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KR101133172B1 - 자석마커 절대위치를 이용한 주행차량 절대방위 추정시스템 및 방법 - Google Patents

자석마커 절대위치를 이용한 주행차량 절대방위 추정시스템 및 방법 Download PDF

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KR101133172B1
KR101133172B1 KR1020100108291A KR20100108291A KR101133172B1 KR 101133172 B1 KR101133172 B1 KR 101133172B1 KR 1020100108291 A KR1020100108291 A KR 1020100108291A KR 20100108291 A KR20100108291 A KR 20100108291A KR 101133172 B1 KR101133172 B1 KR 101133172B1
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KR
South Korea
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vehicle
absolute
magnet
sensor
marker
Prior art date
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Active
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KR1020100108291A
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English (en)
Inventor
변윤섭
Original Assignee
한국철도기술연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots

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  • Automation & Control Theory (AREA)
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  • Navigation (AREA)

Abstract

본 발명은 자석마커 절대위치를 이용한 주행차량 절대방위 추정시스템 및 방법에 관한 것으로; 도로에 매설된 다수의 자석마커를 감지하기 위해 차량에 장착되는 자석검지센서와, 상기 자석마커의 검출 시점간 차량 변동 방위를 검출하는 변동방위 검출센서와, 상기 자석검지센서로부터 검지되는 자석정보와 변동방위 검출센서로부터 검지되는 자석마커의 검출 시점간 차량 변동 방위를 이용하여 차량의 절대 주행 방위를 추정하는 제어기로 구성되는 것을 특징으로 하는 자석마커 절대위치를 이용한 주행차량 절대방위 추정 시스템 및 그 추정 방법을 제공한다.
본 발명에 따르면, 차량 특히 자동운전차량에서 차량 실시간 주행위치를 산정하기 위해 요구되는 차량 절대방위를 결정시에 방위각의 결정 오차를 차량위치측정오차에 직접 반영하여 방위측정 오차 줄이고 추가적인 고가의 상용 방위센서를 사용하지 않아 주행차량 절대방위 추정을 위한 시스템 구성 비용을 절감하는 효과가 있다.

Description

자석마커 절대위치를 이용한 주행차량 절대방위 추정시스템 및 방법 {A heading estimation system and the method of driving vehicle using magnet marker position }
본 발명은 자석마커 절대위치를 이용한 주행차량 절대방위 추정시스템 및 방법에 관한 것으로서, 좀더 상세하게는 도로에 매설된 자석마커와 차량에 장착된 자석검지 시스템을 이용해 차량의 위치를 추정하기 위해 실시간으로 차량의 방위를 추정하는 시스템 및 그와 같은 추정 방법에 관한 것이다.
현재 자동운전차량에 대해 국내외에서 많은 연구개발이 수행되고 있고 이미 상용화 차량도 운행되고 있다.
이와 같은 자동운전차량은 자동운전기능을 전자를 대신하여 핸들을 조작하고 속도를 제어함으로써 이루어지는 것으로, 자동운전차량이 기준 주행로를 이탈 없이 따라가기 위해 차량 자신의 주행위치를 실시간으로 확인해야 한다.
이때, 자동운전차량의 주행위치를 계측하기 위해서는 GPS, Vision sys 등을 비롯한 다양한 종류의 위치계측 시스템이 사용되고 있다.
대표적으로 종래의 차량의 주행 방위를 측정하기 위해 전자 컴파스나 자이로스코프 등이 이용되었다.
이때, 전자컴파스의 경우 지자기를 기반으로 한 절대방위정보를 제공하며 누적오차는 발생하지 않지만 외부 간섭자계의 영향에 민감하게 반응하는 문제점이 있다.
그리고, 자이로스코프의 경우 상대 방위정보를 주며 짧은 시간 동안에 비교적 정확한 각도 값을 얻을 수 있지만 절대 방위와의 상대 오차를 설정해야하며 시간이 지남에 따라 각도 오차가 누적된다. 방위추정 방법으로 직선로 주행시 2개의 검출된 자석마커에 근거하여 센서의 검출위치와 자석의 매설위치를 이용하여 차량 절대방위각을 결정하고 이때 자이로 센서의 절대방위 오차분을 결정하여 다음 절대 방위각 계산시까지 자이로 센서와 절대방위오차를 이용하여 절대방위를 결정할 수 있다.
그런데, 직선로 조건과 차량이 직선주행 조건을 만족해야만 절대 방위를 결정할 수 있으므로, 다음 절대방위 초기화조건을 만족할 때까지 시간이 길어지면 자이로센서가 갖는 원초적인 문제인 시간에 따른 방위 누적 오차가 증가하게 된다
따라서, 이러한 문제점들을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 차량위치추정을 위해 도로에 매설된 자석마커를 이용하여 차량의 실시간 절대 주행방위를 추정할 수 있는 주행차량 절대방위 추정시스템 및 그와 같은 추정 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 다른 목적은 방위 측정의 오차를 줄이고 추가적인 방위센서를 사용하지 않아 주행차량 절대방위 추정을 위한 시스템 구성 비용을 절감할 수 있는 자석마커 절대위치를 이용한 주행차량 절대방위 추정시스템 및 방법을 제공하는데 있다.
이와 같은 기술적 과제를 해결하기 위해 본 발명은;
도로에 매설된 다수의 자석마커를 감지하기 위해 차량에 장착되는 자석검지센서와; 상기 자석마커의 검출 시점간 차량 변동 방위를 검출하는 변동방위 검출센서와; 상기 자석검지센서로부터 검지되는 자석정보와 변동방위 검출센서로부터 검지되는 자석마커의 검출 시점간 차량 변동 방위를 이용하여 차량의 절대 주행 방위를 추정하는 제어기;로 구성되는 것을 특징으로 하는 자석마커 절대위치를 이용한 주행차량 절대방위 추정 시스템을 제공한다.
이때, 상기 변동방위 검출센서는 자이로스코프인 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 자석마커는 도로에 4m 간격으로 매설되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제어기는; 자석마커(m0)와 자석마커(m1)의 절대위치인 m0(x0,y0) 및 m1(x1,y1)와, 자석감지센서의 자석마커 검출위치인 m0(dy0) 및 m1(dy1)와, 자석감지센서의 우측 끝단에서 자석감지센서의 중심까지의 거리(cr_y)와, 자석마커의 검출 시점간 차량 변동 방위(y_th)와, 자석마커의 검출시점 간 센서중심의 이동거리인 (MR1_x) 및 (MR1_y)를 이용해,
dc=sqrt(MR1_x^2+MR1_y^2), th1=atan(MR1_y/MR1_x), th4=y_th-th1, MR2_x=dc*cos(th4), MR2_y=dc*sin(th4), cm_y=cr_y-dy0, cmy_y=cm_y*cos(y_th), hm0_y=cr_y-(MR2_y+cmy_y), A_y=hm0_y-dy1, cmy_x=cm_y*sin(y_th), A_x=MR2_x+cmy_x, Lm01=sqrt((x1-x0)^2+(y1-y0)^2)를 수행하여 얻어진 값을;
o_th=asin(A_y/Lm01)=atan2(A_y,A_x), m_th=atan2[(y1-y0),(x1-x0)]에 대입하여 수직방위(o_th) 및 자석(m0, m1)이 이루는 방위(m_th)를 구한 다음,
v_th=m_th-o_th에 대입하여 차량의 절대방위각(v_th)을 계산하는 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 제어기는 상기 차량 절대방위각(v_th)을 이용해 자이로센서의 방위각 오차(d_th)를 결정하고, 새로운 자석마커를 검지할 때까지 절대방위각은 상기 차량 절대방위각(v_th)에서 방위오차(d_th)를 차감한 것으로 결정하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은;
자석마커가 매설된 도로 위를 차량이 주행시에 변동방위 검출센서로부터 차량 변동 방위인 차량 변동각 정보를 입력받는 제1단계; 자석검지센서로부터 자석정보가 입력되는지를 감시하여, 자석검지센서로부터 자석정보가 입력되면 자석마커의 인덱스를 확인하고, 자석마커의 검출시점 간 센서중심의 이동거리를 확정하고 차량 절대방위각을 연산하고, 결정된 차량 절대방위각을 이용해 자이로센서의 방위각 오차를 결정하는 제2단계; 상기 제2단계 후, 새로운 자석마커를 검지할 때까지 상기 차량 절대방위각에서 방위오차를 차감하여 절대방위각을 결정하는 제3단계;로 구성되는 것을 특징으로 하는 자석마커 절대위치를 이용한 주행차량 절대방위 추정 방법도 제공한다.
이때, 상기 제1 단계 이전에, 각종 상수의 설정 및 변수들을 초기화하는 제4단계;를 더 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 차량 특히 자동운전차량에서 차량 실시간 주행위치를 산정하기 위해 요구되는 차량 절대방위를 결정시에 방위각의 결정 오차를 차량위치측정오차에 직접 반영하여 방위측정 오차 줄이고 추가적인 고가의 상용 방위센서를 사용하지 않아 주행차량 절대방위 추정을 위한 시스템 구성 비용을 절감하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 자석마커 절대위치를 이용한 주행차량 절대방위 추정시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 도로에 설치되는 자석마커와 차량에 설치되는 자석검지센서를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 자석마커 절대위치를 이용한 주행차량 절대방위 추정을 위한 자석검지센서의 시간에 따른 평면 이동 궤적을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 자석마커 절대위치를 이용한 주행차량 절대방위 추정을 위한 제어 흐름도이다.
본 발명에 따른 자석마커 절대위치를 이용한 주행차량 절대방위 추정시스템 및 방법을 첨부한 도면을 참고로 하여 이하 상세히 기술되는 실시 예에 의하여 그 특징들을 이해할 수 있을 것이다.
도 1 내지 도 3에 의하면, 본 발명에 따른 자석마커 절대위치를 이용한 주행차량 절대방위 추정시스템은 도로(1)에 매설된 자석마커(m)와 차량(100)에 장착된 자석검지센서(110)를 이용해 차량의 위치추정에 필요한 실시간 차량방위를 추정하기 위한 것이다.
이때, 도로(1)에 매설된 자석마커(m)을 기반으로 한 위치 추정은 자석마커(m)를 검출한 시점에만 위치를 확인할 수 있지만 차량(100)을 제어하기 위해서는 제어에 요구되는 매 시점마다 차량(100)의 자기위치정보가 필요하다.
따라서, 자석마커(m)를 이용하여 차량위치를 추정하기 위해 차량(100)의 실시간 절대 주행 방위를 알아야 한다.
그리고, 상기 자석마커(m)는 도로(1)에 4m 간격으로 매설한다.
이때, 상기 자석마커(m)의 간격을 4m이하로 하면, 자석마커(m) 감지에 보다 정확성을 기할 수 있지만 비용 부담이 크고, 자석마커(m)의 간격을 4m이상으로 하면 자석마커(m) 감지의 신뢰성이 떨어지게 되므로, 필요에 따라서는 적절한 간격으로 조정하여 매설함도 가능하다.
이와 같은 본 발명에 따른 자석마커 절대위치를 이용한 주행차량 절대방위 추정시스템은 도로(1)에 매설된 자석마커(m)를 감지하기 위해 차량(100)에 장착되는 자석검지센서(110)와, 자석마커(m)의 검출 시점간 차량 변동 방위를 검출하는 변동방위 검출센서(120)와, 상기 자석검지센서(110)로부터 검지되는 자석정보와 변동방위 검출센서(120)로부터 검지되는 자석마커(m)의 검출 시점간 차량 변동 방위를 이용하여 차량(100)의 절대 주행 방위를 추정하는 제어기(130)로 구성된다.
상기 제어기(130)는 차량(100)의 절대 주행 방위를 추정하여 차량(100)의 절대위치를 추정하는데 이용한다. 이때 상기 차량(100)은 자동운전 차량이다.
그리고, 상기 변동방위 검출센서(120)는 자이로스코프를 이용한다. 물론, 상기 변동방위 검출센서(120)는 자이로스코프 이외에 다양한 종류의 센서를 선택하여 사용할 수 있음은 당연하다.
이와 같은 본 발명에 따른 차량(100)의 절대 주행 방위를 추정하기 위해 도 3에 도시된 자석검지센서(110)가 시간(t)의 흐름에 따라 검출한 자석마커(m)와의 관계를 절대평면상에 표시한 평면 이동궤적으로 분석한다.
차량(100)의 절대 주행 방위 추정을 위해 먼저 차량에 장착되는 자석검지센서(110)는 시간(t0)에 자석마커(m0)를 검출하고 공간을 이동하여 시간(t1)에 또 다른 자석마커(m1)를 검출한다.
이때, 자석검지센서(110)는 시공간상에서 2개의 자석(m0, m1)을 검출하면 차량 절대 방위각(v_th)을 결정할 수 있다.
차량 절대 방위각(v_th)을 결정을 위해서는 자석마커(m0)와 자석마커(m1)의 절대위치인 m0(x0,y0) 및 m1(x1,y1)와, 자석감지센서(110)의 자석마커 검출위치인 m0(dy0) 및 m1(dy1)와, 자석감지센서(110)의 우측 끝단에서 자석감지센서(110)의 중심까지의 거리(cr_y)와, 자석마커(m0, m1)의 검출 시점간 차량 변동 방위(y_th)와, 자석마커(m0, m1)의 검출시점 간 센서중심의 이동거리인 (MR1_x) 및 (MR1_y)를 알아야 한다.
이때, 상기 자석마커(m0)와 자석마커(m1)의 절대위치인 m0(x0,y0) 및 m1(x1,y1)는 도로(1)에 자석마커(m)를 매설한 후 GPS 등의 정밀측정장비를 이용하여 계측하여 데이타베이스(database)화 된다.
그리고, 상기 자석마커(m0,m1) 검출위치(dy0,dy1)는 자석검출센서(110)가 자석마커(m0,m1)을 지나갈 때 검출위치(dy0,dy1)에 의해 자석감지센서(110)에서 출력하는 정보이다.
또한, 상기 자석감지센서(110)의 우측 끝단에서 자석감지센서(110)의 중심까지의 거리(cr_y)는 자석감지센서(110)의 검지 길이와 설치 위치에 의해 결정된다.
그리고, 상기 자석마커(m0,m1)의 검출 시점간 차량 변동 방위(y_th)는 자이로스코프 등의 센서를 이용해 자석(m0)의 검출 시점(t0)을 기준으로 자석(m1)을 검출한 시점(t1)까지의 변동각을 측정할 수 있다.
그리고, 자석마커(m0,m1)의 검출시점 간 센서중심의 이동거리(MR1_x 및 MR1_y)는 차량 Kinematic 모델을 이용하여 자석마커(m0,m1)의 두 검출 시점(t0, t1) 간의 누적계산을 함으로 구할 수 있다.
이상의 차량 절대 방위각(v_th)을 결정하기 위한 다수의 정보를 이용해 다음과 같은 식(1) 내지 식(15)를 수행한다.
dc=sqrt(MR1_x^2+MR1_y^2); (1)
th1=atan(MR1_y/MR1_x); (2)
th4=y_th-th1; (3)
MR2_x=dc*cos(th4); (4)
MR2_y=dc*sin(th4); (5)
cm_y=cr_y-dy0; (6)
cmy_y=cm_y*cos(y_th); (7)
hm0_y=cr_y-(MR2_y+cmy_y); (8)
A_y=hm0_y-dy1; (9)
cmy_x=cm_y*sin(y_th); (10)
A_x=MR2_x+cmy_x; (11)
Lm01=sqrt((x1-x0)^2+(y1-y0)^2); (12)
o_th=asin(A_y/Lm01)=atan2(A_y,A_x); (13)
m_th=atan2[(y1-y0),(x1-x0)]; (14)
v_th=m_th-o_th; (15)
좀 더 상세하게 설명하면, 상기 식(1) 내지 식(12)을 통해 연산된 값을 식(13)에 대입하여 수직방위(o_th)를 구하고, 식(14)를 이용해 자석(m0, m1)이 이루는 방위(m_th)를 구한다.
그리고, 상기 식(14)를 통해 구해진 자석(m0, m1)이 이루는 방위(m_th)에서 식(13)을 통해 구해진 수직방위(o_th)를 식(15)에 대입함으로써 차량(100)의 절대방위각(v_th)을 계산한다.
상기 차량 절대방위각(v_th)이 결정되면 이를 이용해서 자이로센서의 방위각 오차(d_th)를 결정할 수 있고, 이후 다시 새로운 자석마커를 검지할 때까지 절대방위각은 차량 절대방위각(v_th)에서 방위각 오차(d_th)를 차감하여 결정한다.
이하, 도 1 내지 도 4를 참고로 본 발명에 따른 자석마커 절대위치를 이용한 주행차량 절대방위 추정 과정을 설명한다.
차량(100)의 위치 추정을 위한 차량 절대방위각을 추정하기 위해 자석마커(m)가 매설된 도로(1) 위를 차량(100)이 주행하는 경우 차량(100)의 제어기(130)는 자석검지센서(110)로부터 자석정보를 입력받고 변동방위 검출센서(120)로부터 자석마커(m)의 검출 시점간 차량 변동 방위정보를 입력받아 절대 주행 방위각을 추정한다.
즉, 상기 제어기(130)는 자석감지센서(110)의 우측 끝단에서 자석감지센서(110)의 중심까지의 거리(cr_y)와, 자석마커(m0)와 자석마커(m1)의 절대위치인 m0(x0,y0) 및 m1(x1,y1)는 도로(1)에 자석마커(m)를 매설한 후 GPS 등의 정밀측정장비를 이용하여 계측하여 데이타베이스(database)화하는 등의 각종 상수의 설정 및 변수들을 초기화한다.(S100)
상기 단계(S100)를 수행한 후, 상기 제어기(130)는 변동방위 검출센서(120)로부터 차량 변동 방위인 차량 변동각 정보를 입력받는다.(S110)
그리고, 자석검지센서(110)로부터 자석정보가 입력되는지를 감시한다.(S120)
상기 단계(S120)를 통해 자석검지센서(110)로부터 자석정보가 입력되면 자석마커의 인덱스를 확인하고, 자석마커(m)의 검출시점 간 센서중심의 이동거리인 (MR1_x) 및 (MR1_y)를 확정하고 차량 절대방위각(v_th)을 식(1) 내지 식(15)를 수행함으로써 연산하며, 결정된 상기 차량 절대방위각(v_th)을 이용해 자이로센서의 방위각 오차(d_th)를 결정한다.(S130)
상기 단계(S130)를 통해 다시 새로운 자석마커(m)를 검지할 때까지 절대방위각은 차량 절대방위각(v_th)에서 방위각 오차(d_th)를 차감하여 절대방위각을 결정한다.(S140)
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하였으나, 본 발명의 권리범위는 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 실시 예와 실질적으로 균등한 범위에 있는 것까지 본 발명의 권리범위가 미치는 것으로 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형 실시가 가능한 것이다.
1: 도로 m, m0, m1: 자석마커
100: 차량 110: 자석검지센서
120: 변동방위 검출센서 130: 제어기

Claims (7)

  1. 도로에 매설된 다수의 자석마커를 감지하기 위해 차량에 장착되는 자석검지센서와;
    상기 자석마커의 검출 시점간 차량 변동 방위를 검출하는 변동방위 검출센서와;
    상기 자석검지센서로부터 검지되는 자석정보와 변동방위 검출센서로부터 검지되는 자석마커의 검출 시점간 차량 변동 방위를 이용하여 차량의 절대 주행 방위를 추정하는 제어기;로 구성되되,
    상기 제어기는,
    자석마커(m0)와 자석마커(m1)의 절대위치인 m0(x0,y0) 및 m1(x1,y1)와, 자석감지센서의 자석마커 검출위치인 m0(dy0) 및 m1(dy1)와, 자석감지센서의 우측 끝단에서 자석감지센서의 중심까지의 거리(cr_y)와, 자석마커의 검출 시점간 차량 변동 방위(y_th)와, 자석마커의 검출시점 간 센서중심의 이동거리인 (MR1_x) 및 (MR1_y)를 이용해,
    dc=sqrt(MR1_x^2+MR1_y^2);
    th1=atan(MR1_y/MR1_x);
    th4=y_th-th1;
    MR2_x=dc*cos(th4);
    MR2_y=dc*sin(th4);
    cm_y=cr_y-dy0;
    cmy_y=cm_y*cos(y_th);
    hm0_y=cr_y-(MR2_y+cmy_y);
    A_y=hm0_y-dy1;
    cmy_x=cm_y*sin(y_th);
    A_x=MR2_x+cmy_x;
    Lm01=sqrt((x1-x0)^2+(y1-y0)^2);를 수행하여 얻어진 값을,
    o_th=asin(A_y/Lm01)=atan2(A_y,A_x);
    m_th=atan2[(y1-y0),(x1-x0)];에 대입하여 수직방위(o_th) 및 자석(m0, m1)이 이루는 방위(m_th)를 구한 다음,
    v_th=m_th-o_th;에 대입하여 차량의 절대방위각(v_th)을 계산하는 것을 특징으로 하는 자석마커 절대위치를 이용한 주행차량 절대방위 추정 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 변동방위 검출센서는 자이로스코프인 것을 특징으로 하는 자석마커 절대위치를 이용한 주행차량 절대방위 추정 시스템.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 자석마커는 도로에 4m 간격으로 매설되는 것을 특징으로 하는 자석마커 절대위치를 이용한 주행차량 절대방위 추정 시스템.
  4. 삭제
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 제어기는 상기 차량 절대방위각(v_th)을 이용해 자이로센서의 방위각 오차(d_th)를 결정하고, 새로운 자석마커를 검지할 때까지 절대방위각은 상기 차량 절대방위각(v_th)에서 방위각 오차(d_th)를 차감한 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는 자석마커 절대위치를 이용한 주행차량 절대방위 추정 시스템.
  6. 자석마커가 매설된 도로 위를 차량이 주행시에 변동방위 검출센서로부터 차량 변동 방위인 차량 변동각 정보를 입력받는 변동각 정보 입력 단계와;
    자석검지센서로부터 자석정보가 입력되는지를 감시하는 감시 단계와;
    자석검지센서로부터 자석정보가 입력되면 자석마커의 인덱스를 확인하고, 자석마커의 검출시점 간 센서중심의 이동거리를 확정하고 차량 절대방위각을 연산하는 절대 방위각 연산 단계와;
    결정된 차량 절대방위각을 이용해 자이로센서의 방위각 오차를 결정하는 방위각 오차 결정 단계 및
    방위각 오차 결정 후, 새로운 자석마커를 검지할 때까지 상기 차량 절대방위각에서 방위각 오차를 차감하여 절대방위각을 결정하는 절대방위각 결정단계;로 구성되는 것을 특징으로 하는 자석마커 절대위치를 이용한 주행차량 절대방위 추정 방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 변동각 정보 입력 단계 이전에, 자석감지센서의 우측 끝단에서 자석감지센서의 중심까지의 거리와, 자석마커의 절대위치를 포함하는 상수의 설정 및 변수들을 초기화하는 초기화 단계;를 더 수행하는 것을 특징으로 하는 자석마커 절대위치를 이용한 주행차량 절대방위 추정 방법.
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