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KR100795039B1 - Vehicle Active Steering - Google Patents

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KR100795039B1 KR1020040019559A KR20040019559A KR100795039B1 KR 100795039 B1 KR100795039 B1 KR 100795039B1 KR 1020040019559 A KR1020040019559 A KR 1020040019559A KR 20040019559 A KR20040019559 A KR 20040019559A KR 100795039 B1 KR100795039 B1 KR 100795039B1
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Abstract

본 발명은 차량용 능동조향장치에 관한 것으로, 토오크 센서와, 차속 센서와, 조향각 센서와, 목표전류 연산부와, 모터와, 전류 검출부와, 전류 제어부로 구성된 차량용 능동조향장치에 있어서, 차량의 실제 거동을 판단하기 위한 실제 횡가속도 값을 측정하는 횡가속도 센서와, 차량의 실제 거동을 판단하기 위한 실제 요레이트 값을 측정하는 요레이트 센서와, 차량의 목표 거동을 판단하기 위한 목표 횡가속도 값과 목표 요레이트 값을 결정하고, 상기 실제 횡가속도 값과 목표 횡가속도 값의 차이와 상기 실제 요레이트 값과 목표 요레이트 값의 차이에 따라 차량의 거동을 보정하기 위한 조향 보조력을 얻기 위해 모터의 제어전류를 연산하는 능동조향 제어부와, 상기 목표전류 연산부에서 설정된 목표전류와 상기 능동조향 제어부에서 연산된 제어전류의 차를 구하는 제3 감산기와, 상기 제3 감산기에서 구해진 차와 상기 전류 검출부에서 검출된 실제전류의 차를 구하여 상기 전류 제어부로 출력하는 제4 감산기를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an active steering device for a vehicle, comprising: a torque sensor, a vehicle speed sensor, a steering angle sensor, a target current calculator, a motor, a current detector, and a current controller, in which the actual behavior of the vehicle is realized. The lateral acceleration sensor for measuring the actual lateral acceleration value for determining the weight of the vehicle, the yaw rate sensor for measuring the actual yaw rate value for determining the actual behavior of the vehicle, the target lateral acceleration value and the target for determining the target behavior of the vehicle. The control of the motor to determine the yaw rate value, and to obtain steering assistance to correct the vehicle behavior according to the difference between the actual lateral acceleration value and the target lateral acceleration value and the difference between the actual yaw rate and the target yaw rate value. An active steering control unit that calculates a current, and a target current set by the target current calculating unit and the control operation calculated by the active steering control unit And obtaining the difference of the third subtracter, obtain a difference between the first difference and the actual current detected by the current detection obtained by the subtracter 3 is characterized in that further comprises a fourth subtracter for outputting to said current control unit.

목표 거동, 실제 거동, 횡가속도 값, 요레이트 값, 능동조향 제어부 Target behavior, actual behavior, lateral acceleration value, yaw rate value, active steering control

Description

차량용 능동조향장치{ACTIVE STEERING APPARATUS FOR CAR}ACTIVE STEERING APPARATUS FOR CAR}

도 1은 종래의 차량용 능동조향장치의 블록 구성도,1 is a block diagram of a conventional active steering device for a vehicle,

도 2는 본 발명에 의한 차량용 능동조향장치의 블록 구성도.Figure 2 is a block diagram of an active steering device for a vehicle according to the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

1 : 토오크 센서 2 : 차속 센서1: torque sensor 2: vehicle speed sensor

3 : 조향각 센서 4 : 목표전류 연산부3: steering angle sensor 4: target current calculating unit

5 : 전류 제어부 6 : 전류 검출부5: current controller 6: current detector

7 : 모터 8 : 목표 차량 거동 연산부7: motor 8: target vehicle behavior calculating unit

9 : 횡가속도 센서 10 : 요레이트 센서9: lateral acceleration sensor 10: yaw rate sensor

11 : 제어전류 연산부 12 : 능동조향 제어부11: control current calculating unit 12: active steering control unit

A1,A2,A3,A4 : 제1,제2,제3,제4 감산기A1, A2, A3, A4: first, second, third, fourth subtractor

본 발명은 차량용 능동조향장치에 관한 것으로, 특히 차량의 거동에 따라서 모터의 전류를 제어하여 조향 보조력을 가감함으로써 차량의 안정적인 거동을 확보하고 조정 안정성을 증대시킬 수 있도록 한 차량용 능동조향장치에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an active steering apparatus for a vehicle, and more particularly, to an active steering apparatus for a vehicle, which is capable of securing stable behavior of a vehicle and increasing coordination stability by controlling a current of a motor according to a vehicle's behavior and adding or subtracting steering assistance. will be.                         

종래의 차량용 능동조향장치는 도 1에 도시된 바와 같이, 핸들 토오크를 검출하는 토오크 센서(1)와, 차량의 속도를 검출하는 차속 센서(2)와, 핸들의 조타각도를 검출하는 조향각 센서(3)와, 상기 토오크 센서(1), 차속 센서(2), 조향각 센서(3)에서 각각 검출된 정보로부터 목표전류를 설정하는 목표전류 연산부(4)와, 조향 보조력을 발생시키는 모터(7)와, 상기 모터(7)에 흐르는 실제전류를 검출하는 전류 검출부(6)와, 상기 목표전류 연산부(4)에서 설정된 목표전류와 상기 전류 검출부(6)에서 검출된 실제전류의 차를 구하는 감산기(A)와, 상기 감산기(A)에서 구해진 목표전류와 실제전류의 차에 따라 상기 모터(7)에 인가되는 전류를 제어하는 전류 제어부(5)로 구성된다.As shown in FIG. 1, a conventional active steering device for a vehicle includes a torque sensor 1 for detecting handle torque, a vehicle speed sensor 2 for detecting a speed of a vehicle, and a steering angle sensor for detecting a steering angle of a steering wheel ( 3), a target current calculator 4 for setting a target current from the information detected by the torque sensor 1, the vehicle speed sensor 2, and the steering angle sensor 3, and a motor 7 for generating steering assistance force. ), A current detector 6 for detecting the actual current flowing in the motor 7, and a subtractor for obtaining the difference between the target current set by the target current calculator 4 and the actual current detected by the current detector 6. (A) and a current controller 5 for controlling the current applied to the motor 7 according to the difference between the target current and the actual current obtained by the subtractor A.

상기와 같이 구성된 종래 차량용 능동조향장치에 있어서, 상기 토오크 센서(1), 차속 센서(2), 조향각 센서(3)에서 검출된 토오크, 차속, 조타각도의 각 검출정보로부터 상기 목표전류 연산부(4)에서 조절한 조향감을 얻기 위한 목표전류를 연산하고, 이 연산된 목표전류를 모터(7)에 인가하여 모터(7)를 구동한다.In the conventional vehicle active steering apparatus configured as described above, the target current calculating unit 4 is configured from the detected information of the torque, vehicle speed, and steering angle detected by the torque sensor 1, the vehicle speed sensor 2, and the steering angle sensor 3. The target current for obtaining the steering feeling adjusted in the above) is calculated, and the calculated target current is applied to the motor 7 to drive the motor 7.

이후, 상기 전류 제어부(5)는 상기 목표전류 연산부(4)에서 연산된 목표전류와 상기 전류 검출부(6)에서 검출한 모터(7)의 실제전류의 차를 적용하여 모터(7)의 전류를 보정하도록 제어한다.Thereafter, the current controller 5 applies the difference between the target current calculated by the target current calculator 4 and the actual current of the motor 7 detected by the current detector 6 to determine the current of the motor 7. Control to calibrate.

한편, 상기와 같이 동작하는 종래 차량용 능동조향장치는 차량 주행중 운전자의 조향입력에 따른 차량의 목표 거동과 실제 거동의 차이에 따라 조향 보조력을 가감하는 기능이 구현되어 있지 않아 차량의 안정적인 거동을 확보하기가 어렵고 안전운전에 많은 위험을 초래하게 되는 문제점이 있었다.On the other hand, the active steering apparatus for a conventional vehicle operating as described above does not implement a function for adding or subtracting steering assistance force according to the difference between the target behavior and the actual behavior of the vehicle according to the steering input of the driver while driving the vehicle, thereby securing stable behavior of the vehicle. There was a problem that is difficult to do and causes a lot of risks in safe driving.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 그 목적은 차량 주행중 운전자의 조향입력에 따른 차량의 목표 거동과 실제 거동을 비교하고, 그 비교 결과에 따라 모터의 전류를 제어하여 조향 보조력을 가감함으로써 차량의 안정적인 거동을 확보하고 조정 안정성을 증대시킬 수 있도록 한 차량용 능동조향장치를 제공하는 데에 있다.The present invention is to solve the above problems, the object is to compare the target behavior and the actual behavior of the vehicle according to the steering input of the driver while driving the vehicle, and control the current of the motor in accordance with the comparison result of the steering assistance force It is to provide an active steering device for a vehicle that can secure a stable behavior of a vehicle and increase steering stability by adding and subtracting.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 차량용 능동조향장치는, 토오크 센서와, 차속 센서와, 조향각 센서와, 상기 토오크 센서, 차속 센서, 조향각 센서에서 각각 검출된 정보로부터 목표전류를 설정하는 목표전류 연산부와, 조향 보조력을 발생시키는 모터와, 상기 모터에 흐르는 실제전류를 검출하는 전류 검출부와, 상기 모터에 인가되는 전류를 제어하는 전류 제어부로 구성된 차량용 능동조향장치에 있어서, 차량의 실제 거동을 판단하기 위한 실제 횡가속도 값을 측정하는 횡가속도 센서와, 차량의 실제 거동을 판단하기 위한 실제 요레이트 값을 측정하는 요레이트 센서와, 차량의 목표 거동을 판단하기 위한 목표 횡가속도 값과 목표 요레이트 값을 결정하고, 상기 실제 횡가속도 값과 목표 횡가속도 값의 차이와 상기 실제 요레이트 값과 목표 요레이트 값의 차이에 따라 차량의 거동을 보정하기 위한 조향 보조력을 얻기 위해 모터의 제어전류를 연산하는 능동조향 제어부와, 상기 목표전류 연산부에서 설정된 목표전류와 상기 능동조향 제어부에서 연산된 제어전류의 차를 구하는 제3 감산기와, 상기 제3 감산기에서 구해진 차와 상기 전류 검출부 에서 검출된 실제전류의 차를 구하여 상기 전류 제어부로 출력하는 제4 감산기를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.An active steering apparatus for a vehicle according to the present invention for achieving the above object includes a target sensor, a target for setting a target current from a torque sensor, a vehicle speed sensor, a steering angle sensor, and information detected by the torque sensor, the vehicle speed sensor, and the steering angle sensor, respectively. An active steering device for a vehicle, comprising: a current calculating unit, a motor generating steering assistance force, a current detecting unit detecting a real current flowing through the motor, and a current control unit controlling a current applied to the motor. The lateral acceleration sensor for measuring the actual lateral acceleration value for determining the weight of the vehicle, the yaw rate sensor for measuring the actual yaw rate value for determining the actual behavior of the vehicle, the target lateral acceleration value and the target for determining the target behavior of the vehicle. The yaw rate value is determined, and the difference between the actual lateral acceleration value and the target lateral acceleration value and the actual yaw rate value An active steering control unit that calculates a control current of the motor to obtain a steering assist force for correcting a vehicle's behavior according to a difference in the table yaw rate, and a target current set by the target current calculating unit and a control calculated by the active steering control unit And a third subtractor for obtaining a difference between currents and a fourth subtractor for obtaining a difference between the difference obtained from the third subtractor and the actual current detected by the current detector and outputting the difference to the current controller.

이하, 첨부된 도면을 참고하여 본 발명에 의한 차량용 능동조향장치의 구성 및 동작을 상세히 설명한다.Hereinafter, the configuration and operation of an active steering device for a vehicle according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명에 의한 차량용 능동조향장치의 블록 구성도로서, 핸들 토오크를 검출하는 토오크 센서(1)와, 차량의 속도를 검출하는 차속 센서(2)와, 핸들의 조타각도를 검출하는 조향각 센서(3)와, 상기 토오크 센서(1), 차속 센서(2), 조향각 센서(3)에서 각각 검출된 정보로부터 목표전류를 설정하는 목표전류 연산부(4)와, 조향 보조력을 발생시키는 모터(7)와, 상기 모터(7)에 흐르는 실제전류를 검출하는 전류 검출부(6)와, 차량의 실제 거동을 판단하기 위한 실제 횡가속도 값을 측정하는 횡가속도 센서(9)와, 차량의 실제 거동을 판단하기 위한 실제 요레이트(Yaw Rate) 값을 측정하는 요레이트 센서(10)와, 차량의 목표 거동을 판단하기 위한 간단한 차량 모델이 들어 있고, 운전자의 조향입력에 따라 상기 차속 센서(2)와 조향각 센서(3)에서 검출된 각 정보로부터 차량 모델을 연산하여 차량의 목표 거동을 추정하기 위한 목표 횡가속도 값과 목표 요레이트 값을 결정하는 목표 차량 거동 연산부(8), 상기 횡 가속도 센서(9)에서 측정된 실제 횡가속도 값과 상기 목표 차량 거동 연산부(8)에서 결정된 목표 횡가속도 값의 차를 구하는 제1 감산기(A1), 상기 요레이트 센서(10)에서 측정된 실제 요레이트 값과 상기 목표 차량 거동 연산부(8)에서 결정된 목표 요레이트 값의 차를 구하는 제2 감산기(A2) 및 상기 제1 및 제2 감산기(A1,A2)에서 구해진 실제 횡가속도 값과 목표 횡가속도 값의 차이와 실 제 요레이트 값과 목표 요레이트 값의 차이에 따라 차량의 거동을 보정하기 위한 조향 보조력을 얻기 위해 모터의 제어전류를 연산하는 제어전류 연산부(11)로 구성된 능동조향 제어부(12)와, 상기 목표전류 연산부(4)에서 설정된 목표전류와 상기 능동조향 제어부(12)내 제어전류 연산부(11)에서 연산된 제어전류의 차를 구하는 제3 감산기(A3)와, 상기 제3 감산기(A3)에서 구해진 차와 상기 전류 검출부(6)에서 검출된 실제전류의 차를 구하는 제4 감산기(A4)와, 상기 제4 감산기(A4)에서 구해진 차에 따라 상기 모터(7)에 인가되는 전류를 제어하는 전류 제어부(5)로 구성된다.2 is a block diagram of an active steering apparatus for a vehicle according to the present invention, which includes a torque sensor 1 for detecting handle torque, a vehicle speed sensor 2 for detecting a vehicle speed, and a steering angle for detecting a steering angle of a steering wheel. A sensor 3, a target current calculator 4 for setting a target current from the information detected by the torque sensor 1, the vehicle speed sensor 2, and the steering angle sensor 3, and a motor for generating a steering assistance force. (7), a current detector (6) for detecting the actual current flowing in the motor (7), a lateral acceleration sensor (9) for measuring the actual lateral acceleration value for determining the actual behavior of the vehicle, and the actual vehicle Yaw rate sensor 10 for measuring the actual yaw rate value for determining the behavior, and a simple vehicle model for determining the target behavior of the vehicle, the vehicle speed sensor (2) according to the steering input of the driver ) And each information detected by the steering angle sensor 3 A target lateral acceleration value 8 for calculating a target lateral acceleration value and a target yaw rate value by calculating a vehicle model to estimate a target behavior of the vehicle, and the actual lateral acceleration value measured by the lateral acceleration sensor 9 and the The first subtractor A1 for obtaining the difference between the target lateral acceleration values determined by the target vehicle behavior calculating unit 8, the actual yaw rate measured by the yaw rate sensor 10 and the target determined by the target vehicle behavior calculating unit 8. The difference between the actual lateral acceleration value and the target lateral acceleration value obtained by the second subtractor A2 and the first and second subtractors A1 and A2 for calculating the difference between the yaw rate values, the actual yaw rate value and the target yaw rate value Active steering control unit 12 comprising a control current calculating unit 11 for calculating the control current of the motor to obtain a steering assistance force for correcting the vehicle's behavior according to the difference of A third subtractor A3 for obtaining a difference between a table current and a control current calculated by the control current calculating unit 11 in the active steering control unit 12, a difference obtained by the third subtractor A3, and the current detecting unit 6; A fourth subtractor A4 for obtaining the difference between the actual currents detected by the reference signal), and a current controller 5 for controlling the current applied to the motor 7 according to the difference obtained by the fourth subtractor A4. .

여기서, 종래와 동일한 구성에 대해서는 동일한 부호를 사용하여 설명하였다.Here, the same structure as the conventional one has been described with the same reference numeral.

상기와 같이 구성된 본 발명의 차량용 능동조향장치의 동작을 설명하면 다음과 같다.Referring to the operation of the active steering device for a vehicle of the present invention configured as described above are as follows.

본 발명에 의한 차량용 능동조향장치에 있어서, 상기 토오크 센서(1), 차속 센서(2), 조향각 센서(3)에서 검출된 토오크, 차속, 조타각도의 각 검출정보로부터 상기 목표전류 연산부(4)에서 조절한 조향감을 얻기 위한 목표전류를 연산한다.In the active steering apparatus for a vehicle according to the present invention, the target current calculation unit (4) from the torque, vehicle speed, and steering angle detection information detected by the torque sensor (1), the vehicle speed sensor (2), the steering angle sensor (3). Calculate the target current to get the steering feeling adjusted in.

한편, 상기 횡가속도 센서(9)는 차량의 실제 거동을 판단하기 위한 실제 횡가속도 값을 측정하고, 상기 요레이트 센서(10)는 차량의 실제 거동을 판단하기 위한 실제 요레이트 값을 각각 측정한다.On the other hand, the lateral acceleration sensor 9 measures the actual lateral acceleration value for determining the actual behavior of the vehicle, the yaw rate sensor 10 measures the actual yaw rate value for determining the actual behavior of the vehicle, respectively. .

그리고, 상기 능동조향 제어부(12)내 목표 차량 거동 연산부(8)는 차량의 목표 거동을 판단하기 위한 간단한 차량 모델이 들어 있어 운전자의 조향입력에 따라 상기 차속 센서(2)와 조향각 센서(3)에서 검출된 각 정보로부터 차량 모델을 연산하여 차량의 목표 거동을 추정하기 위한 목표 횡가속도 값과 목표 요레이트 값을 결정한다.In addition, the target vehicle behavior calculating unit 8 in the active steering control unit 12 includes a simple vehicle model for determining a target behavior of the vehicle. The vehicle speed sensor 2 and the steering angle sensor 3 according to the driver's steering input. The target lateral acceleration value and the target yaw rate value for estimating the target behavior of the vehicle are determined by calculating the vehicle model from each of the detected information.

이어, 상기 능동조향 제어부(12)내 제1 감산기(A1)를 통해 상기 횡 가속도 센서(9)에서 측정된 실제 횡가속도 값과 상기 목표 차량 거동 연산부(8)에서 결정된 목표 횡가속도 값을 입력받아 횡가속도 값의 차를 구한다.Subsequently, an actual lateral acceleration value measured by the lateral acceleration sensor 9 and a target lateral acceleration value determined by the target vehicle behavior calculating unit 8 are received through the first subtractor A1 in the active steering controller 12. Find the difference between the lateral acceleration values.

그리고, 상기 능동조향 제어부(12)내 제2 감산기(A2)를 통해 상기 요레이트 센서(10)에서 측정된 실제 요레이트 값과 상기 목표 차량 거동 연산부(8)에서 결정된 목표 요레이트 값을 입력받아 요레이트 값의 차를 구한다.The target yaw rate value determined by the yaw rate sensor 10 and the target vehicle behavior calculation unit 8 are received through the second subtractor A2 in the active steering controller 12. Find the difference between the urate values.

이후, 상기 능동조향 제어부(12)내 제어전류 연산부(10)는 상기 제1 감산기(A1)에서 구해진 실제 횡가속도 값과 목표 횡가속도 값의 차이와 상기 제2 감산기(A2)에서 구해진 실제 요레이트 값과 목표 요레이트 값의 차이에 따라 차량의 거동을 보정하기 위한 조향 보조력을 얻기 위해 모터의 제어전류를 연산하여 제3 감산기(A3)로 출력한다.Subsequently, the control current calculating unit 10 in the active steering controller 12 determines the difference between the actual lateral acceleration value obtained by the first subtractor A1 and the target lateral acceleration value and the actual yaw rate obtained by the second subtractor A2. The control current of the motor is calculated and output to the third subtractor A3 in order to obtain steering assistance for correcting the behavior of the vehicle according to the difference between the value and the target yaw rate value.

이에 따라, 상기 제3 감산기(A3)는 상기 목표전류 연산부(4)에서 설정된 목표전류와 상기 능동조향 제어부(12)내 제어전류 연산부(11)에서 연산된 제어전류의 차를 구하고, 이어 제4 감산기(A4)는 상기 제3 감산기(A3)에서 구해진 차와 상기 전류 검출부(6)에서 검출된 실제전류의 차를 구하여 전류 제어부(5)로 출력한다.Accordingly, the third subtractor A3 obtains the difference between the target current set by the target current calculator 4 and the control current calculated by the control current calculator 11 in the active steering controller 12, and then the fourth subtractor A3. The subtractor A4 obtains a difference between the difference obtained by the third subtractor A3 and the actual current detected by the current detector 6 and outputs the difference to the current controller 5.

그러면, 전류 제어부(5)에서는 상기 제어전류만큼 보정된 목표전류를 기준으로 모터(7)에 인가하여 모터(7)를 구동한다. 즉, 상기 제어전류만큼 상기 목표 전 류 연산부(4)에서 결정된 목표전류를 보정하여 보정된 목표전류를 기준으로 상기 전류 제어부(5)에서 모터(7)를 제어하는 것이다.Then, the current controller 5 applies the target current corrected by the control current to the motor 7 to drive the motor 7. That is, the current controller 5 controls the motor 7 based on the corrected target current by correcting the target current determined by the target current calculator 4 by the control current.

따라서, 차량의 거동에 따라서 상기 모터(7)의 조향 보조력이 증가 또는 감소하게 된다.Therefore, the steering assistance force of the motor 7 increases or decreases according to the behavior of the vehicle.

상기와 같이 본 발명은 종래의 차량용 능동조향장치에 있어서, 횡가속도 센서와, 요레이트 센서와, 목표 차량 거동 연산부와 제1,제2 감산기 및 제어전류 연산부로 이루어진 능동조향 제어부를 추가 구성함으로써 차량 주행중 운전자의 조향입력에 따른 차량의 목표 거동과 실제 거동의 차이에 따라 조향 보조력을 가감하여 운전자의 조정 안정성을 증대시킬 수 있게 된다.As described above, the present invention is a vehicle active steering apparatus comprising a lateral acceleration sensor, a yaw rate sensor, a target vehicle behavior calculation unit, a first and second subtractor and a control current calculation unit. It is possible to increase the steering stability of the driver by adding or subtracting the steering assistance force according to the difference between the target behavior and the actual behavior of the vehicle according to the steering input of the driver while driving.

상기에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 차량 주행중 운전자의 조향입력시 차량의 목표 거동과 실제 거동을 비교한 후 모터의 전류를 제어하여 조향 보조력을 가감함으로써 차량의 안정적인 거동을 확보하고 조정 안정성을 증대시킬 수 있게 되는 효과가 있다.





As described above, the present invention compares the target behavior and actual behavior of the vehicle when the driver inputs the steering while driving the vehicle, and then controls the current of the motor to add or reduce the steering assistance force to secure stable behavior of the vehicle and increase adjustment stability. It has the effect of being able to.





Claims (2)

토오크 센서와, 차속 센서와, 조향각 센서와, 상기 토오크 센서, 차속 센서, 조향각 센서에서 각각 검출된 정보로부터 목표전류를 설정하는 목표전류 연산부와, 조향 보조력을 발생시키는 모터와, 상기 모터에 흐르는 실제전류를 검출하는 전류 검출부와, 상기 모터에 인가되는 전류를 제어하는 전류 제어부로 구성된 차량용 능동조향장치에 있어서, A torque sensor, a vehicle speed sensor, a steering angle sensor, a target current calculator configured to set a target current from the information detected by the torque sensor, the vehicle speed sensor, and the steering angle sensor, a motor for generating a steering assistance force, and a motor flowing through the motor. In the active steering device for a vehicle composed of a current detection unit for detecting the actual current and a current control unit for controlling the current applied to the motor, 차량의 실제 거동을 판단하기 위한 실제 횡가속도 값을 측정하는 횡가속도 센서와,A lateral acceleration sensor measuring an actual lateral acceleration value for determining the actual behavior of the vehicle, 차량의 실제 거동을 판단하기 위한 실제 요레이트 값을 측정하는 요레이트 센서와, Yaw rate sensor for measuring the actual yaw rate value to determine the actual behavior of the vehicle, 상기 차속 센서와 상기 조향각 센서에서 검출된 각 정보 및 차량 모델 정보에 근거하여 차량의 목표 거동을 판단하기 위한 목표 횡가속도 값과 목표 요레이트 값을 결정하고, 상기 실제 횡가속도 값과 목표 횡가속도 값의 차이와 상기 실제 요레이트 값과 목표 요레이트 값의 차이에 따라 차량의 거동을 보정하기 위한 조향 보조력을 얻기 위해 모터의 제어전류를 연산하는 능동조향 제어부와,A target lateral acceleration value and a target yaw rate value for determining a target behavior of the vehicle are determined based on the angle information detected by the vehicle speed sensor and the steering angle sensor and the vehicle model information, and the actual lateral acceleration value and the target lateral acceleration value are determined. An active steering control unit that calculates a control current of the motor to obtain steering assistance for correcting vehicle behavior according to the difference between the actual yaw rate value and the target yaw rate value; 상기 목표전류 연산부에서 설정된 목표전류와 상기 능동조향 제어부에서 연산된 제어전류의 차를 구하는 제3 감산기와, A third subtractor for obtaining a difference between a target current set by the target current calculator and a control current calculated by the active steering controller; 상기 제3 감산기에서 구해진 차와 상기 전류 검출부에서 검출된 실제전류의 차를 구하는 상기 전류 제어부로 출력하는 제4 감산기를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량용 능동조향장치.And a fourth subtractor for outputting the difference obtained from the third subtractor to the current controller for obtaining a difference between the actual current detected by the current detector. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 능동조향 제어부가,The active steering control unit, 차량의 목표 거동을 판단하기 위한 간단한 차량 모델이 들어 있고, 운전자의 조향입력에 따라 상기 차속 센서와 조향각 센서에서 검출된 각 정보로부터 차량 모델을 연산하여 차량의 목표 거동을 추정하기 위한 목표 횡가속도 값과 목표 요레이트 값을 결정하는 목표 차량 거동 연산부와, A simple vehicle model for determining a target behavior of the vehicle, and a target lateral acceleration value for estimating the target behavior of the vehicle by calculating the vehicle model from each information detected by the vehicle speed sensor and the steering angle sensor according to the driver's steering input. And a target vehicle behavior calculating unit for determining a target yaw rate value, 상기 횡 가속도 센서에서 측정된 실제 횡가속도 값과 상기 목표 차량 거동 연산부에서 결정된 목표 횡가속도 값의 차를 구하는 제1 감산기와,A first subtractor for obtaining a difference between an actual lateral acceleration value measured by the lateral acceleration sensor and a target lateral acceleration value determined by the target vehicle behavior calculating unit; 상기 요레이트 센서에서 결정된 실제 요레이트 값과 상기 목표 차량 거동 연산부에서 결정된 목표 요레이트 값의 차를 구하는 제2 감산기와,A second subtractor for obtaining a difference between an actual yaw rate value determined by the yaw rate sensor and a target yaw rate value determined by the target vehicle behavior calculating unit; 상기 제1 감산기에서 구해진 실제 횡가속도 값과 목표 횡가속도 값의 차이와 상기 제2 감산기에서 구해진 실제 요레이트 값과 목표 요레이트 값의 차이에 따라 차량의 거동을 보정하기 위한 조향 보조력을 얻기 위해 모터의 제어전류를 연산하는 제어전류 연산부로 구성되는 것을 특징으로 하는 차량용 능동조향장치.To obtain steering assistance for correcting the behavior of the vehicle according to the difference between the actual lateral acceleration value and the target lateral acceleration value obtained in the first subtractor and the difference between the actual yaw rate value and the target yaw rate value obtained in the second subtractor. Active steering device for a vehicle, characterized in that consisting of a control current calculation unit for calculating the control current of the motor.
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