[go: up one dir, main page]

KR100893943B1 - Sealing band coupling structure of linear robot - Google Patents

Sealing band coupling structure of linear robot Download PDF

Info

Publication number
KR100893943B1
KR100893943B1 KR1020080097858A KR20080097858A KR100893943B1 KR 100893943 B1 KR100893943 B1 KR 100893943B1 KR 1020080097858 A KR1020080097858 A KR 1020080097858A KR 20080097858 A KR20080097858 A KR 20080097858A KR 100893943 B1 KR100893943 B1 KR 100893943B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
sealing band
band
piece
base frame
robot
Prior art date
Application number
KR1020080097858A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
한월숙
Original Assignee
주식회사 알파로보틱스
(주)로보틱스테크놀로지
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=40861565&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=KR100893943(B1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by 주식회사 알파로보틱스, (주)로보틱스테크놀로지 filed Critical 주식회사 알파로보틱스
Priority to KR1020080097858A priority Critical patent/KR100893943B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR100893943B1 publication Critical patent/KR100893943B1/en
Priority to JP2009231343A priority patent/JP4945620B2/en
Priority to CN2009101789860A priority patent/CN101712152B/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C29/00—Bearings for parts moving only linearly
    • F16C29/08—Arrangements for covering or protecting the ways
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K41/00—Propulsion systems in which a rigid body is moved along a path due to dynamo-electric interaction between the body and a magnetic field travelling along the path
    • H02K41/02—Linear motors; Sectional motors
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K41/00—Propulsion systems in which a rigid body is moved along a path due to dynamo-electric interaction between the body and a magnetic field travelling along the path
    • H02K41/02—Linear motors; Sectional motors
    • H02K41/03—Synchronous motors; Motors moving step by step; Reluctance motors
    • H02K41/031—Synchronous motors; Motors moving step by step; Reluctance motors of the permanent magnet type
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/49—Protective device

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)
  • Linear Motors (AREA)
  • Bearings For Parts Moving Linearly (AREA)

Abstract

본 발명은 벨트, 볼 스크루, 리니어 모터 타입의 구동수단으로 테이블을 이동하는 직선로봇의 밀폐밴드 결합구조에 관한 것으로서, 영구자석을 이용하여 이동하는 테이블과 밀폐밴드를 마찰 없이 작동되게 하여 마찰소음, 분진발생, 마찰로 인한 밀폐밴드의 변형이 없고, 사용 수명을 장구히 할 수 있으며, 완벽한 클린 상태를 유지하고, 직선로봇의 정밀성 및 작동성을 항상 최적의 상태로 제공할 수 있도록 한 직선로봇의 밀폐밴드 결합구조를 제공코자 한 것이다.

즉, 본 발명은 벨트, 볼 스크루, 리니어 모터와 같은 구동수단(20)이 내부에 설치되는 베이스프레임(10)과, 베이스프레임(10)의 측벽(12) 상단에 형성된 안치편(13)에 의해 형성된 작동공간(14)을 밀폐하도록 안치편(13) 상의 고무자석(15)에 붙어서 고정되도록 양단이 베이스프레임(10)에 고정되고 금속성분을 포함하며 탄성을 갖는 스테인리스 압연강판으로 제조한 밀폐밴드(40)와, 상기 구동수단(20)에 의해서 베이스프레임(10)의 길이방향으로 구동되는 테이블(30)을 포함하는 직선로봇(1)에 있어서;

상기 테이블(30)은 측벽(12) 상단의 안치편(13) 사이에 형성되어 있는 작동공간(14)을 따라서 이동하는 부재로서, 안치편(13)의 상측과 하측에 양단이 위치하는 상판(31) 및 하판(32)을 형성하며; 상기 상판(31)에는 폭 방향으로 양측에 형성된 돌기부(31a) 사이에 경사안내면(31b)이 양측으로 형성된 공간부(31c)를 형성하여

Figure 112009007906836-pat00001
형으로 휘어진 상태로 탄성을 유지하는 밀폐밴드(40)를 안내할 수 있게 하고; 상기 하판(32)의 상면에는 경사안내면(31b)의 바깥쪽에 위치하도록 영구자석(50)을 설치하여 안치편(13) 상면에 위치하는 밀폐밴드(40)를 자력을 이용하여 비접촉식으로 당겨 붙일 수 있게 한 것으로서, 마찰에 의한 분진 발생을 최소화 하고, 고속 운전시에도 밀폐밴드의 마찰이 극히 미약하므로 밀폐밴드가 열 변형되는 문제점을 일소할 수 있으며, 마찰소음이 없고, 이동수단으로 이물의 유입을 완벽하게 차단할 수 있어 정밀 작동성을 보장할 수 있고, 직선로봇(1)의 고장률을 현저히 낮출 수 있다.

Figure R1020080097858

직선로봇, 안치편, 테이블, 경사안내면, 밀폐밴드, 영구자석

The present invention relates to a hermetic band coupling structure of a linear robot that moves a table by means of a belt, a ball screw, or a linear motor type drive. The friction noise is achieved by operating the table and the hermetic band without friction by using a permanent magnet. No deformation of the sealing band due to dust and friction, long service life, perfect clean condition, and the accuracy and operability of the linear robot. To provide a hermetic band coupling structure.

That is, the present invention is to the base frame 10, the drive means 20, such as a belt, a ball screw, a linear motor is installed therein, and to the settle piece 13 formed on the upper sidewall 12 of the base frame 10. Both ends are fixed to the base frame 10 so as to be fixed to the rubber magnet 15 on the mounting piece 13 so as to seal the working space 14 formed by the sealing. A straight robot (1) comprising a band (40) and a table (30) driven in the longitudinal direction of the base frame (10) by the drive means (20);

The table 30 is a member that moves along the working space 14 formed between the settling pieces 13 on the upper sidewall 12, and has an upper plate having both ends positioned above and below the settling piece 13 ( 31) and the bottom plate 32; The upper plate 31 is formed with a space portion 31c having inclined guide surfaces 31b formed at both sides between the protrusions 31a formed at both sides in the width direction.

Figure 112009007906836-pat00001
Guide the sealing band 40 to maintain elasticity in a curved state; On the upper surface of the lower plate 32, the permanent magnet 50 is installed so as to be located outside of the inclined guide surface 31b, and the sealing band 40 located on the upper surface of the settled piece 13 may be pulled non-contact by magnetic force. As a result, the generation of dust due to friction is minimized, and the friction of the sealing band is extremely weak even at high speed, so that the problem of thermal deformation of the sealing band can be eliminated. It can be completely blocked to ensure precise operability and can significantly reduce the failure rate of the linear robot (1).

Figure R1020080097858

Straight Robot, Settlement Piece, Table, Slope Guide, Sealed Band, Permanent Magnet

Description

직선로봇의 밀폐밴드 결합구조{Hermetic band combination structure of linear robot}Hermetic band combination structure of linear robot

본 발명은 벨트, 볼 스크루, 리니어 모터 타입의 구동수단으로 테이블을 이동하는 직선로봇의 밀폐밴드 결합구조에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 영구자석을 이용하여 이동하는 테이블과 밀폐밴드를 마찰 없이 작동되게 하여 마찰소음, 분진발생, 마찰로 인한 밀폐밴드의 변형이 없고, 사용 수명을 장구히 할 수 있으며, 완벽한 클린 상태를 유지하고, 직선로봇의 정밀성 및 작동성을 항상 최적의 상태로 제공할 수 있도록 한 직선로봇의 밀폐밴드 결합구조를 제공코자 한 것이다.The present invention relates to a hermetic band coupling structure of a linear robot that moves a table by means of a belt, a ball screw, or a linear motor type drive. More specifically, the table and the hermetic band which are moved using a permanent magnet are operated without friction. Therefore, there is no deformation of the sealing band due to friction noise, dust generation, and friction, long service life, perfect clean condition, and the accuracy and operability of the linear robot are always provided optimally. To provide a sealed band coupling structure of a linear robot.

산업전반에서 사용되고 있는 직선로봇의 경우 이동테이블의 작동과 무관하게 메인프레임 내부의 구동부를 보호할 수 있도록 메인프레임 양단부에 결합된 측면커버와 양측 단부가 결합되는 밀폐밴드가 설치되어 외부요인으로부터 구동부를 안전하게 보호할 수 있게 하고 있다.In the case of the linear robot used throughout the industry, the side cover coupled to both ends of the main frame and the sealing band are coupled to both ends to protect the drive inside the main frame regardless of the operation of the moving table. It is safe to protect.

상기 밀폐밴드의 결합구조는 국내외적으로 다양한 구성이 제안되고 있으며, 대표적으로는 참고문헌1[일본국 공개특허공보 특개2004-343873호(2004.12.2)]의 "리니어 모터식 단축로봇", 참고문헌2[일본국 공개특허공보 특개2006-6060(2006.1.5)]의 "코일 가동형 리니어 모터 및 단축로봇", 참고문헌3[대한민국 등록특허공보 10-795335(2008.1.10)]의 "클린 로봇 덮개 구조" 등이다.The combined structure of the hermetic band has been proposed in various configurations at home and abroad, and representatively, "Linear motor-type single axis robot" of Reference 1 [Japanese Patent Laid-Open No. 2004-343873 (2004.12.2)], "Coil-operated linear motor and single-axis robot" in Document 2 [Japanese Patent Laid-Open No. 2006-6060 (2006.1.5)], and "Clean" of Reference 3 [Republic of Korea Patent Publication No. 10-795335 (2008.1.10)] Robot cover structure ".

참고문헌1의 경우 테이블의 상부에 만곡형상의 안내면을 갖는 가이드를 설치하여 셔터(밀폐밴드)와 면접되게 하고, 가이드 상측에 상부커버를 결합하며, 상부커버의 양단부에는 셔터를 안내면에 밀착시키는 가압부재를 설치한 구성이다.In the case of Reference 1, a guide having a curved guide surface is installed at the top of the table to be interviewed with a shutter (sealed band), the upper cover is coupled to the upper guide, and both ends of the upper cover are pressurized to closely adhere to the guide surface. It is the structure which installed the member.

이러한 구성은 메인프레임에 결합된 커버와 셔터 사이에 이격되는 경우가 발생하여 완벽한 밀폐가 어렵고, 셔터와 테이블에 형성된 만곡형의 안내면과의 과도한 접촉으로 인해 마찰소음, 다량의 분진발생, 직접 마찰로 인한 셔터의 변형 및 마모, 사용수명저하와 함께 발생된 분진이 구동부로 유입됨으로 해서 정밀성 및 작동성을 저하시키는 문제점이 있었다. This configuration is difficult to be completely sealed due to the space between the cover and the shutter coupled to the mainframe, and due to excessive contact between the shutter and the curved guide surface formed on the table, friction noise, a large amount of dust, and direct friction Due to the deformation and abrasion of the shutter, and the dust generated along with the decrease in the service life, the dust flows into the driving unit, thereby degrading precision and operability.

참고문헌2는 참고문헌1과 같이 테이블의 상부에 만곡형상의 안내면을 갖는 가이드를 설치하여 셔터(밀폐밴드)와 면접되게 하고, 가이드 상측에 상부커버를 결합하며, 가이드의 상측과 상부커버의 양단부에 셔터를 안내할 수 있도록 가이드롤러를 설치한 구성이다. 또한 참고문헌2에는 단면으로 볼 때 셔터의 폭 방향 양측 하면이 접하는 커버에 자석을 매립하여 커버가 자력에 의해 고정될 수 있게 한 구성이다.Reference 2 is provided with a guide having a curved guide surface on the top of the table as in Reference 1 to be interviewed with the shutter (sealed band), the upper cover is coupled to the upper guide, the upper end of the guide and both ends of the upper cover The guide roller is installed to guide the shutter. In addition, the reference 2 is a configuration in which a magnet is embedded in a cover which is in contact with the lower surface of both sides of the shutter in the cross section so that the cover can be fixed by magnetic force.

상기 참고문헌2는 가이드의 상측과 상부커버의 양단부에 셔터를 안내할 수 있도록 가이드롤러를 설치하여 셔터와의 마찰소음을 줄이고, 단면으로 볼 때 셔터 의 폭 방향 양측 하면이 커버에 매립된 자석에 의해 고정되므로 구동부의 밀폐상태를 개선하는 등의 효과가 있었으나, 장시간 사용할 경우 셔터에 흠집이 생기는 경우가 많고, 외부 이물이 가이드롤러의 표면에 집중적으로 응결되어 셔터를 변형시키는 문제점이 발생하여 정밀한 작동성에 치명적인 장애요인이 되고 있었다.Reference 2 is provided with a guide roller to guide the shutter at both the upper side of the guide and the upper cover to reduce friction noise with the shutter, and when viewed in cross section, the lower surface of the shutter in both directions is embedded in a magnet embedded in the cover. Since it is fixed by the drive part, it has the effect of improving the sealing state of the driving part.However, when used for a long time, the shutter is often scratched, and foreign matter is concentrated on the surface of the guide roller. It was a deadly obstacle to sex.

참고문헌3은 몸체부재의 수평지지부와 접하는 클린커버를 수직돌기부와 경사돌기부를 갖는 슬라이더의 경사돌기부를 따라서 안내되게 하되, 경사돌기부에는 영구자석을 설치하여 클린커버가 경사돌기부에 면접된 상태로 안내되도록 한 구성이다.Reference 3 is to guide the clean cover in contact with the horizontal support of the body member along the inclined protrusion of the slider having a vertical protrusion and the inclined protrusion, but the permanent cover is installed in the inclined protrusion to guide the clean cover in the state interviewed with the inclined protrusion It is a configuration as possible.

상기 참고문헌3의 경우 참고문헌2의 가이드롤러 접촉식 구성에 비해 마찰에 따른 제반 문제점을 개선할 수 있기는 하나, 경사돌출부에 설치되어 있는 영구자석이 클린커버를 강력하게 당겨서 경사돌출부 면과 접촉이 이루어지므로 직접 마찰로 인한 클린커버의 변형 및 마모 등의 문제점을 일소하지는 못하였다.In the case of Reference 3, although it is possible to improve various problems due to friction as compared with the guide roller contact structure of Reference 2, the permanent magnet installed in the inclined protrusion strongly contacts the inclined protrusion by pulling the clean cover strongly. Because of this, problems such as deformation and wear of the clean cover due to direct friction could not be eliminated.

또한 상기한 참고문헌들의 경우 슬라이더의 고속 운전이 장시간 이루어질 때 셔터(=클린커버)가 직접 마찰식이므로 셔터(=클린커버)와 마찰되는 부재인 가이드롤러 및 영구자석이 마모되면서 생긴 분진과, 마찰로 인한 열 변형으로 셔터(클린커버)의 평탄도가 떨어져 완벽한 밀폐가 어려운 등 셔터(=클린커버)가 찢어지는 등 기능저하 문제점도 있었다.In addition, in the above-mentioned references, since the shutter (= clean cover) is a direct friction type when the slider is operated at high speed for a long time, dust and friction caused by wear of the guide roller and the permanent magnet, which are members rubbing with the shutter (= clean cover), Due to the thermal deformation caused by the flatness of the shutter (clean cover) is difficult to be completely sealed, there was also a problem of functional degradation such as the shutter (= clean cover) is torn.

이에 본 발명자는 상기한 참고문헌들에서의 문제점을 일소코자 본 발명을 안출한 것으로서,Accordingly, the inventors have devised the present invention to solve the problems in the above-mentioned references.

본 발명에서는 영구자석을 이용하여 이동하는 테이블과 밀폐밴드(참고문헌들에서의 셔터 또는 클린커버;이하 "밀폐밴드"라 함)를 마찰 없이 작동되게 하여 마찰소음, 분진발생 없는 완벽한 클린 상태를 유지하고, 직선로봇의 정밀성 및 작동성을 항상 최적의 상태로 제공할 수 있도록 한 직선로봇의 밀폐밴드 결합구조를 제공함에 발명의 기술적 과제를 두고 본 발명을 완성한 것이다.In the present invention, by using the permanent magnet to move the table and the sealing band (shutter or clean cover in the reference (hereinafter referred to as "closed band") without friction to maintain a perfect clean state without friction noise, dust generation In addition, the present invention has been completed with the technical problem of the present invention in providing a closed band coupling structure of a linear robot so as to always provide an optimum state of precision and operability of the linear robot.

과제 해결수단으로 본 발명에서는 벨트, 볼 스크루, 리니어 모터 타입의 구동수단으로 테이블을 이동하는 직선로봇의 밀폐밴드 결합구조에 있어서, 구동수단으로 이동하는 테이블에 밀폐밴드에 간접적인 자력이 제공되는 강력한 영구자석을 설치하여 테이블에 씌워진 덮개에 의해 형성되는 공간 내에서 탄셩력을 갖는 밀폐밴드가 파형으로 굽어진 상태에서 굽어진 양단부가 영구자석에 의해 간접 흡착되어 테이블과의 마찰을 최소화 상태로 구동하였다.In the present invention as a means for solving the problem, in the hermetic band coupling structure of the linear robot that moves the table to the belt, ball screw, linear motor type drive means, a strong indirect magnetic force is provided to the closed band to the table moving to the drive means Permanent magnets were installed in the space formed by the cover on the table, and the curved bands with elasticity were bent in the form of waves. .

본 발명에서 제공하는 직선로봇의 밀폐밴드 결합구조에 의하면 하기와 같은 효과가 있다.According to the sealing band coupling structure of the linear robot provided by the present invention has the following effects.

첫째 마찰에 의한 분진 발생을 최소화 하였다.First, dust generation due to friction was minimized.

둘째 고속 운전시에도 밀폐밴드의 마찰이 극히 미약하므로 밀폐밴드가 열 변형되는 문제점이 없고, 밀폐밴드의 탄성 변형이 없다.Second, even at high speed operation, the friction of the sealing band is extremely weak, so there is no problem that the sealing band is thermally deformed and there is no elastic deformation of the sealing band.

셋째 마찰소음이 없다.Third, there is no friction noise.

넷째 이동수단으로 이물의 유입을 완벽하게 차단할 수 있어 정밀 작동성을 보장할 수 있고, 직선로봇의 고장률을 현저히 낮출 수 있다. Fourth, it is possible to completely block the inflow of foreign matter as a means of movement to ensure precise operability, it can significantly lower the failure rate of the linear robot.

본 발명은 벨트, 볼 스크루, 리니어 모터와 같은 구동수단이 내부에 설치되는 베이스프레임과, 베이스프레임의 측벽 상단에 형성된 안치편에 의해 형성된 작동공간을 밀폐하도록 안치편 상의 고무자석에 붙어서 고정되도록 양단이 베이스프레임에 고정되고 금속성분을 포함하며 탄성을 갖는 스테인리스 압연강판으로 제조한 밀폐밴드와, 상기 구동수단에 의해서 베이스프레임의 길이방향으로 구동되는 테이블을 포함하는 직선로봇에 있어서; 상기 테이블은 측벽 상단의 안치편 사이에 형성되어 있는 작동공간을 따라서 이동하는 부재로서, 안치편의 상측과 하측에 양단이 위치하는 상판 및 하판을 형성하며; 상기 상판에는 폭 방향으로 양측에 형성된 돌기부 사이에 경사안내면이 양측으로 형성된 공간부를 형성하여

Figure 112009007906836-pat00002
형으로 휘어진 상태로 탄성을 유지하는 밀폐밴드를 안내할 수 있게 하고; 상기 하판의 상면에는 경사안내면의 바깥쪽에 위치하도록 영구자석을 설치하여 안치편 상면에 위치하는 밀폐밴드를 자력을 이용하여 비접촉식으로 당겨 붙일 수 있게 한 것을 특징으로 한다.The present invention is a belt, a ball screw, a linear motor driving means, such as the both ends to be fixed to the rubber frame on the base piece to seal the operating space formed by the base frame and the set-up piece formed on the upper side wall of the base frame A straight robot comprising a hermetic band fixed to the base frame and containing a metal component and made of elastic stainless steel sheet, and a table driven in the longitudinal direction of the base frame by the driving means; The table is a member that moves along the working space formed between the settled pieces of the upper side wall, and forms an upper plate and a lower plate at both ends of the upper and lower sides of the settled piece; The upper plate is formed between the protrusions formed on both sides in the width direction spaced portion formed with both sides of the inclined guide surface
Figure 112009007906836-pat00002
Guide the sealing band to maintain elasticity in a curved state; The upper surface of the lower plate is characterized in that the permanent magnet is installed so as to be located on the outside of the inclined guide surface so that the sealing band located on the upper surface of the settled piece can be pulled in a non-contact manner using magnetic force.

상기 경사안내면은 테이블에 조립되는 안내부재에 형성한 것을 특징으로 한다.The inclined guide surface is characterized in that formed on the guide member assembled to the table.

상기 경사안내면의 하측에 위치하도록 영구자석을 더 부가한 것을 특징으로 한다.Permanent magnets are further added to be positioned below the inclined guide surface.

또한 상기 공간부는 돌기부에 형성된 홈에 끼워지는 덮개와, 경사안내면의 바깥쪽에 위치하도록 상판의 길이방향 양측에 결합되는 이탈방지구에 의해 덮여지도록 구성한 것을 특징으로 한다.In addition, the space portion is characterized in that it is configured to be covered by a cover that is fitted in the groove formed in the projections, and the separation prevention coupler coupled to both sides in the longitudinal direction of the top plate to be located outside the inclined guide surface.

이하에서 첨부된 도면에 의거하여 본 발명의 구성을 설명한다.Hereinafter, the configuration of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명이 적용된 직선로봇의 일 실시예를 보인 정단면도를 도시한 것이고, 도 2는 도 1의 평면도를 도시한 것이다. 그리고 도 3, 도 4는 본 발명의 중요부분을 확대한 상태 정단면도 및 평단면도를 도시한 것이고, 도 5, 도 6은 본 발명의 중요부분을 확대한 상태 측단면도로서 밀폐밴드가 영구자석에 의해 붙은 상태도 및 밀폐밴드가 테이블의 공간부 내에 위치한 상태도를 도시한 것이며, 도 7은 본 발명에서 밀폐밴드의 작동 상태도를 도시한 것이다.1 is a front sectional view showing an embodiment of a linear robot to which the present invention is applied, and FIG. 2 is a plan view of FIG. 3 and 4 are enlarged front and cross sectional views of an enlarged state of important parts of the present invention, and FIGS. 5 and 6 are enlarged side cross-sectional views of an enlarged state of important parts of the present invention. Figure 2 shows a state diagram and a state in which the sealing band is located in the space portion of the table, Figure 7 shows an operating state diagram of the sealing band in the present invention.

본 발명 직선로봇(1)의 밀폐밴드 결합구조는 알루미늄 소재로 구성되는 메인프레임(10)의 내부에 구동수단(20)으로 이동하는 테이블(30)에 영구자석(50)을 설치하여 밀폐밴드(40)에 간접적인 자력으로 당겨 붙일 수 있게 하여 테이블(30)과 밀폐밴드(40)의 마찰이 최소화되게 한 것이다.Sealing band coupling structure of the linear robot (1) of the present invention is installed in the permanent magnet 50 on the table 30 to move to the drive means 20 in the main frame 10 made of aluminum material closed band ( 40 to be able to pull indirectly to the magnetic force is to minimize the friction between the table 30 and the sealing band (40).

상기 메인프레임(10)은 내측으로 구동수단(20)이 설치되는 설치공간(11)이 형성되어 있으며, 메인프레임(10)의 양측 측벽(12) 상단에는 안치편(13)을 설치공간(11) 쪽으로 돌출 형성하여 작동공간(14)을 형성하고, 이 안치편(13)은 메인프레임(10)의 양단에 고정되는 밀폐밴드(40)로 씌워서 구동수단(20)이 설치되어 있는 설치공간(11)을 밀폐되게 한다. The main frame 10 has an installation space 11 in which the driving means 20 is installed inward, and the mounting piece 13 is provided at an upper end of both side walls 12 of the main frame 10. Protruding to form a working space 14, and this settled piece 13 is covered with a sealing band 40 which is fixed to both ends of the main frame 10 so that the driving means 20 is installed ( 11) to be sealed.

이때 안치편(13)에는 길이방향으로 요홈(13a)을 형성하고, 요홈(13a)에 고무자석(15)을 매립하며, 밀폐밴드(40)는 금속성분을 포함하며 탄성을 갖는 스테인리스 압연강판으로 제조하여 요홈(13a)에 매립되어 있는 고무자석(15)에 붙고 떨어지게 한다.At this time, the set piece (13) is formed in the groove 13a in the longitudinal direction, the rubber magnet 15 is embedded in the groove (13a), the sealing band 40 is a stainless steel rolled steel sheet having an elasticity containing a metal component Prepared and attached to the rubber magnet 15 that is embedded in the groove (13a) to fall off.

상기 측벽(12)은 베이스프레임(10)에 일체 형성되거나, 도 9, 도 10과 같이 베이스프레임(10)과 분리 구성할 수 있다.The side wall 12 may be integrally formed with the base frame 10 or may be separated from the base frame 10 as shown in FIGS. 9 and 10.

상기 구동수단(20)에는 테이블(30)이 설치된다.The drive means 20 is provided with a table 30.

상기 구동수단(20)은 도시된 바와 같은 벨트로 구성하거나, 도 9와 같이 볼 스크루로 구성하거나, 도 10과 같이 리니어 모터로 구성할 수 있으며, 이러한 구동수단(20)은 일반적으로 공지되어 있는 구성으로 이에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.The driving means 20 may be composed of a belt as shown, a ball screw as shown in FIG. 9, or a linear motor as shown in FIG. 10, and such driving means 20 is generally known. Detailed description thereof will be omitted.

상기 테이블(30)은 측벽(12) 상단의 안치편(13) 사이에 형성되어 있는 작동공간(14)을 따라서 이동하는 부재로서, 안치편(13)의 상측과 하측에 양단이 위치하는 상판(31) 및 하판(32)을 갖는 工 형상으로 이루어진다.The table 30 is a member that moves along the working space 14 formed between the settling pieces 13 on the upper sidewall 12, and has an upper plate having both ends positioned above and below the settling piece 13 ( 31) and a bottom plate 32.

상기 테이블(30)의 상판(31)에는 폭 방향으로 양측에 돌기부(31a)를 형성하 여 길이방향 양측으로 경사안내면(31b)이 형성된 공간부(31c)를 밀폐밴드(40)의 폭을 수용할 수 있게 형성하여 밀폐밴드(40)를 자연스럽게 안내할 수 있게 한다. 이때 밀폐밴드(40)는

Figure 112008069768626-pat00003
형으로 자연스럽게 휘어진 상태로 공간부(31c) 내에 위치하며, 상판(31) 및 경사안내면(31b)과는 비접촉 상태를 유지하게 된다. The upper plate 31 of the table 30 is provided with protrusions 31a on both sides in the width direction to accommodate the width of the sealing band 40 in the space portion 31c having the inclined guide surface 31b formed on both sides in the longitudinal direction. It is formed to be able to guide the sealing band 40 naturally. At this time, the sealing band 40
Figure 112008069768626-pat00003
It is located in the space portion 31c in a naturally curved state in a shape, and maintains a non-contact state with the upper plate 31 and the inclined guide surface 31b.

상기 공간부(31c)는 돌기부(31a)에 형성된 홈에 끼워지는 덮개(33)와, 경사안내면(31b)의 바깥쪽에 위치하도록 상판(31)의 길이방향 양측에 결합되는 이탈방지구(34)에 의해 덮여지는 구성이다.The space part 31c includes a cover 33 fitted into a groove formed in the protrusion part 31a and a separation prevention part 34 coupled to both sides in the longitudinal direction of the upper plate 31 so as to be located outside the inclined guide surface 31b. It is a composition covered by.

상기 이탈방지구(34)의 하측에는 밀폐밴드(40)와 접촉되는 부분에 엔지니어링플라스틱으로 안내구(34a) 또는 가이드롤러(34b)가 선택적으로 설치되어 있다. The lower side of the separation prevention 34 is provided with a guide (34a) or guide roller (34b) is selectively installed in the part in contact with the sealing band 40 by engineering plastic.

도 9, 도 10과 같이 구성할 경우 상기 이탈방지구(34) 자체를 엔지니어링플라스틱으로 성형 구성할 수 있다.9 and 10, the separation prevention tool 34 itself may be formed of engineering plastic.

상기 경사안내면(31b)은 테이블(30)을 가공하여 형성하거나, 도 8과 같이 엔지니어링플라스틱 등으로 별도 가공한 안내부재(35)를 조립 구성할 수도 있다.The inclined guide surface 31b may be formed by processing the table 30, or may be configured to assemble the guide member 35 separately processed by engineering plastic or the like as shown in FIG.

상기 하판(32)은 양단이 안치편(13)의 하측에 위치하고 구동수단(20)과 결합되며, 하판(32)의 상면에는 상기 경사안내면(31b)의 바깥쪽에 위치하거나 밀폐밴드(40)의 폭과 동일한 폭을 갖는 영구자석(50) 고정구(36)로 고정 설치된다. 또한 영구자석(50)은 필요에 따라서 하판(32)에 직접 고정할 수 있다.The lower plate 32 is located at both ends of the lower side of the settled piece 13 is coupled to the driving means 20, the upper surface of the lower plate 32 is located outside the inclined guide surface 31b or of the sealing band 40 The permanent magnet 50 has a width equal to the width of the fixture 36 is fixedly installed. In addition, the permanent magnet 50 can be fixed directly to the lower plate 32 as necessary.

그리고 상기 하판(32)의 하측에 홈(32a)을 형성하고 이 홈(32a)에는 경사안내면(31b)의 하측에 위치하도록 영구자석(50)을 매립되게 추가 설치할 수 있다.In addition, a groove 32a may be formed below the lower plate 32, and the groove 32a may be additionally installed to embed the permanent magnet 50 to be positioned below the inclined guide surface 31b.

상기 영구자석(50)은 안치편(13) 쪽으로 강력한 자력을 제공하여 안치편(13) 상면에 위치하는 밀폐밴드(40)를 자력으로 당겨 붙일 수 있는 것을 선택하여 사용 한다.The permanent magnet 50 is used to provide a strong magnetic force toward the settled piece (13) to select the sealing band 40 located on the upper surface of the set piece (13) by the magnetic force can be attached.

또한 상기 영구자석(50)은 직선로봇(1)의 크기에 따라 한 개 내지 수개를 적용할 수 있다. In addition, the permanent magnet 50 may be applied to one to several depending on the size of the linear robot (1).

도면 중 미설명 부호 60은 스토퍼를 도시한 것이다. Reference numeral 60 in the drawing shows a stopper.

이상과 같이 구성되는 본 발명에 의하면 메인프레임(10)의 길이방향으로 슬라이드 이동하는 테이블(30)의 상판(31)에 형성되어 있는 공간부(31c)내에 위치하는 밀폐밴드(40)가

Figure 112008069768626-pat00004
형으로 자연스럽게 휘어진 상태로 위치하면서 탄성에 의해 덮개(33) 및 이탈방지구(34) 쪽으로 상승하려는 힘이 작용하게 되는데, 이런 상태에서 테이블(30)의 하판(32)에 설치되는 영구자석(50)이 밀폐밴드(40)를 잡아 당겨 붙이게 되므로 밀폐밴드(40)는 경사안내면(31b)과 이탈방지구(34)에 마찰 없이 공간부(31c) 내에 위치하게 된다.According to the present invention constituted as described above is a closed band 40 located in the space 31c formed on the upper plate 31 of the table 30 to slide in the longitudinal direction of the main frame 10 is
Figure 112008069768626-pat00004
While naturally bent in the form of a force to act to rise toward the cover 33 and the release prevention portion 34 by elasticity, the permanent magnet 50 is installed in the lower plate 32 of the table 30 in this state The pull band 40 is attached to the sealing band 40 so that the sealing band 40 is positioned in the space 31c without friction between the inclined guide surface 31b and the release preventing hole 34.

상기한 결합 구성의 경우 테이블(30)의 고속 운전시에 밀폐밴드(40)가 직접마찰로 인한 열 변형, 마모등으로 인해 발생하는 문제점 및 분진발생의 염려를 일소할 수 있다.In the case of the coupling configuration, the sealing band 40 during the high-speed operation of the table 30 can eliminate the problems caused by heat deformation, wear, etc. due to direct friction and dust generation.

도 1은 본 발명이 적용된 직선로봇의 일 실시예를 보인 정단면도1 is a front sectional view showing an embodiment of a linear robot to which the present invention is applied;

도 2는 도 1의 평면도2 is a plan view of FIG. 1

도 3은 본 발명의 중요부분을 확대한 상태 정단면도3 is an enlarged front sectional view of an important part of the present invention.

도 4는 본 발명의 중요부분을 확대한 상태 평단면도4 is an enlarged plan view of an important part of the present invention.

도 5는 본 발명의 중요부분을 확대한 상태 측단면도로서 밀폐밴드가 영구자석에 의해 붙은 상태도5 is an enlarged side cross-sectional view showing an important part of the present invention in a state where the sealing band is attached by a permanent magnet;

도 6은 본 발명의 중요부분을 확대한 상태 측단면도로서 밀폐밴드가 테이블의 공간부 내에 위치한 상태도Figure 6 is an enlarged side cross-sectional view showing an important part of the present invention a state in which the sealing band is located in the space portion of the table

도 7은 본 발명에서 밀폐밴드의 작동 상태도Figure 7 is an operating state of the sealing band in the present invention

도 8은 본 발명의 다른 실시예의 중요부분을 확대한 상태 정단면도8 is an enlarged front sectional view of an important part of another embodiment of the present invention;

도 9는 본 발명의 구동수단을 볼 스크루로 구성한 상태 측단면도9 is a side cross-sectional view of a state in which the driving means of the present invention is constituted by a ball screw.

도 10은 본 발명의 구동수단을 리니어 모터로 구성한 상태 측단면도Fig. 10 is a side sectional view of a state in which the driving means of the present invention is constituted by a linear motor.

■도면의 주요부분에 사용된 부호의 설명 ■Explanation of symbols used in main part of drawing

1:직선로봇 10:베이스프레임1: linear robot 10: base frame

12:측벽 13:안치편12: Side wall 13: Settlement

20:구동수단 30:테이블20: driving means 30: table

31:상판 31b:경사안내면31: Top 31b: Inclined guide surface

31c:공간부 32:하판31c: space part 32: bottom plate

40:밀폐밴드 50:영구자석40: Airtight band 50: Permanent magnet

Claims (4)

벨트, 볼 스크루, 리니어 모터와 같은 구동수단(20)이 내부에 설치되는 베이스프레임(10)과, 베이스프레임(10)의 측벽(12) 상단에 형성된 안치편(13)에 의해 형성된 작동공간(14)을 밀폐하도록 안치편(13) 상의 고무자석(15)에 붙어서 고정되도록 양단이 베이스프레임(10)에 고정되고 금속성분을 포함하며 탄성을 갖는 스테인리스 압연강판으로 제조한 밀폐밴드(40)와, 상기 구동수단(20)에 의해서 베이스프레임(10)의 측벽(12) 상단의 안치편(13) 사이에 형성되어 있는 작동공간(14)을 따라서 길이방향으로 구동되는 테이블(30)을 포함하며, 상기 테이블(30)을 구성하는 상판(31)에는 폭 방향으로 양측에 형성된 돌기부(31a) 사이에 경사안내면(31b)이 양측으로 형성된 공간부(31c)를 형성하여
Figure 112009007906836-pat00016
형으로 휘어진 상태로 탄성을 유지하는 밀폐밴드(40)를 안내할 수 있게 한 통상의 직선로봇(1)에 있어서;An operating space formed by a base frame 10 having a driving means 20 such as a belt, a ball screw, a linear motor, and a settling piece 13 formed on an upper side of the side wall 12 of the base frame 10 ( 14) both ends are fixed to the base frame 10 so as to be fixed to the rubber magnet 15 on the settled piece 13 so as to seal the sealing band 40 made of stainless steel rolled steel sheet having elasticity and containing a metal component. And a table 30 driven in the longitudinal direction along the working space 14 formed between the settled pieces 13 on the upper sidewall 12 of the base frame 10 by the driving means 20. In the upper plate 31 constituting the table 30, a space portion 31c having inclined guide surfaces 31b formed on both sides is formed between the protrusions 31a formed on both sides in the width direction.
Figure 112009007906836-pat00016
In the conventional straight robot (1) to be able to guide the sealing band 40 to maintain the elasticity in a curved state; 상기 테이블(30)은 안치편(13)의 하측에 양단이 위치하는 하판(32)을 형성하며; The table 30 forms a lower plate 32 at both ends below the settled piece 13; 상기 하판(32)의 상면에는 경사안내면(31b)의 바깥쪽에 위치하도록 영구자석(50)을 설치하여 안치편(13) 상면에 위치하는 밀폐밴드(40)를 자력을 이용하여 비접촉식으로 당겨 붙일 수 있게 한 것을 특징으로 하는 직선로봇의 밀폐밴드 결합구조.On the upper surface of the lower plate 32, the permanent magnet 50 is installed so as to be located outside of the inclined guide surface 31b, and the sealing band 40 located on the upper surface of the settled piece 13 may be pulled non-contact by magnetic force. Sealing band coupling structure of the linear robot, characterized in that. 삭제delete 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 경사안내면(31b)의 하측에 위치하도록 하판(32)의 하측에 홈(32a)을 형성하여 영구자석(50)을 매립되게 추가 설치한 것을 특징으로 하는 직선로봇의 밀폐밴드 결합구조.Sealing band coupling structure of the linear robot, characterized in that the groove (32a) is formed on the lower side of the lower plate 32 so as to be located below the inclined guide surface (31b) and the permanent magnet 50 is embedded. 삭제delete
KR1020080097858A 2008-10-06 2008-10-06 Sealing band coupling structure of linear robot KR100893943B1 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020080097858A KR100893943B1 (en) 2008-10-06 2008-10-06 Sealing band coupling structure of linear robot
JP2009231343A JP4945620B2 (en) 2008-10-06 2009-10-05 Coupling structure of hermetic band in linear robot
CN2009101789860A CN101712152B (en) 2008-10-06 2009-10-09 Hermetic band combination structure of linear robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020080097858A KR100893943B1 (en) 2008-10-06 2008-10-06 Sealing band coupling structure of linear robot

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR100893943B1 true KR100893943B1 (en) 2009-05-04

Family

ID=40861565

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020080097858A KR100893943B1 (en) 2008-10-06 2008-10-06 Sealing band coupling structure of linear robot

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP4945620B2 (en)
KR (1) KR100893943B1 (en)
CN (1) CN101712152B (en)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101283227B1 (en) * 2012-11-29 2013-07-11 주승갑 Ortho Robot
KR101309267B1 (en) * 2013-01-15 2013-09-17 강인철 Dust proof type linear robot
KR101315572B1 (en) * 2012-06-18 2013-10-08 강기운 A clean type linear robot with a see-through window
KR101321505B1 (en) * 2012-12-13 2013-10-28 (주)현준에프에이 Linear robot equipped with dustproof band
KR101334486B1 (en) * 2012-06-18 2013-11-29 강기운 A clean type linear robot
KR101334480B1 (en) * 2013-05-03 2013-11-29 주승갑 Cartesian robot having rolling magnet
KR101576544B1 (en) 2014-02-24 2015-12-10 주식회사 에스에프에이 Stocker apparatus
KR101751262B1 (en) * 2015-09-21 2017-06-30 주식회사 에스에프에이 Linear robot
KR20190086108A (en) 2018-01-12 2019-07-22 주식회사 알파로보틱스 Magnet coupling structure of low-dust type clean robot
KR20200050482A (en) * 2018-11-01 2020-05-12 하이윈 테크놀로지스 코포레이션 Low dust linear module
KR20200002287U (en) * 2019-04-09 2020-10-20 하이윈 테크놀로지스 코포레이션 Low dust linear module
US10935075B2 (en) 2018-10-22 2021-03-02 Hiwin Technologies Corp. Low dust linear module
KR200493415Y1 (en) * 2019-10-08 2021-03-25 하이윈 테크놀로지스 코포레이션 Linear module with supporting structure

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5417190B2 (en) * 2009-06-19 2014-02-12 黒田精工株式会社 Linear motion device
TWI498228B (en) * 2012-07-09 2015-09-01 Kinpo Elect Inc Inkpot limiting device and multifunctional printer using the same
KR101334497B1 (en) * 2013-05-03 2013-11-29 주승갑 Cartesian robot having rubber plate magnet
KR101334530B1 (en) 2013-05-03 2013-11-28 주승갑 Cartesian robot having magnetic holder and elastic member
CN106956431A (en) * 2017-04-18 2017-07-18 武汉职业技术学院 A kind of magnetic seal guide track system and powdering system suitable for powder sintered equipment
CN110878796B (en) * 2018-09-05 2021-09-03 上银科技股份有限公司 Low-dust-emission linear module
CN112664560B (en) * 2021-01-04 2024-04-02 航天信息股份有限公司 Dustproof sealing structure
CN113653778B (en) * 2021-08-20 2023-05-30 成都福誉科技有限公司 Novel closed straight line module
CN113716271B (en) * 2021-09-26 2024-12-27 东莞时海自动化科技有限公司 Composite sealing belt and linear conveying device
CN117537051B (en) * 2023-10-23 2024-07-16 广东亚盈铝业有限公司 Closed straight line module

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07100788A (en) * 1993-09-30 1995-04-18 Toshiba Corp Robot and vacuum suction hand
JP2002340126A (en) * 2001-05-17 2002-11-27 Howa Mach Ltd Reciprocating actuator
KR20040037955A (en) * 2002-10-31 2004-05-08 주식회사 로보스타 Seal type dustproof right angle coordinate robot
KR100775026B1 (en) * 2006-05-24 2007-11-09 주식회사 오병 Dust cover contact device for horizontally moving robot

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0810526B2 (en) * 1988-10-25 1996-01-31 シャープ株式会社 Floppy disk drive control system
JP2811748B2 (en) * 1989-05-17 1998-10-15 日本精工株式会社 Feed unit device
WO2005122368A1 (en) * 2004-06-11 2005-12-22 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Moving magnet linear slider
JP4816324B2 (en) * 2006-08-21 2011-11-16 株式会社デンソーウェーブ Linear movement device

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07100788A (en) * 1993-09-30 1995-04-18 Toshiba Corp Robot and vacuum suction hand
JP2002340126A (en) * 2001-05-17 2002-11-27 Howa Mach Ltd Reciprocating actuator
KR20040037955A (en) * 2002-10-31 2004-05-08 주식회사 로보스타 Seal type dustproof right angle coordinate robot
KR100775026B1 (en) * 2006-05-24 2007-11-09 주식회사 오병 Dust cover contact device for horizontally moving robot

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101315572B1 (en) * 2012-06-18 2013-10-08 강기운 A clean type linear robot with a see-through window
KR101334486B1 (en) * 2012-06-18 2013-11-29 강기운 A clean type linear robot
KR101283227B1 (en) * 2012-11-29 2013-07-11 주승갑 Ortho Robot
KR101321505B1 (en) * 2012-12-13 2013-10-28 (주)현준에프에이 Linear robot equipped with dustproof band
KR101309267B1 (en) * 2013-01-15 2013-09-17 강인철 Dust proof type linear robot
KR101334480B1 (en) * 2013-05-03 2013-11-29 주승갑 Cartesian robot having rolling magnet
KR101576544B1 (en) 2014-02-24 2015-12-10 주식회사 에스에프에이 Stocker apparatus
KR101751262B1 (en) * 2015-09-21 2017-06-30 주식회사 에스에프에이 Linear robot
KR20190086108A (en) 2018-01-12 2019-07-22 주식회사 알파로보틱스 Magnet coupling structure of low-dust type clean robot
US10935075B2 (en) 2018-10-22 2021-03-02 Hiwin Technologies Corp. Low dust linear module
KR20200050482A (en) * 2018-11-01 2020-05-12 하이윈 테크놀로지스 코포레이션 Low dust linear module
KR102127198B1 (en) * 2018-11-01 2020-06-29 하이윈 테크놀로지스 코포레이션 Low dust linear module
KR20200002287U (en) * 2019-04-09 2020-10-20 하이윈 테크놀로지스 코포레이션 Low dust linear module
KR200492867Y1 (en) 2019-04-09 2020-12-24 하이윈 테크놀로지스 코포레이션 Low dust linear module
KR200493415Y1 (en) * 2019-10-08 2021-03-25 하이윈 테크놀로지스 코포레이션 Linear module with supporting structure

Also Published As

Publication number Publication date
JP2010091109A (en) 2010-04-22
CN101712152B (en) 2012-01-25
CN101712152A (en) 2010-05-26
JP4945620B2 (en) 2012-06-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100893943B1 (en) Sealing band coupling structure of linear robot
TWI495605B (en) Substrate storage container
US20140007507A1 (en) Window regulator
US20080115813A1 (en) Sliding Dishwasher Lid Seal
KR101243659B1 (en) Cocking structure of actuator sliding block
KR101334486B1 (en) A clean type linear robot
KR20140093212A (en) Actuator
KR101163105B1 (en) Linear Actuator
JP5324860B2 (en) Elevator sill groove cleaning device
KR100979540B1 (en) A clean type linear robot
JP2010156381A (en) Linear guide
KR101992638B1 (en) Linear actuator having enhanced dustproof structure
JP2008221447A (en) Wiper
JP2011112143A (en) Production equipment having flexible long object guiding device
KR101751262B1 (en) Linear robot
US6629779B1 (en) Linear displacement guide
KR101315572B1 (en) A clean type linear robot with a see-through window
KR101309267B1 (en) Dust proof type linear robot
JPH07310744A (en) Linear driving gear
JP2015132086A (en) Airtight structure of opening/closing door device
KR101398229B1 (en) A clean type linear robot
JP2007254097A (en) Elevator door
KR100795335B1 (en) Clean robot cover structure
CN105922018A (en) Retractable rail guide device
CN210344040U (en) Sealed linear guide rail sliding block pair

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 20081006

PA0201 Request for examination
A302 Request for accelerated examination
PA0302 Request for accelerated examination

Patent event date: 20081007

Patent event code: PA03022R01D

Comment text: Request for Accelerated Examination

Patent event date: 20081006

Patent event code: PA03021R01I

Comment text: Patent Application

E902 Notification of reason for refusal
PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event date: 20081216

Patent event code: PE09021S01D

E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

Patent event code: PE07011S01D

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event date: 20090402

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 20090410

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 20090413

End annual number: 3

Start annual number: 1

PG1601 Publication of registration
J204 Request for invalidation trial [patent]
PJ0204 Invalidation trial for patent

Patent event date: 20101104

Comment text: Request for Trial

Patent event code: PJ02042R01D

Patent event date: 20090410

Comment text: Registration of Establishment

Patent event code: PJ02041E01I

Appeal kind category: Invalidation

Request date: 20101104

Decision date: 20120907

Appeal identifier: 2010100002765

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20120424

Start annual number: 4

End annual number: 4

J301 Trial decision

Free format text: TRIAL DECISION FOR INVALIDATION REQUESTED 20101104

Effective date: 20120907

PJ1301 Trial decision

Patent event code: PJ13011S05D

Patent event date: 20120907

Comment text: Trial Decision on Invalidation (Patent, Utility Model, Industrial Design)

Appeal kind category: Invalidation

Request date: 20101104

Decision date: 20120907

Appeal identifier: 2010100002765

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130410

Year of fee payment: 5

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20130410

Start annual number: 5

End annual number: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140310

Year of fee payment: 6

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20140310

Start annual number: 6

End annual number: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150506

Year of fee payment: 7

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20150506

Start annual number: 7

End annual number: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160408

Year of fee payment: 8

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20160408

Start annual number: 8

End annual number: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170509

Year of fee payment: 9

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20170509

Start annual number: 9

End annual number: 9

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180409

Year of fee payment: 10

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20180409

Start annual number: 10

End annual number: 10

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190410

Year of fee payment: 11

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20190410

Start annual number: 11

End annual number: 11

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20210405

Start annual number: 13

End annual number: 13

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20220330

Start annual number: 14

End annual number: 14

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20230404

Start annual number: 15

End annual number: 15