KR100795335B1

KR100795335B1 - 클린 로봇 덮개 구조

Info

Publication number: KR100795335B1
Application number: KR1020060107258A
Authority: KR
Inventors: 천정우
Original assignee: (주)다사로봇
Priority date: 2006-11-01
Filing date: 2006-11-01
Publication date: 2008-01-17
Anticipated expiration: 2026-11-01

Abstract

본 발명은 볼스크류, 리니어모션가이드, 또는 리니어모터와 같은 로봇의 구동장치가 장착되는 몸체(100), 상기 몸체(100)의 길이 방향으로 양측면에 각각 부착되어 상기 몸체의 상부를 덮는 몸체덮개(110), 상기 몸체(100)의 내부에 장착된 구동장치에 의하여 상기 몸체(100)의 길이 방향으로 슬라이딩 운동을 하는 슬라이더(200)를 포함하여 구성되는 클린 로봇에서, 상기 몸체덮개(110)는 각각 수직부(111) 및, 상기 수직부(111)의 상단부에서 내측으로 수평 연장되는 수평지지부(112)로 구성되는 'ㄱ'자 형태의 단면을 구비하고 있으며, 마주보는 두 개의 수평지지부(112) 사이의 이격된 공간을 통하여 외부로 돌출되는 상기 슬라이더(200)의 상부는 상기 몸체(100)의 길이 방향을 따라 상향경사와 하향경사를 이루는 경사돌기부(210) 및, 상기 경사돌기부(210)의 양측 단부에 길이 방향을 따라 수직으로 돌출된 수직돌기부(220)로 구성되고, 상기 몸체덮개(110)의 길이 방향 양측 종단에 고정되어 상기 수평지지부(112) 각각의 상부면에 밀착되도록 상기 몸체(100)의 길이 방향으로 설치되어 상기 수평지지부(112) 사이의 이격된 공간 및 상기 슬라이더(200)의 경사돌기부(210)의 상부면을 덮는 금속재질의 스트립(strip)으로 만들어지는 클린커버(400); 및, 상기 경사돌기부(210)의 표면에 매설되어 상기 클린커버(400)를 자성에 의하여 경사돌기부(210)의 상부면에 밀착시키는 영구자석(11);을 포함하여 구성되는 클린 로봇 덮개 구조에 관한 것이다.

몸체, 몸체덮개, 클린커버, 슬라이더, 경사돌기부, 수직돌기부, 영구자석, 고무자석, 슬라이더커버

Description

클린 로봇 덮개 구조{Clean Robot Cover Structure}

도1은 종래의 클린 로봇 덮개 구조의 단면도로서, 클린커버 안내롤러(4)가 구비된 경우를 도시하고 있는데, (a)는 전체 구성을 나타내는 분해 사시도이고, (b)는 슬라이더커버(2)를 제외한 나머지 구성들이 조립된 상태를 도시하는 사시도이다.

도2는 본 발명의 구체적 실시예를 도시하는 분해 사시도로서, 클린커버 안내롤러 대신에 영구자석(11) 및 고무자석(22)이 사용된 경우를 도시하고 있다.

도3은 조립된 상태를 도시하는 사시도인데. (a)는 클린커버(400)가 장착되기 전의 상태이고, (b)는 슬라이더(200)의 경사돌기부(210)의 상부면을 덮도록 클린커버(400)가 장착된 상태이고, (c)는 클린커버(400)가 장착된 상태에서 슬라이더(200)의 수직돌기부(220)에 슬라이더커버(300)가 장착된 상태이다.

도4는 슬라이더(200)의 경사돌기부(200) 표면에 부착되는 방진용테이프(211)를 도시하는 확대도이다.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

100:몸체

110:몸체덮개

111:수직부 112:수평지지부

삭제

200:슬라이더

210:경사돌기부 211:방진용테이프

220:수직돌기부

300:슬라이더커버

400:클린커버

11:영구자석 22:고무자석

기술분야

본 발명은 청정장소에서 사용되는 클린 로봇의 덮개 구조에 관한 것으로서, 보다 상세히는 종래의 클린커버 안내롤러 대신에 영구자석을 사용하여 분진 발생과 소음을 획기적으로 감소시키는 것을 그 내용으로 한다.

종래기술

도1은 종래의 클린 로봇 덮개 구조의 단면도로서, 클린커버 안내롤러가 구비된 경우를 도시하고 있는데, (a)는 전체 구성을 나타내는 분해 사시도이고, (b)는 슬라이더커버(2)를 제외한 나머지 구성들이 조립된 상태를 도시하는 사시도이다. 도1에 도시된 슬라이더(3)는 일반적으로 볼스크류, 리니어모션 가이드, 또는 리니어모터와 같은 구동장치에 의하여 이동하게 되는데, 덮개 구조를 보다 명확하게 이해할 수 있도록 도1의 경우 구동장치에 관한 부분의 도시를 생략하여 도면을 보다 간결하게 작성하였다.

이와 같은 종래의 구성에 따르면 슬라이더(3)가 이동함에 따라 클린커버(1)의 상부면과 슬라이더커버(2) 내부에 설치되어 있는 클린커버 안내롤러(4) 사이에 상당한 마찰과 소음이 발생한다.

이와 같은 마찰에 의하여 클린커버(1) 상부면이 손상되고 오염됨은 물론 클린커버(1)의 상부면과 클린커버 안내롤러(4) 사이에 마찰에 의한 분진이 발생된다.

슬라이더(3)가 이동함에 따라 슬라이더커버(2) 내부로 들어갔던 클린커버(1) 부분이 다시 외부로 나오게 되는 과정이 반복되고, 이러한 과정에서 클린커버(1)의 상부면과 클린커버 안내롤러(4) 사이에서 발생된 분진이 외부로 유출되어 작업장으로 비산되는 문제가 있다. 즉, 슬라이더(3)를 움직이는 구동장치에 의하여 발생되는 분진이 작업장으로 비산되는 것을 방지하기 위하여 클린커버(1)를 설치하는데, 오히려 클린커버(1)의 상부면과 클린커버 안내롤러(4) 사이에서 발생된 분진이 작업장으로 비산되는 새로운 문제가 발생하게 되는 것이다.

상기한 문제점을 해결하기 위하여 창작된 본 발명의 목적은 다음과 같다.

첫째, 분진의 비산을 방지할 수 있는 수단이 구비된 클린 로봇을 제공함을 본 발명의 목적으로 한다.

둘째, 작동소음 및 마찰을 최소화할 수 있는 수단이 구비된 클린 로봇을 제공함을 본 발명의 다른 목적으로 한다.

셋째, 클린커버와 몸체덮개 사이의 이격을 최소화할 수 있는 수단을 제공함을 본 발명의 또 다른 목적으로 한다.

상기한 목적을 달성하기 위하여 창작된 본 발명의 기술적 구성은 다음과 같다.

본 발명은 볼스크류, 리니어모션가이드, 또는 리니어모터와 같은 로봇의 구동장치가 장착되는 몸체(100), 상기 몸체(100)의 길이 방향으로 양측면에 각각 부착되어 상기 몸체의 상부를 덮는 몸체덮개(110), 상기 몸체(100)의 내부에 장착된 구동장치에 의하여 상기 몸체(100)의 길이 방향으로 슬라이딩 운동을 하는 슬라이더(200)를 포함하여 구성되는 클린 로봇에서, 상기 몸체덮개(110)는 각각 수직부(111) 및, 상기 수직부(111)의 상단부에서 내측으로 수평 연장되는 수평지지부(112)로 구성되는 'ㄱ'자 형태의 단면을 구비하고 있으며, 마주보는 두 개의 수평지지부(112) 사이의 이격된 공간을 통하여 외부로 돌출되는 상기 슬라이더(200)의 상부는 상기 몸체(100)의 길이 방향을 따라 상향경사와 하향경사를 이루는 경사돌기부(210) 및, 상기 경사돌기부(210)의 양측 단부에 길이 방향을 따라 수직으로 돌출된 수직돌기부(220)로 구성되고, 상기 몸체덮개(110)의 길이 방향 양측 종단에 고정되어 상기 수평지지부(112) 각각의 상부면에 밀착되도록 상기 몸체(100)의 길이 방향으로 설치되어 상기 수평지지부(112) 사이의 이격된 공간 및 상기 슬라이더(200)의 경사돌기부(210)의 상부면을 덮는 금속재질의 스트립(strip)으로 만들어지는 클린커버(400); 및, 상기 경사돌기부(210)의 표면에 매설되어 상기 클린커버(400)를 자성에 의하여 경사돌기부(210)의 상부면에 밀착시키는 영구자석(11);을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 클린 로봇 덮개 구조에 관한 것이다.

이하에서는 본 발명의 구체적 실시예를 첨부도면을 참조하여 보다 상세히 설명한다.

도2는 본 발명의 구체적 실시예를 도시하는 분해 사시도로서, 클린커버 안내롤러 대신에 영구자석(11) 및 고무자석(22)이 사용된 경우를 도시하고 있고, 도3은 조립된 상태를 도시하는 사시도인데. (a)는 클린커버(400)가 장착되기 전의 상태이고, (b)는 클린커버(400)가 장착된 상태이고, (c)는 슬라이더커버(300)가 장착된 상태이다. 도2 및 도3에는 슬라이더(200)를 움직이는 구동장치(전동기에 의하여 작동되는 볼스크류, 리니어모션가이드, 또는 리니어모터 등과 같은 구동장치)에 관한 것은 도시하지 않고 생략하였는데, 이러한 구동장치는 일반적인 것으로서 그 도시를 생략하더라도 해당 분야의 전문적 지식을 가진 당업자라면 누구라도 슬라이더(200)를 움직이기 위하여 필요한 구동장치를 적절히 선택하여 장착할 수 있을 것이다. 또한 본 발명의 경우 로봇의 구동장치에 관한 발명이 아니라 클린커버(400)의 장착에 관한 것을 기술적 요지로 하고 있는 바, 본 발명의 기술적 내용을 보다 명확하게 이해할 수 있도록 일반적인 구동장치에 관한 도시를 생략하여 도면을 보다 간결하게 작성하였다.

몸체(100)는 로봇의 하부구조로서 그 내부에는 슬라이더(200)를 움직이는 볼스크류, 리니어모션가이드, 또는 리니어모터와 같은 로봇의 구동장치가 장착된다. 이러한 구동장치는 도2 또는 도3에 도시된 몸체(100) 내부의 빈 공간에 적절히 설치되어 슬라이더(200)가 몸체(100)의 길이 방향을 따라 전후로 슬라이딩 운동을 하게하는데, 도면을 간결하게 작성하기 위하여 이러한 일반적인 기술 내용에 해당하는 구동장치는 그 도시를 생략하였다. 도2에 도시된 바에 의하면 몸체(100)의 전후방 단부에는 별도의 수직판이 조립되어 몸체(100)의 일부를 구성하는 것으로 도시되어 있는데, 몸체(100)는 첨부도면과 같이 조립되는 형태가 될 수도 있고, 전체가 처음부터 일체형으로 제작될 수도 있다.

몸체덮개(110)는 몸체(100)의 길이 방향으로 양측면에 각각 부착되어 몸체(100)의 상부를 덮는다. 몸체덮개(110)는 각각 수직부(111) 및, 수직부(111)의 상단부에서 내측으로 수평 연장되는 수평지지부(112)로 구성되는 'ㄱ'자 형태의 단면을 구비하고 있다.

마주보는 두 개의 수평지지부(112)는 서로 만나지 않고 소정의 간격을 유지하여 빈 공간을 형성하는데, 몸체(100)의 내부에 장착되는 슬라이더(200)는 마주보는 두 개의 수평지지부(112) 사이의 이격된 공간으로 상부가 돌출된 상태로 슬라이딩 운동을 한다.
마주보는 두 개의 수평지지부(112) 사이의 이격된 공간을 통하여 외부로 돌출되는 슬라이더(200)의 상부는 몸체(100)의 길이 방향을 따라 상향경사와 하향경사를 이루는 경사돌기부(210)가 구비되어 있으며, 경사돌기부(210)의 양측 단부에는 길이 방향을 따라 수직으로 돌출된 수직돌기부(220)가 구비되어 있다.
영구자석(11)은 경사돌기부(210)의 표면에 매설되어 클린커버(400)를 자성에 의하여 경사돌기부(210)의 상부면에 밀착시킨다. 이러한 영구자석(11)은 첨부도면에 도시된 바와 같이 경사돌기부(210)의 상향경사와 하향경사 부분에 각각 1개씩 설치될 수도 있고, 필요한 경우에는 그 이상이 설치될 수도 있다.

수평지지부(112) 각각의 상부면에는 클린커버(400)를 밀착지지하기 위하여 클린커버(400)와 접촉되는 길이 방향을 따라 고무자석(22)이 매설된다. 즉, 클린커버(400)와 밀착되는 수평지지부(112) 각각의 상부면에 몸체(100)의 길이 방향을 따라 고무자석(22)이 매설된다.

클린커버(400)는 금속재질의 스트립으로 만들어지는데, 몸체덮개(110)의 길이 방향 양측 종단에 고정되어 수평지지부(112) 각각의 상부면에 밀착되도록 몸체(100)의 길이 방향으로 설치되어 수평지지부(112) 사이의 이격된 공간 및 슬라이더(200)의 경사돌기부(210)의 상부면을 덮는다. 따라서 클린커버(400)는 슬라이더(200)가 지나가는 부분에서는 영구자석(11)에 의하여 경사돌기부(210)의 상부면에 밀착되고, 슬라이더(200)가 없는 부분에서는 고무자석(22)에 의하여 수평지지부(112)의 상부면에 밀착되어 몸체(100) 내부에서 발생되는 분진이 작업장으로 비산되는 것을 방지하게 된다.

삭제

즉, 슬라이더(200)는 수평지지부(112) 상부면에 밀착되도록 길이 방향으로 설치된 클린커버(400)를 밀쳐 올리면서 슬라이딩 운동을 하게 된다.

삭제

또한, 도4에 도시된 바와 같이 경사돌기부(210)의 표면에 타가이드 또는 테프론 재질의 방진용테이프(211)가 더 구비되어 경사돌기부(210)의 상부면을 통과하는 클린커버(400)의 마찰 및 소음 발생을 감소시킨다.

수직돌기부(220)는 경사돌기부(210)의 양측 단부에 길이 방향을 따라 수직으로 돌출되어, 경사돌기부(210) 상부면을 통과하는 클린커버(400)가 경사돌기부(210)에서 이탈되는 것을 방지하는 역할을 한다.

슬라이더커버(300)는 슬라이더(200)의 상부에 결합되어 슬라이더(200)와 함께 이동하고 경사돌기부(210) 및 수직돌기부(220)를 수용한다. 이러한 슬라이더커버(300)의 상부면에는 수직돌기부(220)의 크기 및 형태에 대응하는 개구부가 구비되어 수직돌기부(220)의 상단부가 기밀성을 유지하면서 슬라이더커버(300)를 통과하여 외부로 돌출되고, 슬라이더커버(300)의 하단부와 수평지지부(112) 상부면 사이의 틈새로 상기 클린커버(400)가 통과하게 된다.

클린커버(400)는 슬라이더(200)가 이동함에 따라 슬라이더커버(300)의 하단부와 수평지지부(112) 사이의 틈새를 통하여 슬라이더커버(300)의 내부로 유입되어 슬라이더(200)의 경사돌기부(210)를 통과한 후 다시 슬라이더커버(300)의 하단부와 수평지지부(112) 사이의 틈새를 통하여 슬라이더커버(300)의 외부로 방출된다.

첨부도면에는 별도로 도시하지 않았으나, 몸체(100)에 연결되는 케이블에는 케이블덮개를 구비하여 몸체 내부에서 발생되는 분진이 케이블이 연결되는 몸체(100)의 개구부를 통하여 작업장으로 유출되는 것을 방지하고, 별도의 공기 흡입용 피팅을 장착하여 몸체(100) 내부에서 발생되는 분진을 외부의 집진장치로 배출시키는 것이 더욱 바람직하다.

상기한 바와 같이 본 발명의 구체적 실시예를 기준으로 본 발명을 설명하였으나, 본 발명의 보호범위가 구체적 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 주지관용 기술의 부가나 삭제, 단순한 설계변경 등은 본 발명의 보호범위에 속함을 분명히 한다.

상기한 구조의 본 발명에 따른 기술적 효과는 다음과 같다.

첫째, 분진의 비산을 방지할 수 있는 수단이 구비된 클린 로봇을 제공할 수 있다.

다시 말하면, 몸체(100) 내부에서 발생되는 분진이 작업장으로 유출될 수 없도록 수평지지부(112) 사이의 공간과 슬라이더(200) 경사돌기부(210) 표면을 클린커버(400)가 밀착되면서 덮어주어, 클린 로봇의 작동 과정에서 발생되는 분진이 작업장으로 비산되는 것을 방지하고, 클린커버 안내롤러를 제거함으로써, 종래 기술의 문제점이었던 클린커버의 상부면과 클린커버 안내롤러 사이에서 발생되는 분진이 작업장으로 비산되는 문제점을 원천적으로 방지할 수 있다.

둘째, 작동소음 및 마찰을 최소화할 수 있는 수단이 구비된 클린 로봇을 제공할 수 있다.

다시 말하면, 종래의 클린커버 안내롤러(4)를 제거하고 영구자석(11)과 고무자석을 사용하여 클린커버(400)를 밀착지지하고, 경사돌기부(210)의 표면에는 타가이드 또는 테프론 재질의 방진용테이프(211)를 부착하여 클린커버(400) 하부면과 경사돌기부(210) 상부면의 마찰 및 소음을 획기적으로 감소시킬 수 있다.

셋째, 클린커버와 몸체덮개 사이의 이격을 최소화할 수 있다.

다시 말하면, 몸체덮개(110)의 수평지지부(112) 길이 방향을 따라 고무자석(22)을 매설함으로써, 클린커버(400)가 몸체덮개(110)에 밀착되고, 몸체덮개(110)와 클린커버(400) 사이에 틈새가 발생되는 것을 방지하여 분진의 비산을 효과적으로 방지할 수 있다.

Claims

볼스크류, 리니어모션가이드, 또는 리니어모터와 같은 로봇의 구동장치가 장착되는 몸체(100), 상기 몸체(100)의 길이 방향으로 양측면에 각각 부착되어 상기 몸체의 상부를 덮는 몸체덮개(110), 상기 몸체(100)의 내부에 장착된 구동장치에 의하여 상기 몸체(100)의 길이 방향으로 슬라이딩 운동을 하는 슬라이더(200)를 포함하여 구성되는 클린 로봇에서,

상기 몸체덮개(110)는 각각 수직부(111) 및, 상기 수직부(111)의 상단부에서 내측으로 수평 연장되는 수평지지부(112)로 구성되는 'ㄱ'자 형태의 단면을 구비하고 있으며,

마주보는 두 개의 수평지지부(112) 사이의 이격된 공간을 통하여 외부로 돌출되는 상기 슬라이더(200)의 상부는 상기 몸체(100)의 길이 방향을 따라 상향경사와 하향경사를 이루는 경사돌기부(210) 및, 상기 경사돌기부(210)의 양측 단부에 길이 방향을 따라 수직으로 돌출된 수직돌기부(220)로 구성되고,

상기 몸체덮개(110)의 길이 방향 양측 종단에 고정되어 상기 수평지지부(112) 각각의 상부면에 밀착되도록 상기 몸체(100)의 길이 방향으로 설치되어 상기 수평지지부(112) 사이의 이격된 공간 및 상기 슬라이더(200)의 경사돌기부(210)의 상부면을 덮는 금속재질의 스트립(strip)으로 만들어지는 클린커버(400); 및,

상기 경사돌기부(210)의 표면에 매설되어 상기 클린커버(400)를 자성에 의하여 경사돌기부(210)의 상부면에 밀착시키는 영구자석(11);

을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 클린 로봇 덮개 구조.
제1항에서,

상기 클린커버(400)와 밀착되는 상기 수평지지부(112) 각각의 상부면에 상기 몸체(100)의 길이 방향을 따라 매설되는 고무자석(22);

이 더 포함되는 것을 특징으로 하는 클린 로봇 덮개 구조.
제2항에서,

상기 경사돌기부(210)의 표면에 타가이드 또는 테프론 재질로 만들어진 방진용테이프(211);

가 더 부착되는 것을 특징으로 하는 클린 로봇 덮개 구조.
제1항 내지 제3항 가운데 어느 한 항에서,

상기 슬라이더(200)의 상부에 결합되어 상기 슬라이더(200)와 함께 이동하고 상기 경사돌기부(210) 및 상기 수직돌기부(220)를 수용하는 슬라이더커버(300);

가 더 구비되되,

상기 슬라이더커버(300)의 상부면에는 상기 수직돌기부(220)의 크기 및 형태에 대응하는 개구부가 구비되어 상기 수직돌기부(220)의 상단부가 기밀성을 유지하면서 상기 슬라이더커버(300)를 통과하여 외부로 돌출되고,

상기 슬라이더커버(300)의 하단부와 상기 수평지지부(112) 상부면 사이의 틈새로 상기 클린커버(400)가 통과하는 것을 특징으로 하는 클린 로봇 덮개 구조.