 것을 안내하는 것으로서, 고정본체(21)의 전방에 설치되는 안내본체(271)와, 안내본체(271)의 전방에 설치되어 하부로 인출되는 안내부재(273)와, 안내부재(273)와 접하도록 설치되어 회동하는 피니언부재(275)와, 안내본체(271)의 외측에서 피니언부재(275)를 회동시키는 레버부재(277)가 포함되어 이루어진다.As shown in FIG. 3, the fixed
여기서, 안내부재(273)의 후면에는 원통형 피니언부재(275)와 맞물리도록 랙(273a)이 형성된다. Here, a
또한, 안내부재(273)에는 상부에 안내탄성부재(279)가 설치되고, 안내부재(273)의 상측에는 안내탄성부재(279)의 일부가 삽입되도록 탄성부재 삽입홈(273b)가 형성된다.In addition, the guide elastic member 279 is installed at the upper portion of the
이에, 상부 가이드레일(11)에 고정본체(21)가 설치되되, 고정본체(21)의 전면이 상부 가이드레일(11)의 전면에 위치되도록 안내본체(271)의 상측에 위치된 레버부재(277)를 회동시켜 안내본체(271)의 전방에 위치되도록 한다.Thus, the fixing
그러면, 레버부재(277)의 회동에 의해 피니언부재(275)가 회전하고, 피니언부재(275)와 맞물리는 랙(273a)이 형성된 안내부재(273)가 하측으로 이동하면서 상부 가이드레일(11)의 전면과 접하면서 그 위치가 고정된다. 이때, 안내탄성부재(279)는 레버부재(277)가 안내본체(271)의 상측에 위치되었을 때 안내부재(273)의 탄성부재 삽입홈(273b)의 내측으로 가압되어 있다가 안내부재(273)가 하측으로 이동하면서 복원되면서 안내부재(273)의 이동을 원활하게 되도록 한다.
Then, the
도 4a,4b는 본 발명에 따른 전열관 검사로봇의 입퇴실장치의 위치조절부를 도시한 도면이고, 도 5는 본 발명에 따른 전열관 검사로봇의 입퇴실장치의 이송본체를 도시한 도면이다.Figure 4a, 4b is a view showing the position adjusting portion of the entrance and exit room device of the heat transfer tube inspection robot according to the present invention, Figure 5 is a view showing a transfer body of the entrance and exit room device of the heat transfer tube inspection robot according to the present invention.
도시된 바와 같이, 가이드 고정유닛(20)에는 고정본체(21)의 결합 플레이트(23)가 결합될 위치를 미세하게 조절하는 위치조절부(29)가 더 구비된다.As shown, the
위치조절부(29)는 도 4a에 도시된 바와 같이, 결합 플레이트(23)를 좌측 또는 우측으로 그 위치를 이동하여 증기 발생기의 개구에 결합되는 위치를 미세하게 조절하기 위한 것으로서, 고정박스(25)의 내부 중심부에 설치된 좌우조절판(291)과, 고정박스(25)의 좌측과 우측으로 각각 삽입되어 좌우조절판(291)을 가압하는 좌,우측조절부재(293a,293b)로 이루어진다. The position adjusting unit 29 is for adjusting the position of the
여기서, 좌,우측조절부재(293a,293b)는 외면에 나사산이 형성된 스크류부재로 형성된다.Here, the left and right adjusting members (293a, 293b) is formed of a screw member formed with a screw thread on the outer surface.
상세하게 설명하면, 결합 플레이트(23)에 형성된 결합공(23a)이 좌측으로 미세하게 이동하여야 증기 발생기의 개구에 형성된 결합공과 연통되어 결합될 수 있을 경우, 작업자가 좌측 조절부재(293a)를 회전시키면 좌측 조절부재(293a)의 단부가 좌우조절판(291)과 접하면서 좌우조절판(291)을 가압하면 결합 플레이트(23)의 위치가 미세하게 좌측으로 이동하여 결합 플레이트(23)를 증기 발생기의 개구에 정확하게 결합시킬 수 있다. In detail, when the
결합 플레이트(23)가 우측으로 이동하여야 할 경우 우측조절부재(293b)를 전술한 바와 같이 조절할 수 있다.
When the
또한, 고정본체(21)와 결합 플레이트(23)를 고정시키는 고정부재(25a)는 고정박스(25)의 하측에 설치된 전후방 설치구(295)를 관통하여 고정되되, 전후방 설치구(295)의 전방에는 고정부재(25a)를 관통하도록 전후방 조절부재(297)가 설치된다.In addition, the fixing member (25a) for fixing the fixing
전후방 조절부재(297)는 도 4b에 도시된 바와 같이, 좌,우측 조절부재(293a,293b)와 같이 외면에 나사산이 형성되어 회전하면서 전후방 설치구(295) 및 고정부재(25a)를 관통하여 상부 가이드레일(11)의 상면을 가압하여 결합 플레이트(23)가 전방 측으로 미세하게 이동할 수 있다. As shown in FIG. 4B, the front and rear adjustment member 297 penetrates the front and rear mounting
전후방 조절부재(297)를 반대로 회전하여 상부 가이드레일(11)을 가압하는 것을 멈추면, 결합 플레이트(23)를 가압하여 후방으로 이동되게 할 수 있다.
When the front and rear adjustment member 297 is reversed to stop pressing the
이송유닛(30)은 가이드 레일(10)을 따라 전열관을 검사하는 검사로봇이 장착되어 검사로봇을 증기 발생기의 내측으로 이송시키는 것으로서, 하부 가이드레일(13)을 감싸도록 설치된 이송본체(31)와, 하부 가이드레일(13)의 내측에 설치되어 이송본체(31)를 일측에서 타측으로 이송시키도록 설치된 이송벨트(33)와, 이송본체(31)의 하부에 설치되어 이송본체(31)의 하부에 설치되어 이송본체(31) 측으로 돌출된 원형의 돌출구(35a)가 형성되어 회동가능하게 형성된 이송레버부재(35b)가 설치된 레버설치부재(34) 및 일측에 레버설치부재(34)와 이송본체(31) 사이에 삽입되어 이송레버부재(35b)의 돌출구(35a)의 형상과 대응되게 홀딩홈(36a)이 형성되고, 타측에 홀더(36b)가 형성된 홀딩부재(36)가 포함되어 이루어진다.The
이송본체(31)에는 도 5에 도시된 바와 같이, 하부에 하부 가이드레일(13)의 상면에 구비된 연결레일(15)이 삽입되는 연결레일 삽입홈(31a)이 형성되어 이송본체(31)가 하부 가이드레일(13)의 연결레일(15)을 따라 이동할 수 있도록 이루어진다. 또한, 이송본체(31)에는 하부 가이드레일(13)과 접하는 부분에 이송본체(31)의 이송됨을 안내하는 이송안내롤러(31b)가 설치된다.
As shown in FIG. 5, the transfer
도 6a,6b은 본 발명에 따른 전열관 검사로봇의 입퇴실장치의 이송본체와 홀더의 결합 과정을 도시한 도면이고, 도 7은 본 발명에 따른 전열관 검사로봇의 입퇴실장치의 이송유닛을 도시한 도면이다.Figure 6a, 6b is a view showing a coupling process of the transfer main body and the holder of the entrance and exit device of the heat transfer tube inspection robot according to the present invention, Figure 7 shows a transfer unit of the entrance and exit device of the heat transfer tube inspection robot according to the present invention. Drawing.
레버설치부재(34)는 도 6a와 도 6b에 도시된 바와 같이, 이송본체(31)의 하부에 설치되어 돌출구(35a)를 회동시키도록 이송레버부재(35b)가 설치되도록 한다. 6A and 6B, the
홀딩부재(36)는 이송본체(31)와 이송레버부재(35b) 사이에 삽입되어 이송레버부재(35b)의 돌출구(35a)에 홀딩홈(36a)이 삽입되도록 하여 홀딩부재(36)가 이송본체(31)의 하측에 고정되도록 한다. 그리고, 홀딩부재(36)의 하측에 위치된 홀더(36b)에는 검사로봇(R)가 설치된 검사로봇 설치부()가 결합될 수 있으며, 홀더(36b)에 결합되는 것은 검사로봇 설치부()로 한정되는 것이 아니라 필요에 따라 다른 장치를 결합하여 증기 발생기 내부로 인입시킬 수 있음은 물론이다.The holding
이때, 이송레버부재(35b)를 회동시켜 돌출구(35a)가 홀딩홈(36a)을 이탈하면, 홀딩부재(36)는 이송본체(31)로부터 분리될 수 있다.At this time, when the
이송벨트(33)는 도 7에 도시된 바와 같이, 하부 가이드레일(13)의 내측에 설치되되, 하부 가이드레일(13)의 일측과 타측에 각각 설치된 제1,2이송벨트롤러(33a,33b)을 연결하도록 그 일측과 타측에 각각 설치되어 제1이송벨트롤러(33a)를 회전시켜 이송본체(31)가 증기 발생기의 내측으로 인입되거나 외측으로 인출되도록 한다.As shown in FIG. 7, the conveying
또한, 하부 가이드레일(13)의 내부에는 이송벨트(33)의 일측에 핀조절벨트(37)가 더 설치된다. In addition, the inside of the
상세하게 설명하면, 하부 가이드레일(13)의 상단에 설치되어 전열관에 삽입되는 삽입핀(17)은 가이드 레일(10)이 증기 발생기의 내부로 인입되었을 때 이를 고정시키기 위한 것으로서, 가이드 레일(10)의 외측으로 인출되면서 증기 발생기의 전열관에 삽입되도록 이루어진다. In detail, the
핀조절벨트(37)는 전술한 이송벨트(33)와 같이 가이드 레일(10)의 일측과 타측에 각각 설치된 제1,2핀조절롤러(37a,37b)을 연결하도록 설치되고, 제2핀조절롤러(37b)는 구동기어(37c)와 맞물리도록 형성된다. The
그리고, 삽입핀(17)은 그 하단에 삽입랙(17a)이 형성되고, 삽입랙(17a)은 구동기어(37c)와 맞물려 가이드 레일(10)의 외측으로 소정간격만큼 인출되거나, 내측으로 인입되도록 이루어진다. In addition, the
이때, 제1핀조절롤러(37a)는 증기 발생기의 외측에 위치되어 작업자의 조작에 의해 회전시킬 수 있도록 이루어져 작업자가 삽입핀(17)이 가이드 레일(10)의 외측으로 인출되거나 내측으로 인입되는 것을 조절할 수 있도록 한다.
At this time, the first pin control roller (37a) is located on the outside of the steam generator so that it can be rotated by the operator's operation is inserted into the outside of the
도 8은 본 발명에 따른 전열관 검사로봇의 입퇴실장치가 설치된 증기발생기의 일부를 도시한 도면이다.8 is a view showing a part of the steam generator is installed in the entrance and exit device of the heat transfer tube inspection robot according to the present invention.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명에 따른 전열관 검사로봇의 입퇴실장치의 작동을 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the drawings will be described in detail the operation of the entrance and exit room device of the heat pipe inspection robot according to the present invention.
먼저, 작업자는 고정안내부(27)의 고정안내본체(271)의 상부에 위치된 레버부재(277)를 고정안내본체(271)의 전방 측에 위치되도록 회동시킨다. First, the operator rotates the
그러면, 레버부재(277)에 의해 피니언부재(275)가 회전하면서 안내부재(272)의 랙(273a)과 맞물려 안내부재(272)를 고정안내본체(271)의 하측으로 하강시킨다. 이때, 안내탄성부재(279)는 탄성력이 복원되면서 안내부재(272)가 하강하는 것을 안내하고, 안내부재(272)는 상부 가이드레일(11)의 전면과 맞닿도록 위치된다. Then, the
다음, 작업자는 상부 가이드레일(11)에 가이드 고정유닛(20)의 고정본체(21)를 설치하고, 고정부재(25a)를 고정박스(25)에 고정하여 고정본체(21)와 결합 플레이트(23)와 결합시킨다.Next, the operator installs the fixing
다음, 작업자는 증기 발생기(N2)의 개구(N3)를 통해 가이드 레일(10)을 증기 발생기(N2)의 내부로 인입시킨다. Next, the worker introduces the
이때, 작업자는 가이드 레일(10)의 단부에 위치되는 제1핀조절롤러(37a)를 조작하여 삽입핀(17)이 가이드 레일(10)의 외측으로 인출되도록 하여 증기 발생기의 전열관에 삽입되게 한다.At this time, the operator operates the first
그 후, 작업자는 결합 플레이트(23)가 증기 발생기(N2)의 개구(N3)와 결합되도록 결합 플레이트(23)의 위치를 조절한다. Thereafter, the operator adjusts the position of the
먼저, 결합 플레이트(23)가 좌측으로 조절되어야 하면, 좌측 조절부재(293a)를 고정박스(25)의 내측으로 인입시켜 좌우조절판(291)을 가압한다. 그러면, 가압된 좌우조절판(291)이 고정된 고정본체(21)가 미세하게 좌측으로 이동하면서 결합 플레이트(23)의 위치가 미세하게 조절되어 증기 발생기(N2)의 개구(N3)에 맞도록 한다.First, when the
또한, 결합 플레이트(23)가 후방으로 이동하여야 하는 경우, 고정부재(25a)를 관통하며, 그 단부가 상부 가이드레일(11)의 상면에 접하는 전후방 조절부재(297)를 회전시켜 상부 가이드레일(11)의 상면을 가압하여 결합 플레이트(23)가 설치된 고정본체(21)가 미세하게 후방으로 이동되도록 한다.In addition, when the
상기와 같은 과정을 통해 그 위치가 미세하게 조절된 결합 플레이트(23)는 플랜지 형상의 개구(N3)에 결합부재(23b)를 통해 결합된다.The
다음, 작업자는 이송유닛(30)의 이송본체(31)와 레버설치부재(34) 사이에 홀딩부재(36)를 삽입시킨다. 이때, 이송레버부재(35b)의 돌출구(35a)가 홀딩부재(36)의 홀딩홈(36a)에 삽입되도록 하여 홀딩부재(36)의 위치가 고정되도록 한다.Next, the operator inserts the holding
여기서, 홀딩부재(36)를 분리하고자 할 때에는 이송레버부재(35b)를 회전시켜, 이송레버부재(35b)의 돌출구(35a)가 홀딩홈(36a)을 이탈하도록 하여 분리시킬 수 있다.In this case, when the holding
다음, 홀딩부재(36)의 홀더(36b)에 검사로봇(R)이 설치된 검사로봇 설치부를 홀딩시킨다.Next, the test robot installation part holding the test robot R is installed on the
다음, 작업자는 이송벨트(33)의 제1이송벨트롤러(33a)를 조작하여 이송본체(31)가 연결레일(15)을 따라 이동하되, 이송안내롤러(31b)에 의해 이동됨이 안내되도록 한다.Next, the operator operates the first conveying
다음, 이송본체(31)가 증기 발생기(N2)의 내부로 인입되면, 검사로봇(R)이 전열관을 검사하도록 검사로봇(R)이 전열관에 고정되도록 한다.Next, when the transfer
한편, 검사로봇(R)이 전열관에 고정되면, 작업자는 제1핀조절롤러(37a)를 조작하여 삽입핀(17)이 가이드 레일(10)의 내측으로 인입되도록 하여 검사로봇(R)이 삽입핀(17)이 삽입되었던 전열관도 검사할 수 있도록 가이드 레일(10)의 위치를 변경하여 삽입핀(17)이 다른 전열관에 삽입되도록 한다.On the other hand, when the inspection robot (R) is fixed to the heat transfer pipe, the operator operates the first pin adjusting roller (37a) to insert the
검사가 끝난 검사로봇(R)은 다시 검사로봇 설치부에 인입되고, 작업자는 제1이송벨트롤러(33a)를 조작하여 이송본체(31)가 증기 발생기의 외측으로 이송되도록 하고, 결합 플레이트(23)의 결합부재(23b)를 분리하여 가이드 레일(10)을 증기 발생기(N2)로부터 분리하여 증기 발생기의 전열관 검사작업을 종료한다.After the inspection, the inspection robot R is introduced into the inspection robot installation unit again, and the operator manipulates the first conveying
따라서, 본 발명에 따른 전열관 검사로봇의 입퇴실장치는 검사로봇(R)을 증기발생기의 내부로 정확하고 자유롭게 인입시키도록 이루어짐에 따라, 검사로봇을 증기 발생기의 내부로 이송시키기 용이하고, 정확한 위치로 이송시킬 수 있는 효과가 있다.
Therefore, the entrance / exit device of the heat transfer pipe inspection robot according to the present invention is configured to introduce the inspection robot R into the steam generator accurately and freely, so that the inspection robot can be easily transferred to the interior of the steam generator, and the accurate position thereof. There is an effect that can be transferred to.
N2: 증기 발생기 R : 검사로봇
10 : 가이드레일 11 : 상부 가이드레일
12 : 연결레일홈 13 : 하부 가이드레일
15 : 연결레일 20 : 가이드 고정유닛
21 : 고정본체 23 : 결합 플레이트
25 : 고정박스 27 : 고정안내부
29 : 위치조절부 30 : 이송유닛
31 : 이송본체 33 : 이송벨트
34 : 레버설치부재 36 : 홀딩부재
37 : 핀조절벨트N2: Steam Generator R: Inspection Robot
10: guide rail 11: upper guide rail
12: connecting rail groove 13: lower guide rail
15: connecting rail 20: guide fixing unit
21: fixed body 23: coupling plate
25: fixed box 27: fixed guide
29: position adjusting unit 30: transfer unit
31: transfer body 33: transfer belt
34: lever installation member 36: holding member
37: pin adjustment belt
Claims (11)
상기 가이드 레일을 상기 증기 발생기의 개구 일측에 고정시키는 가이드 고정유닛; 및
상기 가이드 레일을 따라 이동하면서 상기 전열관을 검사하는 검사로봇이 장착되는 이송유닛;을 포함하고,
상기 가이드 레일은 상면에 연결레일이 설치되어 상기 증기발생기의 외측부터 상기 전열관까지 연결하도록 형성된 하부 가이드레일;과,
상기 하부 가이드레일의 길이보다 짧은 길이로 형성되고, 하면에 상기 연결레일이 삽입되는 연결레일홈이 형성된 상부 가이드레일;로 이루어지며,
상기 가이드 고정유닛은 상기 상부 가이드레일을 감싸도록 슬라이딩 하면서 상기 상부 가이드레일을 삽입시키는 고정본체;
상기 고정본체의 상부에 설치되어 상기 증기 발생기의 개구에 결합되는 결합공이 형성되고, 일측에 상기 고정본체에 고정되는 고정박스가 형성된 결합 플레이트;
상기 결합 플레이트의 고정박스를 상기 고정본체에 고정시키는 고정부재; 및
상기 고정본체가 상기 상부 가이드 레일에 설치되는 것을 안내하는 고정안내부;가 포함된 것을 특징으로 하는 전열관 검사로봇의 입퇴실장치.
An insertion pin inserted at an upper end of the heat transfer tube of the steam generator for nuclear power generation, and a guide rail inserted into an opening formed at one side of the steam generator;
A guide fixing unit fixing the guide rail to one side of the opening of the steam generator; And
And a transfer unit to which an inspection robot for inspecting the heat transfer pipe is moved along the guide rail.
The guide rail is provided with a connecting rail on the upper surface of the lower guide rail formed to connect from the outside of the steam generator to the heat transfer pipe; And,
It is formed of a shorter than the length of the lower guide rail, the upper guide rail formed with a connection rail groove into which the connection rail is inserted;
The guide fixing unit is fixed to insert the upper guide rail while sliding to surround the upper guide rail;
A coupling plate installed at an upper portion of the fixed body to form a coupling hole coupled to the opening of the steam generator, and a coupling box having a fixed box fixed to the fixed body at one side thereof;
A fixing member fixing the fixing box of the coupling plate to the fixing body; And
And a fixed guide part for guiding the fixing body to be installed on the upper guide rail.
상기 고정안내부는 상기 고정본체의 전방에 설치되어 내부에서 하부로 인출되면서 상기 고정본체의 전면에 접하며, 후면에 랙이 형성된 안내부재;
상기 안내부재의 랙에 맞물려 회전하는 피니언부재; 및
상기 피니언 부재를 회전시키는 레버부재;가 포함된 것을 특징으로 하는 전열관 검사로봇의 입퇴실장치.
The method of claim 1,
The fixed guide portion is installed in front of the fixed body is drawn out from the lower side in contact with the front of the fixed body, the guide member is formed on the rear rack;
A pinion member engaged with the rack of the guide member and rotating; And
And a lever member for rotating the pinion member.
상기 안내부재의 상면에는 탄성부재가 더 설치된 것을 특징으로 하는 전열관 검사로봇의 입퇴실장치.
The method of claim 4, wherein
An entrance and exit device of the heat transfer pipe inspection robot, characterized in that the elastic member is further installed on the upper surface of the guide member.
상기 가이드 고정유닛에는 상기 고정본체의 결합 플레이트가 결합될 위치를 조절하는 위치조절부가 더 구비된 것을 특징으로 하는 전열관 검사로봇의 입퇴실장치.
The method of claim 1,
The guide fixing unit, the entrance and exit device of the heat transfer tube inspection robot, characterized in that further provided with a position adjusting portion for adjusting the position where the coupling plate of the fixed body is coupled.
상기 위치조절부는 상기 고정박스의 내측에 위치되어 상기 고정본체에 고정된 좌우조절판;
상기 좌우조절판의 일측과 타측에 상기 좌우조절판과 수직을 이루도록 각각 설치되어 상기 좌우조절판을 일측과 타측에서 가압하도록 각각 설치된 좌,우측 조절부재;로 이루어진 것을 특징으로 하는 전열관 검사로봇의 입퇴실장치.
The method according to claim 6,
The position control unit is located inside the fixed box and the left and right adjustment plate fixed to the fixed body;
One side and the other side of the left and right adjustment plate is installed so as to be perpendicular to the left and right control plate, respectively, the left and right control members respectively installed to press the left and right control plate on one side and the other side;
상기 위치조절부에는 상기 고정박스의 하측에 설치된 전후방 설치구;와,
상기 전후방 설치구에 삽입되어 상기 고정본체를 가압하거나 가압해제하여 상기 결합 플레이트의 결합위치를 전방 또는 후방으로 조절할 수 있도록 하는 전후방 조절부재;가 포함된 것을 특징으로 하는 전열관 검사로봇의 입퇴실장치.
The method according to claim 6,
The position adjusting unit has a front and rear mounting holes installed on the lower side of the fixed box;
And a front and rear adjustment member inserted into the front and rear mounting holes to adjust the engagement position of the coupling plate forward or backward by pressing or releasing the fixing body.
상기 이송유닛은 상기 하부 가이드레일을 감싸도록 설치되게 형성된 이송본체;
상기 가이드 레일의 내측에 설치되며 상기 이송본체와 결합되어 상기 이송본체를 상기 하부 가이드레일의 일측에서 타측으로 이동시키도록 설치된 이송벨트;
상기 이송본체의 하부에 설치되며 내부에 상기 이송본체 측으로 돌출된 원형의 돌출구가 형성되어 회동가능하게 형성된 이송레버부재가 설치된 레버설치부재; 및
일측에 상기 버설치부재와 상기 이송본체 사이에 삽입되어 상기 이송레버부재의 돌출구와 맞물리도록 돌출구의 형상과 대응되는 홀딩홈이 형성되고, 타측에 홀더가 형성된 홀딩부재;가 포함된 것을 특징으로 하는 전열관 검사로봇의 입퇴실장치.
The method of claim 1,
The transfer unit includes a transfer body formed to surround the lower guide rail;
A transfer belt installed inside the guide rail and coupled to the transfer main body to move the transfer main body from one side of the lower guide rail to the other side;
A lever installation member installed at a lower portion of the transfer body and having a transfer lever member formed therein so as to be rotatable with a circular protrusion formed to protrude toward the transfer body; And
A holding member corresponding to the shape of the protrusion is inserted between the burr mounting member and the transfer main body on one side to engage with the protrusion of the transfer lever member, and a holding member having a holder formed on the other side thereof. The entrance and exit device of the heat pipe inspection robot.
상기 이송본체에는 상기 이송본체의 이송됨을 안내하도록 상측과 하측에 각각 설치된 다수의 이송안내롤러가 설치된 것을 특징으로 하는 전열관 검사로봇의 입퇴실 장치.
The method of claim 9,
The transfer body entrance and exit device of the heat transfer tube inspection robot, characterized in that a plurality of transfer guide rollers respectively installed on the upper side and the lower side is installed to guide the transfer of the transfer body.
상기 가이드 레일의 내부에는 상기 삽입핀을 전후방으로 이동시키도록 구동벨트가 설치되고, 상기 구동벨트에 의해 구동되는 구동기어 및 상기 구동기어와 맞물리도록 상기 삽입핀의 하단에 삽입랙이 형성된 것을 특징으로 하는 전열관 검사로봇의 입퇴실 장치.The method of claim 1,
A driving belt is installed inside the guide rail to move the insertion pin forward and backward, and an insertion rack is formed at a lower end of the insertion pin to be engaged with the driving gear and the driving gear driven by the driving belt. In and out of the heating tube inspection robot.
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