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KR100976964B1 - 네비게이션 시스템 및 이의 주행 차선 구분 방법 - Google Patents

네비게이션 시스템 및 이의 주행 차선 구분 방법 Download PDF

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KR100976964B1
KR100976964B1 KR1020100044306A KR20100044306A KR100976964B1 KR 100976964 B1 KR100976964 B1 KR 100976964B1 KR 1020100044306 A KR1020100044306 A KR 1020100044306A KR 20100044306 A KR20100044306 A KR 20100044306A KR 100976964 B1 KR100976964 B1 KR 100976964B1
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KR
South Korea
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lane
vehicle
satellites
navigation
road
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KR1020100044306A
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English (en)
Inventor
강우용
이은성
허문범
Original Assignee
한국항공우주연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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Abstract

본 발명은 도로 정보 및 도로 주변의 지형 지물에 대한 공간 데이터가 저장된 전자지도와, 위성 항법 정보 및 상기 도로 정보를 이용하여 상기 도로 상의 차량 위치 및 상기 도로 상의 차량의 횡 방향 지점을 산출하기 위한 위성항법장치와, 기준국으로부터 항법 위성들의 위치 정보를 수신하는 무선 통신부, 및 상기 전자지도의 차선 위치 정보와, 상기 횡 방향 지점에 위치한 지형 지물에 대한 공간 데이터, 및 상기 항법 위성들의 위치 정보를 근거로 실제 가시 위성수와 각 차선별 가시 위성수를 각각 계산하고, 상기 실제 가시 위성수와 각 차선별 가시 위성수를 비교하여 상기 차량이 주행 중인 차선을 구분하는 차선 구분부를 포함하는 네비게이션 시스템 및 그의 주행 차선 구분 방법에 관한 것으로서, 설치와 유지 면에서 제약이 없고 주변 기후에 대한 영향 없이 정확한 차로 구분이 가능하게 한다.

Description

네비게이션 시스템 및 이의 주행 차선 구분 방법{NAVIGATION SYSTEM AND ROAD LANE RECOGNITION METHOD THEREOF}
본 발명은　도로 주행 중인 차량의 주행 차선을 구분할 수 있는 네비게이션 시스템 및 이의 주행 차선 구분 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량에 적용되는 네비게이션 시스템(Navigation System, 항법 시스템)은 출발지에서 목적지까지 경로를 운전자에게 안내하는 장치를 말하며, 운전자는 네비게이션 시스템의 단말기에 표시된 맵을 보거나 음성 메시지를 들으면서 목적지까지 운전하게 된다. 이러한 네비게이션 시스템은 항법 위성을 통한 위치 정보와 전자 지도의 공간 데이터를 결합하여, 맵에 표시된 도로 상에 차량의 위치를 표시한다.
그러나, 기존의 네비게이션 시스템은 차량이 주행중인 차로(차선)의 위치까지는 알려주지 못하고 있다. 즉, 기존의 네비게이션 시스템은 주행 경로에 대해 좌회전 또는 후회전의 안내만을 수행할 뿐, 차량이 주행 중인 차로(차선)의 위치를 근거로 한 안내를 해주지는 못하고 있다. 예를 들어, 운전자가 좌회전을 해야 하는데 현재 차량이 1차로 이외의 차로를 주행중인 경우, 차선 변경을 위한 안내를 해주지는 않는다. 따라서, 운전자는 네비게이션의 주변 위치와 실제 도로의 위치, 및 현재 주행 중인 차로를 판단한 후 차선 변경을 수행해야 불편이 있다.
이러한 불편을 해소하고자 도로에 RFID 센서를 매설하는 방법, 카메라를 이용하여 차로를 인식하는 방법 등이 제안되었다.
그러나, RFID를 이용한 차로 인식의 경우 모든 도로에 RFID 센서를 매설해야 하므로 설치와 유지 면에서 한계를 가진다. 또한 RFID의 경우 통신을 이용하므로 주변 기후 상황과 차량의 속도에 따라서 인식률이 떨어지는 문제가 있다.
카메라를 이용한 차로 인식의 경우, 주로 차선 이탈 경보용으로 개발이 시작되었으므로 차선에 대한 인식만이 가능하며 차량이 절대적으로 어떤 차로에 주행하는지는 알 수 없다. 또한, 눈이 오거나 안개가 많이 끼게 될 경우 차선 인식이 불가능하게 되는 문제가 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 항법 위성의 위치 정보와 도로 주변의 공간 데이터를 이용하여 차량이 주행 중인 차로(차선)을 구분하기 위한 방법 및 이를 구비하는 네비게이션 시스템을 제공하기 위한 것이다.
상기한 과제를 실현하기 위해 본 발명은 위성 항법 정보 및 전자 지도의 도로 정보를 이용하여 도로 상의 차량 위치 및 상기 도로 상 차량의 횡 방향 지점을 산출하는 단계와, 상기 전자지도의 차선 위치 정보와, 상기 횡 방향 지점에 위치한 지형 지물에 대한 데이터, 및 기준국에서 수신된 항법 위성들의 위치 정보를 근거로 각 차선별 가시 위성수와 실제 가시 위성수를 계산하는 단계, 및 상기 각 차선별 가시 위성수와 실제 가시 위성수를 비교하여 상기 차량이 주행 중인 차선을 구분하는 단계를 포함하는 네비게이션 시스템의 주행 차선 구분 방법을 개시한다.
상기 차선별 가시 위성수와 실제 가시 위성수를 계산하는 단계는, 상기 항법 위성을 볼 수 있는 최저 고도각을 계산하는 단계와, 상기 차량에 대한 항법 위성들의 고도각을 계산하는 단계와, 상기 최저 고도각과 항법 위성들의 고도각을 비교하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 각 차선별 가시 위성수와 실제 가시 위성수는, 상기 항법 위성들의 고도각이 상기 최저 고도각보다 큰 조건을 만족하는 항법 위성들의 개수로 산정될 수 있다.
상기 최저 고도각은 상기 차량의 위치와, 상기 횡 방향 지점에 위치한 지형 지물의 위치 및 높이에 의해 결정되고, 상기 항법 위성들의 고도각은 상기 차량의 위치와, 상기 항법 위성들의 위치에 의해 결정 가능하다.
상기 각 차선별 가시 위성수는 상기 차량의 위치를 상기 도로의 각각의 차선에 투영하여 계산될 수 있다.
상기 차선이 왕복 차선일 경우, 네비게이션 시스템의 주행 차선 구분 방법은 상기 차량의 과거 위치 정보 및 상기 도로 정보를 이용하여 상기 차량의 주행 방향을 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
한편, 본 발명은 도로 정보 및 도로 주변의 지형 지물에 대한 공간 데이터가 저장된 전자지도와, 위성 항법 정보 및 상기 도로 정보를 이용하여 상기 도로 상의 차량 위치 및 상기 도로 상의 차량의 횡 방향 지점을 산출하기 위한 위성항법장치와, 기준국으로부터 항법 위성들의 위치 정보를 수신하는 무선 통신부, 및 상기 전자지도의 차선 위치 정보와, 상기 횡 방향 지점에 위치한 지형 지물에 대한 공간 데이터 및 상기 항법 위성들의 위치 정보를 근거로 실제 가시 위성수와 각 차선별 가시 위성수를 각각 계산하고, 상기 실제 가시 위성수와 각 차선별 가시 위성수를 비교하여 상기 차량이 주행 중인 차선을 구분하는 차선 구분부를 포함하는 네비게이션 시스템을 개시한다.
상기와 같은 구성의 본 발명에 의하면, 항법 위성의 위치 정보와 도로 주변의 공간 데이터를 이용하여 차량의 주행 차로를 구분할 수 있는 바, 설치와 유지 면에서 제약이 없으며, 주변 기후에 대한 영향 없이 정확한 차로 구분이 가능한 이점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 네비게이션 시스템의 블록 구성도.
도 2는 도 1과 관련된 네비게이션 시스템의 주행 차선 구분 방법에 대한 개념도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차선 구분 방법을 나타내는 순서도.
도 4는 가시 위성수의 계산에 필요한 좌표들을 나타내는 개념도.
도 5 및 6은 가시 위성수의 계산에 필요한 기하학적 관계를 나타내는 도면들.
이하, 본 발명과 관련된　네비게이션 시스템 및 이의 주행 차선 구분 방법에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 네비게이션 시스템의 블록 구성도이고, 도 2는 도 1과 관련된 네비게이션 시스템의 주행 차선 구분 방법에 대한 개념도이다.
도 1을 참조하면, 네비게이션 시스템은 위성항법장치(110), 전자지도(120), 무선통신부(130), 디스플레이부(140), 음향 출력부(150), 제어부(160) 등을 포함한다. 이러한 구성들은 네비게이션 단말기에 내장되는 구성을 가질 수 있다.
위성항법장치(110)는 항법위성에서 전송된 항법 데이터를 근거로 차량의 위치를 산출하기 위한 장치를 말하며, 일반적으로 GPS 모듈 등으로 지칭된다.
전자지도(120)는 도로 및 도로 주변의 지형 지물에 대한 공간 데이터(GIS 데이터: Geographic Information System data)를 저장하기 위한 것으로서, 일반적으로 메모리의 형태를 갖는다. 본 발명에 따르면, 전자지도(120)는 도로의 차선 정보, 도로 주변의 건물, 가로수 등과 같은 상세한 공간 데이터가 내장된 정밀전자지도가 사용된다.
무선통신부(130)는 기준국(300)으로부터 항법 위성(200)의 위치를 수신하는 기능을 한다. 또한, 무선 통신부(130)는 기준국(300)을 통해 정확한 위치 산출을 위한 보정 정보를 수신하기도 한다.
디스플레이부(140) 및 음향 출력부(150)는 안내 사항을 시각 정보 또는 음향 정보의 형태로 출력한다. 예를 들어, 디스플레이부(140)는 전자지도(120)에 내장된 공간 정보를 맵의 형태로 출력함과 아울러 맵 상에 주행 경로를 표시하기도 하며, 음향 출력부(150)는 직진, 좌회전, 우회전 등의 안내 사항과 관련된 음성을 출력한다.
제어부(160)는 위성항법장치(110), 무선통신부(130) 등에서 전송된 데이터를 근거로 디스플레이부(140), 음향 출력부(150)의 동작을 제어하는 기능을 한다.
본 발명의 네비게이션 시스템은 차량이 주행 중인 차선을 구분하기 위한 차선 구분부(170)를 구비한다. 차선 구분부(170)는 알고리즘 또는 프로그램의 형태로서, 본 실시예와 같이 제어부(160)와 일체로 형성 가능하다. 다만, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 차선 구분부(170)가 제어부(160)와 별도로 구비되는 것도 가능하다.
차선 구분부(170)는 항법 위성의 위치 정보와 전자지도의 공간 데이터를 이용하여 차량의 주행 차선을 구분한다. 제어부(160)는 차선 구분부(170)의 차선 구분 결과에 근거하여 디스플레이부(140) 또는 음향 출력부(150)가 차선 변경에 관한 안내 사항을 출력하도록 제어한다. 예를 들어, 좌회전을 해야 할 때 주행 차선이 1차로가 아닌 경우, 1차로로 차선 변경을 수행하도록 안내할 수 있다.
도 2는 왕복 4차선인 도로에서 두 대의 차량(C1, C2)이 운행 중인 것을 예시하고 있다. 하나의 차량(C1)은 1차로에서 주행 중에 있으며, 다른 하나의 차량(C2)은 2차로에서 주행 중에 있다. 이 때, 고도가 낮은 위치에 있는 항법 위성의 경우, 1차로와 2차로에서 가시성의 차이가 나타난다. 다시 말해, 고도가 낮은 항법 위성의 경우, 1차로에서는 볼 수 있다 하더라도 2차로에서는 주변 건물에 가려져 볼 수 없게 된다. 본 발명은 이러한 가시성의 차이를 이용하여 차량의 주행 차선을 구분하는 방법을 제안한다. 이하, 이와 같은 주행 차선의 구분 방법에 대하여 상세히 설명하기로 한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차선 구분 방법을 나타내는 순서도이다.
위성항법장치(110)에서 수신된 위성 항법 정보와 전자지도(120)의 도로 정보를 이용하여 주행 방향을 결정한다(S10). 이러한 단계는 도 2와 같이 왕복 차선을 포함하는 도로의 경우 수행된다. 이와 같이, 주행 방향을 결정하는 단계(S10)를 먼저 수행하는 이유는 왕복 차선의 경우 차선 구분의 범위를 절반으로 줄일 수 있도록 하기 위함이다. 예를 들어, 왕복 4차선 도로의 경우, 주행 방향이 결정되면 편도 1차로 또는 2차로 중 어느 하나만 구분하면 때문에 구분의 범위가 4차로에서 2차로로 절반이 줄어드는 것이다.
이러한 주행 방향(D)의 결정 단계(S10)는 아래의 수학식 1로 표현할 수 있다.
[수학식 1]
D = f(Pt-1, Pt-2, R_data)
여기서, Pt-1, Pt-2는 한 에폭과 두 에폭 이전의 차량 위치 정보이며, 이는 차량의 과거 위치 정보로 통칭될 수 있다. 아울러, R_data는 전자지도(120)에 내장된 도로 정보를 말한다. 그리고, t는 위치 정보의 계산 주기로서 일반적으로 1초로 설정되나, 시스템에 따라 달리 설정할 수 있다.
위와 같은 주행 방향의 결정 단계(S10)는 차로 구분의 범위를 줄이기 위한 단계로서, 필수적인 단계는 아니라 할 것이다. 예를 들면, 왕복 차선의 경우에만 수행되도록 설정 가능하며, 편도 차선의 경우 이러한 단계를 수행하지 않도록 설정 가능하다.
다음으로, 위성항법장치(110)의 위성 항법 정보와, 전자지도(120)의 도로 정보를 이용하여 도로 상의 차량 위치(Pt)를 산출하여 도로 상 차량의 횡 방향 지점(Lp)을 산출한다(S20). 이와 같이, 도로상 차량의 횡 방향 지점(Lp)을 산출하는 과정은 아래의 수학식 2로 표현할 수 있다.
[수학식 2]
Lp = f(Pt, D, R_data)
여기서, Pt는 위성항법장치(110)를 이용하여 획득한 현재 차량의 위치를 말하며, 차량의 위치(Pt) 및 그의 횡 방향 지점(Lp , 이하,"횡 방향 지점"으로 약칭하기로 함)은 좌표의 형태로 산출 가능하다.
이와 같이 산출된 횡방향 지점(Lp)의 좌표를 근거로 그에 위치한 지형 지물(건물, 가로수 등)에 대한 데이터를 얻을 수 있으며, 이로부터 횡방향 지점에 위치한 지형 지물의 높이(H)까지 얻을 수 있다.
전자지도(120)의 차선 위치 정보와, 횡 방향 지점(Lp)에 위치한 지형 지물에 대한 데이터와, 기준국(300)에서 수신된 항법 위성(200)들의 위치 정보를 근거로 각 차로별 가시 위성수 및 실제 가시 위성수를 계산한다(S30).
각 차선별 가시 위성수는 전자지도(120)에 저장된 각 차로(차선)의 위치 정보와, 횡 방향 지점(Lp)의 지형 지물에 대한 데이터, 및 항법 위성들의 위치 정보를 근거로 계산 가능하다. 각 차선별 가시 위성수는 현재 차량의 위치(Pt)를 도로의 각각의 차선(예를 들어, 2차선의 경우. 1차로 및 2차로)에 투영하여 계산된다. 즉, 전자지도(120)에 저장된 각 차선의 위치 정보를 이용하여, 차량이 각 차선에 위치해 있다고 가정한 후 그에 대응되는 가시 위성수를 계산하는 것이다.
2개의 차로를 기준으로 하여 각 차선별 가시 위성수(VS1, VS2)를 계산하는 과정은 다음의 수학식 3으로 표현될 수 있다.
[수학식 3]
VS1 = f(Pt, L1, Sat_Pos, GIS_data)
VS2 = f(Pt, L2, Sat_Pos, GIS_data)
여기서, L1은 도로 상 차량의 위치를 1차로로 투영한 지점을 의미하며, L2는 도로 상 차량의 위치를 2차로로 투영한 지점을 의미한다. 또한, Sat_Pos는 항법 위성(200)의 위치 정보를 의미하며, GIS_data는 전자지도(120)에 내장된 도로 주변의 지형 정보, 즉, 횡 방향 지점(Lp)에 위치한 지형 지물에 대한 데이터를 의미한다.
이하, 위에서 설명한 것을 기초로 1차로에서 가시 위성수(VS1)를 계산하는 과정을 설명하기로 한다.
도 4는 가시 위성수의 계산에 필요한 좌표들을 나타내는 개념도이며, 도 5 및 6은 가시 위성수의 계산에 필요한 기하학적 관계를 나타내는 도면들이다.
도 4를 참조하면, 1차로로 투영된 차량의 위치 좌표는 (PXL1, PYL1, PZL1)로 나타낼 수 있다. 그리고, 차량의 횡방향 위치에 있는 도로 주변의 지형 지물(건물 또는 가로수 등)의 위치 좌표는 (BX1, BY1, BZ1)로 나타내며, 그 높이는 'H'로 나타낼 수 있다.
그리고, 기준국에서 전송된 항법 위성(200)의 위치는 (Sat_Posxn, Sat_Posyn , Sat_Poszn)으로 나타내어 진다. 여기서, n은 기준국에서 전송된 항법 위성(200)의 개수를 말한다.
도 5를 참조하면, 1차로에서 볼 수 있는 항법 위성(200)의 최저 고도각(AngL1)은 다음과 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112010030437776-pat00001
이와 같이, 항법 위성(200)의 최저 고도각은 차량의 위치(PXL1, PYL1, PZL1)와, 횡 방향 지점(LP)에 위치한 지형 지물의 위치(BX1, BY1, BZ1) 및 높이(H)에 의해 결정될 수 있다.
도 6을 참조하면, 1차로의 차량의 위치에 대한 항법 위성들의 고도각(Sat_Angn)은 다음과 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112010030437776-pat00002
이와 같이, 항법 위성들의 고도각은 차량의 위치(PXL1, PYL1, PZL1)와, 항법 위성들의 위치(Sat_Posxn, Sat_Posyn , Sat_Poszn)에 의해 결정될 수 있다.
다음으로, 1차로에서 볼 수 있는 항법 위성의 최저 고도각(AngL1)과 1차로의 차량 위치에 대한 항법 위성(200)들의 고도각(Sat_Angn)을 비교하여 1차로에서의 가시 위성수(VS1)를 계산한다. 즉, VS1 = Num(Sat_Angn > AngL1) 로 표현될 수 있으며, 이는 Sat_Angn > AngL1을 만족하는 항법위성 수를 의미한다.
상기와 마찬가지 계산 방법을 통해 2차로에서의 가시 위성수(VS2) 및 실제 가시 위성수(RS)를 계산할 수 있다.
2차로에서의 가시 위성수(VS2)는 차량의 위치를 2차로에 투영한 좌표를 근거로 계산하면 된다.
실제 가시 위성수(RS)는 현재 차량의 위치 정보(Pt)와, 횡 방향 지점(Lp)의 지형 지물에 대한 데이터, 및 항법 위성들의 위치 정보를 근거로 계산 가능하다. 즉, 실제 가시 위성수(RS)는 차량의 실제 좌표(Pt)를 근거로 위와 같은 계산 과정을 수행하면 된다.
다시, 도 3을 참조하면, 상기와 같이 계산된 실제 가시 위성수(RS)와 각 차선별 가시 위성수(VS1, VS2)를 비교하여 상기 차량이 주행 중인 차선을 구분한다(S40). 예를 들어, 1차로에서의 가시 위성수(VS1)가 실제 가시 위성수(RS)와 동일한 경우 차량의 주행 차선은 1차선이 될 것이며, 2차로에서의 가시 위성수(VS2)가 실제 가시 위성수(RS)와 동일한 경우 차량의 주행 차선은 2차선이 될 것이다.
이러한 차선 구분 단계는 다음의 수학식 4로 표현 가능할 것이다.
[수학식 4]
L= f(RS, VS1, VS2)
상기와 같은 가시 위성수의 계산 단계(S30)와, 주행 차로의 판단 단계(S40)는 차선 구분부(170)를 통해 수행되게 된다.
이상과 같은 네비게이션 시스템의 주행 차선 구분 방법에 의하면, 주행 차로의 구분을 위해 항법 위성의 위치 정보와 도로 주변의 공간 데이터만을 이용하므로, 설치와 유지 면에서 제약이 없으며, 주변 기후에 대한 영향 없이 정확한 차로 구분이 가능한 이점이 있다.
이상에서 설명한　네비게이션 시스템 및 이의 주행 차선 구분 방법은 위에서 설명된 실시예들의 구성과 방법에 한정되는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.

Claims (10)

  1. 위성 항법 정보 및 전자 지도의 도로 정보를 이용하여 도로 상의 차량 위치 및 상기 도로 상 차량의 횡 방향 지점을 산출하는 단계;
    상기 전자지도의 차선 위치 정보와, 상기 횡 방향 지점에 위치한 지형 지물에 대한 데이터, 및 기준국에서 수신된 항법 위성들의 위치 정보를 근거로 각 차선별 가시 위성수와 실제 가시 위성수를 계산하는 단계; 및
    상기 각 차선별 가시 위성수와 실제 가시 위성수를 비교하여 상기 차량이 주행 중인 차선을 구분하는 단계를 포함하는 네비게이션 시스템의 주행 차선 구분 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 차선별 가시 위성수와 실제 가시 위성수를 계산하는 단계는,
    상기 항법 위성을 볼 수 있는 최저 고도각을 계산하는 단계;
    상기 차량에 대한 항법 위성들의 고도각을 계산하는 단계; 및
    상기 최저 고도각과 항법 위성들의 고도각을 비교하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템의 주행 차선 구분 방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 각 차선별 가시 위성수와 실제 가시 위성수는,
    상기 항법 위성들의 고도각이 상기 최저 고도각보다 큰 조건을 만족하는 항법 위성들의 개수인 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템의 주행 차선 구분 방법.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 최저 고도각은 상기 차량의 위치와, 상기 횡 방향 지점에 위치한 지형 지물의 위치 및 높이에 의해 결정되고,
    상기 항법 위성들의 고도각은 상기 차량의 위치와, 상기 항법 위성들의 위치에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템의 주행 차선 구분 방법.
  5. 제2항에 있어서, 상기 각 차선별 가시 위성수는,
    상기 차량의 위치를 상기 도로의 각각의 차선에 투영하여 계산되는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템의 주행 차선 구분 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 각 차선별 가시 위성수와 실제 가시 위성수를 비교할 때, 상기 각 차선별 가시 위성수 중 실제 가시 위성수가 동일한 경우의 차선을 주행 차선으로 구분하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템의 주행 차선 구분 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 차선은 왕복 차선을 포함하며,
    상기 차량의 과거 위치 정보 및 상기 도로 정보를 이용하여 상기 차량의 주행 방향을 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템의 주행 차선 구분 방법.
  8. 도로 정보 및 도로 주변의 지형 지물에 대한 공간 데이터가 저장된 전자지도;
    위성 항법 정보 및 상기 도로 정보를 이용하여 상기 도로 상의 차량 위치 및 상기 도로 상의 차량의 횡 방향 지점을 산출하기 위한 위성항법장치;
    기준국으로부터 항법 위성들의 위치 정보를 수신하는 무선 통신부; 및
    상기 전자지도의 차선 위치 정보와, 상기 횡 방향 지점에 위치한 지형 지물에 대한 공간 데이터 및 상기 항법 위성들의 위치 정보를 근거로 실제 가시 위성수와 각 차선별 가시 위성수를 각각 계산하고, 상기 실제 가시 위성수와 각 차선별 가시 위성수를 비교하여 상기 차량이 주행 중인 차선을 구분하는 차선 구분부를 포함하는 네비게이션 시스템.
  9. 제8항에 있어서, 상기 차선 구분부는,
    상기 차로가 왕복 차선을 포함할 경우, 상기 차량의 과거 위치 정보 및 상기 도로 정보를 이용하여 상기 차량의 주행 방향을 결정하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 차선 구분부의 차선 구분 결과를 근거로 차선 변경에 관한 안내 사항을 출력하는 디스플레이부 또는 음향 출력부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템.
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