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KR100790820B1 - Signal Generator and Position Estimation System Including the Same - Google Patents

Signal Generator and Position Estimation System Including the Same Download PDF

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KR100790820B1
KR100790820B1 KR1020060122746A KR20060122746A KR100790820B1 KR 100790820 B1 KR100790820 B1 KR 100790820B1 KR 1020060122746 A KR1020060122746 A KR 1020060122746A KR 20060122746 A KR20060122746 A KR 20060122746A KR 100790820 B1 KR100790820 B1 KR 100790820B1
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South Korea
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signal
signal generator
transmitter
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generator
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Inventor
최종석
김병훈
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한국과학기술연구원
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Abstract

본 발명은 신호 발생기 및 이를 포함하는 위치 추정 시스템에 관한 것이다. 본 발명의 실시예에 따른 신호 발생기는 대상체의 위치 정보 추정을 위한 신호 발생기에 있어서, 제어 보드; 및 상기 제어 보드 위에 장착되는 신호 송출부를 포함하며, 상기 신호 송출부는 신호 커버 영역이 복수개의 섹션으로 분할되도록 섹션수에 대응하여 복수개로 구비되고, 적어도 하나가 상기 제어 보드 평면의 법선과 경사지게 고정되는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a signal generator and a position estimation system including the same. Signal generator according to an embodiment of the present invention, the signal generator for estimating position information of the object, the control board; And a signal transmitter mounted on the control board, wherein the signal transmitter includes a plurality of signal transmitters corresponding to the number of sections so that the signal cover area is divided into a plurality of sections, and at least one of the signal transmitters is fixed to be inclined with a normal line of the control board plane. It is characterized by.

Description

신호 발생기 및 이를 포함하는 위치 추정 시스템 {SIGNAL TRANSMITTER AND LOCALIZATION SYSTEM INCLUDING THE SAME}Signal Generator and Position Estimation System Including the Same {SIGNAL TRANSMITTER AND LOCALIZATION SYSTEM INCLUDING THE SAME}

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 위치 추정 시스템을 개략적으로 나타낸 도면이다.1 is a view schematically showing a position estimation system according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 신호 발생기의 사시도이다.2 is a perspective view of a signal generator according to an embodiment of the present invention.

도 3은 도 2에 도시된 신호 발생기의 사용 상태를 개략적으로 나타낸 도면이다.FIG. 3 is a view schematically showing a state of use of the signal generator shown in FIG. 2.

도 4a 내지 도 4d는 본 발명의 실시예에 따른 신호 송출부의 경사각에 따라 변하는 신호 발생기의 신호 커버 영역을 나타낸 도면이다.4A to 4D are diagrams illustrating a signal cover region of a signal generator that varies according to an inclination angle of a signal transmitter according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 5a 내지 도 5c는 본 발명의 다른 실시예에 따른 신호 송출부의 경사각에 따라 변하는 신호 발생기의 신호 커버 영역을 나타낸 도면이다.5A to 5C are diagrams illustrating a signal cover region of a signal generator that varies according to an inclination angle of a signal transmitter according to another exemplary embodiment of the present invention.

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main parts of the drawings

10: 신호 발생기 12: 제어 보드10: signal generator 12: control board

14: 신호 송출부 20: 신호 수신기14: signal transmitter 20: signal receiver

100: 위치 추정 시스템100: position estimation system

본 발명은 위치 추정 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 신호 발생기에 장착되는 신호 송출부의 배치 구조에 관한 것이다.The present invention relates to a position estimation system, and more particularly, to an arrangement structure of a signal transmitter mounted on a signal generator.

일반적으로 위치 추정 시스템은 신호 발생기와 신호 수신기를 포함하는데, 신호 발생기는 신호 수신기가 위치하는 일 방향으로 신호를 발생하여 송신하고, 신호 수신기는 신호 발생기에서 나오는 신호를 받아 대상체의 위치 정보를 구한다.In general, the position estimation system includes a signal generator and a signal receiver. The signal generator generates and transmits a signal in one direction in which the signal receiver is located, and the signal receiver receives a signal from the signal generator to obtain position information of the object.

그런데, 통상의 위치 추정 시스템은 신호 발생기의 신호 커버 영역으로 인하여 신호 커버 영역 내에서만 구성되어야 한다. 따라서, 이러한 위치 추정 시스템에서는 신호 커버 영역을 넓히는 것이 중요한 과제 중 하나이다. 그러나, 종래에는 신호 발생기에 신호를 실질적으로 송신하여 신호 커버 영역을 구현하는 신호 송출부가 하나씩만 장착되어 있기 때문에, 신호 발생기의 신호 커버 영역이 매우 협소하여 대상체의 위치 파악이 가능한 영역도 좁아지는 문제점이 있다.By the way, the conventional position estimation system should be configured only within the signal cover area due to the signal cover area of the signal generator. Therefore, in such a position estimation system, widening the signal cover area is one of important issues. However, in the related art, since only one signal transmitter for transmitting a signal to the signal generator to implement a signal cover area is mounted, the signal cover area of the signal generator is very narrow, so that the area where the object can be located is also narrowed. There is this.

한편, 상기와 같은 신호 발생기의 신호 커버 영역을 확대하기 위하여, 신호 발생기에 팬-틸트(pan-tilt) 구조를 적용한 기술이 있으나, 이와 같은 기술은 별도로 팬-틸트 구조를 구동해야 하고, 방향을 고려하여 신호 수신기의 위치를 찾아내야 하는 제어 과정이 복잡하며, 이에 따라 위치 파악을 위한 시간 지연이 발생하는 문제점이 있다.On the other hand, in order to enlarge the signal cover area of the signal generator as described above, there is a technology that applies a pan-tilt (pan-tilt) structure to the signal generator, but such a technique must drive the pan-tilt structure separately, and the direction In consideration of the complexity of the process of finding the location of the signal receiver, there is a problem in that a time delay for the location is generated.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 간단한 구조를 가지면서 신속하고 안정적으로 신호를 송신할 수 있을 뿐만 아니라, 신호 커버 영역 을 확대하여 신호 발생 효율을 극대화시킬 수 있는 신호 발생기 및 이를 포함하는 위치 추정 시스템을 제공함에 있다.The present invention is to solve the above problems, and has a simple structure and a signal generator that can maximize the signal generation efficiency by expanding the signal cover area, as well as capable of transmitting the signal quickly and stably, including the same The present invention provides a position estimation system.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 신호 발생기는 대상체의 위치 정보 추정을 위한 신호 발생기에 있어서, 제어 보드; 및 상기 제어 보드 위에 장착되는 신호 송출부를 포함하며, 상기 신호 송출부는 신호 커버 영역이 복수개의 섹션으로 분할되도록 섹션수에 대응하여 복수개로 구비되고, 적어도 하나가 상기 제어 보드 평면의 법선과 경사지게 고정되는 것을 특징으로 한다.In accordance with another aspect of the present invention, a signal generator includes: a control board for estimating position information of an object; And a signal transmitter mounted on the control board, wherein the signal transmitter includes a plurality of signal transmitters corresponding to the number of sections so that the signal cover area is divided into a plurality of sections, and at least one of the signal transmitters is fixed to be inclined with a normal line of the control board plane. It is characterized by.

또한, 상기 신호 송출부는 중심으로부터 등간격으로 배열될 수 있다.In addition, the signal transmission unit may be arranged at equal intervals from the center.

또한, 상기 신호 송출부는 다섯 개로 이루어질 수 있으며, 이때 상기 신호 송출부는 중심에 배치되는 하나의 중앙 신호 송출부 및 서로간 일정한 간격을 유지하면서 중앙 신호 송출부로부터 이격 배치되는 네 개의 주변 신호 송출부로 이루어질 수 있다.In addition, the signal transmitter may be composed of five, wherein the signal transmitter comprises one central signal transmitter disposed at the center and four peripheral signal transmitters spaced apart from the central signal transmitter while maintaining a constant distance therebetween. Can be.

또한, 상기 주변 신호 송출부는 상기 중앙 신호 송출부의 중심축으로부터 외측으로 경사지게 형성될 수 있다.The peripheral signal transmitter may be inclined outward from a central axis of the central signal transmitter.

또한, 상기 중앙 신호 송출부의 중심축과 상기 주변 신호 송출부의 중심축 간의 경사각을 θ라 할 때, 본 발명의 실시예에 따른 신호 발생기는 하기 조건을 만족한다.Further, when the inclination angle between the central axis of the central signal transmitter and the central axis of the peripheral signal transmitter is θ, the signal generator according to the embodiment of the present invention satisfies the following condition.

0°＜ θ ≤ 90°0 ° <θ ≤ 90 °

또한, 본 발명의 실시예에 따른 신호 발생기는, 상기 신호 송출부 중 상기 대상체에 가장 근접하는 신호 송출부가 신호를 발생시키도록 구성될 수 있다.In addition, the signal generator according to an embodiment of the present invention, the signal transmitting unit of the signal transmitting unit closest to the object may be configured to generate a signal.

또한, 상기 각각의 신호 송출부는 지속적으로 신호를 발생시킬 수 있다.In addition, each signal transmitter may continuously generate a signal.

또한, 상기 신호 송출부는 초음파 센서, 영상 카메라, 레이저 및 적외선 센서 중 어느 하나로 이루어질 수 있다.In addition, the signal transmitting unit may be made of any one of an ultrasonic sensor, an image camera, a laser, and an infrared sensor.

또한, 본 발명은 상기한 신호 발생기; 및 상기 신호 발생기의 신호를 받아 상기 대상체의 위치를 파악하는 신호 수신기를 포함하는 위치 추정 시스템을 제공한다.In addition, the present invention is a signal generator; And a signal receiver configured to receive a signal from the signal generator and determine a position of the object.

이하, 본 발명의 실시예에 따른 신호 발생기 및 이를 포함하는 위치 추적 시스템을 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a signal generator and a location tracking system including the same according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 위치 추정 시스템을 개략적으로 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 신호 발생기의 사시도이며, 도 3은 도 2에 도시된 신호 발생기의 사용 상태를 개략적으로 나타낸 도면이다.1 is a view schematically showing a position estimation system according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a perspective view of a signal generator according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a view illustrating a state of use of the signal generator shown in FIG. It is a schematic drawing.

도 1을 참고하면, 본 발명의 실시예에 따른 위치 추정 시스템(100)은 신호를 생성하여 송신하는 신호 발생기(10)와 신호 발생기(10)로부터 송신된 신호를 받아 처리하는 신호 수신기(20)를 포함한다.Referring to FIG. 1, the position estimation system 100 according to an exemplary embodiment of the present invention includes a signal generator 10 generating and transmitting a signal and a signal receiver 20 receiving and processing a signal transmitted from the signal generator 10. It includes.

위치 추정 시스템이 실내에서 적용되는 경우, 신호 발생기(10)는 통상 천장에 고정되고, 신호 수신기(20)는 동물, 로봇 등과 같은 위치 추정의 대상체(30)에 부착된다. 신호 수신기(20)는 신호 처리를 위한 정보 처리부(미도시)를 포함하며, 신호 발생기(10)로부터 송신된 신호를 측정하여 대상체(30)의 위치를 파악한다.When the position estimation system is applied indoors, the signal generator 10 is usually fixed to the ceiling, and the signal receiver 20 is attached to the object 30 of position estimation such as an animal, a robot, or the like. The signal receiver 20 includes an information processor (not shown) for signal processing, and measures the position of the object 30 by measuring a signal transmitted from the signal generator 10.

도 1에서, 신호 발생기(10)가 천장 가장자리의 네 모서리 부근에 배열되었으 나, 신호 발생기의 위치 및 개수는 이에 한정되지 않으며, 대상체의 위치 파악 범위에 따라 다양하게 변경될 수 있다.In FIG. 1, the signal generator 10 is arranged near four corners of the ceiling edge. However, the position and the number of the signal generators are not limited thereto, and may be variously changed according to the location of the object.

도 2를 참고하면, 본 발명의 실시예에 따른 신호 발생기(10)는 제어 보드(12) 및 이 제어 보드(12)의 일측에 장착되는 복수개의 신호 송출부(14)를 포함한다.Referring to FIG. 2, the signal generator 10 according to an exemplary embodiment of the present invention includes a control board 12 and a plurality of signal transmitters 14 mounted on one side of the control board 12.

본 실시예에서, 신호 송출부(14)는 원통형의 형상으로 이루어져 5개로 구비되는데, 중심에 배치되는 1개의 중앙 신호 송출부(142) 및 중앙 신호 송출부(142)로부터 일정한 거리로 이격 배치되는 4개의 주변 신호 송출부(144)를 포함한다. 이 주변 신호 송출부(144)는 서로 간의 간격이 일정하게 유지되도록 배열되는 것이 바람직하다.In the present embodiment, the signal transmitting unit 14 is formed in a cylindrical shape and provided with five, which is spaced apart from the central signal transmitting unit 142 and the central signal transmitting unit 142 disposed at a predetermined distance. Four peripheral signal transmitters 144 are included. The peripheral signal transmitter 144 is preferably arranged so that the distance between them is kept constant.

그리고, 상기 주변 신호 송출부(144)는 중앙 신호 송출부(142)로부터 외측으로 경사지게 고정 배치된다. 보다 구체적으로, 중앙 신호 송출부(142)의 중심축(x)과 주변 신호 송출부(144)의 중심축(제어 보드의 법선, y) 간의 경사각을 θ라 할 때, 이 경사각(θ)은 0°보다 크고, 90°보다는 작거나 같게 형성된다.(0°＜ θ ≤ 90°)The peripheral signal transmitter 144 is disposed to be inclined outwardly from the central signal transmitter 142. More specifically, when the inclination angle between the central axis x of the central signal transmitter 142 and the central axis (normal line of the control board, y) of the peripheral signal transmitter 144 is θ, the inclination angle θ is Greater than 0 ° and less than or equal to 90 ° (0 ° <θ ≤ 90 °)

상기와 같이, 신호 송출부(14)가 복수개로 구비됨으로써, 신호 발생기(10)의 신호 커버 영역은 신호 송출부(14)의 개수에 해당하는 수의 섹션으로 나누어지며, 신호 송출부(14)의 경사각(θ)에 따라 신호 커버 영역은 확대된다. 이에 대해서는 뒤에서 자세히 기술하기로 한다.As described above, by providing a plurality of signal transmitters 14, the signal cover region of the signal generator 10 is divided into a number of sections corresponding to the number of the signal transmitters 14, and the signal transmitters 14 are provided. The signal cover region is enlarged according to the inclination angle θ. This will be described in detail later.

도 3은 각각의 신호 송출부(14)가 하향으로 신호를 송신하여 신호 커버 영역 을 구성하는 모습을 개략적으로 보여준다.3 schematically shows how each signal transmitter 14 configures a signal cover region by transmitting a signal downward.

도 4a 내지 도 4d는 본 발명의 실시예에 따른 신호 송출부의 경사각에 따라 변하는 신호 발생기의 신호 커버 영역을 나타낸 도면이고, 도 5a 내지 도 5c는 본 발명의 다른 실시예에 따른 신호 송출부의 경사각에 따라 변하는 신호 발생기의 신호 커버 영역을 나타낸 도면이다.4A to 4D are diagrams illustrating a signal cover region of a signal generator that varies according to an inclination angle of a signal transmitter according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 5A to 5C are diagrams illustrating an inclination angle of a signal transmitter according to another embodiment of the present invention. A diagram illustrating a signal cover region of a signal generator that changes accordingly.

도 4a 내지 도 4d는 경사각(θ)이 0°, 30°, 60°, 90°인 경우의 신호 커버 영역을 나타낸 것이다. 여기서, 신호 커버 영역은 각각의 신호 송출부(14)가 차지하는 섹션을 합친 후 그 최외곽 둘레 내의 영역을 의미한다.4A to 4D show the signal cover region when the inclination angle θ is 0 °, 30 °, 60 °, 90 °. Here, the signal cover area means an area within its outermost circumference after joining the sections occupied by each signal transmitter 14.

도 4a를 참고하면, 신호 커버 영역은 원형으로 이루어지며, 이 신호 커버 영역의 면적은 신호 송출부가 한 개인 경우와 차이가 거의 없다.Referring to FIG. 4A, the signal cover region has a circular shape, and the area of the signal cover region is almost the same as that of one signal transmitting unit.

도 4b를 참고하면, 신호 커버 영역은 원형에 근사하게 이루어지며, 그 면적은 경사각(θ)이 0°인 경우의 신호 커버 영역의 면적보다 넓어진다.Referring to FIG. 4B, the signal cover area is made close to the circular shape, and the area thereof is wider than the area of the signal cover area when the inclination angle θ is 0 °.

도 4c 및 도 4d를 참고하면, 경사각(θ)이 커질수록 주변 신호 송출부(144)가 차지하는 4개의 섹션이 중심에서 외곽측으로 이동하고, 이에 따라, 신호 커버 영역은 전체적으로 네 개의 꽃잎을 가진 형상으로 이루어진다. 도면에서, 5개의 실선의 작은 원들은 각 섹션의 초점을 의미한다.4C and 4D, as the inclination angle θ increases, four sections occupied by the peripheral signal transmitter 144 move from the center to the outer side, and thus the signal cover area has four petals as a whole. Is done. In the figure, the small circles of five solid lines represent the focus of each section.

상기에서 살펴본 바와 같이, 경사각(θ)이 커질수록, 각 섹션 간의 중첩되는 영역은 감소하여, 전체의 신호 커버 영역은 커지게 된다. 여기서, 경사각(θ)이 90°를 초과하면, 신호 커버 영역 내에 빈 공간이 발생할 수 있으므로, 경사각(θ)은 90°를 넘지 않는 것이 바람직하다.As described above, as the inclination angle θ becomes larger, the overlapping area between the sections decreases, so that the entire signal cover area becomes larger. Here, when the inclination angle θ exceeds 90 °, an empty space may occur in the signal cover region, so the inclination angle θ is preferably not more than 90 °.

또한, 신호 송출부(14)로는 초음파 센서, 영상 카메라, 레이저 또는 적외선 센서 등이 사용될 수 있다.In addition, an ultrasonic sensor, an image camera, a laser or an infrared sensor may be used as the signal transmitter 14.

그리고, 다섯 개의 신호 송출부(14)는 동시에 지속적으로 신호를 발생하거나, 선택적으로 신호를 발생할 수 있다. 후자의 경우, 다섯 개의 신호 송출부(14) 중 대상체(30)에 가장 근접하는 신호 송출부(14)만이 신호를 발생시켜 신호 발생기(10)의 소비 전력을 감소시킬 수 있다.In addition, the five signal transmitters 14 may continuously generate signals at the same time or selectively generate signals. In the latter case, only the signal transmitter 14 closest to the object 30 among the five signal transmitters 14 may generate a signal to reduce power consumption of the signal generator 10.

상기와 같은 선택적인 신호의 인가는 신호 발생기(10)와 신호 수신기(20) 간의 통신을 통하여 이루어진다. 즉, 다섯 개의 모든 신호 송출부(14)에서 신호 수신기(20)로 신호를 송신하면 신호 수신기(20)는 그 신호를 다시 신호 발생기(10)에 보낸다. 이때, 신호 발생기(10)는 신호 수신기(20)로부터 받은 신호를 이용하여 대상체(30)에 가장 근접해 있는 신호 송출부(14)를 결정하고, 이에 따라 결정된 신호 송출부(14)만이 신호를 발생하도록 한다.The application of the selective signal as described above is performed through the communication between the signal generator 10 and the signal receiver 20. That is, when all five signal transmitters 14 transmit a signal to the signal receiver 20, the signal receiver 20 sends the signal back to the signal generator 10. At this time, the signal generator 10 determines the signal transmitter 14 that is closest to the object 30 using the signal received from the signal receiver 20, and only the signal transmitter 14 determined according to this generates a signal. Do it.

지금까지, 신호 송출부(14)가 다섯 개인 신호 발생기(10)에 대해서 살펴보았으나, 이 신호 송출부(14)의 개수는 다양하게 변형될 수 있다.So far, the signal generator 10 having five signal transmitters 14 has been described, but the number of the signal transmitters 14 may be variously modified.

도 5a 내지 도 5c는 신호 송출부가 세 개인 신호 발생기에 의해 형성되는 신호 커버 영역을 나타낸다. 여기서, 신호 송출부는 삼각형의 꼭지점에 각각 배치되고, 중심에는 배치되지 않는다. 신호 커버 영역은 세 개의 섹션이 합쳐져 형성되며, 경사각이 증가함에 따른 면적의 증가는 전술한 바와 같으므로 이에 대한 설명은 생략하기로 한다.5A to 5C show a signal cover area formed by a signal generator having three signal transmitters. Here, the signal transmitting parts are arranged at the vertices of the triangle, respectively, and are not arranged at the center. The signal cover area is formed by combining three sections. Since the increase of the area as the inclination angle is increased as described above, a description thereof will be omitted.

또한, 단일의 신호 발생기(10) 내의 신호 송출부(14)의 개수는 다섯 개가 가 장 바람직하다. 이는 신호 송출부(14)의 개수가 다섯 개를 초과하면 신호 발생기 자체의 소모 전력이 증가할 뿐만 아니라 신호 발생 효율이 감소하며, 신호 송출부(14)의 개수가 다섯 개 미만이 되면 신호 커버 영역 내에 신호가 도달되지 않는 빈 공간이 발생할 수 있기 때문이다.In addition, the number of the signal transmitters 14 in the single signal generator 10 is most preferably five. This means that when the number of signal transmitters 14 exceeds five, not only the power consumption of the signal generator itself increases but also the signal generation efficiency decreases. When the number of signal transmitters 14 is less than five, the signal cover area is reduced. This is because an empty space may occur within which no signal is reached.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited thereto, and various modifications and changes can be made within the scope of the claims and the detailed description of the invention and the accompanying drawings. Naturally, it belongs to the range of.

이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명에 따른 신호 발생기는 별도의 구동 수단의 필요없이 신호 커버 영역을 확대함으로써, 소모 전력을 감소시키고, 신호 발생 효율을 높이며, 대상체의 위치 파악을 위한 시간을 감소시켜 보다 신속하고 안정적인 위치 추정을 가능케 한다.As described above, the signal generator according to the present invention increases the signal cover area without the need for a separate driving means, thereby reducing power consumption, improving signal generation efficiency, and reducing time for locating an object. Enable fast and stable position estimation.

Claims (12)

대상체의 위치 정보 추정을 위한 신호 발생기에 있어서,In the signal generator for estimating position information of the object, 제어 보드; 및Control board; And 상기 제어 보드 위에 장착되는 신호 송출부를 포함하며,A signal transmitter mounted on the control board, 상기 신호 송출부는,The signal transmission unit, 신호 커버 영역이 복수개의 섹션으로 분할되도록 섹션수에 대응하여 복수개로 구비되고, 적어도 하나가 상기 제어 보드 평면의 법선과 경사지게 고정되는 것을 특징으로 하는 신호 발생기.And a plurality of signal cover areas corresponding to the number of sections so that the signal cover area is divided into a plurality of sections, and at least one of the signal cover areas is fixed to the normal of the control board plane inclinedly. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 신호 송출부는 중심으로부터 등간격으로 배열되는 것을 특징으로 하는 신호 발생기.The signal generator is characterized in that arranged at equal intervals from the center. 제2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 신호 송출부는 다섯 개로 이루어지는 것을 특징으로 하는 신호 발생기.The signal generator, characterized in that consisting of five. 제3항에 있어서,The method of claim 3, 상기 신호 송출부는 중심에 배치되는 하나의 중앙 신호 송출부 및 서로간 일정한 간격을 유지하면서 중앙 신호 송출부로부터 이격 배치되는 네 개의 주변 신호 송출부로 이루어지는 것을 특징으로 하는 신호 발생기.The signal generator comprises a central signal transmitter disposed at the center and four peripheral signal transmitters spaced apart from the central signal transmitter while maintaining a constant distance therebetween. 제4항에 있어서,The method of claim 4, wherein 상기 주변 신호 송출부가 상기 중앙 신호 송출부의 중심축으로부터 외측으로 경사지게 형성되는 것을 특징으로 하는 신호 발생기.And the peripheral signal transmitter is formed to be inclined outward from a central axis of the central signal transmitter. 제5항에 있어서,The method of claim 5, 상기 중앙 신호 송출부의 중심축과 상기 주변 신호 송출부의 중심축 간의 경사각을 θ라 할 때, 하기 조건을 만족하는 것을 특징으로 하는 신호 발생기.And a tilt angle between the central axis of the central signal transmitter and the central axis of the peripheral signal transmitter is θ, wherein the following conditions are satisfied. 0°＜ θ ≤ 90°0 ° <θ ≤ 90 ° 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 신호 송출부 중 상기 대상체에 가장 근접하는 신호 송출부가 신호를 발생시키는 것을 특징으로 하는 신호 발생기.The signal generator of claim 1, wherein the signal transmitting unit closest to the object generates a signal. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 각각의 신호 송출부가 지속적으로 신호를 발생시키는 것을 특징으로 하는 신호 발생기.The signal generator, characterized in that for each signal transmitter continuously generates a signal. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 신호 송출부는 초음파 센서, 영상 카메라, 레이저 및 적외선 센서 중 어느 하나로 이루어지는 것을 특징으로 신호 발생기.The signal generator is characterized in that any one of an ultrasonic sensor, an image camera, a laser and an infrared sensor. 대상체의 위치 정보를 확인하는 위치 추정 시스템에 있어서,In the position estimation system for confirming the position information of the object, 신호를 생성 및 송신하는 신호 발생기; 및A signal generator for generating and transmitting a signal; And 상기 신호 발생기로부터 송신되는 신호를 받아 상기 대상체의 위치를 측정하는 신호 수신기를 포함하고,A signal receiver for receiving a signal transmitted from the signal generator and measuring a position of the object; 상기 신호 발생기는 제어 보드 및 상기 제어 보드 위에 장착되는 신호 송출부를 포함하며,The signal generator includes a control board and a signal transmitter mounted on the control board, 상기 신호 송출부는,The signal transmission unit, 신호 커버 영역이 복수개의 섹션으로 분할되도록 섹션수에 대응하여 복수개로 구비되고, 적어도 하나가 상기 제어 보드 평면의 법선과 경사지게 고정되는 것을 특징으로 하는 위치 추정 시스템.And a plurality of signal cover areas corresponding to the number of sections so that the signal cover area is divided into a plurality of sections, and at least one of the signal cover areas is fixed to the normal of the control board plane inclinedly. 제10항에 있어서,The method of claim 10, 상기 신호 송출부가 중심으로부터 등간격으로 배열되는 것을 특징으로 하는 위치 추정 시스템.And the signal transmitting unit is arranged at equal intervals from the center. 제11항에 있어서,The method of claim 11, 상기 신호 송출부는 중심에 배치되는 중앙 신호 송출부 및 서로간 일정한 간 격을 유지하면서 중앙 신호 송출부로부터 이격 배치되는 주변 신호 송출부로 이루어지는 것을 특징으로 하는 위치 추정 시스템.And the signal transmitter comprises a central signal transmitter disposed at a center and peripheral signal transmitters spaced apart from the central signal transmitter while maintaining a constant distance therebetween.
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