KR100851578B1 - 주행유닛 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 유압모터의 회전을 감속하여 전달하는 복수단의 유성기어식의 감속기를 구비하고, 주행장치용의 구동장치로서 사용되는 주행유닛에 관한 것이다. 본 발명의 주행유닛은, 최종단의 유성기어열을 회전자유로이 지지하는 트러니언 보스가 양단지지되는 구조이고, 트러니언 보스에 작용하는 하중이 양단으로 분담되고, 트러니언 보스의 소직경화 즉 고정케이싱의 외주의 소직경화가 가능하게 되고, 주행유닛의 소형화를 도모할 수 있다. 또한, 유압모터의 출력축과 감속기의 입력축이 일체의 회전축으로 형성되는 등의 다른 특징도 가지며, 주행유닛의 구조를 주요부마다 최적화하고, 소형화를 도모할 수 있고, 또한, 내구성이 우수한 주행유닛을 얻을 수 있다.

고정케이싱, 회전케이싱, 태양기어, 유성기어, 트러니언 보스, 체결수단, 유압모터, 주행유닛, 내측기어, 감속기.

Description

주행유닛{A DRIVING UNIT THAT COMPRIZES A HYDRAULIC MOTOR AND A REDUCTION GEAR}

도 1은, 본 발명의 제 1 실시형태예의 주행유닛의 단면도이다.

도 2는, 제 1 실시형태예에 있어서 고정케이싱의 끝면에 대한 홀더의 지지구조를 개략적으로 도시하는 도면이다.

도 3은, 제 1 실시형태예에 있어서 고정케이싱의 한 끝면의 정면도이다.

도 4는, 도 3의 A-A선 단면도이다.

도 5는, 제 1 실시형태예에 있어서 홀더의 정면도이다.

도 6은, 도 5의 B-B선 단면도이다.

도 7은, 제 1 실시형태예의 고정케이싱 끝면에 대한 홀더의 지지구조에 있어서 응력분포를 도시하는 도면이다.

도 8은, 제 1 실시형태예에 있어서, 너트가 나사맞춤되고, 키 플레이트가 부착된 고정케이싱의 정면도이다.

도 9는, 도 8의 C-C선 단면도이다.

도 10은, 제 1 실시형태예에 있어서 회전축의 지지구조를 도시하는 측면도이다.

도 11은, 제 1 실시형태예에 있어서 제 1 태양기어의 구조를 도시하는 도면 으로서, 도 11(a)는 측면도, 도 11(b)는 종단면도이다.

도 12는, 제 1 실시형태예에 있어서 회전축의 입력축부 선단의 스플라인 기어 이의 구조예를 도시하는 도면으로서, 도 12(a)는 입력축부의 정면도, 도 12(b)는 입력축부의 단면도, 도 12(c)는 스플라인 기어 이의 한 개의 상면도이다.

도 13은, 제 1 실시형태예에 있어서 회전축의 입력축부 선단의 스플라인 기어 이의 다른 구조예를 도시하는 도면으로서, 도 13(a)는 입력축부의 정면도, 도 13(b)는 입력축부의 단면도, 도 13(c)는 스플라인 기어 이의 한 개의 상면도이다.

도 14는, 본 발명의 제 2 실시형태예의 주행유닛이다.

도 15는, 제 2 실시형태에 있어서 제 1 태양기어의 구조를 도시하는 도면으로서, 도 15(a)는 측면도, 도 15(b)는 종단면도, 도 15(c)는 한 개의 기어 이에 대하여 도시한 상면도이다.

도 16은, 도 14의 D-D선방향으로부터 본 유성 틀의 단면도이다.

도 17은, 도 16으로부터 E-E선 화살표 단면을 전개하여 도시한 도면으로서 유압모터측을 상측으로 한 단면도이다.

도 18은, 제 2 실시형태예에 있어서 유성 틀을 유압모터와 반대측으로부터 본 도면이다.

도 19는, 제 2 실시형태예에 있어서 태양기어, 유성기어 및 내측 기어의 기어 이의 맞물림 상태를 도시하는 도면이다.

도 20은, 도 19의 주요부 확대도이다.

도 21은, 제 2 실시형태예에 있어서 홀더의 정면도이다.

도 22는, 도 21의 G-G선 단면도이다.

도 23은, 제 2 실시형태예에 있어서 고정케이싱의 한 끝면의 정면도이다.

도 24는, 도 23의 H-H선 단면도이다.

도 25는, 종래의 기술의 주행유닛예의 단면도이다.

도 26은, 종래의 기술의 주행유닛의 다른 예의 단면도이다.

도 27(a)는, 도 26에 있어서 너트 회전정지구조를 도시하는 주요부 확대도로서, 도 27(b)의 Ⅰ-Ⅰ선 단면도이다. 도 27(b)는, 도 26에 있어서 키 플레이트의 측면의 확대도이다.

본 발명은, 유압모터의 회전을 감속하여 출력하고, 주행장치용의 구동장치로서 사용되는 주행유닛에 관한 것이다.

건설기계중에서도, 특히 유압셔블의 주행장치에 대표되는 크롤러에 의해 주행하는 건설기계의 구동장치로서, 주행유닛이 사용된다. 이 주행유닛은, 본체차량에 고정되는 고정케이싱의 내부에 유압모터를 배치하고, 이 출력회전을 상기 고정케이싱에 동심적으로 회전자유로이 끼워진 회전케이싱에 유성기어기구를 통해서 전달하고, 회전케이싱의 외주에 설치된 스프로킷에 의해 크롤러를 구동하도록 되어 있다. 이 주행유닛은, 크롤러내 배치라고 하는 제약으로부터, 그 전체에 스페이스적 제한이 있고, 소형으로 고출력의 행태인 것이 요구된다.

이와같은 주행유닛으로서는, 예를 들면, 일본 특개평4-140538호 공보나, 특개평6-249297호 공보, 특개평8-247223호 공보, 특개평9-240525호 공보 등에 개시된 것이 알려져 있다.

그러나, 어느것도 주행유닛으로서, 더욱 소형화가 바람직한 상황에 있다.

본 발명은, 주행유닛의 구조를 주요부마다 최적화를 도모하고, 소형화를 도모할 수 있고, 또, 내구성이 우수한 주행유닛을 제공하는 것을 과제로 하는 것이다.

상기 과제를 해결하는 청구항 1에 기재된 주행유닛은, 내부에 유압모터를 배열설치하는 고정케이싱과, 상기 고정케이싱의 외주에 일단측으로부터 삽입된 축받이를 통해서 회전자유로이 지지되고, 내주측에 내측기어를 갖는 회전케이싱과, 상기 유압모터로부터 상기 일단측으로 돌출하는 출력축에 부착되는 태양기어와, 상기 태양기어와 상기 내측기어 사이에 배열설치되고, 복수단에서 감속되는 유성기어열과, 상기 고정케이싱의 상기 일단측으로부터 일체로 돌출설치되고, 상기 내측기어에 맞물리는 최종단의 상기 유성기어열을 회전자유로이 지지하는 트러니언 보스와, 상기 트러니언 보스의 선단이 삽입되는 홀더와, 이 홀더로부터 상기 고정케이싱을 향해서 돌출하는 지주와, 이 지주와 상기 고정케이싱을 고정하는 체결수단을 구비하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.

종래의 주행유닛에 있어서는, 예를 들면, 일본 특개평4-140538호 공보에 개시된 것 등이 있고, 도 25에 도시되는 바와같은 것이 일반적이다. 이 주행유닛(101)은, 원통형상의 고정케이싱(102)의 내부에 유압모터(103)를 배치하고, 유압모터(103)의 출력축(104a)을 스플라인 걸어맞춤의 이음매(117)를 통해서 입력축(104b)과 연결하고, 입력축(104b)의 선단에 태양기어(105)를 부착하고, 고정케이싱(102)의 외주에 축받이(106)를 통해서 회전자유로이 회전케이싱(107)을 지지하고, 이 회전케이싱(107)의 내주에 내측기어(108)를 형성하고, 태양기어(105)의 회전을, 유성기어(109), 유성기어(109)의 유성 틀(110)에 맞물리는 제 2 태양기어(111), 및 고정케이싱(102)의 선단으로부터 돌출하는 트러니언 보스(112)에 지지된 제 2 유성기어(113)를 통해서 내측기어(108)에 전달하고, 회전케이싱(107)을 감속하여 회전되는 것이다. 고정케이싱(102)의 플랜지(114)가, 도시되지않은 본체부에 볼트체결되고, 회전케이싱(107)의 플랜지(115)가, 도시하지 않은 크롤러용 스프로켓에 볼트체결된다.

고정케이싱(102)내에 고정설치된 유압모터(103)의 회전구동력은, 태양기어(105)와 유성기어(109)의 제 1 단 유성기어열, 제 2 태양기어(111)와 제 2 유성기어(113)의 제 2 단 유성기어열을 통해서 감속되고, 회전케이싱(107)의 회전으로 전달된다.

그렇지만, 제 2 유성기어(113)를 회전자유로이 지지하는 트러니언 보스(112)가 고정케이싱(102)의 끝으로부터 캔틸레버형상으로 돌출설치되고, 제 2 유성기어(113)를 통해서 작용하는 하중에 의해 트러니언 보스(112)의 근원부에 굽힘응력이 발생하기 때문에, 트러니언 보스(112)를 크게 할 필요가 있다. 그 결과, 고정케이싱(102)의 트러니언 보스(112)의 측으로부터 삽입되는 축받이(106)나 플로팅 실(seal)(116)이 대형으로 되고, 회전케이싱(107)도 대직경으로 되어 주행유닛(101)의 전체가 직경방향으로 증대된다.

청구항 1의 구성에 의하면, 트러니언 보스는 지주를 통해서 고정케이싱에 고정된 홀더에 의해 양단 지지로 되고, 트러니언 보스에 작용하는 하중이, 홀더 및 고정케이싱에 분담되고, 트러니언 보스의 소직경화 즉 고정케이싱의 외주의 소직경화가 가능하게 된다. 고정케이싱의 외주가 작게 되면, 고정케이싱의 외주에 삽입되는 축받이를 통해서 회전케이싱의 외경도 작게 된다. 또, 홀더로부터 돌출설치되는 지주가 두께를 가지므로써 홀더본체의 두께가 얇아도, 지주의 부분에서 고정케이싱에 고정되기 위한 체결수단이 충분한 체결력을 작용시킬 수 있어, 축방향으로 뻗는 일도 없고, 또한, 내구성이 우수한 유성기어열의 회전지지를 실현할 수 있다. 즉, 주행유닛의 소형화를 도모할 수 있고, 내구성도 향상시킬 수 있다.

청구항 2에 기재된 주행유닛은, 청구항 1에 있어서, 상기 지주는 상기 고정케이싱으로부터 돌출설치되는 지주와 맞닿고, 이들 지주끼리의 맞춤면이 상기 최종단의 상기 유성기어의 폭내에 위치하는 것을 특징으로 한다.

이 구성에 의하면, 고정케이싱의 측으로부터도 지주를 돌출시킴으로써, 맞춤면의 위치가 굽힘모멘트의 최대로 되는 지주의 근원부를 피할 수 있다.

청구항 3에 기재된 주행유닛은, 청구항 1에 있어서, 상기 트러니언 보스는, 상기 고정케이싱의 외주를 따라 돌출하고, 이 외주근방 이외의 상기 트러니언 보스의 근원에 알(R)부가 형성되어 있다.

이 구성에 의하면, 트러니언 보스에 작용하는 하중은 고정케이싱에 대하여 접선방향으로 되는 방향이므로, 고정케이싱 외주부에 위치하는 트러니언 보스의 근원부에 굽힘응력을 완화하기 위한 곡선부를 형성하지 않으므로 고정케이싱의 외주의 소직경화가 도모된다.

청구항 4에 기재된 주행유닛은, 청구항 1에 있어서, 상기 맞춤면은, 상기 최종단의 상기 유성기어의 폭의 중앙부근에 위치하는 것을 특징으로 한다.

이 구성에 의하면, 맞춤면의 굽힘모멘트가 최소로 되는 지주축방향의 중앙부근에 위치시킬 수 있다. 또, 체결수단으로 사용되는 볼트의 머리아래로부터 맞춤면까지의 치수를 충분히 확보할 수 있다.

청구항 5에 기재된 주행유닛은, 내부에 유압모터를 배열설치하는 고정케이싱과, 상기 고정케이싱의 외주에 일단측으로부터 삽입된 축받이를 통해서 회전자유로이 지지되고, 내주측에 내측기어를 갖는 회전케이싱과, 상기 유압모터로부터 상기 일단측으로 돌출하는 출력축에 부착되는 태양기어와, 상기 태양기어와 상기 내측기어 사이에 배열설치되고, 복수단에서 감속되는 유성기어열과, 상기 고정케이싱의 상기 일단측으로부터 지지되고, 상기 내측기어에 맞물리는 최종단의 상기 유성기어열을 회전자유로이 지지하는 트러니언 보스와, 상기 트러니언 보스의 선단이 삽입되는 홀더와, 이 홀더로부터 상기 고정케이싱을 향해서 돌출하는 지주와, 이 지주와 상기 고정케이싱을 체결하는 체결수단을 구비하고, 상기 지주는 상기 고정케이싱으로부터 돌출설치되는 지주와 맞닿고, 이들 지주끼리의 맞춤면이 상기 최종단의 상기 유성기어의 폭내에 위치하는 것을 특징으로 한다.

이 구성에 의하면, 트러니언 보스는, 고정케이싱와, 지주를 통해서 고정케이싱에 고정된 홀더에 의해 양단 지지되고, 트러니언 보스에 작용하는 하중이, 홀더 및 고정케이싱에 분담되고, 트러니언 보스의 소직경화 즉 고정케이싱의 외주의 소직경화가 가능하게 된다. 고정케이싱의 외주가 작게되면, 고정케이싱의 외주에 삽입되는 축받이를 통해서 회전케이싱의 외경도 작게 된다. 또, 홀더로부터의 지주와 고정케이싱으로부터의 지주의 맞춤면이 최종단 상기 유성기어의 폭내에 위치하기 때문에, 홀더로부터 돌출설치되는 지주가 두께를 가짐으로써 홀더본체의 두께가 얇아도, 지주의 부분에서 고정케이싱에 고정되기 위한 체결수단이 충분한 체결력을 작용시킬 수 있어, 축방향으로 뻗는 일도 없고, 또한, 내구성이 우수한 유성기어열의 회전지지를 실현시킬 수 있다. 그리고, 고정케이싱의 측으로부터도 지주를 돌출시킴으로써, 트러니언 보스가 홀더와 고정케이싱의 양방으로 지지되는 경우이더라도, 맞춤면의 위치가 굽힘모멘트의 최대로 되는 지주의 근원부를 피할 수 있다. 따라서, 주행유닛의 소형화를 도모할 수 있고, 내구성도 향상시킬 수 있다.

청구항 6에 기재된 주행유닛은, 청구항 5에 있어서, 상기 맞춤면은, 상기 최종단의 상기 유성기어의 폭의 중앙부근에 위치하는 것을 특징으로 한다.

이 구성에 의하면, 맞춤면의 굽힘모멘트가 최소로 되는 지주축방향의 중앙부근에 위치시킬 수 있다. 또, 체결수단으로 사용되는 볼트의 머리아래으로부터 맞춤면까지의 치수를 충분히 확보할 수 있다.

청구항 7에 기재된 주행유닛은, 유압모터와, 이 유압모터의 출력을 감속하여, 구동부로 전달하는 유성기어식의 감속기를 구비한 주행유닛으로서, 상기 유압 모터의 출력축부와 상기 감속기의 입력축부를 일체의 회전축으로 형성하고, 이 회전축의 선단에 상기 감속기의 태양기어를 스플라인을 통해서 걸어맞춤하고, 상기 스플라인을 선단을 향해서 간극이 넓어지도록 형성한 것을 특징으로 한다.

도 25에 도시한 종래의 주행유닛(101)으로부터는, 출력축(104a)과 입력축(104b)이, 스플라인 걸어맞춤에 의해 이음매(117)에 의해 연결되기 때문에, 이 부분이 직경방향으로 크게 됨과 동시에, 축방향으로도 길게 되고 만다.

그렇지만, 본 발명의 다른 구성에 의하면, 유압모터의 출력축을 돌출시켜, 감속기의 중심을 관통하는 입력축을 겸용하는 일체의 회전축이기 때문에, 중간의 이음매가 없게 되고, 회전축의 직경방향 굵기의 최적화가 가능하게 된다. 이 회전축은, 유압모터의 부분으로부터 전후 2개소의 축받이로 회전자유로이 지지되는 구조이기 때문에, 실린더블럭내에 압력이 도입되었을 때에 양 축받이 사이에 굽힘하중을 받는다. 그 때문에, 회전축의 선단에 경사가 생기는데, 회전축의 스플라인 기어 이를 크라우닝모양으로 선단을 향해서 가늘게 되도록 형성하는 것 등에 의해, 스플라인의 선단을 향해서 간극을 확보하고 있기 때문에, 회전축의 경사에 상당하는 릴리프(relief)가 확보되고, 면접촉이 확보되기 때문에, 회전축의 회전구동력이 태양기어에 무리없이 전달된다.

본 발명의 또 다른 주행유닛은, 상기 구성에 있어서, 상기 태양기어의 내주에 형성된 스플라인 홈을 둘레방향으로 외주에 형성된 기어 이의 서로 인접하는 나사의 골의 거의 중간에 위치하도록 형성된 것을 특징으로 한다.

이 구성에 의하면, 태양기어의 외주의 나사의 골의 기어 이와, 태양기어와 회전축의 끼워맞춤부분의 스플라인 홈이 둘레방향으로 어긋나기 때문에, 태양기어를 소직경으로 했다하더라도 두께가 확보된다.

본 발명의 또 다른 주행유닛은, 유압모터와, 이 유압모터의 출력을 감속하여 구동부에 전달하는 유성기어식의 감속기를 구비한 주행유닛으로서, 상기 유압모터의 출력축부와 상기 감속기의 입력축부를 일체의 회전축으로 형성하고, 이 회전축의 선단에 상기 감속기의 태양기어를 설치하고, 상기 태양기어와 맞물리는 유성기어 또는 상기 태양기어의 적어도 한쪽의 기어 이를 선단을 향해서 간극이 넓어지도록 형성한 것을 특징으로 한다.

이 구성에 의하면, 유압모터의 출력축을 돌출시키고, 감속기의 중심을 관통하는 입력축을 겸용하는 일체의 회전축이기 때문에, 중간의 이음매가 없어지고, 회전축의 직경방향 굵기의 최적화가 가능하게 된다. 회전축의 경사에 상당하는 릴리프가 태양기어 및/또한 유성기어에 확보되어 있고, 이들의 접촉면적이 확보된다.

본 발명의 또 다른 주행유닛은, 상기 구성에 있어서, 상기 회전축의 경사에 의해 태양기어의 직경방향의 최대 변화량을 δ로 하고, 상기 회전축이 경사져서 상기 태양기어와 유성기어의 맞물리는 치면과는 반대측의 치면 사이가 가장 근접하는 위치관계에 있을 때에, 이 태양기어의 치면상에서 축과 수직방향의 접선과 이 태양기어의 이동방향에서 형성되는 각도를 θ, 이 태양기어가 가장 가까운 상기 유성기어의 치면상의 점을 P로 하고, 상기 감속기가 무부하상태에서, P점과 상기 접선의 거리를 2δsinθ이상으로부터 2δsinθ에 점차 가까워지는 값으로 설정한 것을 특징으로 한다.

이 구성에 의하면, 회전축이 경사져도 맞물리는 치면과는 반대측의 치면에서 태양기어와 유성기어가 충돌하는 것을 방지할 수 있다.

본 발명의 또 다른 주행유닛은, 유압모터와, 이 유압모터의 출력을 감속하여 구동부에 전달하는 유성기어식의 감속기를 구비한 주행유닛으로서, 상기 유압모터의 출력축부에 연결되는 태양기어와, 상기 태양기어와 맞물리는 유성기어와, 상기 유성기어와 맞물리는 감속기의 회전케이싱의 내주에 형성되는 내측기어를 구비하고, 상기 유성기어와 상기 태양기어의 맞물림부분의 내구년수와 상기 내측기어와 상기 태양기어의 맞물림부분의 내구년수가 동등하게 되도록, 상기 내측기어의 길이를 짧게 한 것을 특징으로 한다.

이 구성에 의하면, 내측기어의 길이를 짧게 하고, 회전케이싱을 소형화할 수 있으므로, 내측기어 및 케이싱의 중량을 경감할 수 있고, 더욱이, 내측기어의 경화처리비용을 삭감할 수 있다.

본 발명의 또 다른 주행유닛은, 내부에 유압모터를 배열설치하는 고정케이싱과, 상기 고정케이싱의 외주에 일단측으로부터 삽입된 축받이를 통해서 회전자유로이 지지되고, 내주측에 내측기어를 갖는 회전케이싱과, 상기 유압모터로부터 상기 일단측으로 돌출하는 출력축에 부착되는 태양기어와, 상기 태양기어와 상기 내측기어 사이에 배열설치되어 감속을 행하는 유성기어열을 가진 주행유닛으로서, 상기 유성기어열중 적어도 1단은, 출력축을 통해서 대칭으로 위치하는 2개의 유성기어와, 상기 2개의 유성기어를 회전자유로이 축방향 양단에서 끼우도록 지지하는 유성 틀을 가지며, 상기 유성 틀은, 상기 2개의 유성기어를 끼우도록 지지하는 한 쌍의 평판부분과, 상기 한 쌍의 평판부분을 연결하는 지주를 가지며, 상기 지주의 일부가, 상기 평판부분의 외주를 따름과 동시에 상기 유성기어의 근방에 배치되어 있는 것을 특징으로 한다.

종래의 주행유닛에 있어서는, 예를 들면, 일본 특개평8-247223호 공보 등에 개시되는 바와 같이, 정3각형상으로 배치된 3개의 유성기어를 갖는 것이, 안정지지의 이점을 향유하는 관점으로부터 통상 많이 사용되고 있다. 그렇지만, 3개의 유성기어를 갖는 구조에서는, 부품점수의 삭감이나 각 부품의 소형화를 도모하는 것은, 한계에 달하고 있다고 말하지 않을 수 없는 상황에 있다.

상기 구성에 의하면, 안정된 구조의 2개의 유성기어로 이루어지는 주행유닛을 실현할 수 있고, 종래의 3개의 유성기어를 가지고 있던 것에 비하여, 부품의 대폭 절감 및 구조의 간이화도 함께 달성될 수 있고, 비용면에서도 우수한 주행유닛을 얻을 수 있다.

본 발명의 또 다른 주행유닛은, 상기 구성에 있어서, 상기 평판부분이 대략 타원형상으로 형성되는 것을 특징으로 한다.

이 구성에 의하면, 유성 틀을 타원으로 형성함으로써, 2개의 유성기어로 이루어지는 주행유닛을 더 한층 부품의 소형 경량화를 도모할 수 있다.

본 발명의 또 다른 주행유닛은, 내부에 유압모터를 배열설치하는 고정케이싱과, 상기 고정케이싱의 외주에 그 일단측으로부터 삽입된 축받이를 통해서 회전자유로이 지지되고, 내주측에 내측기어를 갖는 회전케이싱과, 상기 유압모터로부터 상기 일단측으로 돌출하는 출력축에 부착되는 태양기어와, 상기 태양기어와 상기 내측기어 사이에 배열설치되고, 복수단에서 감속되는 유성기어열과, 상기 고정케이싱의 상기 일단측에 배열설치되고, 상기 내측기어에 맞물리는 최종단의 유성기어열을 회전자유로이 지지하는 트러니언 보스와, 상기 트러니언 보스의 선단이 삽입되고, 상기 고정케이싱에 부착되는 홀더와, 상기 고정케이싱의 외주에 나사맞춤되고, 상기 축받이를 축방향으로 위치결정하는 너트와, 이 너트의 회전정지를 행하는 키 플레이트를 구비하고, 이 키 플레이트는, 상기 트러니언 보스가 돌출설치된 고정케이싱의 끝면에 상당하는 위치에 고정되는 것을 특징으로 한다.

주행유닛에 있어서는, 통상, 고정케이싱의 외주에 회전케이싱을 회전자유로이 지지하는 축받이는, 너트에 의해 위치결정되고, 이 너트에 대하여 회정정지가 시행된다. 이와 같은 종래의 주행유닛으로서는, 일본 특개평6-249297호 공보에 개시된 것 등이 알려져 있다. 도 26에 도시되는 이 주행유닛(118)은, 원통형상의 고정케이싱(119)의 내부에 유압모터(120)를 배치하고, 유압모터(120)의 출력축(121)의 선단에 제 1 태양기어(122)를 부착하고, 고정케이싱(119)의 외주에 축받이(123)를 통해서 회전자유로이 회전케이싱(124)을 지지하고, 이 회전케이싱(124)의 내주에 내측기어(125)를 형성하고, 제 1 태양기어(122)의 회전을, 제 1 유성기어(126), 제 1 유성기어(126)의 유성 틀(127)에 맞물리는 제 2 태양기어(128), 제 2 유성기어(128)의 유성 틀(129)에 맞물리는 제 3 태양기어(130), 고정케이싱(119)에 나사맞춤되는 캐리어(131)에 회전자유로이 유지되는 제 3 유성기어(132)를 통해서 내측기어(125)에 전달하고, 회전케이싱(124)을 감속하여 회전시키는 것이다. 또한, 고정케이싱(119)의 플랜지(133)가 도시되지않은 본체부에 볼트체결되고, 회전케이싱(124)의 플랜지(134)가 크롤러용 스프로킷(135)에 볼트체결된다.

회전케이싱(124)은, 고정케이싱(119)에 대하여, 축받이(123)를 통해서 회전자유로이 지지되어 있는데, 이 축받이(123)에는, 원추 롤러 베어링이 사용되기 때문에, 너트(136)를 적정 토크로 체결함으로써, 축받이(123)에 소정의 예압을 부여하는 구조로 되어 있다. 축받이(123)에 일정한 예압을 부여한 상태를 유지하기 위해서, 너트(123)의 회전정지를 행할 필요가 있다. 그래서, 도 27(a) 및 도 27(b)에 도시하는 바와 같이, 고정케이싱(119)의 키 홈(119a)에 맞물리는 키 편(137a)을 갖는 키 플레이트(137)와 너트(136)를 볼트(138)로 정지하는 구조를 채용하고 있다. 너트(136)의 측면에는, 소정간격으로 다수의 나사구멍(136a)이 설치되어 있기 때문에, 적정한 체결상태로 된 너트(136)를 약간 돌려서 볼트(138)를 나사박음할 수 있다.

그렇지만, 고정케이싱(119)에 키 홈(119a)을 설치하고, 축받이(123)와 캐리어(131) 사이에 너트(136)이외에, 키 플레이트(137)와 볼트(138)의 머리가 개재하는 구조이기 때문에, 너트(136)와 고정케이싱(119)의 끝까지의 거리(d)가 길게 된다고 하는 문제가 있다.

상기 구성에 의하면, 최종단의 유성기어와 키 플레이트가 축방향으로 부분적으로 겹치도록 배치할 수 있으므로, 이 겹치는 부분만 주행유닛을 축방향으로 짧게 할 수 있다.

본 발명의 또 다른 주행유닛은, 상기 구성에 있어서, 상기 고정케이싱으로부터 돌출되는 지주와, 상기 홀더로부터 돌출되는 지주가 맞대기형상으로 되어 고정되고, 상기 키 플레이트는, 고정케이싱측의 상기 지주에 설치된 절결부에 부분적으로 들어간 상태로 상기 끝면에 고정되는 것을 특징으로 한다.

이 구성에 의하면, 트러니언 보스의 선단을 유지하는 홀더와 고정케이싱 사이의 지주에 절결부를 설치하여, 키 플레이트를 배치하기 위하여, 유성기어와 간섭없도록 키 플레이트를 배치할 수 있다.

본 발명의 또 다른 주행유닛은, 상기 구성에 있어서, 상기 트러니언 보스는 상기 고정케이싱의 외주를 따라 설치되어 있는 것을 특징으로 한다.

이 구성에 의하면, 고정케이싱의 외주를 트러니언 보스의 외접원을 따르도록 소직경화할 수 있기 때문에, 축방향의 단축화뿐만 아니고, 직경방향의 단축화도 가능하게 된다.

본 발명의 또 다른 주행유닛은, 내부에 유압모터을 배열설치하는 고정케이싱과, 상기 고정케이싱의 외주에 그 일단측으로부터 삽입된 축받이를 통해서 회전자유로이 지지되고, 내주측에 내측기어를 갖는 회전케이싱과, 상기 유압모터로부터 상기 일단측으로 돌출하는 출력축에 부착되는 태양기어와, 상기 태양기어와 상기 내측기어 사이에 배열설치되고, 복수단에서 감속되는 유성기어열과, 상기 고정케이싱의 상기 일단측에 배열설치되고, 상기 내측기어에 맞물리는 최종단의 유성기어열을 회전자유로이 지지하는 트러니언 보스와, 상기 트러니언 보스의 선단이 삽입되고, 상기 고정케이싱에 부착되는 홀더와, 상기 고정케이싱의 외주에 나사맞춤되고, 상기 축받이를 축방향으로 위치결정하는 너트를 구비하고, 이 너트와 상기 홀더 사이에, 상기 너트의 회전정지를 행하는 핀이 설치된 것을 특징으로 한다.

이 구성에 의하면, 키 플레이트를 사용하지 않고, 너트와 볼트를 핀으로 연결하기 때문에, 고정케이싱을 축방향으로 뻗는 일없이, 너트의 회전정지가 될 수 있다.

본 발명의 또 다른 주행유닛은, 상기 구성에 있어서, 상기 고정케이싱으로부터 돌출되는 지주와, 상기 홀더로부터 돌출되는 지주가, 맞대기형상으로 되어 고정되고, 상기 홀더로부터 고정케이싱측의 상기 지주의 외주를 따라서 돌출하는 돌출부가 설치되고, 이 돌출부와 상기 너트 사이에 상기 핀이 배열설치되어 있는 것을 특징으로 한다.

이 구성으로 하면, 홀더를 고정케이싱을 향해서 지주 선단면끼리가 맞닿도록 삽입함과 동시에, 핀을 통해서 너트의 회전정지가 행해진다.

(바람직한 실시예의 상세한 설명)

이하, 본 발명의 실시형태를 도면에 따라서 설명한다. 또한, 도 1~도 13은, 제 1 실시형태예에 대하여 설명하는 도면이고, 도 14~도 24는, 제 2 실시형태예에 대하여 설명하는 도면이다.

(제 1 실시형태예)

먼저, 제 1 실시형태예에 대하여 설명한다. 도 1은, 제 1 실시형태예에 관한 주행유닛(1a)의 단면도이고, 도 2는, 고정케이싱(11) 끝면에 대한 홀더(24)의 지지구조를 개략적으로 도시하는 사시도이다.

도 1에 있어서, 주행유닛(1a)은, 고정케이싱(11)내에 유압모터(3)를 내장하 고, 회전케이싱(12)에 대하여 고정케이싱(11)을 회전자유로이 끼우고, 회전케이싱(12)에 2단 유성기어식의 감속기구(2)를 내장하여 구성된다.

회전케이싱(12)은, 고정케이싱(11)의 외측에 축받이(13)로 회전자유로이 또한 축방향으로 이동하지 않도록 부착되어 있고, 이 회전케이싱(12)과 유압모터(3)가 축심방향에서 부분적으로 겹쳐져 있고, 회전케이싱(12)과 유압모터(3)를 조립한 축심방향의 대략 중앙에 도시되지 않은 스프로킷을 부착하는 플랜지(14)가 설치되어 있다. 축받이(13) 및 플로팅 실(32)은, 고정케이싱(11)의 유압모터(3)와 반대측의 일단측으로부터 끼워진다. 그 때문에, 특히 감속기구(2)의 측의 외주의 직경을 작게 하지않으면, 축받이(13) 및 플로팅 실(32)의 외경이 크게 된다.

고정케이싱(11)의 상기 일단측으로서 회전케이싱(12)의 내부에는, 될 수 있는 한 작은 기어로 큰 감속비를 얻도록 하고 있는 2단식의 유성기어열을 가진 감속기구(2)가 수납되어 있다. 회전케이싱(12)의 내주에는, 내측기어(15)가 형성되고, 감속기구(2)의 입력축이기도 한 유압모터(3)의 출력축(16)의 선단에 제 1 태양기어(17)가 스플라인(18)을 통해서 삽입되어 있다. 즉, 유압모터(3)와 제 1 태양기어(17)는, 일체로 형성된 회전축으로 연결되어 있다. 그리고, 제 1 태양기어(17)와 내측기어(15) 사이에, 유성 틀(19)에 회전자유로이 지지된 3개의 제 1 유성기어(20)가 맞물려 있다. 제 1 유성기어(20)의 제 1 태양기어(17)주위의 공전을 전하는 유성 틀(19)의 내주와 제 2 태양기어(22)의 외주가 스플라인(21)으로 걸어맞춤되어 있다. 한개의 제 1 태양기어(17), 3개의 제 1 유성기어(20), 내측기어(15) 및 출력축으로서도 기능하는 유성 틀(19)이 제 1단째의 유성기어열을 구 성한다.

고정케이싱(11)의 일단측으로부터 3개의 트러니언 보스(25)가 일체로 돌출설치되어 있다. 이 트러니언 보스(25)에, 제 2 태양기어(22)와 내측기어(15)에 맞물리는 3개의 제 2 유성기어(26)가 자전자유로이 지지되어 있다. 트러니언 보스(25)의 선단에 끼워맞춤하는 구멍(37)을 갖는 홀더(24)가 설치되고, 이 홀더(24)로부터의 지주(27)와 고정케이싱(11)측으로부터의 지주(28)가 맞춤면(29)으로부터 맞닿고, 볼트(30) 및 위치결정용의 핀(31)에 의해 지주(27, 28)끼리가 고정되어 있다. 제 2 태양기어(22)와 3개의 제 2 유성기어(26)와 출력축으로서 기능하는 내측기어(15)가 제 2단째의 유성기어열을 구성한다.

이상의 구성이므로, 이 감속기구(2)는, 유압모터(3)의 구동에 의해 제 1 태양기어(17)가 회전되면, 이 제 1 태양기어(17)와 내측기어(15)의 양방에 맞물리는 제 1 유성기어(20)가 유성 틀(19)과 함께 제 1 태양기어(17)의 주위를 공전에 의해 감속회전하고, 그 회전이 제 2 태양기어(22)에 전달되고, 더욱 제 2 유성기어(26)를 경유하여, 내측기어(15)를 갖는 회전케이싱(12)이 감속회전하므로, 플랜지(14)에 부착되는 도시되지 않은 스프로킷 또는 구동부가 회전구동된다.

최종단 즉 2단째의 유성기어열의 제 2 유성기어(26)의 지지구조를 도 2 내지 도 6에 의해 설명한다. 도 3은 고정케이싱(11)의 한끝면의 정면도이고, 도 4는 도 3의 A-A선 단면도이다. 고정케이싱(11)의 일단측에 원주상 120°의 등간격으로 3개의 트러니언 보스(25)가 돌출설치되어 있다. 트러니언 보스(25)의 근원부에는 곡선부(34)가 형성되어 있다. 다만, 3개의 트러니언 보스(25)의 외접원(35)의 직경은 축받이(13)(도 1 참조)가 삽입되는 고정케이싱(11)의 외주(36)의 직경과 대략 동일하게 되어 있다. 그 때문에, 곡선부(34)중에, 외접원(35)과 간섭하는 부분의 곡선부는 존재하지 않는다.

트러니언 보스(25)의 사이로부터, 고정케이싱(11)의 일단측에, 3개의 대략 3각형상의 지주(28)가 고정케이싱(11)으로부터 일체로 되어 돌출설치되어 있다. 이 지주(28)의 높이(H)는, 트러니언 보스(25)에 지지되는 제 2 유성기어(26)(도 1 참조)의 폭방향의 중앙부근으로 되어 있다.

도 5는 홀더(24)의 정면도이고, 도 6은 도 5의 B-B선 단면도이다. 홀더(24)는, 원판형상으로서, 고정케이싱(11)의 일단측을 향해서 3개의 대략 3각형상의 지주(27)가 일체로 돌출설치되어 있다. 지주(27)의 사이에, 트러니언 보스(25)(도 4 참조)의 선단이 끼워지는 3개의 구멍(37)이 설치되어 있다.

도 4의 트러니언 보스(25)에 제 2 유성기어(26)(도 1 참조)가 니들축받이 등을 통해서 자전자유로이 끼워져 있다. 이 상태으로부터는, 지주(27, 28) 사이의 구멍(38)에 핀(31)(도 1 참조)이 끼워져 있고, 더욱이 지주(27)의 볼트구멍(39)과 지주(28)의 나사구멍(40)에 볼트(30)(도 1 참조)가 나사박음되고, 지주(27,28)는 맞춤면(29)으로부터 맞닿은 상태로 고정된다. 볼트(30) 및 핀(31)이 지주(27,28)의 체결수단을 구성한다.

도 2에, 고정케이싱(11)의 일단측에 체결수단에 의해 고정설치된 홀더(24)의 상태를 도시한다. 트러니언 보스(25)의 최외주 부분은 고정케이싱(11)의 외주(36)와 거의 접해있고, 트러니언 보스(25)의 근원부에 곡선부(34)가 형성되어 있다. 이와같은 트러니언 보스(25)의 돌출구조에 의해, 그 근원부의 응력집중이 적게 됨과 동시에, 축받이(13)(도 1 참조)가 삽입되는 고정케이싱(11)의 외주(36)의 직경을 작게 할 수 있다. 또, 고정케이싱(11)으로부터 일체로 돌출설치된 지주(28)와, 홀더(24)로부터 일체로 돌출설치된 지주(27)가 맞춤면(29)으로부터 맞닿음하고, 지주(27,28)끼리가 핀(31)을 통해서 볼트(30)로 견고하게 고정된다. 그 때문에, 트러니언 보스(25)의 선단이 홀더(24)의 구멍(37)에 끼워지고, 양단지지의 상태로 된다.

도 7에, 도 2의 고정케이싱(11)의 일단측에 굽힘력이 작용한 때의 응력분포도를 도시한다. 트러니언 보스(25)의 대략 중앙에 시계방향으로의 굽힘응력이 작용했을 경우, 트러니언 보스(25)의 근원의 반시계방향으로 최대굽힘응력(22kgf/mm²)이 발생하고 있다. 고정케이싱(11)의 측의 지주(28)의 반시계방향의 코너으로부터도 큰 응력(14kgf/mm²)이 발생하고 있다. 즉, 트러니언 보스(25)에 작용하는 굽힘력에 기인하는 굽힘응력이, 홀더(24)의 지주(27)를 통해서 고정케이싱(11)의 측의 지주(28)에서 분산하여 부담되어 있는 것을 알 수 있다. 또, 지주(27, 28)의 맞춤면(29)부근으로부터는 굽힘응력은 거의 발생하고 있지 않고, 맞춤면(29)을 트러니언 보스(25)의 유효길이의 범위내, 특히 중앙부근에 위치되는 것이 바람직하다는 것이 판명되었다.

도 2에 도시하는 바와 같이, 지주(27,28)의 적절한 구성에 의해, 트러니언 보스(25)의 근원부의 굽힘응력을 저감하고, 트러니언 보스(25)의 소직경화가 가능 하게 된다. 또, 트러니언 보스(25)의 최외주부와 고정케이싱(11)의 외주(36)를 대략 동일 직경으로 함으로써, 고정케이싱(11)의 일단측으로부터 삽입되는 축받이(13)(도 1 참조) 및 플로팅 실(32)의 외경을 억제하고, 회전케이싱(12)의 외경을 작게 하여, 주행유닛(1a)의 직경방향의 최소화가 가능하게 된다.

도 1에 있어서, 고정케이싱(11)에 대하여 회전케이싱(12)을 회전자유로이 지지하는 축받이(13)에는, 원추 롤러 축받이가 사용되고 있다. 이 축받이(13)는, 고정케이싱(11)의 끝면(41)으로부터 축받이(13)를 향해서 형성된 나사부(11b)에 나사맞춤된 너트(61)에 의해, 적정한 조임력을 유지한 채 유지된다.

이 너트(61)의 회전정지구조를 도 8 및 도 9에 의해 설명한다. 도 8은, 너트(61)가 나사박음되고, 키 플레이트(62)가 부착된 고정케이싱(11)의 정면도이고, 도 7은, 도 6의 C-C선 단면도이다.

도 8에 도시하는 바와 같이, 너트(61)의 측면에는 소정간격으로 핀구멍(61a)이 다수 설치되어 있다. 도 8 및 도 9에 도시하는 바와 같이, 고정케이싱(11)의 지주(28)의 외주에, 원호형상으로 절결되고, 끝면(41)으로부터 측방으로 뻗어 있는 절결부(65)가 형성되어 있다. 키 플레이트(62)는, 그 측면이 절결부(65)의 측면(65a)에 맞닿고, 2개의 볼트(64)에 의해 측면(65a)에 고정되어 있다. 2개의 볼트(64)는, 중심선(11c)에 대하여 좌우의 분배거리를 변경하여 설치되어 있다. 또, 키 플레이트(62)에는, 너트(61)의 핀구멍(61)에 대응하는 2개의 핀구멍(62a)이, 중심선(11c)의 좌우의 분배거리를 같게 하여 설치되어 있다. 너트(61)를 약간 회전시켜, 2개의 핀구멍(62a)의 어느 한 쪽과, 너트(61)의 핀구멍(61a)을 맞추는 것이 가능하게 되어 있다.

도 9에 도시하는 바와 같이, 일치하는 핀구멍(61a,62a)에는, 핀(63)이 끼워져 있기 때문에, 너트(61)는, 키 플레이트(62)에 의해 회전정지된다.

고정케이싱(11)의 측의 한 개의 지주(28)의 외주측면의 중앙부근에 원호형상의 절결부(65)가 설치되어 있는데, 도 7에 도시하는 바와 같이, 지주(28)의 외주측면의 끝부를 제외한 부분으로부터의 응력분포가 적기 때문에, 절결부(65)의 존재는 지주(28)의 응력완화의 역할을 손상하지 않는다. 또, 키 플레이트(62)가 고정케이싱(11)의 일단측의 측면(41)의 외측으로 위치하기 때문에, 키 플레이트(62)에 의해 고정케이싱(11)은 축방향으로 길게 되는 일이 없다.

도 1에 있어서, 고정케이싱(11)은, 그 내부의 일단측에 바닥부(50)를 가지고, 타단측이 덮개체(51)로 폐쇄된 내부 구멍(52)을 구비하고 있다. 이 내부 구멍(52)의 축심을 따라 회전축(16)이 배치되어 있고, 이 회전축(16)은 그 일단을 덮개체(51)에 설치한 축받이(53)로 회전자유로이 유지됨과 동시에, 타단측의 중간을 바닥부(50)에 설치한 축받이(54)로 회전자유로이 유지하는 구성이다. 이 출력축(16)에는, 복수의 피스톤(55)을 미끄럼이동 자유로이 삽입한 실린더블럭(56)이 회전불능하게 미끄럼이동 자유로이 스플라인 결합되어 있다. 바닥부(50)의 측에는, 강구(鋼球)(57)로 요동가능하게 지지된 경사판(58)이 설치되어 있고, 이 경사판(58)의 일단에는, 경사판(58)을 경사시키는 실린더(59)가 설치되어 있다. 이 경사판(58)에는, 피스톤(55)의 선단이 미끄럼이동 자유로이 맞닿아 있고, 실린더 블럭(56)으로의 압유의 급배는, 덮개체(51)에 설치된 도시하지 않은 카운터밸런스 밸브를 통해서 급배된다.

도 10에 명료하게 도시하는 바와 같이, 유압모터(3)측의 2개소의 축받이(53,54)로 회전자유로이 지지되는 회전축(16)은, 감속기(2)의 중심을 관통해서 캔틸레버형상으로 돌출설치되어 있다. 이 회전축(16)은, 유압모터(3)측의 출력축부(16a)와 감속기(2)의 측의 입력축부(16b)를 일체로 한 것이다. 입력축부(16b)의 선단에는, 스플라인(18)을 통해서 제 1 태양기어(17)가 끼워맞춤되어 있다. 스플라인(18)은, 입력축부(16b)의 외주측의 스플라인 기어 이(18b)와, 제 1 태양기어(17)의 내주측의 스플라인 홈(18b)으로 이루어진다.

도 11에 제 1 태양기어(17)의 구조가 도시되어 있다. 도 11(a)는 측면도이고, 도 11(b)는 종단면도이다. 도 11(b)에 있어서, 제 1 태양기어(17)의 외주에 도시되지 않은 제 1 유성기어(20)에 대한 맞물림 기어 이(17a)가 형성되고, 제 1 태양기어(17)의 내주에 도시되지 않은 입력축부(16b)의 스플라인 기어 이(18a)에 맞물리는 스플라인 홈(18b)이 형성되어 있다. 도 11(a)에 있어서, 외주의 맞물림 기어 이(17a)의 수와, 내주의 스플라인 홈(18b)의 수가 같음과 동시에, 스플라인 기어 이(18a)는 맞물림 기어 이(17a)의 나사 골(17b)의 사이에 스플라인 홈(18b)이 위치하도록 배열설치되어 있다. 이와같은 배치에 의해, 맞물림 기어 이(17a)의 나사 골(17b)과 스플라인 기어 이(18a)가 겹치지않고, 제 1 태양기어(17)의 두께(t)를 확보할 수 있기 때문에, 제 1 태양기어(17)의 외경을 작게 할 수 있다.

도 12에 회전축(16)의 입력축부(16b)의 선단의 스플라인 기어 이(18a)의 구 조가 도시되어 있다. 도 12(a)는 입력축부(16b)의 정면도, 도 12(b)는 입력축부(16b)의 단면도, 도 12(c)는 스플라인 기어 이의 한개의 상면도이다. 도 12(a, b)와 같이, 스플라인 기어 이(18a)는 입력축부(16b)의 축방향으로 뻗어 있다. 또한, 홈(16c)은, 도시하지 않은 제 1 태양기어(17)를 입력축부(16b)에 정지시키기위한 링을 끼우는 홈이다. 스플라인 기어 이(18a)의 양 경사면은, 반경(R)의 곡면으로 되어 있다. 그 때문에, 스플라인 기어 이(18a)는, 그 축방향의 중앙이 불룩해지고, 양단이 가늘게 된 크라우닝형상으로 되어 있다. 스플라인 기어 이(18a)의 양단의 경사각은 α이다.

도 10으로 되돌아가서, 회전축(16)에는 피스톤(55)이 경사판(58)을 가압한 반작용력이 작용하여 하중(F)이 작용한다. 이 하중(F)에 의해, 입력축부(16b)의 선단은 각도(α)만큼 경사진다. 즉 이 하중(F)에 의해, 입력축부(16b)의 선단은 각도(α) 경사진 상태에서 회전하고 있다. 이 회전축(16)의 선단의 경사각(α)과, 스플라인 기어 이(18a)의 양단의 경사각(α)은 대략 일치하고 있다. 도 12와 같이, 회전축(16)의 선단의 스플라인 기어 이(18a)는 폭방향의 크라우닝이 실시되어 있기 때문에, 회전축(16)의 선단에 경사가 생겨도, 스플라인 기어 이(18a)의 길이방향의 대략 중앙에서 스플라인 홈(18b)(도 11 참조)에 닿도록 된다.

도 13에 회전축(16)의 입력축부(16b)의 선단의 다른 스플라인 기어 이(181a)의 구조예가 도시된다. 도 13(a)는 입력축부(16b)의 정면도, 도 13(b)는 입력축부(16b)의 단면도, 도 13(c)는 스플라인 기어 이의 한개의 상면도이다. 도 13(c)에 도시하는 바와 같이, 스플라인 기어 이(181a)는 선단을 향할수록 폭이 좁 아져 가늘어지는 형상이다. 가늘게 되는 정도는, 측면의 각이 α로 되는 정도이다. 그 외의 점은, 도 12와 동일하다.

도 12 및 도 13과 같이, 스플라인 기어 이의 선단이 가늘게 되도록 하는 크라우닝 또는 경사를 설치하는 것이, 가공 및 기능의 점에서 바람직하다. 그러나, 제 1 태양기어(17)의 측의 스플라인 홈(18b)이, 축방향 중앙이 폭방향으로 좁아지는 크라우닝, 또는 축방향 선단을 향할수록 폭이 넓어지는 경사를 설치하는 것이라도 좋다. 더욱이, 스플라인 기어 이(18a)와 스플라인 홈(18b)의 양방으로의 릴리프에 상당하는 크라우닝이나 경사를 설치해도 좋다.

이상 설명한 바와 같이 회전축(16)의 선단은 유압모터(3)의 반력이 작용하여 경사진다. 그 때문에, 스플라인(18)을 구성하는 스플라인 기어 이 또는 스플라인 홈의 어느 한 쪽 또는 양방에 크라우닝 또는 경사가 시행되어, 스플라인(18)의 선단에 이를수록 간극이 넓어지게 되어 있다. 이 간극에 의해, 회전축(16)의 선단이 휘어도, 스플라인 기어 이와 스플라인 홈 사이에 작은 부스러기가 생기지 않는다. 이와 같이, 도 25에 도시하는 종래의 것에서는, 모터의 출력축(104a)과 감속기의 입력축(104b)을 연결하는 이음매(117)에서 경사를 흡수하도록 한 것을, 본 실시형태예로부터는, 제 1 태양기어(17)가 경사를 흡수하도록 하였다. 따라서, 이 이후의 각 기어에 회전축(16)의 경사에 의한 악영향이 미치지 않는다.

그리고, 도 1에 도시하는 바와 같이, 회전축(16)의 출력축부(16a)와 입력축부(16b)를 이음매를 통하지 않고 일체로 구성되어 있기 때문에, 회전축(16)의 도중에 확대 직경부가 생기지 않는다. 그 때문에, 회전축(16)의 입력축부(16b)의 주위 에 위치하는 제 2 태양기어(22)를 소직경으로 할 수 있다. 이것에 의해, 제 2 태양기어(22)의 기어 이 수를 적게 할 수 있고, 동일한 감속비라면, 내측기어(15)의 기어 이 수도 감소시킬 수 있어, 회전케이싱(12)을 소직경으로 할 수 있다. 또, 제 2 태양기어(22)와 제 2 유성기어(26)의 각각의 중심사이의 거리가 짧게 되기 때문에, 제 2 태양기어(22)의 외측으로 내뻗기를 작게 할 수 있다. 그 때문에, 주행유닛(1a)의 직경방향의 최소화가 가능하게 된다.

또, 도 11과 같이, 맞물림 기어 이(17a)의 나사 골(17b)과 스플라인 기어 이(18a)가 겹치지 않고, 제 1 태양기어(17)의 외경을 될 수 있는 한 작게 하고 있다. 이것에 의해, 제 1 태양기어(17)의 기어 이 수를 작게 할 수 있고, 동일한 감속비라면, 내측기어(15)의 기어 이 수도 줄어들 수 있어, 회전케이싱(12)을 소직경으로 할 수 있다. 따라서, 제 1 유성기어(20)의 외측의 내뻗음을 작게 할 수 있다. 그 때문에, 제 1 단 유성기어열과 제 2 단 유성기어열의 양방의 소형화가 가능하게 된다.

이상이, 본 제 1 실시형태예의 설명인데, 이러한 제 1 실시형태예는 이하와 같이 변경하여 실시할 수 있다.

(1) 감속기구(2)는, 2단의 유성기어열이었는데, 3단의 유성기어열이더라도, 최종단의 유성기어열에 대하여 본 실시형태예의 유지기구를 채용할 수 있다.

(2) 또, 유성기어열의 태양기어 둘레를 공전하는 유성기어의 수는 3개로 한정하지 않고 4개이더라도, 트러니언 보스 및 지주의 수를 4개로 하여, 본 실시형태의 유지구조를 채용할 수 있다.

(3) 도 12 및 도 13에 있어서, 스플라인(18)은, 축방향으로 스트레이트한 것에 한하지 않고, 축방향으로 경사져서 형성된 것이라도 좋다.

(제 2 실시형태예)

다음에, 본 발명의 제 2 실시형태예에 대하여 설명한다. 또한, 제 1 실시형태예와 설명이 중복되는 것은, 도면에 동일한 부호를 붙여 설명을 생략한다. 도 14는, 제 2 실시형태예에 관한 주행유닛(1a)의 단면도이다. 도 1에 도시하는 제 1 실시형태예의 주행유닛(1a)과 다른 점은, 이하와 같다.

① 트러니언 보스가 고정케이싱(11)의 바닥부(50)로부터 일체로 돌출설치되는 것은 아니고, 트러니언 보스(75)가 단품으로 되어, 고정케이싱(11)의 바닥부(50)와 홀더(24) 사이에 양단 지지상태로 배열설치되어 있다.

② 제 1 실시형태예에서는 회전축(16)의 스플라인 기어 이(18a)에 형성된 크라우닝을, 제 1 태양기어(17)의 맞물림 기어 이(17a)에 형성하고 있다.

③ 제 1 실시형태예으로부터는, 제 1 단 유성기어열은, 3개의 제 1 유성기어(20)에 의해 구성되어 있었는데, 제 2 실시형태예 제 1 유성기어(20)를 2개로 삭감하고 있다.

④ 제 1 실시형태예에 비하여 내측기어(15)의 길이를 짧게 형성하고 있다.

⑤ 제 1 실시형태예로부터는, 축받이(13)를 지지하는 너트(61)는, 키 플레이트(62)에 의해 회전정지가 도모되어 있었는데, 제 2 실시형태예로부터는, 핀을 사용하여 회전정지를 행하고 있다.

이하, 상기의 다른 점을 설명한다. 먼저, 제 1의 다른 점, 단품의 트러니 언 보스(75)를 양단 지지상태로 배열설치한 점에 대하여 설명한다.

도 14에 있어서, 트러니언 보스(75)는, 대직경의 본체(75a)의 양단에 소직경의 축(75b)을 돌출설치한 단품으로 형성되어 있다. 고정케이싱(11)의 바닥부(50)에 구멍(76)이 설치되고, 이 구멍(76)에 대향하도록, 홀더(24)에도 구멍(37)이 설치되어 있다. 트러니언 보스(75)의 한 쪽의 축(75b)이 구멍(76)에 끼워넣어지고, 트러니언 보스(75)의 다른 쪽 축(75b)이 구멍(37)에 끼워넣어짐으로써, 트러니언 보스(75)는 고정케이싱(11)의 바닥부(50)와 홀더(24) 사이에서 양단지지된다. 이 트러니언 보스(75)는 원주방향으로 3개 설치되고, 이 트러니언 보스(75)의 본체(75a)에, 제 2 태양기어(22)와 내측기어(15)에 맞물리는 3개의 제 2 유성기어(26)가 자전자유로이 지지되어 있다.

그리고, 트러니언 보스(75) 사이의 홀더(24)로부터 3개의 지주(27)가 일체로 돌출설치되고, 트러니언 보스(75) 사이의 고정케이싱(11)측으로부터 3개의 지주(28)가 일체로 돌출설치되어 있다. 홀더(24)의 측의 지주(27)와, 고정케이싱(11)의 측의 지주(28)가 맞춤면(29)으로부터 맞닿아 있고, 볼트(30) 및 위치결정용의 핀(31)에 의해 지주(27, 28)끼리가 고정되어 있다. 맞춤면(29)의 위치는, 제 2 유성기어(26)의 폭내에 있고, 바람직하게는 대략 중앙부근에 있다.

이와 같이, 트러니언 보스(75)가 고정케이싱(11)과 홀더(24) 사이에서 양단지지되는 지지구조에 의해, 트러니언 보스(75)는 교환가능하고, 작게 휜 상태로부터 지지된다. 또, 홀더(24)의 지주(27)와 고정케이싱(11)의 지주(28)의 맞춤면(29)이, 제 2 유성기어(26)의 폭내에서 대략 중앙에 배열설치되기 때문에, 볼트(30)에 의한 지주(27, 28)의 체결이 견고하게 행해진다. 또, 양 지주(27, 28)의 근원이 홀더(24) 또는 고정케이싱(11)과 일체이기 때문에, 응력집중에 견딜 수 있다. 이러므로, 고정케이싱(11)의 직경방향 및 축방향의 치수를 억제한 소형경량화가 가능하게 된다.

다음에, 제 2의 다른 점, 회전축(16)의 스플라인 기어 이(18a)에 형성된 크라우닝을, 제 1 태양기어(17)의 맞물림 기어 이(17c)에 형성된 점에 대하여 설명한다. 도 15(a)는 제 1 태양기어(17)의 측면도이고, 도 15(b)는 종단면도, 도 15(c)는 한개의 기어 이에 대하여 도시한 상면도이다. 도 15(c)에서, 맞물림 기어 이(17c)의 양경사면은 반경(R)의 곡면으로 되어 있다. 그 때문에, 맞물림 기어 이(17c)는, 그 축방향의 중앙이 불룩해지고, 양단이 가늘게 된 크라우닝형상으로 되어 있다. 맞물림 기어 이(17c)의 양단의 경사각은 α이다. 제 1 실시형태예의 도 10의 경우와 동일하게, 하중(F)에 의해, 입력축부(16b)의 선단은 각도(α) 경사진 상태에서 회전하고 있다. 이 회전축(16)의 경사에 추종하여 제 1 태양기어(17)도 경사지는데, 맞물림 기어 이(17c)에는 폭방향의 크라우닝이 시행되어 있기 때문에, 맞물림 기어 이(17c)의 길이방향의 대략 중앙에서 제 1 유성기어(20)에 닿게 된다.

이와같이, 회전축(16)과 제 1 태양기어(17) 사이의 스플라인 결합부분에서, 수개의 스플라인 기어 이만으로 회전력을 전달하는 것은 아니고, 모든 스플라인 기어 이가 접하기 때문에, 회전축(16)과 제 1 태양기어(17)의 내구성이 향상된다. 또한 제 1 태양기어(17)의 기어 이의 형상은, 도 13의 회전축(16)선단과 같이 테이퍼 형상이더라도 좋다.

제 3의 다른 점, 제 1 유성기어(20)를 2개로 삭감한 점에 대하여 설명한다. 도 14에 도시하는 바와 같이, 2개의 제 1 유성기어(20)가, 유성 틀(19)에 자전자유로이 지지되고, 제 1 태양기어(17)와 내측기어(15)에 맞물려 있다.

여기서, 유성 틀(19)의 구성을 도 16~도 18에 도시한다. 도 16은, 도 14의 D-D선방향으로부터 본 유성 틀(19)의 단면도이고, 도 17은, 도 16에서 E-E선 화살표 단면을 전개하여 도시한 도면으로서 유압모터(3)측을 상측으로 한 단면도이다. 그리고, 도 18은, 유성 틀(19)을 유압모터(3)와 반대측으로부터 본 도면이다. 이들에 잘 도시되는 바와 같이 유성 틀(19)은, 한 쌍의 대략 타원형상의 평판부분(19a, 19b)을 가지고 있고, 도 16에 잘 도시되는 평판부분(19a)에는, 회전축(16)이 삽입되는 삽입구멍(19c)이 설치되고, 도 18에 잘 도시되는 평판부분(19b)에는, 제 1 태양기어(17)의 회전축(16)으로의 끼워넣기를 행하기 위한 개구(19d)가 설치되어 있다. 삽입구멍(19c)의 내주에는, 제 2 태양기어(22)의 외주와 맞물리는 스플라인(21)을 구성하는 홈이 형성되어 있다(도 17 참조, 도 16에서는 생략). 또, 개구(19d)는, 제 1 태양기어(17)의 끼워넣기 후에, 도 14에 도시하는 바와 같이 덮개체(23)에 의해 폐쇄된다.

그리고, 도 16 및 도 18에 잘 도시되는 바와 같이, 평판부분(19a,19b)에는, 회전축(16)을 통해서 대칭으로 2개의 제 1 유성기어(20)가 위치하도록 지지하기 위한 지지구멍(19e)이 각각 설치되어 있다. 도 14에서 도시하는 바와같이, 이 지지구멍(19e)에 끼워 삽입되는 축부재에 의해 제 1 유성기어(20)가 부착되어 있다. 즉, 이 2매의 평판부분(19a,19b)에 의해, 2개의 제 1 유성기어(20)를 회전자유로이 축방향 양단에서 끼우도록 지지하는 것이다.

제 1 유성기어(20)가 공전할 때에, 제 1 태양기어(17)는 2개의 제 1 유성기어(20)로부터 각각 반력을 받는다. 상술한 바와같이, 회전축(16)을 통해서 대칭으로 2개의 제 1 유성기어(20)를 배치하였으므로, 당해 2개의 반력이 제거되고, 이 반력에 의한 제 1 태양기어(17)의 직경방향으로의 이동을 저감시킬 수 있다. 따라서, 제 1 유성기어(20)와 제 1 태양기어(17)가 한 쪽 닿기하는 것을 저감할 수 있어, 이들의 내구성을 향상시킬 수 있다.

또, 유성 틀(19)은, 한 쌍의 평판부분(19a, 19b)을, 회전축(16)을 통해서 대칭인 위치에서 고정지지하도록 쌍을 이루고 배치되는 지주(19f)를 가지고 있다. 지주(19f)는, 평판부분(19a, 19b)의 대략 타원형상의 외주를 일부 따름과 동시에 제 1 유성기어(20)의 근방에 2쌍의 쌍을 이루어서 배치되어 있다. 이들 지주(19f)의 위치에 의해, 제 1 유성기어(20)의 구동시의 반력을 받기위한 지주를 가늘게 형성할 수 있다. 따라서, 구조적인 안정성과 경량화를 겸해 구비된 2개의 제 1 유성기어로 구성되는 주행유닛을 얻을 수 있다.

이것에 의해, 종래의 3개의 제 1 유성기어를 가진 것에 비하여, 대폭적인 소형화를 도모할 수 있고, 부품의 대폭 절감 및 구조의 간이화도 함께 달성될 수 있어, 비용면에서도 우수한 주행유닛을 얻을 수 있다. 또한, 유성 틀(19)을 타원으로 형성하였으므로, 주행유닛을 소형경량화할 수 있다.

또, 모터의 출력축을 돌출시켜, 감속기의 중심을 관통하는 입력축을 겸용하 는 일체의 회전축이기 때문에, 중간의 이음매를 설치하는 것보다, 회전축의 직경방향의 이동이 적게 된다. 따라서, 유성기어와 태양기어가 한 쪽 닿기를 저감할 수 있고, 태양기어나 회전축의 내구성을 유지할 수 있다.

더욱이, 태양기어의 외주의 기어 이의 나사 골과, 태양기어와 회전축의 끼워맞춤부분의 스플라인 홈이 둘레방향으로 어긋나기 때문에, 태양기어를 소직경으로 해도 두께가 확보될 수 있다. 이것에 의해, 태양기어가 출력을 전달할 때의 변형이 저감될 수 있고, 태양기어와 유성기어가 맞물릴 때의 소음을 저감할 수 있다.

더욱이 또, 제 1 실시형태예와 동일하게, 스플라인 홈이 제 1 태양기어의 외주의 기어 이의 나사 골과의 거리를 줄이지 않고, 제 1 태양기어를 직경방향으로 작게 할 수 있고, 제 2 태양기어를 회전축이 경사져도 간섭하지 않을 정도로 소직경으로 형성할 수 있으므로, 감속기의 감속비를 크게 할 수 있다. 이것에 의해, 저토크·고회전인 소형의 유압모터를 적용할 수 있고, 주행유닛을 소형화하는 것이 가능하게 된다.

여기서, 제 2 실시형태예의 주행유닛(1b)에 있어서 제 1 태양기어(17)와 제 1 유성기어(20)의 맞물림기구에 대하여, 상세히 설명한다. 도 19는, 제 1 태양기어(17), 제 1 유성기어(20), 및 내측기어(15)를 갖는 내측기어(79)의 맞물림상태을 도시하는 도면이고, 도 20은, 도 19으로부터 점선으로 싸인 F부의 확대도이다. 이 때, 제 1 태양기어(17)와 제 1 유성기어(20)가 맞물리는 치면(20a)과 반대측의 치면(20b)으로부터, 회전축(16)이 경사졌을 때에, 제 1 태양기어(17)에 가장 접근하는 제 1 유성기어(20)의 치면(20b)상의 점을 P, 대향하는 제 1 태양기어(17)의 치면(17d)상의 점을 Q로 한다. 즉, P점과 Q점을 연결하는 직선은, 2개의 제 1 유성기어(20)의 축을 연결하는 직선과 평행하게 되는 것으로 한다. 또, Q점에서 제 1 태양기어(17)의 축과 수직인 방향의 접선(j)과 제 1 태양기어(17)의 이동방향(R)(직선PQ방향)으로 형성되는 각도를 θ로 한다. 그리고, 제 1 태양기어(17)의 이동방향(R)의 이동량을 δ로 했을 때, P점과 접선의 거리, 즉 P점으로부터 접선(j)에 수직으로 내려진 수선의 길이이고, 치면(20b)과 치면(17d)의 간극(l)이, 2δsinθ로 되도록 형성되어 있다.

이것에 의해, 회전축(16)이 경사져도, 제 1 태양기어(17)의 치면(17d)과 제 1 유성기어(20)의 치면(20b)이 충돌하는 일이 없어, 내구성이 향상된다. 또한, 제 1 태양기어(17)와 제 1 유성기어(20)의 사이에서 회전축(16)의 경사를 흡수하므로, 제 1 유성기어(20)나 제 2 유성기어(26)가 경사지거나, 각 기어의 기어 이끼리가 한 쪽 닿기 등 하는 악영향을 막을 수 있다. 더욱이, 간극(l)의 값(2δsinθ)은, 치면(17d)과 치면(20b)의 충돌을 방지할 수 있는 최소의 값이므로, 간극(l)에 의한 제 1 유성기어(20)의 되돌아가기를 최소한으로 할 수 있다. 나아가서는, 이 간극에 의해 본 실시형태예의 주행유닛이 사용되는 건설기계의 이동을 적게 할 수 있고, 건설기계의 되흔들림·언덕에서의 흘러 내림 등을 적게 억제할 수 있다.

제 4의 다른 점, 내측기어(15)의 길이를 짧게 형성하는 점에 대하여 설명한다. 도 14에 있어서, 제 1 태양기어(17)와 제 1 유성기어(20)의 맞물림 길이(n)는, 원하는 내구년수가 얻어지도록 산출된 굽힘응력으로 되도록 설정되어 있다. 또, 도 19에 도시하는 바와 같이, 내측기어(15)와 제 1 유성기어(20)의 맞물림부분 은, 내측기어(15)의 기어 이 뿌리의 기어 이 두께가, 제 1 태양기어(17)의 기어 이 뿌리의 기어 이 두께보다도 두껍게 형성되어 있기 때문에, 굽힘응력이 작다. 더욱이, 내측기어(15)의 제 1 유성기어(20)와의 맞물림 회수는, 제 1 태양기어(17)의 제 1 유성기어(20)의 맞물림회수보다도 적다. 따라서, 내측기어(15)와 제 1 유성기어(20)의 맞물림부분의 기어 이의 길이(m)는, 제 1 태양기어(17)와 제 1 유성기어(20)의 맞물림 기어 이의 길이(n)보다도 짧게 형성될 수 있다. 또, 바람직하게는, 제 1 태양기어(17)와 제 1 유성기어(20)의 맞물림부분의 내구년수와, 내측기어(15)와 제 1 유성기어(20)의 맞물림부분의 내구년수가 동등하게 되도록 기어 이의 길이(m)를 형성하는 것이 좋다.

이것에 의해, 제 1 태양기어(17)와 제 1 유성기어(20)의 맞물림부분과, 내측기어(15)와 제 1 유성기어(20)의 맞물림부분의 내구년수를 동등하게 하여, 내측기어(15)를 짧게 할 수 있다. 더욱이, 케이싱을 소형화할 수 있다. 따라서, 내측기어 및 케이싱의 중량을 경감시킬 수 있어, 내측기어의 경화처리를 삭감할 수 있다.

최후로, 제 5의 다른 점, 축받이(13)를 지지하는 너트(61)를 키 플레이트를 사용하지 않고, 핀(79)을 사용하여 회전정지를 행하고 있는 점에 대하여 설명한다. 도 14에 있어서, 홀더(24)의 지주(27)의 끝면의 외주측에, 고정케이싱(11)의 지주(28)의 외주를 향해서 돌출하는 돌출부(77)가 설치되고, 이 돌출부(77)와 축받이(13)를 가압하는 너트(61)와의 사이에 회전정지용의 핀(78)이 배열설치되어 있다.

도 21 및 도 22에 도시하는 바와 같이, 홀더(24)로부터 돌출되는 돌출부(77) 는, 홀더(24)의 지주(27)의 외주측에 일체적으로 돌출되어 있다. 그리고, 돌출부(77)의 축방향으로 핀(78)을 끼우는 구멍(77a)이 설치되어 있다. 또, 구멍(77a)에 핀(78)의 빠짐방지용의 스프링(78a)이 끼워져 있다. 도 23에 도시하는 바와같이, 너트(61)의 측면에는 핀(78)을 끼우는 핀구멍(61a)이 제 1 실시형태예로부터 도 8의 경우보다 긴밀하게 설치되어 있다.

도 24에 도시하는 바와 같이, 너트(61)를 고정케이싱(11)의 나사부(11b)에 나사박고, 축받이(13)를 소정의 위치까지 가압한다. 이 때, 도 23과 같이, 핀구멍(61a)이 바로 위에 위치하도록 하여 너트(61)의 회전을 방지한다. 다음에, 홀더(24)를 위치결정 핀(31)을 기준으로 하여 눌러 넣는다. 이 때, 핀(78)을 구멍(77a,61a)의 어느하나에 미리 끼워두면, 핀(78)은, 도시한 상태로 끼워지고, 너트(61)의 회전정지가 이루어진다.

고정케이싱(11)측의 지주(28)에 절결이 설치되는 일이 없기 때문에, 지주(28)의 강도가 유지된다. 또한, 제 1 실시형태예의 주행유닛(1a)의 경우와 같이 키 플레이트(62)를 사용하지 않기 때문에, 더욱 부품점수가 적게 됨과 동시에, 고정케이싱(11)은 축방향으로 길게 되지 않는다.

이상이, 본 제 2 실시형태예의 설명인데, 이러한 제 2 실시형태예는 이하와 같이 변경하여 실시할 수 있다.

(1) 본 실시형태예에 있어서는, 2개의 유성기어로 구성되는 것은, 제 1 유성기어뿐이었는데, 제 2 유성기어에 있어서도, 동일하게 2개의 유성기어로 구성되는 것을 채용할 수 있다.

(2) 감속기구에 대해서는, 제 1 실시형태예와 동일하게 2단의 유성기어열이었는데, 3단이상으로 이루어지는 유성기어열을 갖는 것이더라도 좋고, 또 3단째 이후의 유성기어열의 유성기어의 수에 대해서도, 2개 또는 3개의 어느 것으로 이루어지는 것이라도 채용할 수 있다.

(3) 또, 제 2 태양기어 주위를 공전하는 제 2 유성기어의 수는, 3개에 한하지 않고 4개이더라도, 트러니언 보스 및 지주의 수를 4개로 하여, 본 실시형태의 유지구조를 채용할 수 있다.

(4) 유성 틀을 지지하는 지주에 대하여는, 반드시 본 실시형태예에 도시하는 바와같이 평판부분의 대략 타원형상의 둘레방향을 일부 따르도록 2쌍의 쌍을 이루어 배치되어 있는 것이 아니더라도 좋고, 예를 들면, 1쌍 또는 3쌍 이상으로 형성되는 것이더라도 좋다. 또, 상기 둘레방향을 일부 따르도록 배치되는 벽형상으로 형성되는 것이더라도 좋다.

본 발명은 유압모터의 회전을 감속해서 전달하는 복수단의 유성기어식 감속기를 구비하고, 주행장치용의 구동장치로서 사용되는 주행유닛은 최종단의 유성기어열을 회전자유로이 지지하는 트러니언 보스가 양단지지되는 구조로 되어 있다.

트러니언 보스에 작용하는 하중은 양단에 분담되고, 트러니언 보스의 소직경화 즉 고정케이싱의 외주의 소직경화가 가능하게 되어, 주행유닛의 소형화를 도모할 수 있다. 또 유압모터의 출력축과 감속기의 입력축이 일체로 된 회전축에 형성되는 등의 그외의 특징도 가지며, 주행유닛의 구조를 주요부마다 최적화하여 소형 화를 도모할 수 있으며, 또 내구성이 우수한 주행유닛을 얻을 수 있다.

Claims (18)

1. 내부에 유압모터(3)를 배열설치하는 고정케이싱(11)과, 상기 고정케이싱(11)의 외주에 일단측으로부터 삽입된 축받이를 통해서 회전자유로이 지지되고, 내주측에 내측기어(15)를 갖는 회전케이싱(12)과, 상기 유압모터(3)로부터 상기 일단측으로 돌출하는 출력축에 부착되는 태양기어(17)와, 상기 태양기어(17)와 상기 내측기어(15) 사이에 배열설치되고, 복수단에서 감속되는 유성기어열과, 상기 고정케이싱(11)의 상기 일단측으로부터 일체로 돌출설치되고, 상기 내측기어(15)에 맞물리는 최종단의 유성기어열을 회전자유로이 지지하는 트러니언 보스(25)와, 상기 트러니언 보스(25)의 선단이 삽입되는 홀더(24)와, 이 홀더로부터 상기 고정케이싱(11)을 향해서 돌출하는 지주(27)와, 이 지주와 상기 고정케이싱(11)을 고정하는 체결수단을 구비하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 주행유닛.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 지주(27)는 상기 고정케이싱(11)으로부터 돌출설치되는 지주(28)와 맞닿고, 이들 지주들끼리의 맞춤면(29)이 상기 최종단의 유성기어열의 유성기어(26)의 폭내에 위치하는 것을 특징으로 하는 주행유닛.
3. 제 1 항에 있어서, 상기 트러니언 보스(25)는, 상기 고정케이싱(11)의 외주를 따라서 돌출하고, 이 외주부근 이외의 상기 트러니언 보스(25)의 근원에는 곡선부(34)가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 주행유닛.
4. 제 2 항에 있어서, 상기 맞춤면(29)은 상기 최종단의 유성기어열의 유성기어(26)의 폭의 중앙부에 위치하는 것을 특징으로 하는 주행유닛.
5. 내부에 유압모터(3)를 배열설치하는 고정케이싱(11)과, 상기 고정케이싱(11)의 외주에 일단측으로부터 삽입된 축받이를 통해서 회전자유로이 지지되고, 내주측에 내측기어(15)를 갖는 회전케이싱(12)과, 상기 유압모터(3)로부터 상기 일단측으로 돌출하는 출력축에 부착되는 태양기어(17)와, 상기 태양기어(17)와 상기 내측기어(15) 사이에 배열설치되고, 복수단에서 감속되는 유성기어열과, 상기 고정케이싱(11)의 상기 일단측으로부터 지지되고, 상기 내측기어에 맞물리는 최종단의 유성기어열을 회전자유로이 지지하는 트러니언 보스(75)와, 상기 트러니언 보스(75)의 선단이 삽입되는 홀더(24)와, 이 홀더(24)로부터 상기 고정케이싱(11)을 향해서 돌출하는 지주(27)와, 이 지주(27)와 상기 고정케이싱(11)을 체결하는 체결수단을 구비하고, 상기 지주(27)는 상기 고정케이싱(11)으로부터 돌출설치되는 지주(28)와 맞닿고, 이들 지주끼리의 맞춤면(29)이 상기 최종단의 유성기어열의 유성기어의 폭내에 위치하는 것을 특징으로 하는 주행유닛.
6. 제 5 항에 있어서, 상기 맞춤면(29)은 상기 최종단의 유성기어열의 유성기어(26)의 폭의 중앙부근에 위치하는 것을 특징으로 하는 주행유닛.
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