KR101021507B1 - 브레이크 압력제어시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 제2전자밸브를 펄스폭변조신호로 제어하여 각 차륜 쪽의 휠실린더 압력을 별도로 제어하기 용이하도록 하는 브레이크 압력제어시스템을 개시한 것이다.

개시한 브레이크 압력제어시스템은 마스터실린더로부터 각 차륜의 휠실린더들 쪽으로 오일이 공급되는 유로에 설치되며 평소 열린 상태를 유지하는 제1전자밸브들과, 상기 휠실린더들로부터 오일이 복귀하는 유로에 설치되며 평소 닫힌 상태를 유지하는 제2전자밸브들을 포함하는 브레이크 압력제어시스템에 있어서, 상기 제2전자밸브들의 동작제어를 위한 전류를 펄스폭변조로 제어하여 상기 제2전자밸브들의 개도를 가변적으로 조절하는 펄스폭변조부와, 상기 펄스폭변조부를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

브레이크 압력제어시스템{BRAKE PRESSURE CONTROL SYSTEM}

도 1은 본 발명에 따른 브레이크 압력제어시스템을 나타낸 유압회로도이다.

도 2는 본 발명에 따른 브레이크 압력제어시스템의 제어장치의 구성을 나타낸 블록도이다.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *

10: 마스터실린더, 11a,11b,11c,11d: 휠실린더,

21a,21b,21c,21d: 제1전자밸브, 22a,22b,22c,22d: 제2전자밸브,

29a,29b: 제3전자밸브, 42: 제어부,

43: 전자밸브구동수단, 44: 펄스폭변조부,

45: 모터구동부.

본 발명은 브레이크 압력제어시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 휠실린더에 제공되는 유압을 제어하여 차륜의 제동력 제어가 보다 원활히 이루어질 수 있도록 하는 브레이크 압력제어시스템에 관한 것이다.

일반적인 브레이크 압력제어시스템으로 안티록 브레이크 시스템(Anti-lock Brake System:ABS)은 브레이크 페달의 동작을 유압으로 변환하는 마스터실린더, 마스터실린더와 각 차륜의 휠실린더를 연결하는 유로 상에 설치되어 휠실린더로 유입되는 유압을 제어하는 전자밸브들을 구비한다.

전자밸브들은 휠실린더 쪽으로 오일이 유입되는 유로를 개폐하는 것으로 평소 열린 상태(Normal Open)를 유지하는 제1전자밸브와, 휠실린더로부터 오일이 유출되는 유로를 개폐하는 것으로 평소 닫힌 상태(Normal Close)를 유지하는 제2전자밸브를 포함한다. 이러한 전자밸브들은 전원공급을 통해 개폐되는 통상의 솔레노이드밸브로 이루어진다.

그러나 종래의 브레이크 압력제어시스템의 전자밸브들은 제어부의 제어에 따른 전원공급에 의해 유로를 완전개방 또는 완전폐쇄하는 형태로 동작하기 때문에 밸브의 개폐에 따른 압력변동이 심하여 소음이 생길 뿐 아니라 부드럽고 원활한 제동이 어려운 문제가 있었다.

이러한 문제를 해결하기 위해 종래에는 제1전자밸브(Normal Open Valve)를 펄스폭변조신호(PWM)로 제어함으로써 밸브의 급격한 개폐를 방지하여 연속적인 압력제어가 가능하도록 하기도 하였다.

또 미국특허 5,458,406호에 개시된 바와 같은 브레이크 트랙션 콘트롤시스템(Traction Control System:TCS)은 마스터실린더 출구 쪽의 트랙션 콘트롤용 전자밸브의 동작제어를 위한 전류를 펄스폭변조(PWM)로 제어하여 유압회로의 압력을 일정한 수준으로 유지시킬 수 있도록 하기도 하였다.

그러나 이러한 종래 브레이크 압력제어시스템은 제1전자밸브나 트랙션 콘트 롤용 전자밸브의 동작을 위한 전류만을 펄스폭변조로 제어하는 것이기 때문에 각 차륜 쪽의 휠실린더 압력을 별도로 제어하기 어려웠고, 각 차륜의 제동력 제어가 원활히 이루어지도록 하는데 한계가 있었다.

본 발명은 이와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 제2전자밸브를 펄스폭변조신호로 제어하여 각 차륜 쪽의 휠실린더 압력을 별도로 제어하기 용이하도록 하는 브레이크 압력제어시스템 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 제1전자밸브와 제2전자밸브를 동시에 펄스폭변조신호로 제어하여 각 차륜의 제동력 제어를 보다 원활히 수행할 수 있도록 하는 브레이크 압력제어시스템을 제공하는 것이다.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 브레이크 압력제어시스템은 마스터실린더로부터 각 차륜의 휠실린더들 쪽으로 오일이 공급되는 유로에 설치되며 평소 열린 상태를 유지하는 제1전자밸브들과, 상기 휠실린더들로부터 오일이 복귀하는 유로에 설치되며 평소 닫힌 상태를 유지하는 제2전자밸브들을 포함하는 브레이크 압력제어시스템에 있어서, 상기 제2전자밸브들의 동작제어를 위한 전류를 펄스폭변조로 제어하여 상기 제2전자밸브들의 개도를 가변적으로 조절하는 펄스폭변조부와, 상기 펄스폭변조부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명은 트랙션콘트롤 제어시 상기 마스터실린더 출구 쪽 유로를 폐 쇄할 수 있도록 상기 마스터실린더의 출구 쪽 유로에 설치되고 평소 열린 상태를 유지하며 상기 제어부의 제어에 의해 동작하는 제3전자밸브를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 상기 제어부는 상기 제1전자밸브들이 완전 개방되도록 한 상태에서 상기 펄스폭변조부의 제어를 통해 상기 제2전자밸브들의 개도가 개별적으로 조절되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한 상기 제어부는 상기 제3전자밸브가 닫히고 상기 제2전자밸브가 개방되도록 한 상태에서 상기 펄스폭변조부의 제어를 통해 상기 제2전자밸브의 개도가 개별적으로 조절되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명에 따른 브레이크 압력제어시스템은 마스터실린더로부터 각 차륜의 휠실린더들 쪽으로 오일이 공급되는 유로에 설치되며 평소 열린 상태를 유지하는 제1전자밸브들과, 상기 휠실린더들로부터 오일이 복귀하는 유로에 설치되며 평소 닫힌 상태를 유지하는 제2전자밸브들을 포함하는 브레이크 압력제어시스템에 있어서, 상기 제1 및 제2전자밸브들의 동작제어를 위한 전류를 선택적으로 펄스폭변조로 제어하여 상기 제1 및 제2전자밸브들의 개도를 조절하는 펄스폭변조부와, 상기 펄스폭변조부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 상기 제어부는 상기 각 휠실린더들의 압력을 동일하게 유지하고자 할 때 상기 제1전자밸브들이 완전 개방되도록 한 상태에서 상기 펄스폭변조부의 제어를 통해 상기 제2전자밸브들의 개도가 조절되도록 하고, 상기 각 휠실린더들의 압력을 다르게 유지하고자 할 때 상기 제2전자밸브들이 상기 펄스폭변조부의 제어를 통해 각기 제어되도록 한 상태에서 상기 제1전자밸브들의 일부가 완전 개방되고 상기 제1전자밸브들의 나머지가 상기 펄스폭변조부의 제어에 의해 개도가 가변적으로 제어되도록 하는 것을 특징으로 한다.

또한 상기 제어부는 상기 각 휠실린더들의 압력을 동일하게 유지하고자 할 때 상기 제3전자밸브가 닫히고 상기 제1전자밸브들이 완전 개방되도록 한 상태에서 상기 펄스폭변조부의 제어를 통해 상기 제2전자밸브들의 개도가 조절되도록 하고, 상기 각 휠실린더들의 압력을 다르게 유지하고자 할 때 상기 제3전자밸브가 닫히고 상기 제2전자밸브들이 상기 펄스폭변조부의 제어를 통해 각기 제어되도록 한 상태에서 상기 제1전자밸브들의 일부가 완전 개방되고 상기 제1전자밸브들의 나머지가 상기 펄스폭변조부의 제어에 의해 개도가 가변적으로 제어되도록 하는 것을 특징으로 한다.

이하에서는 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명한다.

본 발명에 따른 브레이크 압력제어시스템은 도 1에 도시한 바와 같이, 마스터실린더(10)에서 각 차륜(FL,FR,RL,RR)의 휠실린더들(11a,11b,11c,11d)에 연결되는 유압라인의 중도에 설치되어 유로를 개폐하며 평소 열린 상태(Normal Open)를 유지하는 제1전자밸브들(21a,21b,21c,21d)을 구비하고, 각 휠실린더들(11a,11b,11c,11d)에서 복귀하는 오일의 유로를 개폐하며 평소 닫힌 상태(Normal Close)를 유지하는 제2전자밸브들(22a,22b,22c,22d)을 구비한다. 이는 제1전자밸브들(21a...)이 열리고 제2전자밸브들(22a...)이 닫힐 때 각 휠실린더들(11a...)의 압력이 증가하여 제동력이 커지고, 제1전자밸브들(21a...)이 닫히고 제2전자밸브들(22a...)이 열릴 때 각 휠실린더들(11a...)의 압력이 감소할 수 있도록 한 것이다.

또 본 발명은 각 휠실린더들(11a...)에서 복귀하는 오일을 제1전자밸브들(21a...)의 상류 측 유로로 재 가압하는 유압펌프들(23a,23b)과 이 유압펌프들(23a,23b)을 구동하는 모터(24)를 구비하며, 유압펌프들(23a...)의 상류와 하류 측 유로에 각각 설치되어 완충공간(BUFFER)을 이루는 저압어큐뮬레이터들(25a,25b) 및 고압어큐뮬레이터들(26a,26b)을 구비한다. 유압펌프들(23a,23b) 상류 측에 설치되는 저압큐뮬레이터들(25a...)은 차륜 쪽에서 복귀하는 브레이크 오일이 일시 저장되었다가 유압펌프들(23a...) 쪽으로 공급되도록 하는 기능을 하고, 유압펌프들(23a...)의 하류 측에 설치되는 고압어큐뮬레이터들(26a...)은 유압펌프에서 가압된 오일이 일시 저장되면서 유압펌프의 동작에 따른 맥동이 감쇠되도록 하는 기능을 한다.

이러한 브레이크 압력제어시스템은 후술할 제어장치에 의해 동작이 제어되는 데, 제어부가 제1 및 제2전자밸브들(21a...,22a...)의 개폐를 제어하여 바퀴 측으로 공급되는 제동압력이 조절되도록 함과 동시에 유압펌프들(23a...)의 구동을 제어하여 유압라인을 따라 복귀된 유체를 각 휠실린더들(11a...) 쪽으로 재 가압함으로써 단속(斷續)적인 제동이 이루어지도록 할 수 있다.

또한 본 발명은 차량의 급 출발시에 바퀴와 노면의 슬립현상을 방지하여 차량이 원활하게 출발할 수 있도록 하는 트랙션 콘트롤 시스템(TCS:BRAKE TRACTION CONTROL SYSTEM)을 포함한다.

트랙션 콘트롤 시스템은 마스터실린더(10)의 출구 측 유압라인과 유압펌프들(26a...)의 입구 측 유압라인을 연결하는 별도의 제1우회유로들(27a,27b)을 구비한다. 또 제1우회유로들(27a...)에는 평소 개방된 상태를 유지하다가 운전자가 브레이크페달(11)을 밟아 제동압이 전달되면 유로를 폐쇄하는 왕복형 유압밸브들(28a,28b)이 설치된다. 이는 평소에 운전자가 브레이크페달(11)을 밟아 유압이 생길 때 이 유압이 각 차륜의 휠실린더들(11a...) 쪽으로 가해지도록 한 것이다. 또 마스터실린더(10)의 출구 측과 고압어큐뮬레이터들(26a...)의 출구 측을 연결하는 유압라인에는 평소 열린 상태를 유지하다가 차량의 급출발 등으로 바퀴의 노면슬립이 발생할 때 유로를 폐쇄함으로써 유압펌프들(23a...)의 구동으로 발생된 제동압이 차륜 쪽으로 전해질 수 있게 하는 트랙션제어용 제3전자밸브들(29a,29b)이 설치된다. 또 고압어큐뮬레이터들(26a...) 쪽에서 마스터실린터(10)의 출구 측을 연결하는 제2우회유로들(30a,31b)에는 압력조절밸브들(31a,31b)이 설치된다.

이러한 트랙션 콘트롤 시스템은 운전자의 브레이크페달(11) 조작과는 무관하게 차륜의 슬립현상이 감지될 때 동작한다. 즉 차량이 출발하는 과정에서 차륜의 슬립이 감지될 때에는 유압펌프들(23a...)이 구동되면서 각 휠실린더들(11a...)로 제동압이 가해진다. 이때 제3전자밸브들(29a...)는 닫힌 상태를 유지하기 때문에 마스터실린더(20)의 출구 측 오일이 왕복형 유압밸브들(28a...)을 거쳐 유압펌프들(23a...)로 공급되고, 유압펌프들은 이를 가압하여 차륜의 제동이 이루어지도록 한다. 이러한 동작과정에서 유압펌프의 출구 측 제동압이 너무 높을 때는 압력조절밸브들(31a...)이 열려서 오일이 제2우회유로(30a...)를 통해 우회하기 때문에 각 휠 실린더들(11a...)에 가해지는 제동압이 늘 적정상태로 유지될 수 있다.

도 2는 본 발명에 따른 브레이크 압력제어시스템의 제어장치의 구성을 나타낸 블록도이다. 도시한 바와 같이 제어장치는 각 차륜(FL,FR,RL,RR) 쪽에 설치되며 차륜의 속도를 검출하여 신호를 출력하는 차륜속도감지부들(41a,41b,41c,41d)과, 각 차륜속도감지부(41a...)로부터 신호를 입력받아 차륜속도로부터 차속을 검출하고 이로부터 스립(Slip)률을 연산하여 브레이크 시스템 전체의 동작을 제어하는 제어부(42)를 구비한다.

또 제어장치는 유압회로 상에 마련된 제1 내지 제3전자밸브들(21a...,22a...,29a...)을 개폐시키는 전자밸브구동수단(43)과, 제어부(42)의 제어에 따라 전자밸브구동수단(43)에 펄스폭변조신호를 공급하는 펄스폭변조부(44)와, 제어부(42)의 제어에 의해 모터(24)를 구동하는 모터구동부(45)를 포함한다. 이때 제어부(42)는 펄스폭변조부(44)를 통해 전자밸브구동수단(43)을 제어하여 제1 내지 제3전자밸브들(21a...,22a...,29a...)의 개도가 점진적으로 가변되는 방식으로 개폐되도록 제어할 수 있고, 제1 내지 제3전자밸브들을 선택적으로 완전 개방시키거나 완전 폐쇄시킬 경우 제어부(42)가 직접 전자밸브구동수단(43)을 제어하여 밸브들을 개폐시킬 수도 있다.

한편 각 전자밸브들(21a...,22a...,29a...)을 펄스폭변조신호로 제어하는 동작은 제어부(42)가 펄스폭변조부(44)를 제어하여 펄스폭변조신호를 발생시킨다. 즉 제어부(42)는 펄스폭변조신호의 듀티비가 점진적으로 커지도록 하는 방식으로 펄스폭변조부(44)를 제어하여 전자밸브들의 솔레노이드코일에 인가되는 전류가 점진적 으로 증가하도록 함으로써 밸브의 개도가 선형적으로 변화하도록 한다. 따라서 평소 열린 상태를 유지하는 제1전자밸브들(21a...)의 경우는 펄스폭변조신호의 듀티비가 0%일 때 완전히 개방되고 듀티비가 100%일 때 완전 폐쇄되며 듀티비의 변화에 따라 개방정도가 가변되도록 할 수 있다. 또 평소 닫힌 상태를 유지하는 제2전자밸브들(22a...)의 경우는 펄스폭변조신호의 듀티비가 0%일 때 완전히 폐쇄되고 듀티비가 100%일 때 완전 개방되며 듀티비의 변화에 따라 개방정도가 가변되도록 할 수 있다.

이러한 방식으로 각 전자밸브들의 동작을 제어하면 휠실린더들(11a...)의 압력이 선형적으로 증가하거나 감소하도록 조절할 수 있어 밸브의 작동소음을 줄일 수 있고, 각 차륜의 제동력이 보다 완만히 변화하도록 하여 원활한 제동을 수행할 수 있다. 특히 본 발명은 제1전자밸브들(21a...)뿐 아니라 제2전자밸브들(22a...)을 펄스폭변조신호로 제어함으로써 각 차륜의 슬립율 차에 따라 각 차륜의 휠실린더 압력을 다르게 제어하기가 유리하다. 즉 각 차륜의 휠실린더(11a...) 압력을 별도로 제어하기가 용이하다.

다음은 이러한 브레이크 압력제어시스템의 동작제어방법에 관하여 설명한다.

통상적으로 차륜의 슬립을 제어하는 제동을 수행하는 과정에서 제1전자밸브들(21a...)이 완전히 열리도록 하고 제2전자밸브들(22a...)로 인가되는 전류를 펄스폭변조신호로 제어하면 각 휠실린더들(11a...)의 압력변화가 연속적으로 이루어지도록 할 수 있다.

이러한 과정에서 각 휠실린더(11a...)의 압력을 동일하게 유지하고자 할 때 는 제2전자밸브들(22a...)만을 펄스폭변조신호로 제어한다. 그리고 각 휠실린더들(11a...)의 압력을 다르게 유지하고자 할 때는 제2전자밸브들(22a...)을 펄스폭변조신호로 제어하는 가운데 제1전자밸브들(21a...)도 펄스폭변조신호로 제어한다. 이때 제1전자밸브들(21a...)은 일부가 완전 개방되고 나머지가 펄스폭변조신호로 제어되어 밸브 개도가 가변적으로 변화하도록 함으로써 각 휠실린더의 압력이 달라질 수 있도록 한다. 이는 각 차륜의 슬립율이 다를 경우 이에 대응하여 각 휠실린더의 압력이 적절히 조절될 수 있도록 함으로써 차량의 제동을 원활히 수행할 수 있음을 의미한다. 특히 이때는 제1 및 제2전자밸브들(21a...,22a...)을 펄스폭변조신호로 제어함으로써 더욱 부드러운 제동이 가능해진다.

한편 트랙션 제어를 수행하는 과정에서 각 휠실린더들(11a...) 압력을 동일하게 유지하고자 할 때는 제3전자밸브들(29a...)이 닫히고 제1전자밸브들(21a...)이 완전 개방되도록 한 상태에서 펄스폭변조부(44)의 제어를 통해 제2전자밸브들(22a...)을 제어한다.

또 트랙션 제어를 수행하는 과정에서 각 휠실린더들(11a...) 압력을 다르게 유지하고자 할 때는 제3전자밸브들(29a...)이 닫히도록 하고 제2전자밸브들(22a...)이 펄스폭변조부(44)에 의해 제어되도록 한 상태에서 제1전자밸브들(21a...)이 펄스폭변조신호에 의해 제어되도록 한다. 이때 제1전자밸브들(21a...)은 일부가 완전 개방되고 나머지가 펄스폭변조신호로 제어되어 밸브 개도가 가변적으로 변화하도록 함으로써 각 휠실린더들(11a...)의 압력이 달라질 수 있도록 한다.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 브레이크 압력제어시스템은 휠실린더로부터 복귀하는 오일의 유로를 개폐하는 제2전자밸브를 펄스폭변조신호로 제어하기 때문에 각 휠실린더 압력을 별도로 제어하기 용이한 효과가 있다.

또한 본 발명은 제1전자밸브와 제2전자밸브를 동시에 펄스폭변조신호로 제어하기 때문에 각 차륜의 제동력 제어를 보다 원활히 수행할 수 있는 효과가 있다.

Claims (8)

1. 마스터실린더로부터 각 차륜의 휠실린더들 쪽으로 오일이 공급되는 유로에 설치되며 평소 열린 상태를 유지하는 제1전자밸브들과, 상기 휠실린더들로부터 오일이 복귀하는 유로에 설치되며 평소 닫힌 상태를 유지하는 제2전자밸브들을 포함하는 브레이크 압력제어시스템에 있어서,

   상기 제2전자밸브들의 동작제어를 위한 전류를 펄스폭변조로 제어하여 상기 제2전자밸브들의 개도를 가변적으로 조절하는 펄스폭변조부와, 상기 펄스폭변조부를 제어하는 제어부를 포함하며,

   트랙션콘트롤 제어시 상기 마스터실린더 출구 쪽 유로를 폐쇄할 수 있도록 상기 마스터실린더의 출구 쪽 유로에 설치되고 평소 열린 상태를 유지하며 상기 제어부의 제어에 의해 동작하는 제3전자밸브를 더 포함하고,

   상기 제어부는 상기 제3전자밸브가 닫히고 상기 제2전자밸브가 개방되도록 한 상태에서 상기 펄스폭변조부의 제어를 통해 상기 제2전자밸브의 개도가 개별적으로 조절되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 브레이크 압력제어시스템.
2. 삭제
3. 제1항에 있어서,

   상기 제어부는 상기 제1전자밸브들이 완전 개방되도록 한 상태에서 상기 펄스폭변조부의 제어를 통해 상기 제2전자밸브들의 개도가 개별적으로 조절되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 브레이크 압력제어시스템.
4. 삭제
5. 마스터실린더로부터 각 차륜의 휠실린더들 쪽으로 오일이 공급되는 유로에 설치되며 평소 열린 상태를 유지하는 제1전자밸브들과, 상기 휠실린더들로부터 오일이 복귀하는 유로에 설치되며 평소 닫힌 상태를 유지하는 제2전자밸브들을 포함하는 브레이크 압력제어시스템에 있어서,

   상기 제1 및 제2전자밸브들의 동작제어를 위한 전류를 선택적으로 펄스폭변조로 제어하여 상기 제1 및 제2전자밸브들의 개도를 조절하는 펄스폭변조부와, 상기 펄스폭변조부를 제어하는 제어부를 포함하고,

   상기 제어부는 상기 각 휠실린더들의 압력을 동일하게 유지하고자 할 때 상기 제1전자밸브들이 완전 개방되도록 한 상태에서 상기 펄스폭변조부의 제어를 통해 상기 제2전자밸브들의 개도가 조절되도록 하고,

   상기 각 휠실린더들의 압력을 다르게 유지하고자 할 때 상기 제2전자밸브들이 상기 펄스폭변조부의 제어를 통해 각기 제어되도록 한 상태에서 상기 제1전자밸브들의 일부가 완전 개방되고 상기 제1전자밸브들의 나머지가 상기 펄스폭변조부의 제어에 의해 개도가 가변적으로 제어되도록 하는 것을 특징으로 하는 브레이크 압력제어시스템.
6. 제5항에 있어서,

   트랙션콘트롤 제어시 상기 마스터실린더 출구 쪽 유로를 폐쇄할 수 있도록 상기 마스터실린더의 출구 쪽 유로에 설치되고 평소 열린 상태를 유지하며 상기 제어부의 제어에 의해 동작하는 제3전자밸브를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 브레이크 압력제어시스템.
7. 삭제
8. 제6항에 있어서,

   상기 제어부는 상기 각 휠실린더들의 압력을 동일하게 유지하고자 할 때 상기 제3전자밸브가 닫히고 상기 제1전자밸브들이 완전 개방되도록 한 상태에서 상기 펄스폭변조부의 제어를 통해 상기 제2전자밸브들의 개도가 조절되도록 하고,

   상기 각 휠실린더들의 압력을 다르게 유지하고자 할 때 상기 제3전자밸브가 닫히고 상기 제2전자밸브들이 상기 펄스폭변조부의 제어를 통해 각기 제어되도록 한 상태에서 상기 제1전자밸브들의 일부가 완전 개방되고 상기 제1전자밸브들의 나머지가 상기 펄스폭변조부의 제어에 의해 개도가 가변적으로 제어되도록 하는 것을 특징으로 하는 브레이크 압력제어시스템.

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