KR100916101B1

KR100916101B1 - Automatic connection between shroud nozzle and collector nozzle

Info

Publication number: KR100916101B1
Application number: KR1020020053773A
Authority: KR
Inventors: 이신호; 허성천; 최병만
Original assignee: 주식회사 포스코
Priority date: 2002-09-06
Filing date: 2002-09-06
Publication date: 2009-09-11
Anticipated expiration: 2022-09-06
Also published as: KR20040021971A

Abstract

본 발명은 1명의 작업자만으로도 쉬라우드 노즐을 콜렉타 노즐에 안정되게 장착함으로써 작업생산성을 향상시키고, 쉬라우드 노즐과 콜렉타 노즐의 결합 불량을 방지하여 연속주조되는 슬라브의 품질을 향상시키며, 빠른 시간내에 안정되게 연속주조작업을 실시할 수 있음으로써 설비사고의 발생을 억제함과 동시에 작업자 안전사고를 사전에 예방할 수 있는 쉬라우드 노즐과 콜렉타 노즐의 자동 연결장치에 관한 것이다.The present invention improves work productivity by stably mounting the shroud nozzle to the collector nozzle by only one operator, and improves the quality of the continuously cast slab by preventing the coupling failure of the shroud nozzle and the collector nozzle. The present invention relates to an automatic connection device of shroud nozzle and collector nozzle capable of stably carrying out continuous casting work in the interior, and at the same time, preventing occurrence of equipment accidents and preventing operator safety accidents in advance.

본 발명에 의하면, 래들 연결작업을 2~3명이 하던 작업을 1명이 안정되게 확인만 하는 업무혁신을 이룰 수 있고, 작업자가 쉬라우드 노즐과 콜렉타 노즐의 결합실수에 의한 슬라브 품질 불량을 방지하였으며, 빠른 시간내 안정되게 작업을 함으로써 설비사고 발생을 억제하고, 또한 작업자 안전사고를 사전에 예방하는 우수한 효과가 얻어지는 것이다.According to the present invention, it is possible to achieve a work innovation that only one person stably checks the work that was used for connecting the ladle 2 to 3 people, and prevented the poor quality of the slab due to the mistake of the combination of the shroud nozzle and the collector nozzle. By working stably in a short time, an excellent effect of suppressing occurrence of equipment accidents and preventing worker safety accidents in advance is obtained.

래들 연결작업, 쉬라우드 노즐, 콜렉타 노즐, 연속주조공정, 래들 터렛트Ladle connection work, Shroud nozzle, Collector nozzle, Continuous casting process, Ladle turret

Description

AN APPARATUS FOR AUTOMATICALLY CONNECTING SHROUD NOZZLE TO COLLECTOR NOZZLE}

제 1도는 일반적인 연속주조공정을 위하여 래들이 터릿장치에 장착되어 턴디쉬에 용강을 공급하는 상태를 도시한 설명도; 1 is an explanatory view showing a state in which a molten steel is supplied to a tundish by mounting on a ladle turret device for a general continuous casting process;

제 2도는 종래의 기술에 따른 쉬라우드 노즐과 콜렉타 노즐의 연결방식을 도시한 설명도로서, 2 is an explanatory diagram illustrating a connection method of a shroud nozzle and a collector nozzle according to the related art.

a)도는 작동 상태도, a) or a working state diagram,

b)도는 콜렉타 노즐과 쉬라우드 노즐이 정렬된 상태도, b) is a state in which the collector nozzle and shroud nozzle is aligned,

c)도는 콜렉타 노즐에 대해 쉬라우드 노즐이 우측으로 치우친 상태도, c) the state that the shroud nozzle is biased to the right with respect to the collector nozzle,

d)도는 콜렉타 노즐에 대해 쉬라우드 노즐이 좌측으로 치우친 상태도; d) is a state in which the shroud nozzle is biased to the left side with respect to the collector nozzle;

제 3도는 본 발명에 따른 쉬라우드 노즐과 콜렉타 노즐의 자동 연결장치를 도시한 외관 사시도;3 is an external perspective view showing an automatic connection device of the shroud nozzle and the collector nozzle according to the present invention;

제 4도는 본 발명에 따라서, 터렛 암에 래들을 크레인으로 장착시키는 상태를 도시한 설명도로서, 4 is an explanatory diagram showing a state in which a ladle is mounted to a turret arm by a crane according to the present invention.

a)도는 작동 상태도, a) or a working state diagram,

b)도는 래들 암이 래들 안착 스탠드에 진입되는 상태도, b) the state that the ladle arm enters the ladle seating stand,

c)도는 래들 암이 래들 안착 스탠드에 장착된 상태도; c) the ladle arm is mounted to the ladle seating stand;

제 5도는 본 발명에 따른 쉬라우드 노즐과 콜렉타 노즐의 자동 연결장치를 도시한 상세도로서,5 is a detailed view showing the automatic connection of the shroud nozzle and the collector nozzle according to the present invention,

a)도는 제 2구동부의 측면도, a) is a side view of the second driving unit,

b)도는 제 1구동부의 피니언 기어와 래크기어의 상세도, b) is a detailed view of the pinion gear and the rack gear of the first driving unit;

c)도는 제 1구동부의 측면도; c) is a side view of the first driving unit;

제 6도는 본 발명에 따른 쉬라우드 노즐과 콜렉타 노즐의 자동 연결장치에 갖춰진 콘트롤러와 카메라들의 연결 구성도이다.6 is a connection diagram of a controller and cameras provided in the automatic connection device of the shroud nozzle and the collector nozzle according to the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명> <Description of the symbols for the main parts of the drawings>

10.... 안착부 12,14.... 경사면10 .... Seat 12,14 .... Slope

16.... 래들 암 가이드 20.... 오목홈16 .... ladle arm guide 20 .... recess

22.... 홈 가이드 28.... 롤러22 .... Home Guide 28 .... Rollers

30.... 위치검출 센서 40.... 쉬라우드 장착부30 .... Position Sensor 40 .... Shroud Mount

45.... 제 1구동부 49.... 피니언 기어45 .... first drive 49 .... pinion gear

51.... 래크기어 53.... 받침판51 .... rack gear 53 .... support plate

60.... 제 2구동부 66.... 베어링60 .... 2nd drive part 66 .... bearing

70.... 종동기어 72.... 구동기어70 .... driven gear 72 .... drive gear

80.... 유압부 82.... 유압 잭80 .... Hydraulic 82 .... Hydraulic Jack

90.... 위치 검출부 92.... 제 1화상 카메라90 .... Position detection unit 92 .... The first image camera

94.... 제 2화상 카메라 150.... 콘트롤러94 .... 2nd Camera 150 .... Controller

300.... 래들 310.... 턴디쉬 300 .... Ladle 310 .... Tundish

312.... 침지노즐 314.... 몰드312 .... Immersion nozzle 314 .... Mold

316.... 캐스팅 보우 320.... 쉬라우드 노즐316 .... Casting Bow 320 .... Shroud Nozzle

322.... 래들 권상용 크레인 330.... 래들 터렛트322 .... Ladle hoisting crane 330 .... Ladle turret

332.... 터렛트 암 334.... 래들 안착 스탠드332 .. turret arm 334 .... ladle seating stand

336.... 래들 암 가이드 350.... 콜렉타 노즐336 .... Ladle Arm Guide 350 .... Collector Nozzle

360.... 쉬라우드 장착기구360 .... Shroud Mounting Fixtures

본 발명은 연속주조공정에서 래들과 턴디쉬를 연결하는 쉬라우드 노즐을 래들의 하측 콜렉타 노즐에 자동으로 연결하기 위한 장치에 관한 것으로, 보다 상세히는 1명의 작업자만으로도 쉬라우드 노즐을 콜렉타 노즐에 안정되게 장착함으로써 작업생산성을 향상시키고, 쉬라우드 노즐과 콜렉타 노즐의 결합 불량을 방지하여 연속주조되는 슬라브의 품질을 향상시키며, 빠른 시간내에 안정되게 연속주조작업을 실시할 수 있음으로써 설비사고의 발생을 억제함과 동시에 작업자 안전사고를 사전에 예방할 수 있는 쉬라우드 노즐과 콜렉타 노즐의 자동 연결장치에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for automatically connecting a shroud nozzle connecting a ladle and a tundish to the lower collector of the ladle in a continuous casting process, more specifically, the shroud nozzle to the collector by only one operator Stable installation improves work productivity, prevents poor coupling of shroud nozzles and collector nozzles, improves the quality of slabs that are continuously cast, and enables continuous casting work stably in a short time. The present invention relates to an automatic connection device of shroud nozzle and collector nozzle which can prevent occurrence and prevent accidents of workers in advance.

일반적으로 제강공정에서 정련되어진 용강은 래들(300)에 담겨져서 연속주조설비로 이동되고, 연속주조설비에서는 용강이 담긴 래들(300)을 연속적으로 교환하면서 연속주조 작업을 하게 된다.In general, the molten steel refined in the steelmaking process is moved to the continuous casting facility is contained in the ladle (300), in the continuous casting facility to perform a continuous casting operation while continuously replacing the ladle 300 containing the molten steel.

제1도에는 이와 같은 연속주조 작업의 공정이 도시된 것으로서, 이는 대략 270톤의 용강저장 능력을 갖는 래들(300)로부터 대략 60톤 크기의 내용적을 갖는 턴디쉬(310)에 용강이 쉬라우드 노즐을 통하여 연결되고, 상기 턴디쉬(310)로 부터는 침지노즐(312)을 거쳐서 몰드(314)에 용강이 주입된 다음, 캐스팅 보우(316)를 통과하면서 냉각되어 슬라브(318)로 응고되는 것이다.Figure 1 shows the process of such a continuous casting operation, which is a molten steel shroud nozzle from a ladle 300 having a molten steel storage capacity of approximately 270 tons to a tundish 310 having a volume of approximately 60 tons. The molten steel is injected into the mold 314 through the immersion nozzle 312 from the tundish 310 and then cooled while passing through the casting bow 316 to solidify to the slab 318.

이와 같은 연속주조공정은 래들(300)을 연속적으로 교환하면서 턴디쉬(310)에 용강을 공급하고, 연속주조 작업을 이루는 것이며, 래들 권상용 크레인(322)을 이동시켜 래들 터렛트(330)의 대기위치에 있는 터렛트 암(332)에 작업자 신호에 의해 래들(300)을 올려 놓고 대기한다. 그리고, 이러한 과정에서 래들(300)은 터렛트 암(332)의 래들 안착스탠드(334)에 안정적으로 장착되어야 하는 바, 이는 상기 래들 안착스탠드(334)에 마련된 래들 암 가이드(336)를 기준으로 하여 래들(300)의 양측으로 돌출된 래들 암(340)을 상기 래들 암 가이드(336)의 내측에 안착시키도록 된 것이다. Such a continuous casting process is to supply molten steel to the tundish 310 while continuously replacing the ladle 300, to achieve a continuous casting operation, to move the ladle hoisting crane 322 to the atmosphere of the ladle turret 330 The ladle 300 is placed on the turret arm 332 in position by a worker signal and waits. In this process, the ladle 300 should be stably mounted on the ladle seating stand 334 of the turret arm 332, which is based on the ladle arm guide 336 provided on the ladle seating stand 334. Thus, the ladle arm 340 protruding on both sides of the ladle 300 is to be seated inside the ladle arm guide 336.

이러한 구조는 도 2에 도시된 것으로서, 이는 래들 암 가이드(336)를 기준으로 래들 암(340)의 위치가 전,후 약 80mm로 심하게 변동되어 쉬라우드 노즐(320)과 래들 콜렉타 노즐(350)들의 연결작업시, 작업자의 숙련 기능도에 따라 많은 문제가 발생되는 것이다. This structure is shown in Figure 2, which is a position of the ladle arm 340 with respect to the ladle arm guide 336 is severely changed to about 80mm before and after the shroud nozzle 320 and ladle collector nozzle 350 In the connection work of), many problems are generated according to the skill of the operator.

상기 콜렉타 노즐(350)은 래들(300)내의 용강을 턴디쉬(310)내로 주입하는 하부 주입구로서 내화물로 구성되어 있고, 상기 콜렉타 노즐(350)의 하부측에서 연결되는 쉬라우드 노즐(320)은 래들(300)내의 용강을 턴디쉬(310)내로 주입하는 과정에서 용강이 공기와 접촉되는 것을 차단하기 위해 상기 콜렉타 노즐(350)에 결합되어 턴 디쉬(310)내로 용강을 주입하는 중간 통로이며, 내화물로 구성된 것이다.The collector nozzle 350 is a lower injection hole for injecting molten steel in the ladle 300 into the tundish 310 and is composed of refractory, and a shroud nozzle 320 connected to the lower side of the collector nozzle 350. In the process of injecting the molten steel in the ladle 300 into the tundish 310, the middle is coupled to the collector nozzle 350 to inject molten steel into the turn dish 310 to block the molten steel from contacting the air. It is a passage and consists of refractory materials.

제 2도에는 이와 같은 쉬라우드 노즐(320)과 콜렉타 노즐(350)의 연결 개요가 도시되어 있다.2 shows an overview of the shroud nozzle 320 and the collector nozzle 350.

이러한 연결작업은 도 1에 도시된 래들 터렛트(330)에서 앞 래들(300)내의 용강주입이 완료되면, 래들 터렛트(330)를 회전시켜 대기중인 뒷 래들(300)이 주조위치에 오도록 하고, 앞 래들(300)은 후방의 대기위치에 오도록 상기 래들 터렛트(330)를 회전시킨다. This connection work is completed when the molten steel injection in the front ladle 300 in the ladle turret 330 shown in Figure 1, by rotating the ladle turret 330 so that the waiting back ladle 300 is in the casting position The front ladle 300 rotates the ladle turret 330 to be in the rear standby position.

그리고, 작업자는 쉬라우드 장착기구(360)의 쉬라우드 작동용 핸들(364)을 동작시켜 쉬리우드 노즐(320)을 콜렉타 노즐(350)에 결합시키게 된다.In addition, the operator operates the shroud operating handle 364 of the shroud mounting mechanism 360 to couple the shroud nozzle 320 to the collector nozzle 350.

상기 쉬라우드 장착기구(360)는 일측의 핸들(364)에 의해서 전,후진이 가능한 장착바(366)를 구비하고, 상기 장착바(366)의 선단에는 쉬라우드 노즐(320)을 고정하며, 상기 장착바(366)와 쉬라우드 노즐(320)을 승하강시키는 유압장치(미도시)를 그 하부측에 가지고 있다. The shroud mounting mechanism 360 has a mounting bar 366 that can be moved forward and backward by the handle 364 on one side, and the shroud nozzle 320 is fixed to the front end of the mounting bar 366. A hydraulic device (not shown) for raising and lowering the mounting bar 366 and the shroud nozzle 320 has a lower side thereof.

따라서, 작업자는 쉬라우드 노즐(320)을 콜렉타 노즐(350)에 장착하기 위해서는 핸들(364)을 동작시켜서 쉬라우드 노즐(320)을 콜렉타 노즐(350)의 하부측으로 이동시키고, 콜렉타 노즐(350)의 하부측에 위치되면 유압장치를 작동시켜 쉬라우드 노즐(320)을 콜렉타 노즐(350)에 결합시키는 것이다. Therefore, the operator moves the shroud nozzle 320 to the lower side of the collector nozzle 350 by operating the handle 364 in order to mount the shroud nozzle 320 to the collector nozzle 350. If located on the lower side of the 350 is to operate the hydraulic device to couple the shroud nozzle 320 to the collector nozzle 350.

이와 같이 하여 콜렉타 노즐(350)과 쉬라우드 노즐(320)을 연결하게 되는데, 도 2에 도시된 바와 같이, 래들 암(340)의 위치가 래들 암 가이드(336)내에서 한쪽으로 치우쳤을 때에는 작업자의 기능도에 따라 도2b)에 도시된 바와 같이 콜렉타 노즐(350)과 쉬라우드 노즐(320)이 일직선으로 배열되는 정상적인 연결상태를 이루지 못하고, 도2c)에 도시된 바와 같이, 쉬라우드 노즐(320)이 우측으로 치우친 다거나, 도2d)에 도시된 바와 같이 쉬라우드 노즐(320)이 좌측으로 치우칠 뿐만 아니라, 앞,뒤로도 치우침이 발생된다.In this way, the collector nozzle 350 and the shroud nozzle 320 are connected to each other. As shown in FIG. 2, when the position of the ladle arm 340 is biased to one side in the ladle arm guide 336. According to the function diagram of the operator, as shown in FIG. 2B), the collector nozzle 350 and the shroud nozzle 320 do not form a normal connection state arranged in a straight line, and as shown in FIG. 2C, the shroud The nozzle 320 is biased to the right, or the shroud nozzle 320 is biased to the left as shown in FIG. 2D, and the bias is generated forward and backward.

이와 같이 치우침이 발생되면, 콜렉타 노즐(350)과 쉬라우드 노즐(320) 사이에서 틈이 발생되어 쉬라우드 노즐(320)의 내측으로 공기가 혼입되고, 쉬라우드 노즐(320)의 씰링용 알곤라인(370)을 통하여 과도하고 국부적인 알곤혼입이 이루어진다. When the bias is generated in this way, a gap is generated between the collector nozzle 350 and the shroud nozzle 320, and air is mixed into the shroud nozzle 320 to seal the argon for the shroud nozzle 320. Excessive and local argon incorporation occurs through line 370.

그에 따라서, 용강 재산화가 이루어지고, 쉬라우드 노즐(320)의 하부가 절단되며, 따라서, 이들을 연결하는 작업등이 지연되면 턴디쉬(310)내의 용강이 모두 소모되어 슬라브(318)의 연속주조가 이루어지지 못함으로서 슬라브(318) 품질이 보장되지 못하는 것이다. 이와 같은 원인으로 인하여 연속주조설비의 후공정 설비트러블이나, 수요가의 불만사항을 제기하는 원인이 되고, 또한 콜렉타 노즐(350)과 쉬라우드 노즐(320)의 정렬상태를 파악하기 위해 항상 2인1조로 작업하다 보면 신호 실수에 의한 안전사고의 위험이 있는 것이다.As a result, molten steel is regenerated, and the lower part of the shroud nozzle 320 is cut. Therefore, when the work for connecting them is delayed, all of the molten steel in the tundish 310 is consumed, thereby making continuous casting of the slab 318. By not supporting the slab 318 quality is not guaranteed. Due to such a cause, it is a cause of trouble in the post-processing equipment of the continuous casting equipment or a demand price complaint, and also in order to determine the alignment of the collector nozzle 350 and the shroud nozzle 320 at all times. If you work in pairs, there is a risk of safety accidents due to signal errors.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해소하기 위한 것으로 그 목적은, 작업자의 기능도에 따라 쉬라우드 노즐과 콜렉타 노즐의 연결 상태가 다르게 되는 것을 방지하고, 래들연결 작업을 1인이 빠른 시간내에 실시하도록 하여 설비사고의 발생을 억제함과 동시에, 작업자 안전사고를 사전에 예방할 수 있는 쉬라우드 노즐 과 콜렉타 노즐의 자동 연결장치를 제공함에 있다. The present invention is to solve the conventional problems as described above, the purpose is to prevent the connection state of the shroud nozzle and the collector nozzle is different according to the functional diagram of the operator, the ladle connection work is one person fast time The present invention provides an automatic connection device of shroud nozzle and collector nozzle which can prevent the occurrence of equipment accident and prevent the safety accident in advance.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 연속주조공정에서 래들(300)과 턴디쉬(310)를 연결하는 쉬라우드 노즐(320)을 상기 래들(300)의 하측 콜렉타 노즐(350)에 자동으로 연결하기 위한 장치에 있어서,
상기 래들(300)의 양측에 마련된 래들 암(340)에는 일측면이 경사면(12)으로 형성되고, 상기 경사면(12)에 일치하도록 경사면(14)을 형성한 래들 암 가이드(16)가 터렛트 암(332)에 형성되며, 상기 래들 암(340)의 하면 중앙에는 오목홈(20)이 형성되고, 상기 오목홈(20)이 끼워지는 홈 가이드(22)가 상기 터렛트 암(332)의 래들 안착스탠드(334)에 형성되어 상기 래들(300)이 상기 터렛트 암(332)상에서 정위치되도록 하는 안착부(10),
상기 쉬라우드 노즐(320)이 선단에 고정되는 장착바(366)와, 상기 장착바(366)에 연결되어 상기 장착바(366)를 모터(42) 구동에 의해서 전,후진시키도록 구성된 제 1구동부(45)와, 상기 장착바(366)와 상기 제 1구동부(45)가 장착되는 받침판(53)의 하부에 구비되어 모터(62) 구동에 의해서 상기 받침판(53)이 회동되도록 하여 상기 장착바(366)를 좌,우회전시키도록 구성된 제 2구동부(60), 및 상기 받침판(53)에 연결되는 하부 기둥(64)이 회동 가능하게 설치되는 하판(68)을 승강시켜 상기 장착바(366)와 상기 쉬라우드 노즐(320)을 승하강시키는 유압부(80)를 구비하는 쉬라우드 장착부(40),
상기 터렛트 암(332)의 일측에 마련된 제 1화상 카메라(92)가 상기 콜렉타 노즐(350)에 대한 상기 쉬라우드 노즐(320)의 전,후위치편차를 검출하고, 상기 쉬라우드 장착부(40)의 제 2화상 카메라(94)가 상기 콜렉타 노즐(350)에 대한 상기 쉬라우드 노즐(320)의 좌,우 위치편차를 검출하여 신호를 송출하는 위치 검출부(90), 및
상기 위치 검출부(90)의 상기 제 1및 제 2화상 카메라(92)(94)의 신호에 기초하여 상기 제 1구동부(45)와 상기 제 2구동부(60)의 상기 모터(42)(62)들을 제어하여 상기 콜렉타 노즐(350)의 직하부에서 상기 쉬라우드 노즐(320)이 좌,우,전,후 위치조정되도록 하는 콘트롤러(150)를 포함함을 특징으로 하는 쉬라우드 노즐과 콜렉타 노즐의 자동 연결장치를 마련함에 의한다.In order to achieve the above object, the present invention, in the continuous casting process the shroud nozzle 320 connecting the ladle 300 and the tundish 310 to the lower collector nozzle 350 of the ladle 300 In the device for automatic connection,
The ladle arm 340 provided at both sides of the ladle 300 is formed with an inclined surface 12 on one side thereof, and a ladle arm guide 16 having an inclined surface 14 formed to correspond to the inclined surface 12 is turret. It is formed in the arm 332, a recessed groove 20 is formed in the center of the lower surface of the ladle arm 340, the groove guide 22 is fitted into the recessed groove 20 of the turret arm 332 A seating portion 10 formed in the ladle seating stand 334 to allow the ladle 300 to be positioned on the turret arm 332;
A first mounting bar 366 in which the shroud nozzle 320 is fixed to a tip, and a first connecting bar 366 connected to the mounting bar 366 to move the mounting bar 366 forward and backward by driving the motor 42; It is provided in the lower portion of the support plate 53 on which the driving unit 45, the mounting bar 366 and the first driving unit 45 is mounted so that the support plate 53 is rotated by driving the motor 62. The mounting bar 366 is moved up and down by lowering the lower plate 68 on which the second driving unit 60 configured to rotate the bar 366 to the left and right, and the lower column 64 connected to the support plate 53 are rotatably installed. ) And a shroud mounting part 40 having a hydraulic part 80 to raise and lower the shroud nozzle 320,
The first image camera 92 provided on one side of the turret arm 332 detects the front and rear position deviations of the shroud nozzle 320 with respect to the collector nozzle 350, and the shroud mounting portion ( A position detection unit 90 for transmitting a signal by detecting a left and right position deviation of the shroud nozzle 320 with respect to the collector nozzle 350 by the second image camera 94 of 40; and
The motors 42 and 62 of the first and second driving units 45 and 60 based on the signals of the first and second image cameras 92 and 94 of the position detecting unit 90. Shroud nozzle and the collector, characterized in that it comprises a controller 150 for controlling the position of the shroud nozzle 320 in the lower portion of the right and left of the collector nozzle 350, By providing automatic connection of the nozzle.

이하, 본 발명을 도면에 따라서 보다 상세히 설명한다. Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the drawings.

본 발명에 따른 쉬라우드 노즐과 콜렉타 노즐의 자동 연결장치(1)는 제 3도 및 제 4도에 도시된 바와 같이, 래들(300)이 항상 터렛트 암(332)상에서 정위치되도록 하는 안착부(10)를 구비하는 바, 상기 안착부(10)는 래들(300)의 양측에 마련된 래들 암(340)에 일측면이 경사면(12)으로 형성되고, 상기 경사면(12)에 대응하여 일치하는 경사면(14)을 형성한 래들 암 가이드(16)가 터렛트 암(332)에 갖춰진다. The automatic connection device 1 of the shroud nozzle and the collector nozzle according to the present invention, as shown in FIGS. 3 and 4, allows the ladle 300 to be always positioned on the turret arm 332. Bar portion 10 is provided, the seating portion 10 is formed on the ladle arm 340 provided on both sides of the ladle 300, one side is formed as the inclined surface 12, corresponding to the inclined surface 12 The turret arm 332 is provided with a ladle arm guide 16 having an inclined surface 14.

즉, 래들 권상용 크레인(322)이 래들(300)를 래들 터렛트(330)의 터렛트 암(332)에 정립위치로 안착시키기 위하여 래들 암(340)에는 일측면이 경사지게 형성되고, 이는 터렛트 암(332)에 마련된 래들 암 가이드(16)의 경사면(14) 각도와 동일하게 각도가 주어지게 된다. That is, in order for the ladle hoisting crane 322 to seat the ladle 300 in the upright position on the turret arm 332 of the ladle turret 330, one side of the ladle arm 340 is formed to be inclined, which is a turret The angle is given equal to the angle of the inclined surface 14 of the ladle arm guide 16 provided in the arm 332.

또한, 래들 암(340)의 하면 중앙에는 유선형의 오목홈(20)이 형성되며, 상기 오목홈(20)의 크기와 모양은 래들 안착스탠드(334, 도 1,2 참조)의 상부면에 형성된 유선형의 홈 가이드(22)와 동일하게 제작된다. In addition, a streamlined concave groove 20 is formed at the center of the lower surface of the ladle arm 340, and the size and shape of the concave groove 20 are formed on the upper surface of the ladle seating stand 334 (see FIGS. 1 and 2). It is manufactured similarly to the streamlined groove guide 22.

그리고, 상기 래들 안착스탠드(334)의 양쪽으로 배치된 2개의 래들 암 가이드(16)중 일측에는 그 경사면(14) 상에 회전가능하도록 롤러(28)가 다수개 설치된다.In addition, one side of the two ladle arm guides 16 disposed on both sides of the ladle seating stand 334 is provided with a plurality of rollers 28 to be rotatable on the inclined surface 14.

상기 롤러(28)들의 경사각도는 래들 암(340)의 경사면(12)과 일치되게 각도가 주어지며, 래들 암(340)이 상기 래들 암 가이드(16)에 진입하여 경사면(12)이 상기 롤러(28)들에 접촉되어 하강하면, 래들 암(340)에 마련된 오목홈(20)이 래들 안착스탠드(334)의 홈 가이드(22)에 안착되게 하는 구성이다. The inclination angle of the rollers 28 is angled to coincide with the inclined surface 12 of the ladle arm 340, and the ladle arm 340 enters the ladle arm guide 16 so that the inclined surface 12 becomes the roller. When it comes into contact with and descends, the concave groove 20 provided in the ladle arm 340 is mounted in the groove guide 22 of the ladle seating stand 334.

한편, 래들 안착스탠드(334)의 홈 가이드(22)에는 그 중간 상부에 위치 검출센서(30)가 마련되고, 이는 래들 암(340)의 오목홈(20)이 상기 홈 가이드(22)에 안착되면, 상기 위치검출 센서(30)는 감지 핀(미도시)이 눌려서 이후에 설명되는 콘트롤러(150)에 전기적인 신호를 송출하도록 된 것이다. 상기 위치검출 센서(30)들은 래들(300)의 양쪽에 각각 래들 안착스탠드(334)의 홈 가이드(22)마다 설치된 것이어서, 그 중 어느 한쪽에서 감지가 이루어지지 않으면 래들(300)이 정위치에 안착되지 않은 것으로 판단하여 래들 권상용 크레인(322)을 다시 들어 올려 장착하는 재 안착작업을 실시하도록 된다. On the other hand, the groove guide 22 of the ladle seating stand 334 is provided with a position detection sensor 30 in the upper middle, which is recessed groove 20 of the ladle arm 340 is seated on the groove guide 22 When the position detection sensor 30 is pressed, a sensing pin (not shown) transmits an electrical signal to the controller 150 which will be described later. The position detection sensors 30 are installed in each of the groove guides 22 of the ladle seating stand 334 on both sides of the ladle 300, so that if the detection is not made in any one of them, the ladle 300 is in the correct position. As it is determined that the seat is not seated, the ladle hoisting crane 322 is lifted and mounted again.

이와 같은 안착부(10)에 의하면, 종전의 래들(300)이 터렛트 암(332)에 안착시 오차 범위가 대략 80mm인 것이 대략 15mm이하로 좁아지게 된다. 이것은 단지 기계적인 오차범위이다.According to such a seating portion 10, when the conventional ladle 300 is seated on the turret arm 332, the error range is narrowed to about 15 mm or less. This is only a mechanical margin of error.

한편, 상기 쉬라우드 노즐(320)을 콜렉타 노즐(350)에 장착하기 위한 쉬라우드 장착부(40)를 구비하는 바, 상기 쉬라우드 장착부(40)는 도 3에 도시된 바와 같이, 쉬라우드 노즐(320)을 선단에 고정한 장착바(366)를 모터(42) 구동에 의해서 전,후진시키는 제 1구동부(45)를 갖는다. Meanwhile, as the shroud mounting part 40 is mounted on the shroud nozzle 320 to the collector nozzle 350, the shroud mounting part 40 is a shroud nozzle as shown in FIG. 3. And a first driving part 45 for advancing and reversing the mounting bar 366 having the end 320 fixed to the tip by driving the motor 42.

상기 제 1구동부(45)는 도 5b) 및 5c)에 도시된 바와 같이, 상기 장착바(366)가 활주이동가능하도록 끼워진 안내대(47)의 일측에 모터(42)가 장착되고, 상기 모터(42)의 회전축에는 피니언 기어(49)가 마련되며, 상기 피니언 기어(49)는 장착바(366)의 하면에 형성된 래크기어(51)에 치차 결합된다. As shown in FIGS. 5B and 5C, the first driving part 45 includes a motor 42 mounted on one side of the guide 47 in which the mounting bar 366 is slidably movable. The pinion gear 49 is provided on the rotation shaft of the 42, and the pinion gear 49 is gear-coupled to the rack gear 51 formed on the lower surface of the mounting bar 366.

따라서, 상기 모터(42)의 정,역회전작동은 피니언 기어(49)와 래크기어(51)를 통하여 상기 장착바(366)를 안내대(47)내에서 전,후진 시키고 결과적으로는 상기 장착바(366)에 고정된 쉬라우드 노즐(320)을 콜렉타 노즐(350)에 대하여 전,후진시키는 것이다.Therefore, the forward and reverse rotation operation of the motor 42 moves the mounting bar 366 forward and backward in the guide 47 through the pinion gear 49 and the rack gear 51. The shroud nozzle 320 fixed to the mounting bar 366 is moved forward and backward with respect to the collector nozzle 350.

그리고, 상기 제 1구동부(45)가 마련된 받침판(53)의 하부측에는 상기 장착바(366)를 모터(62)의 구동에 의해서 좌,우 회전시키는 제 2구동부(60)를 구비하는 바, 상기 제 2구동부(60)는 상기 받침판(53)의 하부 기둥(64)이 베어링(66)을 통하여 회전가능하도록 장착되는 하판(68)상에 모터(62)가 위치되는 것이다.In addition, the lower side of the support plate 53 provided with the first driving unit 45 is provided with a second driving unit 60 for rotating the mounting bar 366 left and right by driving the motor 62, The second driving unit 60 is a motor 62 is positioned on the lower plate 68 on which the lower column 64 of the support plate 53 is rotatably mounted through the bearing 66.

상기 제 2구동부(60)는 상기 하부 기둥(64)의 중간에 원형의 종동기어(70)가 장착되고, 상기 종동기어(70)에는 수직으로 상기 하판(68)상에 위치된 모터(62) 축의 구동기어(72)가 치차결합되는 것이다. 따라서, 상기 제 2구동부(60)의 모터(62)의 정,역회전작동은 구동기어(72)와 종동기어(70)를 통하여 상기 하부 기둥(64)상에 위치된 장착바(366)와 쉬라우드 노즐(320)을 좌,우로 회전시키게 되는 것이다.The second driving unit 60 is mounted with a circular driven gear 70 in the middle of the lower pillar 64, the motor 62 is located on the lower plate 68 vertically to the driven gear 70 The drive gear 72 of the shaft is gear-coupled. Accordingly, the forward and reverse rotation operation of the motor 62 of the second driving unit 60 is performed by the mounting bar 366 positioned on the lower column 64 through the driving gear 72 and the driven gear 70. The shroud nozzle 320 is to be rotated left and right.

한편, 상기 모터(42)(62)들에는 각각 펄스 발생기(42a)(62a)가 장착되어 모터(42)(62)의 회전량이 정확하게 검출되고 이후에 설명되는 콘트롤러(150)에 의해서 제어되도록 구성되는 것이다.On the other hand, the motors 42 and 62 are each equipped with pulse generators 42a and 62a so that the amount of rotation of the motors 42 and 62 is accurately detected and controlled by the controller 150 described later. Will be.

그리고, 상기 쉬라우드 장착부(40)는 상기 장착바(366)와 쉬라우드 노즐(320)을 승하강시키는 유압부(80)를 구비한다. 이는 상기 하판(68)의 하부측으로 승하강 유압 잭(82)을 구비한 것으로서, 상기 유압 잭(82)은 그 로드(미도시)가 상기 하판(68)의 하면에 고정된 것이고, 상기 유압 잭(82)의 작동으로 하판(68)을 승하강시킴으로서 상기 하판(68)위의 장착바(366)와 쉬라우드 노즐(320)들을 승하강시키는 것이다.In addition, the shroud mounting part 40 includes a hydraulic part 80 for raising and lowering the mounting bar 366 and the shroud nozzle 320. This is provided with a hydraulic jack 82 to the lower side of the lower plate 68, the hydraulic jack 82 is a rod (not shown) is fixed to the lower surface of the lower plate 68, the hydraulic jack By lowering the lower plate 68 by the operation of the 82, the mounting bar 366 and the shroud nozzles 320 on the lower plate 68 are raised and lowered.

한편, 본 발명은 콜렉타 노즐(350)에 대한 쉬라우드 노즐(320)의 전,후위치 편차를 검출하고, 콜렉타 노즐(350)에 대한 쉬라우드 노즐(320)의 좌,우 위치편차를 검출하여 신호를 송출하는 위치 검출부(90)를 갖는 바, 이는 상기 터렛트 암(332)의 일측에 마련된 제 1화상 카메라(92)와 상기 쉬라우드 장착부(40)의 안내대(47)상에 고정된 제 2화상 카메라(94)를 구비한다. On the other hand, the present invention detects the front and rear position deviation of the shroud nozzle 320 with respect to the collector nozzle 350, the left and right position deviation of the shroud nozzle 320 with respect to the collector nozzle 350 It has a position detection unit 90 for detecting and transmitting a signal, which is on the guide image of the first image camera 92 and the shroud mounting portion 40 provided on one side of the turret arm 332 A fixed second image camera 94 is provided.

즉, 상기 위치 검출부(90)는 터렛트 암(332) 측면에 제 1화상 카메라(92)을 설치하되, 이는 콜렉타 노즐(350)의 중앙에 위치하여 쉬라우드 장착부(40)에 의해서 쉬라우드 노즐(320)이 콜렉타 노즐(350)로 진입하게 되면, 콜렉타 노즐(350)의 중앙으로 부터 쉬라우드 노즐(320)이 전,후방향으로 벗어나는 것을 검출하게 된다.That is, the position detector 90 installs the first image camera 92 on the side of the turret arm 332, which is located at the center of the collector nozzle 350 and shrouded by the shroud mounting portion 40. When the nozzle 320 enters the collector nozzle 350, it is detected that the shroud nozzle 320 is moved forward and backward from the center of the collector nozzle 350.

이를 위하여 상기 제 1화상 카메라(92)는 쉬라우드 노즐(320)의 전,후이동방향에 대해서 직교하는 방향으로 화상을 검출하도록 터렛트 암(332)에 고정되는 것이다.To this end, the first image camera 92 is fixed to the turret arm 332 to detect an image in a direction orthogonal to the front and rear movement directions of the shroud nozzle 320.

또한, 제 2화상 카메라(94)는 쉬라우드 장착부(40)의 안내대(47) 상단부에 위치하며, 이는 래들 콜렉타 노즐(350)의 중앙에 위치하도록 설치되어 쉬라우드 장착부(40)에 의해서 쉬라우드 노즐(320)이 콜렉타 노즐(350)로 진입하게 되면, 콜렉타 노즐(350)의 중앙으로 부터 쉬라우드 노즐(320)이 좌,우방향으로 벗어나는 것을 검출하게 된다.In addition, the second image camera 94 is located at the upper end of the guide 47 of the shroud mounting portion 40, which is installed to be located at the center of the ladle collector nozzle 350, by the shroud mounting portion 40. When the shroud nozzle 320 enters the collector nozzle 350, it is detected that the shroud nozzle 320 deviates from the center of the collector nozzle 350 in left and right directions.

이를 위하여 상기 제 2화상 카메라(94)는 쉬라우드 노즐(320)의 전,후이동방향에 일치하는 방향으로 화상을 검출하도록 상기 쉬라우드 장착부(40)의 안내대(47)에 고정되는 것이다.To this end, the second image camera 94 is fixed to the guide 47 of the shroud mounting part 40 so as to detect an image in a direction corresponding to the front and rear movement directions of the shroud nozzle 320.

그리고, 본 발명은 상기 위치 검출부(90)의 제 1및 제 2화상 카메라(92)(94)의 신호에 기초하여 제 1구동부(45)와 제 2구동부(60)의 모터(42)(62)들을 제어하고, 상 기 콜렉타 노즐(350)의 직하부에서 쉬라우드 노즐(320)이 좌,우,전,후 위치조정되도록 하는 콘트롤러(150)를 구비한다.According to the present invention, the motors 42 and 62 of the first and second driving units 45 and 62 are based on the signals of the first and second image cameras 92 and 94 of the position detecting unit 90. ) And a shroud nozzle 320 to adjust the left, right, front, and rear positions of the shroud nozzle 320 directly below the collector nozzle 350.

상기 콘트롤러(150)는 도 6에 도시된 바와 같이, 제 1및 제 2화상 카메라(92)(94)와, 영상처리장치(96)및 출력장치(98)들을 전기적으로 연결하며, 상기 모터(42)(62)들을 자동제어한다.As shown in FIG. 6, the controller 150 electrically connects the first and second image cameras 92 and 94, the image processing device 96, and the output device 98, and the motor ( 42) and 62 are automatically controlled.

즉, 상기 콘트롤러(150)는 쉬라우드 장착부(40)의 제 1구동부(45)에 갖춰진 모터(42)에 대해 콜렉타 노즐(350)의 제 1화상 카메라(92)로 부터의 영상을 영상처리 장치(96)를 통하여 받고, 출력장치(98)통해 상기 모터(42)를 구동하여 쉬라우드 노즐(320)이 전,후위치조정되도록 한다.That is, the controller 150 processes the image from the first image camera 92 of the collector nozzle 350 with respect to the motor 42 provided in the first driving unit 45 of the shroud mounting unit 40. Received through the device 96 and driven by the motor 42 through the output device 98 to allow the shroud nozzle 320 to be adjusted before and after.

그리고, 상기 콘트롤러(150)는 쉬라우드 장착부(40)의 제 2구동부(60)에 갖춰진 모터(62)에 대해 제 2화상 카메라(94)로 부터의 영상을 영상처리 장치(96)를 통하여 받고, 출력장치(98)를 통해 상기 모터(62)를 구동하여 쉬라우드 노즐(320)이 좌,우로 위치조정되도록 한다.In addition, the controller 150 receives an image from the second image camera 94 through the image processing apparatus 96 with respect to the motor 62 provided in the second driving unit 60 of the shroud mounting unit 40. In addition, the shroud nozzle 320 is positioned left and right by driving the motor 62 through the output device 98.

상기 2개의 모터(42)(62) 작동 싯점은 준비위치의 래들(300)이 주조위치로 돌아와 상기 안착부(10)의 위치검출 센서(30)에 의해서 신호가 콘트롤러(150)에 제공되면 이루어지는 것으로서, 그 작동순서는 먼저 제 1구동부(45)의 전진 모터(42)가 작동후, 제 2구동부(60)의 좌우 모터(62)가 동작하지만 이들은 거의 동시에 이루어지도록 구성되어 있다.The two motors 42 and 62 are operated when the ladle 300 of the ready position returns to the casting position and a signal is provided to the controller 150 by the position detection sensor 30 of the seating portion 10. As the operation sequence, the forward motor 42 of the first drive unit 45 is operated first, and then the left and right motors 62 of the second drive unit 60 operate, but they are configured to be made almost simultaneously.

도 6에는 상기 제1,2 화상 카메라(92)(94)들의 영상을 화상으로 처리하는 과정이 도시된 것으로서, 콘트롤러(150)는 제 1화상 카메라(92)에서 찰영된 영상을 영상처리 장치(96)에서 십자형 기준선(P)에 영상을 올려놓고, 콘트롤러(150)에 해당 정보를 보내면 영상찰영 부분은 백색으로 나머지는 흑색으로 나타내어 그 중앙으로 부터 벗어난 편차를 미리 입력된 거리값으로 읽어 들이며, 그 거리값의 단위는 mm이다. 6 illustrates a process of processing the images of the first and second image cameras 92 and 94 as an image, and the controller 150 displays an image taken by the first image camera 92 as an image processing apparatus ( In 96), the image is placed on the cross reference line (P), and the corresponding information is sent to the controller 150, and the image scanning part is displayed in white and the rest in black. The unit of the distance value is mm.

또한, 상기에서 얻어진 결과 편차값을 해소하도록 출력 장치(98)를 통해 제 1구동부(45)의 전진모터(42)를 작동시키고, 콜렉타 노즐(350)의 중앙에 쉬라우드 노즐(320)을 일치시킨다.In addition, the forward motor 42 of the first driving unit 45 is operated through the output device 98 to solve the result deviation value obtained above, and the shroud nozzle 320 is placed in the center of the collector nozzle 350. Match.

제 2화상 카메라(94)에 의해서 쉬라우드 노즐(320)의 좌우위치를 조정하는 방식도 상기와 동일한 것이다. 한편, 상기 상기 편차값이 각각 15mm를 벗어나면, 콘트롤러(150)는 알람 부자(미도시)를 동작시켜 부자가 울리면서 동작을 멈추게 하고, 작업자가 쉬라우드 장착부(40)를 이용하여 수동으로 래들 연결 작업을 실시하도록 된다.The method of adjusting the left and right positions of the shroud nozzle 320 by the second image camera 94 is the same as above. On the other hand, when the deviation value is 15mm out of each, the controller 150 operates the alarm rich (not shown) to stop the operation while the rich ringing, the operator manually ladle using the shroud mounting portion 40 The connection work is performed.

상기와 같이 구성된 본 발명은, 래들(300)을 교환하여 연속주조 작업을 하기 위해 도3에 도시된 바와 같이, 래들 권상용 크레인(322)이 용강이 들어 있는 래들(300)을 래들 터렛트(330)의 주조준비위치 터렛트 암(332)에 안착을 위해 진입하게 된다.According to the present invention configured as described above, as shown in FIG. 3 to exchange the ladle 300 to perform continuous casting operation, the ladle hoisting crane 322 includes the ladle 300 containing the molten steel ladle turret 330 The casting preparation position of the turret arm 332 is entered for the seat.

이러한 경우 래들 암(340)에 마련된 경사면(12)과, 래들 안착스탠드(334)의 래들 암(340)의 래들 암 가이드(16)에 마련된 경사면(14)의 롤러(28)들이 접촉하여 래들 암(340)이 자연스럽게 하강되도록 하고, 래들 암(340)의 오목홈(20)과 래들 안착스탠드(334)의 홈 가이드(22)가 결합되도록 한다. 따라서, 상기 홈 가이드(22)에 마련된 위치검출 센서(30)가 래들(300)의 안착을 검출하여 콘트롤러(150)에 전기적인 신호를 송신한다. In this case, the inclined surface 12 provided on the ladle arm 340 and the rollers 28 of the inclined surface 14 provided on the ladle arm guide 16 of the ladle arm 340 of the ladle seating stand 334 come into contact with each other. The 340 is naturally lowered and the concave groove 20 of the ladle arm 340 and the groove guide 22 of the ladle seating stand 334 are coupled. Therefore, the position detection sensor 30 provided in the home guide 22 detects the seating of the ladle 300 and transmits an electrical signal to the controller 150.

따라서, 콘트롤러(150)는 제 1화상 카메라(92)가 촬영을 개시하고, 제 1구동부(45)의 모터(42)가 작동되어 장착바(366)와 쉬라우드 노즐(320)이 콜렉타 노즐(350)의 하부측으로 이동되면, 상기 제 1화상 카메라(92)에 의해서 콜렉타 노즐(350)과 쉬라우드 노즐(320)이 촬영되고, 이는 영상처리 장치(96)와 콘트롤러(150) 및 출력장치를 통해 상기 모터(42)가 정밀하게 구동된다. 이와 동시에 제 2화상 카메라(94)는 촬영을 하여 영상 처리장치(96)와 콘트롤러(150)및 출력장치를 거쳐 그 결과 값에 의해 제 2구동부(60)의 좌우모터(62)를 동작시킨다.Accordingly, in the controller 150, the first image camera 92 starts shooting, and the motor 42 of the first driving unit 45 is operated so that the mounting bar 366 and the shroud nozzle 320 are the collector nozzles. When moved to the lower side of the 350, the collector nozzle 350 and the shroud nozzle 320 are photographed by the first image camera 92, which is an image processing apparatus 96, a controller 150, and an output. The device drives the motor 42 precisely. At the same time, the second image camera 94 photographs and operates the left and right motors 62 of the second driving unit 60 through the image processing device 96, the controller 150, and the output device.

그리고, 이와 같이 하여 래들(300)의 콜렉타 노즐(350)과 쉬라우드 노즐(320)이 정일치되면 유압부를 동작시켜 쉬라우드 노즐(320)을 콜렉타 노즐(350)에 결합시키고, 주조작업을 계속하게 된다.In this way, when the collector 100 and the shroud nozzle 320 of the ladle 300 are consistent, the hydraulic unit is operated to couple the shroud nozzle 320 to the collector 100 and to perform casting. Will continue.

상기에서와 같이 본 발명에 의하면, 래들 연결작업을 2~3명이 하던 작업을 1명이 안정되게 확인만 하는 업무혁신을 이룰 수 있고, 작업자가 쉬라우드 노즐(320)과 콜렉타 노즐(350)의 결합실수에 의한 슬라브(318) 품질 불량을 방지하였으며, 빠른 시간내 안정되게 작업을 함으로써 설비사고 발생을 억제하고, 또한 작업자 안전사고를 사전에 예방하는 우수한 효과가 얻어지는 것이다. According to the present invention as described above, it is possible to achieve a work innovation that only one person stably checks the work that was used for the ladle connection work 2-3 people, the operator of the shroud nozzle 320 and the collector nozzle 350 The slab 318 quality defect is prevented due to the combined mistake, and by working stably within a short time, it is possible to suppress the occurrence of equipment accidents, and also to obtain an excellent effect of preventing an accident of worker safety in advance.

Claims

In the apparatus for automatically connecting the shroud nozzle 320 connecting the ladle 300 and the tundish 310 in the continuous casting process to the lower collector nozzle 350 of the ladle 300,

The ladle arm 340 provided at both sides of the ladle 300 is formed with an inclined surface 12 on one side thereof, and a ladle arm guide 16 having an inclined surface 14 formed to correspond to the inclined surface 12 is turret. It is formed in the arm 332, a recessed groove 20 is formed in the center of the lower surface of the ladle arm 340, the groove guide 22 is fitted into the recessed groove 20 of the turret arm 332 A seating portion 10 formed on a ladle seating stand 334 to allow the ladle 300 to be positioned on the turret arm 332;

A mounting bar 366 in which the shroud nozzle 320 is fixed to a tip end thereof;

A first driving part 45 connected to the mounting bar 366 and configured to move the mounting bar 366 forward and backward by driving the motor 42;

The mounting bar 366 and the first driving unit 45 are provided at the lower portion of the support plate 53 on which the mounting plate 53 is rotated by driving the motor 62 so that the mounting bar 366 is left. , The second driving unit 60 configured to turn right, and

A hydraulic unit 80 for elevating the mounting bar 366 and the shroud nozzle 320 by elevating the lower plate 68 to which the lower column 64 connected to the support plate 53 is rotatably installed.

Shroud mounting portion 40 having a;

The first image camera 92 provided on one side of the turret arm 332 detects the front and rear position deviations of the shroud nozzle 320 with respect to the collector nozzle 350, and the shroud mounting portion ( A position detection unit 90 for transmitting a signal by detecting a left and right position deviation of the shroud nozzle 320 with respect to the collector nozzle 350 by the second image camera 94 of 40; and

The motors 42 and 62 of the first and second driving units 45 and 60 based on the signals of the first and second image cameras 92 and 94 of the position detecting unit 90. Shroud nozzle and call; characterized in that it comprises a; controller 150 to control the position of the shroud nozzle 320 to the left, right, front, rear position directly below the collector nozzle 350 Automatic connection of the recta nozzle.

According to claim 1, One side of the ladle arm guide 16 is provided with a plurality of rollers 28 to be rotatable on the inclined surface 14, the inclination angle of the rollers 28 is the ladle arm 340 An angle is given to coincide with the inclined surface 12, and the groove guide 22 is provided with a position detection sensor 30 at an upper portion thereof, and the ladle seating stand 334 on both sides of the ladle 300. Of the shroud nozzle and the collector nozzle, characterized in that the ladle 300 is determined to be seated in the correct position when it is detected by each of the position detection sensors 30. Auto linkage.

According to claim 1, The first drive portion 45 is the motor 42 is mounted on one side of the guide 47 is fitted so that the mounting bar (366) is slidable, the rotating shaft of the motor 42 It is provided with a pinion gear 49, the pinion gear 49 is geared to the rack gear 51 formed on the lower surface of the mounting bar (366) to the forward and reverse rotation operation of the motor 42 The mounting bar 366 is moved forwards and backwards in the guide 47 through the pinion gear 49 and the rack gear 51 to transfer the shroud nozzle 320 to the collector nozzle 350. To go back and forth,

The second driving unit 60 may include a motor on the lower plate 68 on which the lower pillar 64 of the support plate 53 on which the first driving unit 45 is installed is rotatably mounted through the bearing 66. 62 is positioned, a circular driven gear 70 is mounted in the middle of the lower pillar 64, and the driven gear 70 drives the shaft of the motor 62 positioned on the lower plate 68 vertically. The gear 72 is gear-coupled so that forward and reverse rotation operation of the motor 62 of the second driving unit 60 is performed on the lower pillar 64 through the driving gear 72 and the driven gear 70. Automatic mounting device of the shroud nozzle and the collector nozzle, characterized in that for rotating the mounting bar (366) and the shroud nozzle 320 is located left and right.

The method of claim 1, wherein the first image camera 92 is fixed to the turret arm 332 to detect an image in a direction orthogonal to the front and rear movement direction of the shroud nozzle 320, The second image camera 94 is fixed to the guide 47 of the shroud mounting portion 40 so as to detect an image in a direction corresponding to the front and rear movement directions of the shroud nozzle 320. Automatic connection of shroud nozzle and collector nozzle.

The first image camera of the collector nozzle 350 with respect to the motor 42 mounted to the first driving unit 45 of the shroud mounting unit 40. The image from the camera 92 through the image processing apparatus 96, and drives the motor 42 through the output device 98 to adjust the shroud nozzle 320 before and after the controller. 150 through the image processing apparatus 96 for the image from the second image camera 94 for the motor 62 provided in the second driving unit 60 of the shroud mounting portion 40 Receiving and driving the motor (62) through the output device (98) so that the shroud nozzle 320 is adjusted to the left and right position, characterized in that the automatic connection device of the shroud nozzle and the collector nozzle.

According to claim 3, wherein the motors (42, 62) are each equipped with a pulse generator (42a, 62a) to accurately detect the amount of rotation of the motor (42) (62), by the controller 150 Automatic connection of shroud nozzle and collector nozzle characterized in that it is configured to be controlled.