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KR100919698B1 - 로봇청소기를 이용한 청소방법 - Google Patents

로봇청소기를 이용한 청소방법

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Publication number
KR100919698B1
KR100919698B1 KR1020070081755A KR20070081755A KR100919698B1 KR 100919698 B1 KR100919698 B1 KR 100919698B1 KR 1020070081755 A KR1020070081755 A KR 1020070081755A KR 20070081755 A KR20070081755 A KR 20070081755A KR 100919698 B1 KR100919698 B1 KR 100919698B1
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KR
South Korea
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cleaning
robot cleaner
wall
obstacle
interval
Prior art date
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KR1020070081755A
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Inventor
최원석
오세영
Original Assignee
포항공과대학교 산학협력단
주식회사 야호커뮤니케이션
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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Priority to US12/672,266 priority patent/US20110226282A1/en
Priority to PCT/KR2008/004694 priority patent/WO2009022851A1/en
Priority to CN2008801027555A priority patent/CN101778588B/zh
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Abstract

로봇청소기에 고가의 센서를 장착하지 않고도, 높은 청소효율을 달성할 수 있는 로봇청소기를 이용한 청소방법에 대하여 개시한다.
본 발명의 일실시예에 따른 로봇청소기를 이용한 청소방법은 로봇청소기가 청소시작지점으로부터 권선형 패턴에 의해 정해진 경로로 청소 주행하는 제1단계; 상기 로봇청소기가 장애물을 감지하는 경우, 상기 장애물의 외곽 벽면을 따라 청소 주행하는 제2단계; 및 상기 로봇청소기가 상기 장애물을 따라 청소 주행하는 중 상기 권선형 패턴에 의해 정해진 경로에 도달하면, 상기 권선형 패턴에 의해 정해진 나머지 경로로 청소 주행하는 제3단계를 구비하여 이루어진다.

Description

로봇청소기를 이용한 청소방법{CLEANING METHOD USING CLEANING ROBOT}
본 발명은 로봇청소기를 이용한 청소방법에 관한 것으로, 특히 로봇청소기에 고가의 센서를 장착하지 않고도, 높은 청소효율을 달성할 수 있는 로봇청소기를 이용한 청소방법에 관한 것이다.
일반적으로, 로봇청소기는 미리 정해진 주행방법으로 청소하고자 하는 구역을 스스로 주행하면서 바닥면의 먼지나 작은 쓰레기를 흡입하고, 걸레질하는 등의 자동 청소 기계를 말한다. 이러한 로봇청소기는 먼지 등을 흡입하여 배출하는 청소부와 주행을 위한 주행부로 이루어진다.
도 1은 일반적인 로봇청소기의 주행부를 도시한 블록도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기의 주행부(100)는 크게 감지부(110), 제어부(120) 및 모터 구동부(130)를 구비한다.
감지부(110)는 로봇청소기의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 배치되는 장애물 감지센서들로 이루어지며, 로봇청소기의 주행 중에 장애물과의 충돌을 감지하거나 장애물과의 충돌 전에 장애물을 감지한다. 제어부(120)는 감지부(110)에서 얻은 정보로 로봇청소기의 주행을 제어한다. 모터 구동부(130)는 제어부(120)에 응답하여 로봇청소기의 직진, 커브, 좌회전, 우회전 등의 주행을 위한 좌우 모터(140,141)의 속도를 제어한다.
이러한 로봇청소기를 이용한 청소방법은 로봇청소기를 어떠한 주행방법으로 주행시키는가에 따라 결정된다. 가장 일반적인 로봇청소기의 주행방법은 도 2에 도시된 바와 같이, 어떠한 주행패턴도 가지고 있지 않는 랜덤(Random) 방식이다.
도 3은 랜덤 방식에 의한 로봇청소기의 청소방법을 도시한 순서도이다.
도 3을 참조하면, 청소가 시작되면, 로봇청소기는 장애물이 감지될 때까지 전진하면서 청소 주행한다(S310). 만약, 장애물이 감지되면(S320), 로봇청소기는 일시 정지하고(S330), 임의의 방향으로 회전한다(S340). 청소가 완료되면 청소주행을 멈추고(S350), 청소가 완료되지 않으면 다시 전진하면서 청소 주행한다(S310).
이러한 랜덤 방식에 의한 로봇청소기의 청소방법은 저가로 구현이 가능하지만, 중복되어 청소되는 구역이 생기고, 한편으로는 청소할 수 없는 공간이 생길 수 있는 단점이 있다.
이러한 단점을 해결하기 위해 도 4에 도시된 바와 같이, 일정한 주행패턴을 가지는 로봇청소기의 주행방법이 이용된다. 도 4에 도시된 로봇청소기의 주행패턴 중 (a)는 권선형 주행패턴 중 나선 형태의 주행패턴을 나타내고, (b)는 권선형 주행패턴 중 다각 형태의 주행패턴을 나타내고, (c)는 'ㄹ'형 주행패턴을 나타낸다.
이러한 일정한 주행패턴을 가지는 로봇청소기의 주행방법은 장애물이 없는 장소에서 청소가 이루어질 때 또는 특정 지역을 집중적으로 청소할 때 주로 이용된다. 그러나, 이러한 방식은 장애물 또는 벽의 존재로 인하여 청소의 효율이 떨어지는 단점이 있다.
최근에는 이미 알려진 몇가지 주행패턴을 바꾸어가면서 청소하는 방식이 이용되기도 한다. 특정한 주행패턴으로 주행하면서 청소하는 도중에 장애물을 만날 경우, 동작을 멈추거나 또는 주행패턴을 바꾸어 다른 주행패턴으로 주행하면서 청소하는 것이 대표적인 예이다.
도 5는 여러 주행패턴이 조합된 방식에 의한 로봇청소기의 청소방법을 도시한 순서도이다.
청소가 시작되면, 로봇청소기가 청소 주행할 주행패턴이 결정된다(S510). 이후, 설정된 주행패턴으로 로봇청소기가 청소 주행한다.(S520). 장애물을 감지하거나 정해진 주행시간이 종료된 경우, 설정된 주행패턴으로 청소를 계속할 것인지 여부를 결정한다(S530). 만약, 설정된 주행패턴으로 청소 주행을 계속하지 않을 경우, 다른 주행패턴으로 청소 주행을 계속할 것인지, 아니면 로봇청소기가 청소 주행을 끝내고 청소를 종료할 것인지를 결정한다(S540).
이러한 여러 주행패턴이 조합된 방식에 의한 로봇청소기의 청소방법은 고가의 센서를 이용한 자기위치 인식기술이 없다면 로봇청소기의 주행시간이 길어질수록 로봇 위치의 오차가 생기면서 청소하지 못하는 영역이 생길 수 있다. 또한, 이러한 로봇청소기의 청소방법은 청소하고자 하는 방의 구조에 따라서 최적의 주행패턴 조합방식이 달라져야하는 문제점이 있다.
도 6은 로봇청소기의 청소방법 중 벽면따라가기 방식을 도시한 것이고, 도 7은 벽면따라가기 방식에 의한 로봇청소기의 청소방법을 도시한 순서도이다.
벽면따라가기 방식은 일반적으로 도 6에 도시된 바와 같이, 로봇청소기가 벽면을 따라 주행하면서 청소가 이루어진다.
로봇청소기는 장애물이 있을 때까지 계속 벽면을 따라서 청소 주행한다(S710). 로봇청소기가 돌출된 부분 등의 장애물을 감지하면(S720), 로봇청소기는 일시 정지하고(S730), 장애물을 따라가도록 오른쪽 또는 왼쪽으로 회전한다(S740). 이후 장애물을 따라가거나, 다시 벽면을 따라서 청소 주행한다(S750). 이때, 로봇청소기는 벽면과의 간격을 계산한다(S760). 설정된 간격보다 로봇청소기가 벽면에 가까이 있는 경우 벽면에서 멀어지는 방향으로 회전하면서 청소 주행을 계속하고(S770), 설정된 간격보다 로봇청소기가 벽면에 멀리 있는 경우 벽면에서 가까워지는 방향으로 회전하면서 청소 주행을 계속한다(S780). 설정된 청소시간이 종료하였을 때와 같이 로봇청소기가 청소 주행을 종료해야 할 조건일 때, 청소 주행을 종료하거나(S790), 다시 벽면을 따라서 전진하면서 청소 주행한다(S750).
그러나, 이러한 벽면따라가기 방식에 의한 로봇청소기의 청소방법은 벽면에서 로봇청소기의 청소너비 만큼만 청소가 진행되므로, 벽면에서 청소너비보다 멀리 떨어져 있는 부분들은 청소가 이루어지지 않는 단점이 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 하나의 기술적 과제는, 중앙으로부터 외곽으로 돌아나가거나 또는 외곽에서 중앙으로 돌아들어가면서 면서 권선형 패턴으로 청소를 진행하되, 장애물이 있을 때에는 장애물을 돌아가며 청소하고자 하는 구역을 빈틈없이 청소할 수 있는 로봇청소기의 청소방법을 제공하는데 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 기술적 과제는, 벽면을 따라 청소를 진행하되, 'ㄹ'형태를 반복하면서 청소를 진행하도록 하여 벽면 주변을 집중적으로 청소할 수 있는 로봇청소기의 청소방법을 제공하는데 있다.
상기 하나의 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명에 따른 로봇청소기를 이용한 청소방법은 로봇청소기가 청소시작지점으로부터 권선형 패턴에 의해 정해진 경로로 청소 주행하는 제1단계; 상기 로봇청소기가 장애물을 감지하는 경우, 상기 장애물의 외곽 벽면을 따라 청소 주행하는 제2단계; 및 상기 로봇청소기가 상기 장애물을 따라 청소 주행하는 중 상기 권선형 패턴에 의해 정해진 경로에 도달하면, 상기 권선형 패턴에 의해 정해진 나머지 경로로 청소 주행하는 제3단계를 구비하여 이루어진다.
상기 다른 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명에 따른 로봇청소기를 이용한 청소방법은 벽면과 제1간격을 유지하면서 상기 벽면을 따라 청소 주행하는 제1단계; 상기 제1간격보다 큰 제2간격까지 상기 벽면과 멀어지는 방향으로 청소 주행하는 제2단계; 상기 벽면과 상기 제2간격을 유지하면서 상기 벽면을 따라 청소 주행하는 제3단계; 및 상기 제1간격까지 상기 벽면과 가까워지는 방향으로 청소 주행하는 제4단계를 구비하여 이루어진다.
본 발명에 따른 로봇청소기의 청소방법은 청소하고자 하는 구역의 범위나 모양에 관계없이, 또한 로봇청소기에 고가의 센서를 장착하지 않고도, 청소하고자 하는 구역을 빈틈없이 청소할 수 있어서, 높은 청소효율을 달성할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 일반적인 로봇청소기의 주행부를 도시한 블록도이다.
도 2는 로봇청소기의 청소방법 중 랜덤 방식을 도시한 것이다.
도 3은 랜덤 방식에 의한 로봇청소기의 청소방법을 도시한 순서도이다.
도 4는 로봇청소기의 청소방법에 이용되는 주행패턴의 몇가지 예를 도시한 것이다.
도 5는 여러 주행패턴이 조합된 방식에 의한 로봇청소기의 청소방법을 도시한 순서도이다.
도 6은 로봇청소기의 청소방법 중 벽면따라가기 방식을 도시한 것이다.
도 7은 벽면따라가기 방식에 의한 로봇청소기의 청소방법을 도시한 순서도이다.
도 8은 본 발명에 따른 로봇청소기를 이용한 청소방법의 일실시예들을 도시한 것이다.
도 9는 도 8에 도시된 로봇청소기를 이용한 청소방법의 예들을 구현하기 위한 순서도의 일예이다.
도 10은 본 발명에 따른 로봇청소기를 이용한 청소방법의 다른 일실시예를 도시한 것이다.
도 11은 벽면을 'ㄹ'형태로 따라가면서 청소 주행하기 위한 순서도의 예이다.
이하에서는 본 발명의 구체적인 실시 예를 도면을 참조하여 상세히 설명하도록 한다.
도 8은 본 발명에 따른 로봇청소기를 이용한 청소방법의 일실시예들을 도시한 것이다.
도 8의 (a), (b) 및 (c)를 참조하면, 로봇청소기를 이용한 청소방법은 정해진 경로로 청소 주행하는 제1단계(S810), 장애물이 감지될 경우에 청소 주행하는 제2단계(S820) 및 장애물을 통과한 경우에 나머지 정해진 경로로 청소 주행하는 제3단계(S830)를 구비하여 이루어진다.
권선형 패턴은 수조의 수면 위에 하나의 물방울이 떨어졌을 때 수조의 모양에 상관없이 물결이 전체로 퍼지는 것에서 응용할 수 있다. 또한, 권선형 패턴은 원형의 축이나 사각형의 축에 선을 반복하여 감을 때 얻어지는 패턴에서 응용할 수 있다. 만약 원형의 축에 선을 감을 경우에는 횡단면이 나선 형태가 될 것이며, 사각형의 축에 감을 때는 다각 형태가 될 것이다.
제1단계(S810)에서는 로봇청소기가 청소시작지점(801)으로부터 외곽 방향으로 돌아나가는 권선형 패턴에 의해 정해진 경로로 청소 주행을 시작한다. 권선형 패턴에 의해 정해지는 경로는 로봇청소기가 청소시작지점(801)을 권선형 패턴의 가상 중심으로 설정함으로써 형성된다. 이때, 청소하지 않는 구역 및 중복 청소하는 구역을 최소화하기 위하여, 로봇청소기의 청소너비에 따라 권선형 패턴에 의해 청소 주행할 경로가 정해지는 것이 바람직하다. 또한, 권선형 패턴에 의해 정해진 경로는 로봇청소기가 청소시작지점(801)으로부터 청소하고자 하는 구역의 가장 먼 지점까지의 거리를 계산함에 의해서도 정해진다. 만약, 로봇청소기의 현재의 위치가 청소시작지점(801)이 아닐 경우, 청소시작지점(801)으로 이동한다.
중심으로부터 외곽으로 돌아나가는 권선형 패턴의 특성상 청소시작지점(801)은 청소하고자하는 구역의 가운데부분으로 정해지는 것이 바람직하다. 여기서, 권선형 패턴은 도 8의 (a)와 (b)에서 도시한 바와 같이, 나선 형태이거나 도 8의 (c)에서 도시한 바와 같이 사각이거나 삼각 등의 다각 형태일 수 있다.
이때 로봇청소기는 내부에 구비된 장애물 감지센서를 통하여 장애물이 있는지 여부를 감지하면서 청소 주행한다. 만약, 로봇청소기가 장애물(802)을 감지하는 경우, 제2단계(S820)를 진행한다.
제2단계(S820)에서는 로봇청소기가 장애물(802)의 외곽 벽면을 따라 벽면따라가기 방식 등으로 청소 주행한다. 여기서, 로봇청소기는 장애물(802)과의 충돌을 방지하기 위하여 장애물(802)과의 간격을 계산하여 장애물(802)의 외곽 벽면과 일정한 간격을 유지하면서 장애물(802)의 외곽 벽면을 따라 청소 주행한다.
로봇청소기는 장애물(802)의 외곽 벽면 중 청소시작지점(801)에서 상대적으로 가까운 벽면을 따라 청소 주행하거나, 반대로, 장애물(802)의 외곽 벽면 중 청소시작지점(801)에서 상대적으로 멀리 떨어진 벽면을 따라 청소 주행하게 된다. 만약, 로봇청소기가 청소시작지점(801)에서 상대적으로 멀리 떨어진 벽면을 따라 청소 주행을 할 경우에는 후술할 제3단계(S830)로 인하여 권선형 패턴에 의해 정해진 경로에서 청소가 진행되지 않는 부분이 많이 생길 수 있다. 따라서, 권선형 패턴에 의해 정해진 경로에서 청소가 진행되지 않는 부분을 최소화하기 위하여 로봇청소기는 장애물(802)의 외곽 벽면 중 청소시작지점(801)에서 상대적으로 가까운 벽면을 따라 청소 주행하는 것이 바람직하다.
제2단계(S820)에서는 로봇청소기가 장애물(802)의 외곽 벽면을 따라 청소 주행할 때에 권선형 패턴에 의해 정해진 경로에 진입하였는지를 감지한다. 만약, 로봇청소기가 장애물(802)을 따라 청소 주행하는 중 권선형 패턴에 의해 정해진 경로와 만나는 지점(803)에 도달한 경우, 제3단계(S830)가 진행된다.
제3단계(S830)에서는 권선형 패턴에 의해 정해진 나머지 경로로 청소 주행한다. 이때, 로봇청소기는 권선형 패턴에 의해 정해진 경로에 도달한 지점이 이미 청소한 지점이면 계속하여 상기 장애물을 따라 청소 주행한다(S840). 이는 로봇청소기가 장애물의 외곽 벽면을 따라서 청소 주행하면서 권선형 패턴에 의해 정해진 경로와 만나는 지점(803)에 도달하였을 때, 이미 청소한 경로를 계속 반복하여 청소 주행하는 것을 방지하고, 청소하지 않은 나머지 경로를 청소 주행하기 위함이다.
로봇청소기는 권선형 패턴에 의해 정해진 경로로 청소 주행이 완료된 후, 청소하고자하는 구역의 외곽 벽면을 따라 1바퀴를 돈 후, 또는 미리 정해진 청소 주행시간이 경과한 후 청소 주행을 완료할 것인지를 판단한다.
로봇청소기는 청소시작지점과 로봇청소기가 청소 주행한 권선형 패턴에 의해 정해진 경로에 의해 청소가 진행된 시간, 청소가 진행된 거리, 청소가 진행된 면적 및 청소시작지점으로부터 떨어진 거리 등을 계산할 수 있다. 이는 로봇청소기에 구비된 바퀴의 청소시작시점으로부터 현재까지의 회전이력에 의해 쉽게 계산될 수 있다.
도 8에서는 로봇청소기가 청소시작지점으로부터 외곽쪽으로 돌아나가는 형태의 예들이 도시되어 있지만, 반대의 경우도 가능하다. 이 경우, 로봇청소기는 청소시작지점을 권선형 패턴의 최외곽 지점으로 설정하여, 청소시작지점으로부터 돌아들어가면서 청소주행하게 된다. 이때, 청소시작지점은 청소하고자하는 구역의 구석 부분이 되는 것이 바람직하다.
도 9는 도 8에 도시된 로봇청소기를 이용한 청소방법의 예들을 구현하기 위한 순서도의 일예이다.
도 9를 참조하면, 우선, 청소시작지점을 권선형 패턴의 가상 중심으로 설정하여 로봇청소기가 청소 주행할 경로를 결정한다(S910). 설정된 가상 중심은 로봇청소기가 청소 주행시 정해진 권선형 패턴에 따라 현재 위치에서의 진행방향을 결정하는 것과, 장애물의 외곽 벽면을 따라 이루어지는 청소 주행의 종료조건을 계산하는 데 이용된다.
이후, 로봇청소기는 권선형 패턴에 의해 정해진 경로로 청소 주행을 시작한다(S920). 권선형 패턴의 특성상 로봇청소기는 이미 청소한 경로를 감싸듯이 청소 주행하면서 청소구역을 늘려 간다. 이때, 로봇청소기는 청소 주행하면서 장애물이 있는지를 감지한다(S930).
장애물이 감지되지 않은 경우 계속 권선형 패턴에 의해 정해진 경로로 청소 주행하고(S920), 장애물이 감지된 경우 장애물의 외곽 벽면을 따라 청소 주행한다(S940). 로봇청소기는 장애물의 외곽 벽면을 따라 청소 주행하면서 현재 위치가 권선형 패턴에 의해 정해진 경로에 있는지를 감지한다(S950).
현재 위치가 권선형 패턴에 의해 정해진 경로에 도달하지 않은 경우에는 계속하여 장애물의 외곽 벽면을 따라 청소 주행한다(S940). 현재 위치가 권선형 패턴에 의해 정해진 경로에 도달한 경우에는 도달된 지점이 이미 청소한 지점인가를 판단한다(S960). 아직 청소하지 않은 지점인 경우, 권선형 패턴에 의해 정해진 나머지 경로를 청소 주행한다(S920). 이미 청소한 지점이면 계속하여 장애물의 외곽 벽면을 따라 청소 주행하거나(S940), 청소 주행을 종료할 것인지를 판단한다(S970).
도 8에 도시된 로봇청소기의 청소방법의 예들은 청소영역의 크기나 모양에 상관없이, 시작지점을 중심으로 청소영역을 점점 늘여나가면서, 장애물은 피해가고, 장애물을 지나서는 다시 원래의 주행패턴으로 돌아오므로, 청소하고자 하는 구역을 빈틈없이 청소를 할 수 있다.
도 10은 본 발명에 따른 로봇청소기를 이용한 청소방법의 다른 일실시예를 도시한 것이다.
도 10을 참조하면, 로봇청소기를 이용한 청소방법은 다음과 같이 순차적으로 이루어지는 4가지 단계(S1010 ~ S1040)의 로봇청소기의 청소 주행을 반복하면서 이루어진다.
제1단계(S1010)는 로봇청소기가 벽면(1001)과 제1간격(1002)을 유지하면서 벽면을 따라 청소 주행한다. 제2단계(S1020)는 로봇청소기가 제1간격(1002)보다 큰 제2간격(1003)까지 벽면(1001)과 멀어지는 방향으로 청소 주행한다. 제3단계(S1030)는 로봇청소기가 벽면(1001)과 제2간격(1003)을 유지하면서 벽면(1001)을 따라 청소 주행한다. 제4단계(S1040)는 로봇청소기가 제1간격(1002)까지 벽면(1001)과 가까워지는 방향으로 청소 주행한다.
이때, 어느 하나의 단계에서 다른 하나의 단계로의 변환은 로봇청소기가 현재 단계의 청소 주행 방향에서 다음 단계의 청소 주행 방향으로 90ㅀ와 같은 미리 정해진 각도로 회전함으로써 이루어진다.
제2단계(S1020) 및 제4단계(S1040)에서 로봇청소기가 청소 주행하는 거리는 대략 제1간격(1002)에서 제2간격(1003)까지가 된다. 제1간격(1002)에서 제2간격(1003)까지의 거리는 벽면으로부터 어느 정도의 거리까지 청소해야 하는지에 따라 달라지는 값으로서, 사용자가 직접 입력할 수도 있고, 청소하고자 하는 구역의 크기에 따라 로봇청소기 스스로 검출할 수도 있다. 제1단계(S1010) 및 제3단계(S1030)에서 로봇청소기가 청소 주행하는 거리는 로봇청소기의 청소너비를 고려하여 결정된다. 청소하고자하는 구역에서 청소되지 않는 구역을 최소로 하기 위해, 제1단계(S1010) 및 제3단계(S1030)에서 로봇청소기는 청소너비보다 적게 청소 주행하는 것이 바람직하다.
로봇청소기에는 전방, 후방, 좌측 및 우측에 각각 적어도 하나의 장애물 감지센서가 마련되어 있다. 이들 장애물 감지센서는 장애물을 감지하기 위해 사용되기도 하지만, 장애물과의 거리를 계산하기 위해 사용되기도 한다. 제1단계(S1010) 및 제3단계(S1030)에서는 로봇청소기의 좌우측에 마련된 장애물 감지센서가 주로 이용되고, 제2단계에서는 로봇청소기의 후방에 마련된 장애물 감지센서가 주로 이용되고, 제4단계(S1040)에서는 로봇청소기의 전방에 마련된 장애물 감지센서가 주로 이용된다.
로봇청소기가 제2단계(S1020), 제3단계(S1030), 제4단계(S1040), 제1단계(S1010) 및 제2단계(S1020)를 청소 주행한 경우, 그 주행경로는 'ㄹ'형태과 유사하다. 이러한 벽면을 따라가면서 'ㄹ'형태의 청소 주행은, 주부의 걸레질이 벽에서 벽까지 길게 'ㄹ'형태이기 보다는 일반적으로 한쪽 벽을 기준으로 손이 움직일 수 있는 범위 안에서 'ㄹ'형태로 움직이면서 전진하는 패턴을 보이는 것에서 응용할 수 있다.
로봇청소기는 이러한 'ㄹ'형태를 반복하면서 벽면을 따라가는 청소 주행을 하게 된다. 청소 시작은 제1단계 내지 제4단계(S1010 ~ S1040) 중 어느 하나의 단계로부터 시작되는데 구체적으로는 다음과 같다.
청소시작지점(1004)이 제1간격(1002)에 있을 경우, 로봇청소기는 제1단계(S1010) 또는 제2단계(S1020)부터 청소 주행한다. 청소시작지점(1004)이 제2간격(1003)에 있을 경우, 로봇청소기는 제3단계(S1030) 또는 제4단계(S1040)부터 청소 주행한다. 청소시작지점(1004)이 제1간격(1002)과 제2간격(1003) 사이에 있는 경우, 로봇청소기는 제2단계(S1020) 또는 제4단계(S1040)부터 청소 주행한다.
만약, 청소시작지점(1004)이 제2간격(1003)보다 더 멀리 있을 경우, 로봇청소기는 우선 제1간격(1002) 또는 제2간격(1003)까지 벽면(1001)과 가까워지는 방향으로 청소 주행한다. 그 후, 제1단계 내지 상기 제4단계(S1010 ~ S1040) 중 어느 하나의 단계부터 청소 주행한다.
로봇청소기는 청소중인 벽면(1001) 이외의 다른 벽면(1004)이 특정한 거리에 있는 것을 감지할 경우, 다른 벽면(1005)을 따라서 제1단계 내지 상기 제4단계(S1010 ~ S1040)를 반복하여 청소 주행한다.
만약, 로봇청소기가 청소시작지점(1004)에 도달하는 것 같이 이미 청소한 지점에 도달할 경우, 청소 주행을 종료할 것인지 여부를 판단한다.
도 11은 벽면을 'ㄹ'형태로 따라가면서 청소 주행하기 위한 순서도의 예이다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여, 벽면이 오른쪽에 있는 것을 가정한다.
먼저 로봇청소기는 벽면에 가까워지는 방향으로 직진으로 청소 주행한다(S1110). 이때, 로봇청소기는 청소 주행을 하면서 벽면이 특정거리에 있는지를 감지한다(S1120). 만약, 로봇청소기가 벽면을 감지하면 청소 주행을 일시 정지하고(S1130), 벽면을 오른쪽에 놓고 벽면과 평행하게 주행하도록 좌측으로 회전한다(S1140).
이후, 로봇 청소기는 벽면과 평행하게 청소 주행하면서(S1150), 미리 정해진 거리, 즉, 대략 로봇청소기의 청소너비만큼 청소 주행하는지를 감지한다(S1160). 로봇청소기가 미리 정해진 거리만큼 벽면과 평행하게 청소 주행한 이후, 벽면에서 멀어지는 방향으로 주행하도록 좌측으로 회전한다(S1170).
그 후, 로봇청소기는 벽면에서 멀어지는 방향으로 직진으로 청소 주행한다(S1180). 이때, 로봇청소기는 청소 주행을 하면서 벽면이 특정거리에 있는지 또는 정해진 거리만큼 이동하였는지를 감지한다(S1190). 만약, 로봇청소기가 벽면이 특정거리에 있는지 또는 정해진 거리만큼 이동한 경우, 로봇청소기는 청소 주행을 일시 정지하고(S1200), 벽면을 오른쪽에 놓고 벽면과 평행하게 주행하도록 우측으로 회전한다(S1210).
이후, 로봇 청소기는 벽면과 평행하게 청소 주행하고(S1220), 미리 정해진 거리만큼 청소 주행한 이후, 벽면에서 가까워지는 방향으로 주행하도록 우측으로 회전한다(S1230). 이후 다시 로봇청소기는 벽면에 가까워지는 방향으로 직진으로 청소 주행한다(S1110).
따라서, 도 9에 도시된 로봇청소기의 청소방법은 벽면을 기준으로 'ㄹ'형태를 반복하면서 청소가 진행되므로, 먼지가 많이 쌓이는 벽면 부근에서의 청소 효율을 높일 수 있다.
이상에서는, 도 8에 도시된 로봇청소기를 이용한 청소방법과 도 10에 도시된 로봇청소기를 이용한 청소방법을 따로따로 제안하였지만, 상기의 2가지 청소방법을 함께 이용하면서 상호 보완하여 청소효율을 더욱 높일 수 있다. 예를 들면, 청소하고자 하는 구역의 중앙을 청소 시작지점으로 설정할 때, 청소하고자 하는 구역의 중앙부분에서 벽면 부근에 도달하기 전까지는 도 8에 도시된 청소방법을 이용하고, 벽면 부근에서는 도 10에 도시된 청소방법을 이용하는 것이다.
도 8 및 도 10에 도시된 청소방법을 실행시키기 위한 프로그램은 자기테이프, 자기디스크 등의 기록매체에 기록될 수 있다.
이상에서는 본 발명에 대한 기술사상을 첨부 도면과 함께 서술하였지만 이는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 또한 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 이라면 누구나 본 발명의 기술적 사상의 범주를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 모방이 가능함은 명백한 사실이다.

Claims (17)

  1. 로봇청소기가 청소시작지점으로부터 권선형 패턴에 의해 정해진 경로로 청소 주행하는 제1단계;
    상기 로봇청소기가 장애물을 감지하는 경우, 상기 장애물의 외곽 벽면을 따라 청소 주행하는 제2단계; 및
    상기 로봇청소기가 상기 장애물을 따라 청소 주행하는 중 상기 권선형 패턴에 의해 정해진 경로에 도달하면, 상기 권선형 패턴에 의해 정해진 나머지 경로로 청소 주행하는 제3단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 청소방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제3단계에서 상기 로봇청소기는,
    상기 권선형 패턴에 의해 정해진 경로에 도달한 지점이 이미 청소한 지점이면, 계속하여 상기 장애물을 따라 청소 주행하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 청소방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제2단계에서 상기 로봇청소기는,
    상기 장애물의 외곽 벽면 중 상기 청소시작지점에서 상대적으로 가까운 벽면을 따라 청소 주행하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 청소방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 제2단계에서 상기 로봇청소기는,
    상기 장애물의 외곽 벽면과 일정한 간격을 유지하면서 상기 장애물의 외곽 벽면을 따라 청소 주행하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 청소방법.
  5. 제1항에 있어서, 상기 로봇청소기는,
    상기 청소시작지점을 상기 권선형 패턴의 가상 중심으로 설정하여, 상기 청소시작지점으로부터 돌아나가면서 청소주행하거나,
    상기 청소시작지점을 상기 권선형 패턴의 최외각 지점으로 설정하여, 상기 청소시작지점으로부터 돌아들어가면서 청소주행하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 청소방법.
  6. 제1항에 있어서, 상기 권선형 패턴에 의해 정해진 경로는,
    상기 청소시작지점으로부터 청소하고자 하는 구역의 가장 먼 지점까지의 거리에 의해 정해지는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 청소방법.
  7. 제1항에 있어서, 상기 로봇청소기는,
    상기 권선형 패턴에 의해 정해진 경로로 청소 주행이 완료된 후, 청소 주행을 종료할 것인지를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 청소방법.
  8. 제1항에 있어서, 상기 권선형 패턴은,
    나선 형태 또는 다각 형태로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 청소방법.
  9. 제1항에 있어서, 상기 로봇청소기는,
    상기 로봇청소기에 구비된 바퀴의 회전이력을 이용하여 청소가 진행된 시간, 청소가 진행된 거리, 청소가 진행된 면적 및 상기 청소시작지점으로부터 떨어진 위치 중에서 적어도 하나를 계산하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 청소방법.
  10. 벽면과 제1간격을 유지하면서 상기 벽면을 따라 청소 주행하는 제1단계;
    상기 제1간격보다 큰 제2간격까지 상기 벽면과 멀어지는 방향으로 청소 주행하는 제2단계;
    상기 벽면과 상기 제2간격을 유지하면서 상기 벽면을 따라 청소 주행하는 제3단계; 및
    상기 제1간격까지 상기 벽면과 가까워지는 방향으로 청소 주행하는 제4단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 청소방법.
  11. 제10항에 있어서, 상기 로봇청소기는,
    상기 제1단계 내지 상기 제4단계 중 어느 하나의 단계로부터, 상기 제1단계 내지 상기 제4단계를 반복하면서 청소 주행하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 청소방법.
  12. 제10항에 있어서, 상기 로봇청소기는,
    청소시작지점이 상기 제1간격에 있을 경우, 상기 제1단계 또는 상기 제2단계부터 청소 주행하고,
    청소시작지점이 상기 제2간격에 있을 경우, 상기 제3단계 또는 상기 제4단계부터 청소 주행하고,
    청소시작지점이 상기 제1간격과 상기 제2간격 사이에 있는 경우, 상기 제2단계 또는 상기 제4단계부터 청소 주행하고,
    청소시작지점이 상기 제2간격보다 더 멀리 있을 경우, 상기 제1간격 또는 상기 제2간격까지 상기 벽면과 가까워지는 방향으로 청소 주행한 후, 상기 제1단계 내지 상기 제4단계 중 어느 하나의 단계부터 청소 주행하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 청소방법.
  13. 제10항에 있어서, 상기 로봇청소기는,
    상기 벽면 이외의 다른 벽면을 감지할 경우,
    상기 다른 벽면을 따라서 상기 제1단계 내지 상기 제4단계를 반복하여 청소 주행하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 청소방법.
  14. 제10항에 있어서, 상기 로봇청소기는,
    이미 청소한 지점에 도달할 경우, 청소 주행을 종료할 것인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 청소방법.
  15. 제10항에 있어서, 상기 로봇청소기는,
    상기 제1단계 내지 상기 제4단계 각각의 청소 주행 방향으로 회전하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 청소방법.
  16. 로봇청소기가 청소시작지점으로부터 권선형 패턴에 의해 정해진 경로로 청소 주행하는 제1단계;
    상기 로봇청소기가 장애물을 감지하는 경우, 상기 장애물의 외곽 벽면을 따라 청소 주행하는 제2단계; 및
    상기 로봇청소기가 상기 장애물을 따라 청소 주행하는 중 상기 권선형 패턴에 의해 정해진 경로에 도달하면, 상기 권선형 패턴에 의해 정해진 나머지 경로로 청소 주행하는 제3단계를 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 매체.
  17. 벽면과 제1간격을 유지하면서 상기 벽면을 따라 청소 주행하는 제1단계;
    상기 제1간격보다 큰 제2간격까지 상기 벽면과 멀어지는 방향으로 청소 주행하는 제2단계;
    상기 벽면과 상기 제2간격을 유지하면서 상기 벽면을 따라 청소 주행하는 제3단계; 및
    상기 제1간격까지 상기 벽면과 가까워지는 방향으로 청소 주행하는 제4단계를 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 매체.
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