KR100720882B1 - 수직 컨베이어의 하중 지지수단이 수직 변위 및 수직 진동하는 것을 방지하는 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

승강장소에서 정지시 수직 변위 및 수직 진동을 방지하기 위하여, 탄성 현수수단을 갖는 수직 컨베이어 설비상에서, 하중 지지수단 (24) 은 제동장치 (1) 가 장착되어 있고, 이 하중 지지수단은 제동장치로 그 가이드레일 (2) 상에서 신속하게 정지된다. 이 제동장치 (1) 는 하중 지지수단 (24) 과 가이드레일 (2) 사이에서 발생하는 유지력을 표시하는 일체형 센서를 포함하고 있다. 이동이 계속되기 전에, 센서로부터의 신호는 제동장치 (1) 가 해제되어 하중 지지수단 (24) 의 급격한 움직임을 발생시키지 않으면서 열리게 될 수 있도록 구동유니트 (22) 를 통하여 구동 조정자가 하중 지지수단 (24) 을 반송하는 현수수단 (27) 의 인장력을 조정하게 할 수 있다.

Description

수직 컨베이어의 하중 지지수단이 수직 변위 및 수직 진동하는 것을 방지하는 장치 및 방법 {DEVICE AND METHOD FOR PREVENTING VERTICAL DISPLACEMENTS AND VERTICAL VIBRATIONS OF THE LOAD CARRYING MEANS OF VERTICAL CONVEYORS}

도 1 은 본 발명에 따른 카 제동장치의 구조와 가이드레일과의 상호 작용을 도시하는 도면;

도 2 는 구성요소의 변형을 측정함으로써 유지력을 표시하는 일체형 수단을 구비한 카 제동장치의 단면도;

도 3 은 압전력 센서에 의해서 유지력을 표시하는 일체형 수단을 구비한 카 제동장치의 단면도;

도 4 는 2개의 카 제동장치가 설치된 일반적인 엘리베이터 설비를 도시하는 도면; 및

도 5 는 2개의 카 제동장치가 공통 스트로크 부여기구에 의해서 작동되는 변형예를 도시하는 도면.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*

1 : 카 제동장치 (car braking device)

2 : 카 가이드레일 (car guiderail)

3 : 케이싱 4 : 브레이크 아암 지지체

5 : 브레이크 아암 회전볼트 6 : 브레이크 아암

6.1 : 브레이크 아암 허브 6.2 : 브레이크 슈

7 : 브레이크 라이닝 8 : 토글기구

9 : 스트로크 부여기구 10 : 압축스프링

11 : 와이어-레지스턴스 스트레인 게이지 (wire-resistance strain gage)

12 : 베이스플레이트 13 : 커버플레이트

14 : 가이드레일 지지체 15 : 연장부

16 : 드릴가공 홀 17 : 핀

18 : 압전 전압센서 18.1 : 압력센서에 대한 연결케이블

20 : 엘리베이터 승강로 21 : 기계실

22 : 구동유니트 23 : 견인 시브

24 : 엘리베이터 카 25 : 카 슬링 (car sling)

26 : 평형추 27 : 현수수단

28 : 롤러 가이드조립체 29 : 안전기어

30 : 공통 압축스프링 31 : 공통 스트로크 부여기구

32 : 커넥팅로드

본 발명은 승강장소에서 정지시 수직 컨베이어의 하중 지지수단이 수직 변위 및 수직 진동하는 것을 방지하는 장치 및 방법에 관한 것이며, 하중 지지수단이 상응하는 제어명령하에서 해제되는 마찰 맞물림에 의해서 도착(승강)정지시 가이드레일상에서 신속하게 정지됨으로써 원하는 효과가 달성된다.

다음 설명은 특정한 타입의 수직 컨베이어를 나타내는 승객용 또는 화물용 엘리베이터에 관한 것이다. 그 구성요소의 명칭은 엘리베이터 분야에 적절한 기술적 용어에 해당한다. 예를 들면, 하중 지지수단은 엘리베이터 카 또는 카 (car) 로서 나타내어진다.

유럽특허 제 0 346 195 호에는 마찰 맞물림에 의해서 각각의 가이드레일에 엘리베이터의 카 또는 평형추를 결합하도록 설계된 전자구동식 캘리퍼 브레이크가 개시되어 있다. 이 브레이크는 축이 카 또는 평형추에 고정되는 중간지점에 공통 접합부를 갖는 2개의 더블아암 레버를 구비하고 있다. 레버의 파지아암은 브레이크 라이닝과 일치하고, 카 또는 평형추의 가이드레일의 혀형상부를 에워싸고 있다. 레버의 대향 구동아암은 레버의 다른 단부에서 브레이크 라이닝과 가이드레일의 혀형상부사이에서 파지력을 발생시키는 압축스프링에 의해서 이격되어 유지된다. 단부를 별개로 미는 압축스프링과 동심으로 전류가 흐를 때 압축스프링의 힘을 극복함으로써 브레이크를 여는 견인형 전자석 (pull-type electromagnet) 이 있다.

개시된 제동장치는 특히, 선형 모터에 의해서 구동된 평형추 또는 엘리베이터 카를 위한 유지 브레이크로서 의도되고, 특허청구범위는 주로, 견인형 자석에 의해서 발생되는 전환시의 소음 및 전환시의 흔들림을 방지하기 위한 일체형 댐핑 요소의 실시예에 관한 것이다.

이동높이가 긴 엘리베이터 설비에서, 예를 들어, 와이어 로프 또는 평벨트와 같은 현수수단에 매달려 있는 카는 승강장소에서 정지할 때 하중변화로 인하여 탄성 현수수단이 신장 또는 수축하게 되는 비교적 큰 수직 변위가 나타나게 되는 단점을 가지고 있다. 카의 이런 하중변화는 승객의 탑승 또는 하차에 의하거나 카의 안으로 실거나 밖으로 내리는 장비의 반송에 의해서 발생된다. 수직 변위가 가변 한계값을 초과하면, 일반적으로 카 플로어 및 랜딩 플로어의 표면이 다시 동일한 레벨로 될 때까지 보정운동이 구동된다. 하중변화 타입에 따라, 몇몇 보정과정이 승강장소에 정지하는 동안 필요할 수도 있다.

게다가, 승강장소에서 정지하면, 이런 엘리베이터 카는 정지과정, 하중변화 또는 상술된 레벨 보정과정에 의해서 발생된 수직 진동에 영향을 받기 쉽다. 카의 수직 변위 및 진동은 승객이 불쾌감을 느끼거나 불안을 느낄 수 있다. 또한, 카의 표면 및 승강로 문지방의 표면이 동일한 레벨로 있지 않으면, 승객이 카로 탑승하거나 내릴때 승객이 실족하여 사고가 발생할 수 있다.

상술된 상태는 마찰 맞물림에 의해서 가이드레일상에 엘리베이터 카를 신속하게 멈추게 함으로써 개선될 수 있다.

본 발명의 목적은 승차감의 질을 손상시키지 않으면서, 특히 카가 이동을 계속하도록 브레이크가 열릴 때 급격한 움직임이 발생하지 않으면서 상술된 수직 변위 및 카 진동에 대한 문제를 해결한 카 제동장치를 제조하는데 있다.

이동 개시시 급격한 움직임이 없도록 하기 위하여, 상술된 목적을 위한 카 제동장치를 사용할 때, 카측 현수수단 (현수 로프, 현수 및 구동 벨트 또는 유사한 구성요소) 은 브레이크가 열리게 된 후 발생할 하중을 사전에 인장력으로 부여해야 하고, 이것은 토크 및 회전속도에 대하여 조정될 수 있는 구동유니트가 이동 개시전 각각의 시간에 수축시브를 통하여 카측 현수수단에 사전 인장력을 부여하는 경우이므로 제동장치는 이것이 열리기 전에 완전히 해제된다. 이러한 요구사항을 최적으로 수행하기 위하여, 구동 조정자는 카 제동장치의 하중상태에 대한 적당한 정보를 가지고 있어야 한다.

본 발명에서, 전술한 사항은 독립항인 청구항 1, 청구항 5 및 청구항 7 의 특징부에서 기재된 바와 같은 장치 및 수단에 의해서 달성된다.

카 제동장치로 직접 유지력을 측정하는 것은 실제 존재하는 유지력을 표시하고 보정할 수 있기 때문이고, 브레이크를 해제하는 모든 간접방법이 다수의 에러의 주원인이기 때문에 유리하다.

본 발명에 따라 유지력을 통합적으로 표시하는 카 제동장치의 설치 및 사용은 여러가지 중요한 이점이 있다. 첫번째는, 추가의 이동 개시전에 브레이크의 완전 해제가 구동유니트의 조정에 의해서 발생되면서, 정지시 나타나는 토크와 승강장소 정지시 측정되는 하중차로부터 계산되는 토크를 사전에 인장력으로 부여함으로써 실행되지 않고; 대신에, 카 제동장치의 하중측정센서에 의해서 형성된 측정브리지가 평형상태로 될 때까지, 다시 말해서 카 제동장치가 완전히 해제될 때까지 이동 개시전에 구동유니트에 의해서 계속 증가된 이 토크에 의해서 이러한 브레이크의 완전해제가 실행된다. 이 방법에 따르면, 마찰효과로 인하거나 카의 하중측정시의 에러로부터 발생되는 편차와 계산된 기준값에 대응하는 토크를 발생시의 부정확으로부터 발생되는 편차는 제외된다.

두번째는, 이 장치의 사용은 카의 하중이 정지전 구동유니트에 대한 토크와 승강장소 정지중 카 제동장치에 대한 하중변화로부터 충분히 정화하게 계산될 수 있고, 카의 중량, 평형추의 중량 및 카의 위치에 따른 로프의 중량이 이 계산에 포함되기 때문에 비교적 비용이 많이 드는 카의 하중 측정이 필요없게 된다는 것이다.

세번째는, 본 발명에 따른 카 제동장치는 구동유니트상의 일반적인 유지 브레이크로 대체될 수 있으나 양 제동장치를 사용한 작동도 가능하다.

종속항에서 언급된 수단에 의해서, 독립항에서 언급된 본 발명의 목적을 한층 더 개발하고 개선하는 것이 가능하다.

카 제동장치는 상하방향으로 유지력을 표시하기 때문에, 조정가능한 구동유니트는 이동이 계속되기전에 카 제동장치를 완전히 해제함으로써 급격한 움직임이 없이 출발가능하도록 모든 가능한 하중위치에서 이용가능한 충분한 정보를 갖는다. 상하방향으로의 유지력표시는 2가지 이유때문에 필요하다. 엘리베이터가 구동유니트상의 유지 브레이크로 작동되면, 카 제동유니트는 승객의 탑승여부에 따라 반대방향으로 하중을 받게된다. 구동유니트상의 유지 브레이크로 작동되지 않으면, 카 제동장치상의 하중방향은 카의 중량 및 그의 모멘트 하중이 평형추의 중량보다 크거나 작은 것에 좌우된다.

카 제동장치내로 측정구성요소를 일체화시키는 것은 이 장치가 다른 카 구성요소와 결합상태로 단순히 샌드위치상태로 카에 고정되게 하고 문제없이 전기접속되게 한다.

토글기구를 통하여 작동하는 스트로크 부여기구에 의한 카 제동장치의 브레이크 레버의 작동은 스트로크 부여기구의 힘이 간단한 수단에 의해서 수배 증폭되고, 제동된 상태에서 스트로크 부여기구의 유지력의 연속성이 요구되지 않는 이점이 있다. 이런 이유때문에, 또한 전력 정전시간을 고려하여, 스프링에 사전 인장력을 부여하지 않고, 예를 들면 양방향으로 작동하고 제한된 스위치온 타임을 갖는 솔레노이드와 같은 간단하게 조작된 폐쇄 및 개방 스트로크로 작동하는 스트로크 부여기구가 사용될 수 있다.

본 발명의 중요한 이점은 장래에, 합성섬유로 제조된 현수수단 (예를 들면, 아라미드섬유 로프 또는 평벨트) 을 사용할 때, 나중에 보다 큰 정도로 발생할 것으로 예상되는 승강장소에서 정지시의 수직 변위 및 진동에 대한 문제가 본 발명에 따른 카 제동장치를 사용함으로써 회피될 수 있다는 것이다.

본 발명의 전형적인 실시예가 예시될 것이다.

도 1 은 본 발명에 따른 카 제동장치 (1) 의 평면도이다. 좌측에는 엘리베이터 구조에서 일반적으로 사용되는 종류의 가이드레일 (2) 이 있고 여기서 제동장치가 작동한다.

카 제동장치 (1) 는 내부에 2개의 브레이크 아암 회전볼트 (5), 브레이크 아 암 허브 (6.1) 및 브레이크 슈 (6.2) 를 구비한 브레이크 아암 지지체 (4), 브레이크 라이닝 (7), 토글기구 (8), 솔레노이드, 유압실린더 또는 스핀들 모터형태를 취하는 스트로크 부여장치 (9) 및 압축스프링 (10) 이 고정된 직사각형 블록형상 케이싱 (3) 으로 이루어진다. 이것은 또한 브레이크 레버의 유지력이 표시되는 와이어-레지스턴스 스트레인 게이지 (11) 를 가지고 있다.

카 제동장치의 유지효과는 브레이크 아암 회전볼트 (5) 로 피벗선회되는 브레이크 아암을 별개로 밀어 가이드레일의 이동면에 대하여 브레이크 라이닝 (7) 과 함께 아암의 브레이크단부를 누르도록 토글기구 (8) 를 통하여 작동하는 압축스프링 (10) 에 의해서 달성된다. 이 과정에서, 토글기구는 스프링력을 크게 증폭시킨다. 도면에 도시된 카 제동장치의 위치는 이것이 마찰 맞물림에 의해서 가이드레일 (2) 상에서 신속하게 멈추는 위치에 상응한다. 카 제동장치는 압축스프링 (19) 의 사전 인장력을 극복하고, 고정된 위치로 토글기구 (8) 를 위치시킴으로써 브레이크 아암 (6) 을 해제하여 가이드레일 (2) 로부터 충분한 거리로 브레이크 라이닝을 이동시키는 제어가능한 스트로크 부여기구 (9) 에 의해서 해제된다. 연장된 토글기구의 유효길이를 조절하도록 나사를 사용하는 장치는 도면에 도시되어 있지 않다.

도 2 는 카 제동장치 (1) 의 수직 단면을 도시하고 있다. 이 도면에는 카 가이드레일 (2), 케이싱 (3) 의 베이스플레이트 (12) 및 커버플레이트 (13), 브레이크 아암 회전볼트 (5) 를 구비한 브레이크 아암 지지체 (4), 브레이크 아암 허브 (6.1) 및 브레이크 슈 (6.2) 를 구비한 브레이크 아암 (6) 이 도시되고, 토글기 구 (8), 스트로크 부여기구 (9) 및 압축스프링 (10) 의 단면이 도시된다.

본 발명에 따른 카 제동장치에서 유지력이 어떻게 나타나는 지를 이 도면으로부터 알 수 있다. 브레이크 슈 (6.2) 에 수직으로 향하는 유지력은 브레이크 아암 (6) 의 브레이크단부와 브레이크 아암 회전볼트 (5) 를 통하여 발생하는 유지력에 비례한 인장응력 및 압축응력을 발생시키는 브레이크 아암 지지체 (4) 의 수직단면 (4.1) 에 굽힘모멘트를 발생시킨다. 전자해석회로는 상기 수직단면 (4.1) 위로 적당한 방식으로 고정되어 전기브리지회로의 구성요소를 형성하는 금속 또는 반도체 와이어-레지스턴스 스트레인 게이지 (11) 의 보조로 이들 응력을 검출한다. 숙련자의 경우에, 이런 배열로 상하향 유지력에 대해 정확하게 나타낸 값이 결정될 수 있는 지를 알 수 있고, 이 값은 카에 존재하는 하중에 대한 구동 조정자 및 제어를 위한 정보로서 역할을 한다. 다른 한편으로는, 브리지회로가 평형상태로 있을 때 검출함으로써, 이것은 더 이상의 수직 유지력이 폐쇄 브레이크 레버에 존재하지 않고, 그래서 카 제동장치가 급격한 움직임을 발생시키지 않으면서 열리게 될 때 매우 정확하게 측정될 수 있다.

도 3 은 카 제동장치로 작용하는 유지력을 표시하는 상술된 방법에 대한 다른 해결책을 예시하고 있다. 도면부호 18 은 압전 압력센서를 나타내고, 도면부호 18.1 은 그의 연결 케이블을 나타낸다. 여기서 케이싱 (3) 은 여기에 견고하게 고정된 브레이크 아암 회전볼트 (5) 를 위한 틈이 없는 가이드로서 역할을 하는 2개의 드릴가공된 홀 (16) 을 각각 안에 가지고 있는 플레이트형태로 2개의 아암 (15) 을 갖는 금속 가이드레일 지지체 (14) 를 포함한다. 아암 (15) 은 한쪽 단부에서 브레이크 아암 (6) 의 브레이크 아암 허브 (6.1) 에 핀 (17) 으로 견고하게 고정되고, 다른 한쪽 단부에서 압전 압력센서 (18) 를 통하여 베이스플레이트 (12) 와 커버플레이트 (13) 에 대하여 축방향으로 지지되는 이들 볼트용 평행사변형 가이드로서 작용한다. 브레이크 슈 (6.2) 에 작용하는 수직 유지력이 있다면, 이 힘은 브레이크 아암 회전볼트 (5) 상의 압력센서 (18) 를 통하여 베이스 또는 커버플레이트로부터 작용하는 평행하면서 반대로 작용하는 지지력에 의해서 보정된다. 브레이크 아암 회전볼트상의 모멘트는 아암 (15) 과 이 볼트간의 수평 지지력에 의해서 흡수된다. 이에 따라, 유지력에 대응하는 수직 성분만이 압전 압력센서 (18) 로 전달된다. 전자회로는 그 압력의존형 전기특성을 해석하고 엘리베이터 제어 및 구동 조정자에 의해서 요구되는 정보를 발생시킨다.

도 4 는 본 발명에 따른 카 제동장치의 일반적인 엘리베이터 시스템의 적용 및 설치를 도시하고 있다. 이 도면에는 안에 설치된 카 가이드레일 (2) 을 구비한 엘리베이터 승강로 (20), 견인 시브를 구비한 구동유니트 (22) 를 포함하는 기계실 (21), 카 슬링 (25) 을 구비한 엘리베이터 카 (24), 평형추 (26) 및 카와 평형추를 함께 연결하여 현수하고 견인 시브 (23) 에 의해서 그 자체가 구동되는 현수수단 (27) 이 도시되어 있다.

카 슬링 (25) 에는 카 가이드레일 (2) 상으로 카 (24) 를 안내하는 롤러 가이드조립체 (28), 안전기어 (29) 및 본 발명에 따른 카 제동장치 (1) 가 고정된다. 이런 구성요소는 적당한 연결부에 의해서 이 구성요소가 카 슬링위로 샌드위치형태로 플랜지될 수 있도록 구성된다. 대단히 무건운 카에 대하여, 이 기술의 사용 은 2개 이상의 카 제동장치를 샌드위치형태로 설치하는 것을 가능하게 한다.

도 5 는 2개의 카 제동장치 (1) 의 바람직한 배열을 도시하고 있으며, 여기서 공통 압축스프링 (30) 은 양 제동장치의 커넥팅로드 (32) 와 토글기구 (8) 를 작동시키고, 카 슬링에 고정된 공통 스트로크 부여장치 (31) 는 압력스프링 (30) 에 대하여 작용하여 이들을 해제하며, 이에 따라 동기작용이 확보되고 한쪽으로 치우친 제동은 제외된다.

따라서, 본 발명의 제동장치를 사용함으로써 승강장소에서 정지시 수직 변위 및 수직 진동이 없이, 하중 지지수단 (24) 은 가이드레일 (2) 상에서 신속하게 정지된다.

Claims (12)

1. 승강장소에서 정지시 수직 컨베이어의 하중 지지수단이 수직 변위 및 수직 진동하는 것을 방지하는 제동장치에 있어서,

   상기 하중 지지수단은 합성섬유 로프 또는 벨트인 탄성 현수수단에 의해 지지되고,

   상기 하중 지지수단에 설치되는 케이싱;

   한 쌍의 브레이크 아암;

   상기 브레이크 아암을 선택적으로 가이드레일과 맞물리거나 맞물림이 해제되도록 이동시키는 수단;

   상기 브레이크 아암에 결합되는 하중 측정 수단;을 포함하며

   상기 케이싱이 상기 가이드레일에 인접하게 상기 하중 지지수단에 탑재될 때, 상기 브레이크 아암이 상기 가이드레일과 마찰 맞물림하고 상기 하중 측정 수단이 수직으로 향하여 발생하는 유지력을 표시하는 신호를 발생시키는 것을 특징으로 하는 제동장치.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 하중 측정 수단은 상하향으로 발생하는 수직으로 향하는 유지력을 표시하는 것을 특징으로 하는 제동장치.
3. 제 1 항에 있어서, 상기 하중 측정 수단은 스트레인 게이지를 포함하는 것을 특징으로 하는 제동장치.
4. 제 1 항에 있어서, 상기 하중 측정 수단은 압전력 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 제동장치.
5. 제 1 항에 있어서, 스트로크 부여기구와 상기 스트로크 부여기구와 상기 브레이크 아암 사이에 연결된 토글기구를 포함하여, 상기 스트로크 부여기구의 선택적인 작동에 의해 상기 브레이크 아암을 상기 가이드레일과의 맞물림에서 해방시키는 것을 특징으로 하는 제동장치.
6. 제 5 항에 있어서, 상기 스트로크 부여기구는 솔레노이드, 유압실린더 또는 스핀들 모터 중의 하나인 것을 특징으로 하는 제동장치.
7. 하중 지지를 위한 수직 컨베이어로서,

   하중 지지수단;

   구동 유니트;

   상기 하중 지지수단을 가이드레일에 인접하게 수직방향으로 이동시키도록 상기 하중 지지수단을 상기 구동 유니트에 연결하는 탄성 현수수단;

   상기 하중 지지수단에 설치되며, 승강장소에서 정지 시 상기 수직 컨베이어의 하중 지지수단이 수직 변위 및 수직 진동하는 것을 방지하기 위해 상기 가이드레일과 마찰 맞물림하는 제동장치;

   상기 제동장치에 설치되며, 수직으로 향하여 발생하는 유지력을 표시하는 신호를 상기 구동 유니트에 발생시키기 위한 하중 측정 수단;을 포함하며,

   상기 탄성 현수수단은 합성섬유 로프 또는 벨트인 것을 특징으로 하는 수직 컨베이어.
8. 제 7 항에 있어서, 상기 하중 측정 수단은 스트레인 게이지 및 압전력 센서 중의 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 수직 컨베이어.
9. 조정될 수 있는 하나 이상의 구동 유니트와, 제동장치가 구비되고 가이드레일에 의해서 안내되며 탄성 현수수단에 의해 끌어 올려지고 승강 장소에서 정지 시 상기 제동장치에 의해 상기 가이드레일에 멈추게 되는 하중 지지수단을 포함하는 수직 컨베이어의 상기 하중 지지수단이 승강 장소에서 정지 시 수직 변위 및 수직 진동하는 것을 방지하는 방법에 있어서,

   상기 가이드레일에 상기 제동장치가 맞물릴 때 발생하는 수직으로 향하는 유지력의 크기 및 방향을 측정하는 단계;

   측정된 수직으로 향하는 유지력의 크기 및 방향을 표시하는 신호를 상기 구동 유니트로 전달하는 단계;

   상기 현수수단에 작용하는 하중을 조정하도록 상기 신호에 대응하여 상기 구동 유니트를 제어하는 단계;

   상기 제동장치를 상기 가이드레일로부터 해제시키는 단계;를 포함하며,

   상기 신호는 상기 유지력의 방향에 따라 양 또는 음의 부호를 가지며, 상기 구동 유니트는 상기 제동장치의 유지력이 0이 되도록 견인 시브를 통해 상기 현수수단에 힘을 가하는 것을 특징으로 하는 하중 지지수단이 승강 장소에서 정지 시 수직 변위 및 수직 진동하는 것을 방지하는 방법.
10. 제 9 항에 있어서, 상기 구동 유니트를 제어하는 단계는 상기 구동 유니트의 견인 시브에 가해지는 토크를 조정하여 상기 하중 지지수단을 지지하는 상기 현수수단의 인장력을 조정함으로써 행해져, 상기 제동장치를 상기 가이드레일로부터 해제시키는 단계가 상기 제동장치가 하중을 받지 않은 상태에서 행해지는 것을 특징으로 하는 하중 지지수단이 승강 장소에서 정지 시 수직 변위 및 수직 진동하는 것을 방지하는 방법.
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