KR100812986B1

KR100812986B1 - 멀티채널 로봇제어 시스템

Info

Publication number: KR100812986B1
Application number: KR1020060074532A
Authority: KR
Inventors: 최영섭
Original assignee: (주)다사로봇
Priority date: 2006-08-08
Filing date: 2006-08-08
Publication date: 2008-03-13
Anticipated expiration: 2026-08-08
Also published as: KR20080013258A

Abstract

본 발명은 멀티 태스킹(Multi-tasking) 수행을 위한 다수 개의 채널이 구비되고 채널 간 협조운전이 가능한 운영체제(OS)가 구비된 멀티채널(Multi-channel) 로봇제어시스템에서, 외부인터페이스부(110), 채널모듈(120), 내부메모리(130), 및 캔통신드라이버(140)가 구비된 메인모듈(100); 상기 메인모듈(100)의 캔통신드라이버(140)와 접속하는 캔통신접속부(210)가 구비된 입출력모듈(200); 및, 상기 메인모듈(100)의 캔통신드라이버(140)와 접속하는 캔통신접속부(310)가 구비된 서버드라이버모듈(300);을 포함하되, 상기 외부인터페이스부(110)는 외부운영체제와 통신이 가능한 통신모듈이 구비되고, 상기 채널모듈(120)은 선점형 멀티 태스킹(Preemptive Multi-tasking) 방식으로 독립된 작업수행이 가능한 개별적인 채널 내부 프로세서(126)를 구비한 다수 개의 채널(125);을 포함하고, 상기 채널(125)은 각각 상기 캔통신드라이버(140)를 통하여 상기 서버드라이버모듈(300)로 작업수행의 결과 생성된 궤적이 포함된 제어신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 멀티채널 로봇제어 시스템에 관한 것이다.

메인모듈, 채널모듈, 입출력모듈, 서버드라이버모듈, 캔통신드라이버, 채널 내부 프로세서, 메인프로세서, 내부좌표, 내부변수, 전역좌표, 전역변수

Description

멀티채널 로봇제어 시스템{Multi-channel Robot Control System}

도1은 본 발명의 구체적 실시예가 적용된 로봇제어시스템의 전체 구성도이다.

도2는 채널모듈을 보다 상세히 도시하고 있다.

도3은 하나의 채널이 로봇을 제어하는 구조도이다.

도4는 채널메니저부의 채널상태 관리 과정을 도시하고 있다.

도5는 채널 내부 프로세서의 작업수행 과정을 도시하고 있다.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

100:메인모듈

110:외부인터페이스부

120:채널모듈

121:메인프로세서부 122:채널메니저부

125:채널

126:채널 내부 프로세서

127:파라미터 메니저 128:파일 메니저

130:내부메모리

140:캔통신드라이버((CAN Driver)

200:입출력모듈

210:캔통신접속부

300:서버드라이버모듈

310:캔통신접속부

11:파워컨버터

21:전역좌표 22:전역변수

31:내부좌표 32:내부변수

41:축(Axis)

기술분야

본 발명은 멀티 태스킹(Multi-tasking) 수행을 위한 다수 개의 채널이 구비되고 채널 간 협조운전이 가능한 운영체제(OS)가 구비된 멀티채널(Multi-channel) 로봇제어 시스템에 관한 것이다.

종래기술

기존에 개발된 멀티 태스킹(Multi-tasking)의 개념은 하나의 CPU안에 작업계 획 지시장치를 부가하여, 작업계획 지시장치에 의해 순차적으로 일련의 작업에 따른 작업 부호를 부여하고, 그에 따른 내부영역을 할당하여 다수의 로봇을 제어하는 방식이다.

그러나 위와 같은 방식은 멀티 태스킹이라기 보다는 순차적으로 작업을 진행하면서 동기화하는 방식에 더 근접하고, 또한 다수의 로봇이 아닌 하나의 로봇에 구비된 다수의 축을 제어하는 것에 해당한다.

즉, 여러 개의 작업이 동시에 이루어지는 것처럼 보이지만 이를 주관하고 있는 프로세서 자체가 타이머 인터럽트 등에 의한 시분할 방식에 의하여 매 순간마다 해당 작업을 각각의 작업 프로세서에 할당하여 해당 작업을 수행하는 방식이다.

이때 작업이 수행되는 대상이 되는 축 또한 하나의 로봇에만 한정되어 있는 바, 다수의 로봇을 제어하기 위해서는 시스템 구축 비용이 과도하게 소요되는 문제가 있다.

또한 멀티 태스킹을 수행하는 로봇 제어기로서 삼성전자의 SECP Series가 있는데, 이는 최대 3개 채널의 동시운전이 가능한 컨트롤러다.

그러나, 삼성전자의 SECP Series는 산업용 PC를 메인프레임(Main Frame)으로 하고, 외산의 상용 RTOS (Real Time OS)를 탑재하여 사용하는 것으로서, 머리를 외산 장비에 의존하고 몸만 구성한 방식이다.

따라서, 고가의 산업용 PC와 상용의 외산 RTOS를 사용에 따른 시스템 구축비용이 높고, 하나의 로봇 제어기에서 멀티채널 운전이 가능한 멀티 태스킹 OS(Multi-tasking Operating System) 기능을 제공하지는 못하고 있다.

상기한 종래의 문제점을 해결하기 위하여 창작된 본 발명의 목적은 다음과 같다.

첫째, 하나의 채널에서 최대 6개의 축을 구동할 수 있도록 모듈화된 로봇제어 시스템을 제공함을 본 발명의 목적으로 한다.

둘째, 개별적인 작업수행이 가능한 채널이 다수 개 구비되고, 각각의 채널이 하나의 로봇을 제어하여, 다수 개의 로봇에 의한 멀티 태스킹 수행이 가능한 로봇제어 시스템을 제공함을 본 발명의 다른 목적으로 한다.

셋째, 다수 개의 채널 사이에 협조운전이 가능한 로봇제어 시스템을 제공함을 본 발명의 또 다른 목적으로 한다.

상기한 목적을 달성하기 위하여 창작된 본 발명의 구성은 다음과 같다.

본 발명은 멀티 태스킹(Multi-tasking) 수행을 위한 다수 개의 채널이 구비되고 채널 간 협조운전이 가능한 운영체제(OS)가 구비된 멀티채널(Multi-channel) 로봇제어시스템에서, 외부인터페이스부(110), 채널모듈(120), 내부메모리(130), 및 캔통신드라이버(140)가 구비된 메인모듈(100); 상기 메인모듈(100)의 캔통신드라이버(140)와 접속하는 캔통신접속부(210)가 구비된 입출력모듈(200); 및, 상기 메인모듈(100)의 캔통신드라이버(140)와 접속하는 캔통신접속부(310)가 구비된 서버드라이버모듈(300);을 포함하되, 상기 외부인터페이스부(110)는 외부운영체제와 통신이 가능한 통신모듈이 구비되고, 상기 채널모듈(120)은 선점형 멀티 태스킹(Preemptive Multi-tasking) 방식으로 독립된 작업수행이 가능한 개별적인 채널 내부 프로세서(126)를 구비한 다수 개의 채널(125);을 포함하고, 상기 채널(125)은 각각 상기 캔통신드라이버(140)를 통하여 상기 서버드라이버모듈(300)로 작업수행의 결과 생성된 로봇의 운동경로에 관한 궤적이 포함된 제어신호를 출력한다.

이하에서는 본 발명의 구체적 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도1에는 본 발명의 구체적 실시예가 적용된 로봇제어시스템의 전체 구성도가 도시되어 있고, 도2에는 채널모듈이 보다 상세히 도시되어 있다.

도1에 도시된 파워컨버터(11)는 교류전원을 직류전원으로 변환하여 본 발명의 메인모듈(100), 입출력모듈(200), 및 서버드라이버모듈(300)에 공급한다.

메인모듈(100)의 외부인터페이스부(110)는 외부운영체제와 통신이 가능한 통신모듈이 구비되는데, 통신용으로 UART, RS232 및 RS422를 지원한다.

내부메모리(130)는 본 발명의 구체적 실시예에 따른 작업 수행에 필요한 각종 데이터가 저장되는데 플래쉬메모리를 포함하고 있다.

상기 채널모듈(120)은 선점형 멀티 태스킹(Preemptive Multi-tasking) 방식으로 독립된 작업수행이 가능한 개별적인 채널 내부 프로세서(126)를 구비한 다수 개의 채널(125);을 포함하고 있다.

이러한 채널모듈(120)은 도2에 보다 구체적으로 도시되어 있는데, 도2에 도 시된 본 발명의 구체적 실시예에 의하면 채널모듈(120)에 총 4개의 채널이 포함되고 각각의 채널(125)에는 독립된 작업수행이 가능한 개별적인 채널 내부 프로세서(126)가 구비되어 있다.

또한, 메인프로세서부(121)가 구비되어 상기 채널(125) 가운데 우선권이 부여된 채널 내부 프로세서(126)를 판별하여 지정한다.

4 개의 채널을 구비하여 최대 4대의 로봇을 제어(하나의 채널에서 제어 가능한 로봇이 1대)함과 동시에 입출력모듈(200)을 통하여 입력되는 작업명령도 동시에 수행하기 위하여는 동시에 여러 개의 프로세스가 수행되어야 한다.

이를 지원하기 위해 본 발명이 채택한 방식은 선점형 멀티태스킹(Preemptive Multitasking)으로서, 타이머 인터럽트 등에 의한 시분할 방식으로 스케쥴러가 다음 타임 슬롯에 실행할 우선순위 프로세스를 선정하는 비선점형 멀티태스킹이 아니다. 이는 RTOS를 베이스로 하여야 하므로 컴팩트한 시스템에 적합하지 않다. 선점형 멀티태스킹은 메인프로세서부(121)의 운영체제(OS)가 프로세스를 선별하여 우선권을 부여하고, 우선권을 부여받은 프로세스가 우선적으로 CPU를 사용하고 난 후, 메인프로세서부(121)에 CPU를 돌려주고, 다시 메인프로세서부(121)는 다음 우선 순위 프로세스에게 CPU를 부여한다.

채널모듈(120)에는 상기 메인프로세서부(121)에 의해서 관리되며 상기 채널(125) 각각의 상태를 점검하고 관리하는 채널메니저부(122)도 포함된다.

채널메니저부(122)는 도4에 도시된 바와 같이 다음과 같은 순서로 채널 상태를 관리한다.

가. 전원 투입에 의해 초기 상태는 NOT_EXIT 로 된다.

나. 채널 초기화 프로그램에서 채널의 존재 여부를 확인하고 필요한 파라미터(Parameter)들을 참조하여 각 변수의 초기값을 설정한다. 필요한 구동 장치들의 접속을 확인하면 NULL 상태로 전환된다.

다. 해당 구동장치의 이상상태를 확인하였을때, ORG 신호를 발견하지 못했을때, 또는 RUN 동작 중 허용되지 않은 메모리 영역에 접근하면 ALARM 상태로 전환된다.

라. ALARM 조건이 해제되고 ALARM RESET 명령을 받으면 NULL 상태로 전환된다.

마. NULL 상태에서 JOG 명령을 받는 경우 및 JOG 상태에서 동작이 완료된 경우 상호 상태를 전환한다.

바. NULL 상태에서 ORG 명령을 받는 경우 및 ORG 상태에서 동작이 완료된 경우나 PAUSE 명령에 의해 정지 동작을 끝낸 후 상호 상태를 전환한다.

사. NULL 과 RUN

아. RUN과 PAUSE

자. PAUSE 와 NULL간의 상태 전환은 RUN, STOP, Break, SETP 명령에 의해 이루어진다. 이 동작을 위해 모션 프로그램 파일이 로딩(loading) 되었음을 알리는 플랙(flag)을 사용한다.

차. Run중에 변수 값이 범위를 벗어나는 등의 이상 상황이 발생하면 interpreter에서 Error 상태로 전환한다. 단, 이상 상황이 사용자 program에 의한 것일 가능성이 없는 경우는 ALARM 상태로 전환한다.

카. Error 상태에서 Error Reset 명령을 받으면 PAUSE 상태로 전환한다.

타. 외부에서 ESTOP 명령이 들어오면 ESTOP 상태로 전환한다.

파. ESTOP 동작 시퀀스가 완료되면 ALRAM 상태로 전환한다.

도2 및 도5에 도시된 바에 의하면, 상기 채널 내부 프로세서(126)는 파라미터 메니저(127)와 파일 메니저(128)로부터 상기 채널(125)의 내부 작업수행에 필요한 내부좌표와 내부변수를 가져오고, 내부좌표와 내부변수에 따라 상기 채널 내부 프로세서(126) 각각에서 작업이 수행되는 도중에 별도의 작업명령이 상기 입출력모듈(200)을 통하여 입력되면, 상기 채널(125) 각각의 내부 작업수행에만 사용되는 내부좌표(31)와 내부변수(32)를 모든 채널(125)에서 사용 가능한 전역좌표(21)와 전역변수(22)에 동기화하여 상기 채널(125) 상호 간의 위치를 확인하고 입력된 작업명령에 따라 상기 채널(125) 각각이 협조운전을 수행하게 된다.
상기한 바와 같이 내부좌표(31)과 내부변수(32)는 채널(125) 각각의 내부 작업수행에만 사용되도록 지정된 것이고, 전역좌표(21)과 전역변수(22)는 모든 채널(125)에서 사용이 가능하도록 지정된 것이다.
여기서 좌표나 변수는 로봇의 구체적인 운동경로(궤적)를 생성(계산)하기 위하여 사용되는 인자를 의미하는데, 좌표란 특정위치에 대한 데이터를 의미하고, 변수란 좌표를 제외한 나머지 데이터로서 예를 들면 공간에서 두 점 사이의 거리, 로봇의 이동속도, 가속도, 대기시간 등에 관한 값들이 해당될 수 있다.
다시 말하면, 내부좌표(31)는 (20, 30, 40)과 같이 로봇이 운동하는 경로 상의 위치를 표시하는 데이터이다. 예를 들어 채널 1이 관리하는 로봇이 (10, 0, 0)의 최초위치에서 (20, 30 ,40)의 최종위치로 이동하여야 하는 경우 최초 위치값 (10, 0, 0) 및 최종 위치값(20, 30, 40)이 채널 1의 내부좌표에 해당하게 된다. 또한 최초 위치값과 최종 위치값 사이에서 채널 1이 관리하는 로봇이 지나가야 할 경유점의 좌표값이 (15, 30, 30)라면 이 또한 채널 1의 내부좌표에 해당된다. 즉 채널 1에서 관리하는 로봇을 이동(운동)시키는 궤적을 생성하기 위해서는 이와 같은 데이터들(최초위치, 중간위치, 최종위치)이 채널 1의 내부좌표로 지정되어 입력되어야 한다.
전역좌표(21)도 특정 위치에 대한 데이터를 의미하는 것은 내부좌표(31)와 동일하며, 다만 도2에 도시된 바와 같이 내부좌표(31)와는 별도의 영역으로 지정될 뿐이다.
다시 말하면 동일한 좌표값이 내부좌표(31)로 지정되어 입력되면 해당 채널(125)의 내부에서만 인식되고 작업수행에 사용될 수 있으나, 전역좌표(21)로 지정되면 모든 채널(125)에서 인식되고 사용될 수 있다. 즉, 채널 1의 내부좌표 (20, 30, 40)로 지정되어 입력되거나 내부메모리(130)에 저장된 데이터는 채널 2에서는 불러와서 사용할 수 없다. 따라서 채널 1과 채널 2가 서로의 위치를 확인하면서 협조 운전이 필요한 경우 모든 좌표값이 각자의 내부좌표로만 지정되어 있다면 서로의 위치를 확인할 방법이 없어 협조 운전이 불가능하다.
이와 같은 경우에 (20, 30, 40)을 채널 1의 내부좌표와는 별도로 전역좌표로 지정하여 입력하거나 내부메모리(130)에 저장해 놓으면 채널 2에서도 필요한 경우 이 값을 불러와서 사용이 가능하여 채널 상호 간 협조 운전이 가능하게 된다.
다시 말하면 내부좌표 (20, 30, 40)의 공간에서의 위치와 전역좌표 (20, 30, 40)의 공간에서의 위치는 일치하는 것으로서 서로 다른 위치를 의미하는 것이 아니며, 단지 각 채널(125) 내부에서만 사용가능한 데이터로 지정되느냐, 아니면 모든 채널(125) 내부에서 사용가능한 데이터로 지정되느냐의 차이점이 있을 뿐이다.
내부변수(32)와 전역변수(22)의 관계도 이와 동일하다. 즉 어떤 데이터가 내부변수(32)로 지정되어 입력되거나 저장되면 해당 채널(125)의 내부에서만 사용이 가능하고, 동일한 데이터가 전역변수(22)로 지정되어 입력되거나 저장되면 모든 채널(125)에서 사용이 가능하게 된다.

이와 같이 내부좌표(31)와 내부변수(32)를 전역좌표(21)와 전역변수(22)에 동기화하면 각기 다른 모든 축이 하나의 제어 명령을 통해 작동되도록 할 수 있다.

예를 들어, 채널 1의 로봇이 A라는 위치로 이동하고 채널 2의 로봇이 B라는 위치로 이동하는 도중에 입출력모듈(200)을 통하여 별도의 명령이 입력되면 들어오면 동기화를 통하여 채널 1의 로봇과 채널 2의 로봇의 상호 위치를 참고하여(전역좌표) 원하는 만큼 보상하고 (전역변수) 다시 원래의 작업으로 복귀하는 복잡한 동기화 동작도 가능하게 된다.
다시 말하면 채널 1 및 2 각각의 내부좌표(31)와 내부변수(32)에 의하여 생성된 운동경로에 관한 궤적을 따라 채널 1의 로봇과 채널 2의 로봇이 각자의 궤적을 따라 이동하는 과정에서 상기 채널(125) 상호 간에 협조 운전이 필요한 별도의 작업명령이 채널 1 및 2에서 모두 사용가능하도록 지정된 전역좌표(21)와 전역변수(22)의 형태로 입출력모듈(200)을 통하여 입력될 수 있는데, 이러한 경우 협조 운전을 위해서 채널 1 및 2는 상호 간의 위치나 진행방향, 속도 등을 확인할 필요가 있다.
따라서 채널 1 및 2 각각의 내부 작업수행에만 사용되도록 지정된 내부좌표(31)와 내부변수(32)는 채널 1 및 2 모두에서 사용 가능하도록 지정된 전역좌표(21)와 전역변수(22)에 동기화되어야 하는데, 전역좌표(21)와 전역변수(22)에 동기화된다는 의미는 전역좌표(21)와 전역변수(22)와 동일하게 취급될 수 있음을 의미한다.
즉, 동기화된 채널 1의 내부좌표(31)와 내부변수(32)는 전역좌표(21)와 전역변수(22)로 지정된 것과 동일하게 취급되어 채널 2에서 사용이 가능하고, 동기화된 채널 2의 내부좌표(31)와 내부변수(32)도 전역좌표(21)와 전역변수(22)로 지정된 것과 동일하게 취급되어 채널 1에서 사용이 가능하다.
따라서 채널 1과 채널 2는 전역좌표(21) 및 전역변수(22)로 동기화된 각각의 내부좌표(31)와 내부변수(32)를 사용하여 상호 간의 위치나 속도, 운동방향 등을 확인하고 협조운전이 가능하게 된다.

파일 메니저(128)와 파라미터 메니저(127)에서 얻어온 정보는 프로그램 컴파 일러에서 컴파일하여 인식가능 형태로 변환하고, 인터프리터에서 컴파일된 사용자 프로그램을 해석한다.

이렇게 변환된 작업명령을 받아서 목표점까지 정해진 궤적이 생성되면 메인모듈(100)의 캔통신드라이버(140)와 접속된 서버드라이버모듈(300)의 캔통신접속부(320)를 통하여 제어신호를 출력하게 된다.
다시 말하면, 도1 및 도3에 도시된 바와 같이 채널(125)에서 서버드라이버모듈(300)이 제어하는 축(41) 각각의 운동경로에 관한 궤적(목표점까지 정해진 궤적)이 생성되면 이에 관한 제어신호가 캔통신드라이버(140) 및 캔통신접속부(320)를 통하여 서버드라이버모듈(300)에 전송되고, 서버드라이버모듈(300)은 전송받은 제어신호에 따라 각 축(41)의 운동을 제어하게 된다.

도3에 도시된 바와 같이 하나의 채널(125)은 서버드라이버모듈(300) 3 개를 관리하고, 하나의 서버드라이버모듈(300)은 축(41) 2개의 운동을 제어하는데 각각의 축(41)에는 식별인자(ID)가 부여되어 상호 식별이 가능하다.

상기한 구성의 본 발명에 따른 기술적 효과는 다음과 같다.

첫째, 하나의 채널에서 최대 6개의 축을 구동할 수 있도록 모듈화된 로봇제어 시스템을 제공한다.

멀티 태스킹을 하기 위해서 하나의 작업은 해당 로봇이 지니고 있는 모든 축의 궤적 이동을 원할히 수행할 수 있어야 한다. 따라서 최대 6개의 서보 액추에이터를 구동할 수 있는 제어시스템을 구축할 필요가 있는데, 본 발명에서는 채널 한 개에서 6개의 축을 제어함은 물론 각각의 축마다 개별적으로 식별인자(ID)가 부여되어 있는 바, 순차적으로 X, Y, Z, R축을 사용하는 다른 로봇 제어기와는 달리 원하는 축을 선택하여 해당 로봇의 좌표계에 접목시킬 수 있다. 다시 말하면, 순서에 상관없이 사용자의 요구에 따라 원하는 로봇의 해당 축을 선택하여 제어할 수 있다. 또한, 각각의 구성요소들은 모듈화되어 필요 시 손쉽게 확장과 축소가 가능하다.

둘째, 개별적인 작업수행이 가능한 채널이 다수 개 구비되고, 각각의 채널이 하나의 로봇을 제어하여, 다수 개의 로봇에 의한 멀티 태스킹 수행이 가능한 로봇제어 시스템을 제공한다.

다시 말하면, 본 발명을 구성하는 채널모듈은 선점형 멀티 태스킹(Preemptive Multi-tasking) 방식으로 독립된 작업수행이 가능한 개별적인 채널 내부 프로세서를 구비한 다수 개의 채널을 포함하고, 채널은 각각 캔통신드라이버를 통하여 서버드라이버모듈로 작업수행의 결과 생성된 궤적이 포함된 제어신호를 출력하여 서버드라이버모듈을 제어하는데, 선점형 멀티 태스킹(Preemptive Multi-tasking) 방식으로 독립된 작업수행이 가능한 하나의 채널 내부 프로세서가 하나의 로봇을 제어하는 바, 다수 개의 로봇에 의한 멀티 태스킹 수행이 가능하다.

셋째, 다수 개의 채널 사이에 협조운전이 가능한 로봇제어 시스템을 제공한다.

다시 말하면, 내부좌표와 내부변수에 따라 상기 채널 내부 프로세서 각각에서 작업이 수행되는 도중에 별도의 작업명령이 상기 입출력모듈을 통하여 입력되면, 상기 채널 각각의 내부 작업수행에만 사용되는 내부좌표와 내부변수를 전역좌표와 전역변수에 동기화하여 상기 채널 상호 간의 위치를 확인하고 입력된 작업명령에 따라 상기 채널 각각이 협조운전을 수행할 수 있다.

Claims

멀티 태스킹(Multi-tasking) 수행을 위한 다수 개의 채널이 구비되고 채널 간 협조운전이 가능한 운영체제(OS)가 구비된 멀티채널(Multi-channel) 로봇제어 시스템에서,

외부인터페이스부(110), 채널모듈(120), 내부메모리(130), 및 캔통신드라이버(140)가 구비된 메인모듈(100);

상기 메인모듈(100)의 캔통신드라이버(140)와 접속하는 캔통신접속부(210)가 구비된 입출력모듈(200); 및,

상기 메인모듈(100)의 캔통신드라이버(140)와 접속하는 캔통신접속부(310)가 구비된 서버드라이버모듈(300);

을 포함하되,

상기 외부인터페이스부(110)는 외부운영체제와 통신이 가능한 통신모듈이 구비되고,

상기 채널모듈(120)은,

선점형 멀티 태스킹(Preemptive Multi-tasking) 방식으로 독립된 작업수행이 가능한 개별적인 채널 내부 프로세서(126)를 구비한 다수 개의 채널(125);을 포함하고, 상기 채널(125)은 각각 상기 캔통신드라이버(140)를 통하여 상기 서버드라이버모듈(300)로 작업수행의 결과 생성된 로봇의 운동경로에 관한 궤적이 포함된 제어신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 멀티채널 로봇제어 시스템.
제1항에서, 상기 채널모듈(120)은,

상기 채널(125) 가운데 우선권이 부여된 채널 내부 프로세서(126)를 판별하여 지정하는 메인프로세서부(121); 및,

상기 메인프로세서부(121)에 의해서 관리되며 상기 채널(125) 각각의 상태를 점검하고 관리하는 채널메니저부(122);

를 더 포함하되,

상기 채널 내부 프로세서(126)는 파라미터 메니저(127)와 파일 메니저(128)로부터 상기 채널(125) 각각의 내부 작업수행에만 사용되도록 지정된 내부좌표(31)와 내부변수(32)를 가져오고, 내부좌표(31)와 내부변수(32)에 따라 상기 채널 내부 프로세서(126) 각각에서 작업이 수행되는 도중에 상기 채널(125) 상호 간에 협조운전이 필요한 별도의 작업명령이 상기 채널(125) 모두에서 사용가능하도록 지정된 전역좌표(21)와 전역변수(22)의 형태로 상기 입출력모듈(200)을 통하여 입력되면, 상기 채널(125) 각각의 내부 작업수행에만 사용되도록 지정된 내부좌표(31)와 내부변수(32)를 상기 채널(125) 모두에서 사용 가능하도록 지정된 전역좌표(21)와 전역변수(22)에 동기화하여 상기 채널(125) 상호 간의 위치를 확인하고 입력된 작업명령에 따라 상기 채널(125) 각각이 협조운전을 수행하도록 하는 것을 특징으로 하는 멀티채널 로봇제어 시스템.
제2항에서,

상기 채널모듈(120)에는 상기 채널(125)이 4 개 구비되고, 상기 채널(125) 각각은 상기 서버드라이버모듈(300) 3 개를 관리하고, 상기 서버드라이버모듈(300) 각각은 축(41) 2 개의 운동을 제어하되, 상기 축(41)은 각각 식별인자(ID)가 부여되어 있는 것을 특징으로 하는 멀티채널 로봇제어 시스템.