KR100955483B1 - 3차원 격자 지도 작성 방법 및 이를 이용한 자동 주행 장치의 제어 방법 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (12)
- 스테레오 전방위 카메라를 이용하여 주변의 전방위 영상을 획득하고;상기 전방위 영상을 이용하여 현재의 2차원 위치를 확인하며;상기 전방위 영상의 3차원 복원을 수행하고;상기 2차원 위치 확인 결과와 상기 3차원 복원 결과를 결합하여 상기 스테레오 전방위 카메라 주변의 3차원 격자 지도를 작성하는 3차원 격자 지도 작성 방법.
- 제 1 항에 있어서,상기 2차원 위치 확인은 상기 전방위 영상을 이용한 2차원 위치 확인 및 지도 작성의 수행을 통해 이루어지는 3차원 격자 지도 작성 방법.
- 제 2 항에 있어서,상기 전방위 영상을 이용한 2차원 위치 확인은, 상기 전방위 영상의 에피폴라 라인 상의 특징점들을 이용하여 상기 2차원 위치 확인을 수행하는 3차원 격자 지도 작성 방법.
- 제 3 항에 있어서,상기 전방위 영상의 에피폴라 라인 상의 특징점들은, 상기 전방위 영상의 컬러 에지(color edge) 추출을 통해 획득하는 3차원 격자 지도 작성 방법.
- 제 1 항에 있어서,상기 3차원 복원 결과를 이용하여 격자의 점유 정도를 구하는 것을 더 포함하는 3차원 격자 지도 작성 방법.
- 제 5 항에 있어서,상기 격자의 점유 정도를 구하는 것은, 상기 3차원 격자의 복셀(Voxel)의 점유 카운트가 일정 수를 초과하면 해당 복셀이 점유된 것으로 판단하는 것인 3차원 격자 지도 작성 방법.
- 스테레오 전방위 카메라를 이용하여 주변의 전방위 영상을 획득하고;상기 전방위 영상을 이용하여 현재의 2차원 위치를 확인하며;상기 전방위 영상의 3차원 복원을 수행하고;상기 2차원 위치 확인 결과와 상기 3차원 복원 결과를 결합하여 상기 스테레오 전방위 카메라 주변의 3차원 격자 지도를 작성하며;상기 3차원 격자 지도에 근거하여 현재 위치에서 목표 지점까지의 주행 경로를 결정하고,상기 주행 경로를 따라 상기 목표 지점까지 주행하도록 제어하는 자동 주행 장치의 제어 방법.
- 제 7 항에 있어서,상기 2차원 위치 확인은 상기 전방위 영상을 이용한 2차원 위치 확인 및 지도 작성의 수행을 통해 이루어지는 자동 주행 장치의 제어 방법.
- 제 8 항에 있어서,상기 전방위 영상을 이용한 2차원 위치 확인은, 상기 전방위 영상의 에피폴라 라인 상의 특징점들을 이용하여 상기 2차원 위치 확인을 수행하는 것인 자동 주행 장치의 제어 방법.
- 제 9 항에 있어서,상기 전방위 영상의 에피폴라 라인 상의 특징점들은, 상기 전방위 영상의 컬러 에지(color edge) 추출을 통해 상기 특징점들을 획득하는 자동 주행 장치의 제어 방법.
- 제 7 항에 있어서,상기 3차원 복원 결과를 이용하여 격자의 점유 정도를 구하는 자동 주행 장치의 제어 방법.
- 제 11 항에 있어서,상기 격자의 점유 정도를 구하는 것은, 상기 3차원 격자의 복셀(Voxel)의 점유 카운트가 일정 수를 초과하면 해당 복셀이 점유된 것으로 판단하는 자동 주행 장치의 제어 방법.
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제1회 한국지능로봇 하계종합 학술대회 논문집, 단일 카메라 전방향 스테레오 시스템을 이용한 로봇의 위치 추정 및 환경지도작성 |
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