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KR101066100B1 - 물류 이송용 핸드 지그 - Google Patents

물류 이송용 핸드 지그 Download PDF

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KR101066100B1
KR101066100B1 KR1020110037374A KR20110037374A KR101066100B1 KR 101066100 B1 KR101066100 B1 KR 101066100B1 KR 1020110037374 A KR1020110037374 A KR 1020110037374A KR 20110037374 A KR20110037374 A KR 20110037374A KR 101066100 B1 KR101066100 B1 KR 101066100B1
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KR
South Korea
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panel
axis
electric
vacuum
cylinder
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KR1020110037374A
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English (en)
Inventor
허병하
Original Assignee
(주)우신시스템
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Publication date
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Abstract

본 발명은 차체 조립 라인에서 패널 등과 같은 물류 이송시 진공 흡착방식을 이용하여 물류를 이송하는 핸드 지그에 관한 것이다.
본 발명은 리어 플로어나 리어 멤버 등과 같은 패널류를 공정 간에 이송하는 차체 물류 시스템에서 진공 흡착방식을 이용하여 패널을 흡착 고정시킨 상태에서 패널류를 이송하는 새로운 형태의 물류 이송방식을 구현함으로써, 핸드 지그의 전체적인 구조를 단순화할 수 있고, 핸드 지그의 기능성 향상을 도모할 수 있는 한편, 패널의 흡착 고정을 위한 버큠 패드의 위치를 X축 및 Y축의 2축방향으로 가변시키는 방식 및 패널의 위치 규제를 위한 위치 결정 핀의 위치를 X축, Y축 및 Z축의 3축방향으로 가변시키는 방식을 채택함으로써, 모델 전환시 버큠 패드와 위치 결정 핀의 위치를 적절히 옮겨가면서 패널을 흡착 고정할 수 있는 등 다차종에 유연하게 대처할 수 있는 물류 이송용 핸드 지그를 제공한다.

Description

물류 이송용 핸드 지그{Hand jig for vehicle bodies transfer}
본 발명은 물류 이송용 핸드 지그에 관한 것으로서, 더욱 상세하세는 차체 조립 라인에서 패널 등과 같은 물류 이송시 진공 흡착방식을 이용하여 물류를 이송하는 핸드 지그에 관한 것이다.
일반적으로 자동차 메이커에서 차체를 조립하기까지에는 모든 양산라인 내에서 수많은 부품들에 대한 조립 및 용접 공정을 필요로 한다.
이러한 차체는 플로어 패널, 백 패널, 양측 사이드 패널, 루프 패널, 루프 레일, 카울 패널 및 패키지 패널 등을 셋팅한 후, 용접 로봇을 통하여 용접을 실시하는 차체 조립 라인에서 제작된다.
예를 들면, 프레스에서 차체 패널을 생산한 후, 차체 공장으로 옮겨와서 차체 각 부분을 조립함으로써 화이트 보디(B.I.W) 상태의 차체로 제작하게 되는 것이다.
이러한 차체 조립 공정을 수행하는 차체 조립 라인에서는 로봇 등에 거치되는 핸드 지그를 이용하여 공정 간 패널을 이송하게 되며, 이때의 핸드 지그는 보통 실린더 방식의 클램프를 사용하여 패널을 고정시킨 상태로 이송하게 된다.
예를 들면, 차체 조립은 용접 공정 등과 같은 여러 단계의 공정을 통해 이루어지며, 이러한 공정을 수행하기 위해서는 각 공정 간에 패널을 이송시키거나 공정 내에 패널을 투입하기 위한 핸드 지그를 필요로 한다.
즉, 여러 단계로 이루어지는 차체 조립 공정에서 패널이 클램핑될 때, 패널을 진동이나 슬립, 또는 그 무게로부터 신뢰성이 있게 고정하여 각 공정 간의 이송을 이룰 수 있도록 하기 위해서는 각 패널 제품의 규격에 맞는 적당한 수 및 위치에 구비되어 있는 실린더 방식의 클램프로 패널을 고정시킨 후에 이송을 하게 되는 것이다.
그러나, 패널의 고정을 위해 핸드 지그에 구비되는 실린더 방식의 클램프는 기구적인 메카니즘으로 패널을 클램핑하는 타입인 관계로 구조가 복잡할 뿐만 아니라, 부품수 증가를 초래하게 되는 등 구조적으로 불리하고 제작 비용적인 측면에서도 불리한 점이 있다.
또한, 기존의 핸드 지그에 구비되는 클램프는 그 클램핑 위치가 정해져 있는 관계로 한가지 모델에 대해서만 전용적으로 사용할 수 있는 한계가 있는 등 다차종 생산라인에 유연하게 대처하는 측면에서는 효율성이 떨어지는 단점이 있다.
따라서, 본 발명은 이와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 리어 플로어나 리어 멤버 등과 같은 패널류를 공정 간에 이송하는 차체 물류 시스템에서 진공 흡착방식을 이용하여 패널을 흡착 고정시킨 상태에서 패널류를 이송하는 새로운 형태의 물류 이송방식을 구현함으로써, 핸드 지그의 전체적인 구조를 단순화할 수 있고, 핸드 지그의 기능성 향상을 도모할 수 있는 물류 이송용 핸드 지그를 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 패널의 흡착 고정을 위한 버큠 패드의 위치를 X축 및 Y축의 2축방향으로 가변시키는 방식 및 패널의 위치 규제를 위한 위치 결정 핀의 위치를 X축, Y축 및 Z축의 3축방향으로 가변시키는 방식을 채택함으로써, 모델 전환시 버큠 패드와 위치 결정 핀의 위치를 적절히 옮겨가면서 패널을 흡착 고정할 수 있는 등 다차종에 유연하게 대처할 수 있는 물류 이송용 핸드 지그를 제공하는데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에서 제공하는 물류 이송용 핸드 지그는 사각틀 구조로 이루어지고 로봇에 취부되기 위한 결속부를 가지는 지그 본체와, 상기 지그 본체의 하부에 설치되며 버큠 패드를 이용하여 패널을 흡착 고정하는 복수의 버큠 흡착장치와, 상기 지그 본체의 하부에 설치되어 버큠 흡착장치에 진공압을 제공하는 일렉트릭 버큠장치와, 상기 지그 본체의 하부에 설치되어 위치 결정 핀 및 클램프 훅을 이용하여 패널을 규제하는 복수의 전동 클램프 등을 포함하는 형태로 이루어지며, 차체 조립 라인에서 진공 흡착방식으로 공정 간에 패널을 효율적으로 이송할 수 있는 특징이 있다.
여기서, 상기 버큠 흡착장치의 경우에 다축 이동장치를 이용하여 X축 및 Y축 방향으로 위치를 이동시킬 수 있도록 구성할 수 있으며, 이를 위하여 상기 다축 이동장치는 지그 본체의 하부에 설치되는 버큠용 X축 실린더 및 버큠용 Y축 실린더와, 아래쪽의 플레이트를 통해 버큠 흡착장치를 지지하며 각자가 LM 가이드에 의해 지지되면서 각 실린더의 작동에 의해 X축 방향 및 Y축 방향으로 각각 이동가능하고 위아래에 나란하게 배치되는 상부 플레이트 및 하부 플레이트로 구성하는 것이 바람직하다.
그리고, 상기 전동 클램프의 경우에도 지그 본체의 하부에 설치되는 규제용 X축 실린더 및 규제용 Y축 실린더와, 아래쪽의 플레이트를 통해 전동 클램프를 지지하며 각자가 LM 가이드에 의해 지지되면서 각 실린더의 작동에 의해 X축 방향 및 Y축 방향으로 각각 이동가능하고 위아래에 나란하게 배치되는 상부 플레이트 및 하부 플레이트로 구성되는 다축 이동장치를 이용하여 X축 및 Y축 방향으로 위치가 가변될 수 있도록 하는 것이 바람직하다.
본 발명의 물류 이송용 핸드 지그는 다음과 같은 장점을 제공한다.
첫째, 공정 간 패널 이송시 버큠 흡착장치와 전동 클램프를 이용하여 패널을 이송하는 방식을 적용함으로써, 핸드 지그의 전체적인 구조를 단순화할 수 있을 뿐만 아니라, 패널을 안정적으로 이송시킬 수 있어 패널 이송과 관련한 시스템의 전반적인 효율성을 향상시킬 수 있다.
둘째, 모델 사양 변경시 패널 흡착 고정위치를 가변시킬 수 있는 방식을 적용함으로써, 하나의 핸드 지그로 다양한 모델의 패널류를 이송할 수 있고, 따라서 다차종 생산라인에 유연하게 대처할 수 있는 등 시스템 운용의 효율성을 높일 수 있으며, 핸드 지그의 기능성 향상을 도모할 수 있는 등 시스템의 전반적인 성능을 높일 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 이송용 핸드 지그의 전체적인 형태를 나타내는 사시도
도 2는 도 1의 "A" 부위 확대도
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 이송용 핸드 지그에서 버큠 흡착장치를 나타내는 사시도
도 4a,4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 이송용 핸드 지그에서 전동 클램프를 나타내는 단면도
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 이송용 핸드 지그에서 다축 이동장치를 나타내는 사시도
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 이송용 핸드 지그의 사용상태를 나타내는 사시도
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 1과 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 이송용 핸드 지그의 전체적인 형태를 나타내는 사시도와 확대도이다.
도 1과 도 2에에 도시한 바와 같이, 여기서는 구조의 이해를 위해 핸드 지그를 뒤집어 놓은 상태를 보여주고 있다.
상기 핸드 지그는 차체 조립 라인, 예를 들면 리어 플로어 및 리어 멤버에 대한 키(Key) 공정과 리스폿(Respot) 공정, 그리고 매리어(Marriage) 공정 등을 수행하는 라인에서 로봇 등에 의한 패널 이송작업이 이루어질 때, 로봇에 취부되어 공정과 공정 사이에서 패널을 안정적으로 이송시켜주는 형태로 이루어진다.
본 발명에서는 한쌍의 버큠 흡착장치(13)와 한쌍의 전동 클램프(16), 그리고 진공압 제공을 위한 한세트의 일렉트릭 버큠장치(14)를 구비한 핸드 지그를 이용하여 패널을 이송시키는 실시예를 제공한다.
이를 위하여, 사각틀 구조의 빔 구조물 형태로 이루어진 지그 본체(11)가 마련되고, 상기 지그 본체(11)의 상부 중앙에는 로봇 암측과 체결가능한 결속구(10)가 구비된다.
이에 따라, 로봇은 지그 본체(11)에 있는 결속구(10)를 통해 핸드 지그를 취부할 수 있게 되고, 계속해서 핸드 지그에 고정되어 있는 패널을 이송시킬 수 있게 된다.
상기 핸드 지그의 지그 본체(11)에는 패널을 흡착 고정하기 위한 복수의 버큠 흡착장치(13)가 구비되며, 본 발명의 일 예에서는 지그 본체(11)의 한쪽 변을 따라 일정간격을 두고 배치되는 2개의 버큠 흡착장치(13)가 구비된다.
상기 버큠 흡착장치(13)는 진공압을 이용하여 패널을 흡착 고정하는 방식으로 이루어진다.
예를 들면, 소형 모터를 이용하여 필요할 때만 압축공기를 발생시켜 이젝터로 압축공기를 공급하고, 공급된 압축공기로 진공상태를 유지하여 패널을 흡착 고정하는 방식으로 이루어진다.
이러한 버큠 흡착장치(13)는, 도 3에 도시한 바와 같이, 실질적으로 패널을 흡착하는 버큠 패드(12), 이 버큠 패드(12)의 꺽임 동작을 제어하는 패드 로테이터(17), 진공압 제공을 위한 버큠 이젝터(18) 등을 포함하는 형태로 이루어진다.
상기 버큠 이젝터(18)는 압축공기를 공급받아 진공상태를 유지시켜주는 수단으로서, 후술하는 다축 이동장치(28a)에 있는 하부 플레이트(27)에서 아래로 연장 설치되는 수직형 지지대(33a)상에 고정 설치되고, 후술하는 일렉트릭 버큠장치(14)측과는 공급용 에어호스(19)를 통해 연결되어 압축공기를 공급받을 수 있게 된다.
상기 패드 로테이터(17)는 버큠 패드(12)가 다양한 방향으로 자유롭게 꺽이면서 움직일 수 있도록 제어해주는 수단으로서, 버큠 이젝터(18)로부터 연장되는 공급관(34)의 하단부에 결합되는 구조로 설치되어, 에어가 공급되면 락킹이 풀리면서 버큠 패드(12)가 다양한 방향으로 움직임이 가능하여 판넬을 잡을 수 있는 상태가 되며, 판넬을 잡은 후에 에어가 차단되면 버큠 패드(12)의 꺽임 자세를 락킹시켜줄 수 있게 된다.
상기 버큠 패드(12)는 패널면에 밀착되는 부분으로서, 패드 로테이터(17)의 하부에 유동가능한 구조로 결합되며, 패널 형상에 따라 패드면이 자유롭게 꺽이면서 패널을 흡착 고정할 수 있게 된다.
특히, 상기 버큠 이젝터(18)와 패드 로테이터(17)에는 버큠 이젝터측 락 포트(21)와 패드 로테이터측 락 포트(20)가 각각 형성되며, 이때의 각 포트는 일렉트릭 버큠장치(14)로부터 연장되는 락용 에어호스(22)가 연결되어, 진공이 조성된 상태를 각 포트가 끊기어 락용 에어호스(22)를 통해 에어가 차단되면, 이때의 진공상태가 유지될 수 있고, 버큠 패드(12)의 꺽임 자세 및 Z축 방향의 움직임이 고정될 수 있게 된다.
이에 따라, 패널에 버큠 패드(12)의 패드면을 밀착시킨 상태에서 공급용 에어호스(19)를 통해 버큠 이젝터(18)측에 압축공기를 공급하여 진공을 유지한 다음, 락용 에어호스(22)를 통해 브레이크 에어를 차단하면, 패드 로테이터(17)와 버큠 이젝터(18)에 락이 걸리게 되면서 진공 상태가 그대로 유지되고, 이 상태에서 로봇을 이용하여 핸드 지그를 움직이면, 패널은 버큠 흡착장치(13)에 흡착 고정된 상태로 이송될 수 있게 된다.
상기 버큠 흡착장치(13)측에 진공압을 제공하는 수단으로 일렉트릭 버큠장치(14)가 마련된다.
상기 일렉트릭 버큠장치(14)는 소형모터 등을 이용하여 압축공기를 발생시켜서 각 호스를 통해 진공 조성을 위한 공기와 락킹을 위한 공기를 공급하는 수단으로서, 도 1에서 볼 수 있듯이 지그 본체(11)의 하부에 설치되며, 버큠 흡착장치(13)측과는 공급용 에어호스(19) 및 락용 에어호스(22)를 통해 연결된다.
본 발명에서 버큠 흡착을 위한 수단으로 사용하고 있는 버큠 흡착장치, 일렉트릭 버큠장치는 시중품을 적용할 수도 있다.
도 4a 및 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 이송용 핸드 지그에서 전동 클램프를 나타내는 단면도이다.
도 4a 및 4b에 도시한 바와 같이, 상기 핸드 지그의 지그 본체(11)에는 패널의 위치를 고정하기 위한 복수의 전동 클램프(16)가 구비되며, 본 발명의 일 예에서는 지그 본체(11)의 하부에서 일정간격을 두고 배치되면서 2개의 버큠 흡착장치(13)와 함께 4각 배치구조를 이루는 2개의 전동 클램프(16)가 구비된다.
이러한 전동 클램프(16)는 위치 결정 핀(15)과 전동 실린더(29)에 의해 동작하는 클램프 훅(40)을 이용하여 패널의 위치를 규제하고 고정하는 장치로서, 패널의 홀 내에 삽입 고정되는 위치 결정 핀(15)과 패널을 클램핑하는 클램프 훅(40) 및 이때의 클램프 훅(40)을 동작시키는 전동 실린더(29) 등을 포함한다.
예를 들면, 상기 전동 실린더(29)의 몸체 상부에는 대략 원통형 하우징 형상의 전동 블럭(43)이 설치되고, 상기 전동 블럭(43)의 상부에는 위치 결정 핀(15)이 설치되는 동시에 이때의 위치 결정 핀(15)의 내측에는 패널을 눌러주는 클램프 훅(40)이 설치된다.
이때, 상기 클램프 훅(40)은 만곡형의 슬롯(41)을 통해 전동 블럭(43)상의 힌지핀(37)에 끼워져 동작 안내를 받게 되는 동시에 그 하단부는 전동 실린더(29)의 실린더 로드(39)에 핀(42)의 결합된다.
또한, 상기 전동 실린더(29)의 실린더 로드(39)의 주위로는 스프링(38)이 개재되며, 이때의 스프링(38)은 클램프 훅(40)의 클램프 상태를 유지시켜주는 역할를 하게 된다.
그리고, 상기 위치 결정 핀(15) 및 전동 실린더(29) 전체는 Z축 실린더(30)와 LM 가이드(25c)에 의해 상하로 이동될 수 있게 된다.
예를 들면, 상기 전동 실린더(29)의 로드에는 위치 결정 핀(15)이 결합되어 실린더 작동시 위치 결정 핀(15)은 회전 등의 동작을 통해 패널측과 걸려질 수 있게 되고, 이러한 위치 결정 핀(15) 및 전동 실린더(29) 전체는 상하 이동이 가능한 지지체(35)상에 설치된다.
그리고, 후술하는 다축 이동장치(28b)에 있는 하부 플레이트(27)에는 아래로 연장 설치되는 수직형 지지대(33b)가 마련되는 동시에 이때의 수직형 지지대(33b)에는 LM 가이드(25c)가 설치되고, 이렇게 설치되는 LM 가이드(25c)에 상기 위치 결정 핀(15) 및 전동 실린더(29)가 속해 있는 지지체(35)가 슬라이드 가능하게 지지되므로서, 위치 결정 핀(15) 및 전동 실린더(29)를 포함하는 지지체(35) 전체가 상하로 이동될 수 있게 된다.
이때의 상하 이동을 위한 구동수단으로는 Z축 실린더(30)가 마련되며, 이 Z축 실린더(30)는 로드를 통해 지지체(35)측과 연결되는 동시에 상기 하부 플레이트(27)상의 한쪽 옆에 설치된다.
이에 따라, 패널 규제시 상기 Z축 실린더(30)의 작동에 의해 위치 결정 핀(15) 및 전동 실린더(29)를 포함하는 지지체(35) 전체가 하강함과 더불어 이때의 위치 결정 핀(15)이 패널의 홀 속으로 삽입 위치되고, 계속해서 전동 실린더(29)의 작동에 의해 클램프 훅(40)이 직선, 회전하게 되면, 패널의 홀 가장자리를 클램프 훅(40)이 눌러주게 되므로, 전동 클램프(16)에 의한 패널 규제 및 고정이 이루어질 수 있게 된다.
즉, 도 4a는 클램프 상태를 나타내며, 이때에는 스프링(38)에 의해 클램프력을 유지하게 된다.
도 4b는 언클램프 상태를 나타낸다.
전동 실린더(29)가 전진하게 되면, 스프링(38)이 압축되면서 클램프 훅(40)의 하면이 밀려 올려지게 되고, 이때 클램프 훅(40)이 힌지핀(37)을 기준으로 직선, 회전을 하게 되므로, 언클램프 상태가 된다.
특히, 본 발명에서는 차종 전환시 이에 능동적으로 대처할 수 있는 수단으로서, 버큠 흡착장치(13)와 전동 클램프(16)를 각각 X축 및 Y축의 2축 방향으로 위치를 가변시켜줄 수 있는 각각의 다축 이동장치(28a,28b)를 제공한다.
예를 들면, 도 5에 도시한 바와 같이, 상기 버큠 흡착장치(13)의 위치 가변을 위한 다축 이동장치(28a)는 2개의 실린더, 즉 버큠용 X축 실린더(23)와 버큠용 Y축 실린더(24)를 이용하여 버큠 흡착장치(13)를 X축 방향과 Y축 방향으로 위치를 이동시켜주게 되고, 상기 전동 클램프(16)의 위치 가변을 위한 다축 이동장치(28b) 역시 2개의 실린더, 즉 규제용 X축 실린더(31)와 규제용 Y축 실린더(32)를 이용하여 전동 클램프(16)를 X축 방향과 Y축 방향으로 위치를 이동시켜주게 된다.
먼저, 상기 버큠 흡착장치(13)의 위치 가변을 위한 다축 이동장치(28a)의 구조 및 작동상태를 살펴보면 다음과 같다.
상기 지그 본체(11)의 하부에는 저면에 X축 방향으로 나란하게 배치되는 한쌍의 LM 가이드(25a)를 가지는 베이스 플레이트(36)가 설치되고, 상기 베이스 플레이트(36)의 LM 가이드(25a)에는 저면에 Y축 방향으로 나란하게 배치되는 한쌍의 LM 가이드(25b)를 가지는 상부 플레이트(26)가 설치되어 X축 방향을 따라 슬라이드 가능하게 되며, 상기 상부 플레이트(26)의 LM 가이드(26b)에는 버큠 흡착장치(13)가 설치되어 있는, 즉 수직형 지지대(33a)가 설치되어 있는 하부 플레이트(27)가 설치되어 Y축 방향을 따라 슬라이드 가능하게 된다.
그리고, 상기 지그 본체(11)의 하부에는 상부 플레이트(26)의 한쪽 옆에서 X축 방향으로 놓여지는 버큠용 X축 실린더(23)가 설치되는 동시에 이때의 버큠용 X축 실린더(23)의 로드는 상부 플레이트(26)의 일측과 핀 구조로 연결된다.
또한, 상기 상부 플레이트(26)의 하부에는 하부 플레이트(26)의 한쪽 옆에서 Y축 방향으로 놓여지는 버큠용 Y축 실린더(24)가 설치되는 동시에 이때의 버큠용 Y축 실린더(24)의 로드는 하부 플레이트(27)의 일측과 핀 구조로 연결된다.
이에 따라, 상기 버큠용 X축 실린더(23)가 작동하게 되면, 버큠 흡착장치(13), 하부 플레이트(27), 버큠용 Y축 실린더(24)를 포함하는 상부 플레이트(26) 전체가 X축 방향으로 이동될 수 있게 되고, 상기 버큠용 Y축 실린더(24)가 작동하게 되면, 버큠 흡착장치(13)를 포함하는 하부 플레이트(27) 전체가 Y축 방향으로 이동될 수 있게 된다.
결국, 상기 버큠용 X축 실린더(23)와 버큠용 Y축 실린더(24)에 의해 버큠 흡착장치(13)의 위치를 2축 방향으로 가변시킬 수 있게 된다.
다음, 상기 전동 클램프(16)의 위치 가변을 위한 다축 이동장치(28b)의 구조 및 작동상태를 살펴보면 다음과 같다.
상기 지그 본체(11)의 하부에는 저면에 Y축 방향으로 나란하게 배치되는 한쌍의 LM 가이드(25a)를 가지는 베이스 플레이트(36)가 설치되고, 상기 베이스 플레이트(36)의 LM 가이드(25a)에는 저면에 X축 방향으로 나란하게 배치되는 한쌍의 LM 가이드(25b)를 가지는 상부 플레이트(26)가 설치되어 Y축 방향을 따라 슬라이드 가능하게 되며, 상기 상부 플레이트(26)의 LM 가이드(26b)에는 전동 클램프(16)가 설치되어 있는, 즉 수직형 지지대(33b)가 설치되어 있는 하부 플레이트(27)가 설치되어 X축 방향을 따라 슬라이드 가능하게 된다.
그리고, 상기 지그 본체(11)의 하부에는 상부 플레이트(26)의 한쪽 옆에서 Y축 방향으로 놓여지는 규제용 Y축 실린더(32)가 설치되는 동시에 이때의 규제용 Y축 실린더(32)의 로드는 상부 플레이트(26)의 일측과 핀 구조로 연결된다.
또한, 상기 상부 플레이트(26)의 하부에는 하부 플레이트(26)의 한쪽 옆에서 X축 방향으로 놓여지는 규제용 X축 실린더(31)가 설치되는 동시에 이때의 규제용 X축 실린더(31)의 로드는 하부 플레이트(27)의 일측과 핀 구조로 연결된다.
이에 따라, 상기 규제용 Y축 실린더(32)가 작동하게 되면, 전동 클램프(16), 하부 플레이트(27), 규제용 X축 실린더(31)를 포함하는 상부 플레이트(26) 전체가 Y축 방향으로 이동될 수 있게 되고, 상기 규제용 X축 실린더(31)가 작동하게 되면, 전동 클램프(16)를 포함하는 하부 플레이트(27) 전체가 X축 방향으로 이동될 수 있게 된다.
결국, 상기 규제용 X축 실린더(31)와 규제용 Y축 실린더(32)에 의해 전동 클램프(16)의 위치를 2축 방향으로 가변시킬 수 있게 된다.
따라서, 이와 같이 구성되는 물류 이송용 핸드 지그의 사용상태를 살펴보면 다음과 같다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 이송용 핸드 지그의 사용상태를 나타내는 사시도이다.
도 6에 도시한 바와 같이, 결속구(10)를 이용하여 로봇(미도시)에 취부되어 있는 지그 본체(11)가 소정의 공정을 마친 패널(100)의 상부에 위치되면, 한쌍의 전동 클램프(16)와 한쌍의 버큠 흡착장치(13)가 작동하여 패널을 흡착 고정한 상태로 후속 공정으로 이송시켜주게 된다.
예를 들면, 상기 버큠 흡착장치(13)의 버큠 패드(12)가 패널면에 밀착됨과 더불어 진공압이 작용되면서 패널(100)의 두 곳이 각각의 버큠 흡착장치(13)에 의해 흡착 고정되고, 이와 동시에 전동 클램프(16)의 Z축 실린더(30)의 작동에 의해 위치 결정 핀(15)이 하강하여 패널의 홀 속으로 삽입됨과 더불어 전동 실린더(29)의 작동에 의해 클램프 훅(40)이 패널의 홀 가장자리를 잡아주게 되므로서, 패널(100)은 버큠 흡착장치(13)와 전동 클램프(16)에 의해 4곳이 안정적으로 고정된 상태에서 후속 공정으로 이송될 수 있게 된다.
이와 같이, 본 발명에서 제공하는 핸드 지그는 일렉트릭 버큠(Electric vaccum)을 이용하여 패널을 효율적으로 이송시킬 수 있고, 또 다축 시스템의 사용으로 차종 대응에 용이한 이점이 있다.
10 : 결속부 11 : 지그 본체
12 : 버큠 패드 13 : 버큠 흡착장치
14 : 일렉트릭 버큠장치 15 : 위치 결정 핀
16 : 전동 클램프 17 : 패드 로테이터
18 : 버큠 이젝터 19 : 공급용 에어호스
20 : 패드 로테이터측 락 포트 21 : 버큠 이젝터측 락 포트
22 : 락용 에어호스 23 : 버큠용 X축 실린더
24 : 버큠용 Y축 실린더 25a,25b,25c : LM 가이드
26 : 상부 플레이트 27 : 하부 플레이트
28a,28b : 다축 이동장치 29 : 전동 실린더
30 : Z축 실린더 31 : 규제용 X축 실린더
32 : 규제용 Y축 실린더 33a,33b : 수직형 지지대
34 : 공급관 35 : 지지체
36 : 베이스 플레이트 37 : 힌지핀
38 : 스프링 39 : 실린더 로드
40 : 클램프 훅 41 : 슬롯
42 : 핀 43 : 전동 블럭

Claims (5)

  1. 사각틀 구조로 이루어지고, 로봇에 취부되기 위한 결속부(10)를 가지는 지그 본체(11);
    상기 지그 본체(11)의 하부에 설치되며, 버큠 패드(12)를 이용하여 패널을 흡착 고정하는 복수의 버큠 흡착장치(13);
    상기 지그 본체(11)의 하부에 설치되어 버큠 흡착장치(13)에 진공압을 제공하는 일렉트릭 버큠장치(14);
    상기 지그 본체의 하부에 설치되어 위치 결정 핀(15)과 클램프 훅(40)을 이용하여 패널을 규제하는 복수의 전동 클램프(16);
    를 포함하여, 차체 조립 라인에서 진공 흡착방식으로 공정 간에 패널을 이송하되,
    상기 버큠 흡착장치(13)는 패널 형상에 따라 자유롭게 꺽임이 가능하고 패널면에 밀착되는 버큠 패드(12)와, 상기 버큠 패드(12)의 꺽임 동작을 제어하는 패드 로테이터(17)와, 상기 버큠 패드(12)에 진공압을 공급하는 버큠 이젝터(18)와, 상기 버큠 이젝터(18)와 일렉트릭 버큠장치(14) 사이에 연결되는 공급용 에어호스(19)와, 상기 패드 로테이터측 락 포트(20) 및 버큠 이젝터측 락 포트(21)와 일렉트릭 버큠장치(14) 사이에 연결되는 락용 에어호스(22)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 물류 이송용 핸드 지그.
  2. 삭제
  3. 청구항 1에 있어서, 상기 버큠 흡착장치(13)는 지그 본체(11)의 하부에 설치되는 버큠용 X축 실린더(23) 및 버큠용 Y축 실린더(24)와, 아래쪽의 플레이트를 통해 버큠 흡착장치(13)를 지지하며 각자가 LM 가이드(25a,25b)에 의해 지지되면서 각 실린더의 작동에 의해 X축 방향 및 Y축 방향으로 각각 이동가능하고 위아래에 나란하게 배치되는 상부 플레이트(26) 및 하부 플레이트(27)로 구성되는 다축 이동장치(28a)에 의해 X축 및 Y축의 2축방향으로 위치가 가변될 수 있도록 된 것을 특징으로 하는 물류 이송용 핸드 지그.
  4. 청구항 1에 있어서, 상기 전동 클램프(16)는 패널의 홀 내에 삽입되는 위치 결정 핀(15)과 패널의 홀 가장자리를 고정시켜주는 클램프 훅(40) 및 이 클램프 훅(40)을 동작시키는 전동 실린더(29)와, 상기 위치 결정 핀(15)과 클램프 훅(40) 및 전동 실린더(29) 전체를 상하로 이동시키는 Z축 실린더(30) 및 이때의 상하 이동안내를 위한 LM 가이드(25c)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 물류 이송용 핸드 지그.
  5. 청구항 1 또는 청구항 4에 있어서, 상기 전동 클램프(16)는 지그 본체(11)의 하부에 설치되는 규제용 X축 실린더(31) 및 규제용 Y축 실린더(32)와, 아래쪽의 플레이트를 통해 전동 클램프(16)를 지지하며 각자가 LM 가이드(25a,25b)에 의해 지지되면서 각 실린더의 작동에 의해 X축 방향 및 Y축 방향으로 각각 이동가능하고 위아래에 나란하게 배치되는 상부 플레이트(26) 및 하부 플레이트(27)로 구성되는 다축 이동장치(28b)에 의해 X축 및 Y축의 2축방향으로 위치가 가변될 수 있도록 된 것을 특징으로 하는 물류 이송용 핸드 지그.
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