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KR100685716B1 - 브러시리스 직류모터의 분당 회전수 제어 장치 및 제어방법 - Google Patents

브러시리스 직류모터의 분당 회전수 제어 장치 및 제어방법 Download PDF

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KR100685716B1
KR100685716B1 KR1020050133071A KR20050133071A KR100685716B1 KR 100685716 B1 KR100685716 B1 KR 100685716B1 KR 1020050133071 A KR1020050133071 A KR 1020050133071A KR 20050133071 A KR20050133071 A KR 20050133071A KR 100685716 B1 KR100685716 B1 KR 100685716B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
motor
brushless
rotation
pulse
current
Prior art date
Application number
KR1020050133071A
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English (en)
Inventor
손연호
Original Assignee
삼성전기주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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Priority to US11/640,227 priority patent/US7477029B2/en
Priority to JP2006351019A priority patent/JP4459950B2/ja
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Abstract

브러시리스 직류모터의 분당 회전수(RPM)를 제어하는 장치에 있어서, 인가전류가 입력되면 일정한 회전 속도로 회전하고 정지전류가 입력되면 회전을 정지하는 브러시리스 직류모터; 미리 설정된 또는 사용자의 입력에 따른 펄스 인가 주파수에 따라 펄스를 출력하는 펄스 인가부; 상기 브러시리스 직류모터의 회전 펄스수를 검출하고, 상기 브러시리스 직류모터의 1회전시 소정의 출력 신호를 출력하는 회전 검출부; 및 상기 펄스에 상응하여 상기 인가전류를 상기 브러시리스 직류모터에 인가하고, 상기 출력 신호에 상응하여 상기 정지전류를 상기 브러시리스 직류모터에 인가하는 전류 제어부를 포함하는 브러시리스 직류모터의 분당 회전수 제어 장치 및 제어 방법에 관한 것이다. 저전압 레귤레이터 없이도 배터리의 전압 변화에 상관없이 항상 일정한 분당 회전수를 가지도록 한다.
브러시리스 직류모터, 센서타입, 센서리스타입, 펄스, 분당 회전수

Description

브러시리스 직류모터의 분당 회전수 제어 장치 및 제어 방법{Apparatus and method for controlling RPM of brushless DC motor}
도 1은 본 발명에 사용되는 센서리스타입 브러시리스 직류모터(sensorless type brushless DC motor)의 횡단면도.
도 2는 본 발명의 바람직한 다른 실시예에 따른 센서타입 브러시리스 직류모터(sensor type brushless DC motor)의 횡단면도.
도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 브러시리스 직류모터의 분당 회전수를 제어하는 제어 장치의 구성 블록도.
도 4는 본 발명에 따른 제어 방법을 설명하기 위한 도면.
도 5는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 브러시리스 직류모터의 제어 방법의 흐름도.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
300 : 제어 장치
310 : 펄스 인가부
320 : 전류 제어부
330 : 브러시리스 직류모터
340 : 회전 검출부
350 : 기어 박스
본 발명은 직류모터에 관한 것으로, 보다 상세하게는 브러시리스 직류모터(Brushless DC motor)의 분당 회전수(RPM; Revolution Per Minute)를 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
모터(motor)는 전자계 현상을 매개로 하여 전기에너지를 회전 또는 직선의 운동에너지로 변환시켜주는 일종의 에너지 변환장치이다. 전기, 전자 산업과 기계 산업 전반의 전자화로 인해 응용분야가 확대되면서 핵심 구동원으로 중요성이 증대되고 있다. 그리고 산업화의 고도화에 따라 구동원인 모터는 고속화, 대용량화되어 가고 있다.
특히 제어용 정밀모터는 부여된 목표입력에 대한 빠른 추종 응답특성을 가지고 넓은 속도제어의 범위를 가지고 정밀하게 움직일 수 있는 특성을 가지고 있다. 정지, 시동, 역전 등의 동작을 반복하며 제어신호에 따라 운전된다. 전력전자기술의 발전, 마이크로컴퓨터의 발전, 정밀가공기술, 고성능 영구자석의 실용화, 표면실장기술의 발달 등 기술의 발전과 응용분야의 확대로 인해 제어용 정밀모터는 그 중요성이 증대하고 있다.
제어용 정밀모터로는 스테핑 모터(stepping motor), 브러시리스 직류모터(brushless motor) 등이 있으며, 이들은 주로 고성능 영구자석을 이용하고 있다.
위치제어용 모터로써 많이 사용되는 모터는 스테핑 모터이다. 일반적으로 기계적인 이동량을 정밀하게 제어하는 일에 있어서, 스테핑 모터는 펄스(pulse)에 의해 디지털적으로 제어하는 것이 가능하므로 마이컴(micom)에서 사용하기에 적합한 모터이다. 스테핑 모터는 모터의 샤프트(shaft)의 위치를 검출하기 위한 피드백없이, 정해진 각도를 회전하고, 상당히 높은 정확도로 정지할 수 있는 것이다. 또한, 스테핑 모터(stepping motor)는 오픈 루프(open loop) 제어가 가능하고 디지털 신호로의 제어가 용이하며, 정지 시에 유지 토크를 가질 수 있다.
하지만, 모터의 토크가 작아서 고토크를 요구하는 분야에서는 사용되기 어려운 문제점이 있다. 그리고 특정 주파수에서는 진동, 공진 현상이 발생하기 쉽고, 관성이 있는 부하에 약하며, 고속 운전시에 탈조하기 쉽다. 또한, 보통의 드라이버로 구동시에는 권선의 인덕턴스 영향으로 인하여 권선에 충분한 전류를 흘리게 할 수 없으므로 펄스비가 상승함에 따라 토크가 저하하며 직류모터에 비해 효율이 떨어지는 문제점이 있다.
이에 따라 고토크를 얻을 수 있는 브러시리스 직류모터를 사용하여 분당 회전수(RPM) 제어를 하고자 한다. 브러시리스 직류모터(brushless motor)는 수명이 길고 효율이 높을 뿐만 아니라 정속 제어 또는 변속 제어가 용이하다는 장점이 있다.
브러시리스 직류모터는 일반적인 직류(DC)모터에서 정류자(commutator) 역할을 하는 브러시(brush)를 제거하고 직류모터의 성질은 그대로 유지하도록 고안된 것으로, 회전자의 위치를 검출함과 동시에 회전속도를 검출하는 검출센서의 유무에 따라 센서타입(sensor type)과 센서리스타입(sensorless type)으로 구분된다. 브러시리스 직류 모터는 핸드폰 등의 휴대용 장치에서 폴더 자동 개폐 기능이나 카메라 모듈의 자동 회전을 구현하기 위해 사용되고 있다.
이때 브러시리스 직류모터는 인가되는 전압과 그 회전 속도가 비례한다. 예를 들어, 모터에의 인가전압이 4V인 경우 분당 회전수가 6000 RPM 이고, 2V인 경우 분당 회전수가 3000 RPM이 된다. 따라서, 휴대용 장치에서 폴더 자동 개폐 기능이나 카메라 모듈의 자동 회전을 위해서는 휴대용 장치의 배터리가 시간이 지남에 따라 소모되어 배터리 전압이 변화하여도 일정한 회전 속도를 유지하도록 할 필요가 있다. 이를 위해 종래의 경우에는 모터의 구동 드라이버 집적회로 전단에 저전압 레귤레이터(LDO; Low Drop Out Regulator)를 구비하여 휴대용 장치의 배터리 전압이 변화하여도 항상 일정한 전압이 모터에 공급될 수 있도록 하여 회전 속도를 일정하게 유지하였다.
하지만, 저전압 레귤레이터(LDO)를 필요로 하기 때문에 소형화되고 있는 휴대용 장치에 있어서 그 공간이 문제가 되고 있는 바 저전압 레귤레이터 없이도 일정한 회전 속도를 유지할 수 있는 방법이 필요하게 된다.
따라서, 본 발명은 저전압 레귤레이터 없이도 배터리의 전압 변화에 상관없이 항상 일정한 분당 회전수를 가지도록 하는 브러시리스 직류모터의 제어 장치 및 제어 방법을 제공한다.
또한, 본 발명은 입력 신호의 간단한 주파수 조절을 통하여 폴더 자동 개폐 또는 카메라 모듈의 자동 회전시 회전 속도의 조절을 사용자가 임의의 결정할 수 있도록 하는 브러시리스 직류모터의 제어 장치 및 제어 방법을 제공한다.
본 발명의 이외의 목적들은 하기의 설명을 통해 쉽게 이해될 수 있을 것이다.
상기 목적들을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 측면에 따르면, 브러시리스 직류모터의 분당 회전수(RPM)를 제어하는 장치에 있어서, 인가전류가 입력되면 일정한 회전 속도로 회전하고 정지전류가 입력되면 회전을 정지하는 브러시리스 직류모터; 미리 설정된 또는 사용자의 입력에 따른 펄스 인가 주파수에 따라 펄스를 출력하는 펄스 인가부; 상기 브러시리스 직류모터의 회전 펄스수를 검출하고, 상기 브러시리스 직류모터의 1회전시 소정의 출력 신호를 출력하는 회전 검출부; 및 상기 펄스에 상응하여 상기 인가전류를 상기 브러시리스 직류모터에 인가하고, 상기 출력 신호에 상응하여 상기 정지전류를 상기 브러시리스 직류모터에 인가하는 전류 제어부를 포함하는 브러시리스 직류모터의 분당 회전수 제어 장치가 제공될 수 있다.
바람직하게는, 상기 브러시리스 직류모터는 센서리스타입이고, 상기 회전 검출부는 상기 브러시리스 직류모터의 역기전력 펄스수를 검출할 수 있다.
또는 상기 브러시리스 직류모터는 센서타입이고, 상기 회전 검출부는 상기 브러시리스 직류모터의 에프지 펄스수를 검출할 수 있다.
또한, 상기 펄스 인가부는 상기 브러시리스 직류모터의 최저 분당 회전수에 상응하는 주파수 이하의 펄스 인가 주파수에 따라 상기 펄스를 출력할 수 있다.
또한, 상기 브러시리스 직류모터에 연결되고 소정의 감속비를 가지고 있어 최종 출력 회전수를 제어하는 기어 박스를 더 포함할 수 있다.
상기 목적들을 달성하기 위하여, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 인가전류가 입력되면 일정한 회전 속도로 회전하고 정지전류가 입력되면 회전을 정지하는 브러시리스 직류모터와, 미리 설정된 또는 사용자의 입력에 따른 펄스 인가 주파수에 따라 펄스를 출력하는 펄스 인가부와, 회전 검출부와, 그리고 전류 제어부를 포함하는 브러시리스 직류모터의 분당 회전수 제어 장치에서의 제어 방법에 있어서, (a) 상기 전류 제어부는 상기 펄스 인가부에서의 상기 펄스 인가 여부를 확인하는 단계; (b) 상기 단계 (a)에서의 확인 결과 상기 펄스가 인가되면 상기 브러시리스 직류모터를 회전시키는 상기 인가전류를 출력하는 단계; (c) 상기 회전 검출부는 상기 브러시리스 직류모터의 회전에 따른 회전 펄스수를 누적 카운트하는 단계; (d) 상기 회전 펄스수를 미리 결정된 값과 비교하여 상기 브러시리스 직류모터의 1회전 여부를 확인하는 단계; 및 (e) 상기 단계 (d)에서의 확인 결과 상기 브러시리 스 직류모터가 1회전한 경우 상기 회전 펄스수를 초기화하고 상기 출력 신호를 상기 전류 제어부에 출력하며, 1회전하지 않은 경우 상기 단계 (c) 내지 (d)를 반복하는 단계를 포함하는 브러시리스 직류모터의 분당 회전수 제어 방법이 제공될 수 있다.
바람직하게는, 상기 브러시리스 직류모터는 센서리스타입이고, 상기 회전 검출부는 상기 브러시리스 직류모터의 역기전력 펄스수를 검출할 수 있다.
또는 상기 브러시리스 직류모터는 센서타입이고, 상기 회전 검출부는 상기 브러시리스 직류모터의 에프지 펄스수를 검출할 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 브러시리스 직류모터의 제어 장치 및 제어 방법의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 본 명세서의 설명 과정에서 이용되는 숫자(예를 들어, 제1, 제2 등)는 동일 또는 유사한 개체를 순차적으로 구분하기 위한 식별기호에 불과하다.
본 발명에서 사용되는 브러시리스 직류모터는 센서리스타입과 센서타입이 있는 바 가장 기본적인 센서리스타입 브러시리스 직류모터와 센서타입 브러시리스 직류모터에 대하여 도 1 내지 도 2를 참조하여 설명한다.
도 1은 본 발명에 사용되는 센서리스타입 브러시리스 직류모터(sensorless type brushless DC motor)의 횡단면도이다. 도 1을 참조하면, 3상 2극을 가지는 내부 회전자형(inner rotor type)의 기본적인 센서리스타입 브러시리스 직류모터를 나타낸다.
센서리스타입 브러시리스 직류모터(100)는 케이싱(110), 고정자(120), 회전자(130), 회전축(140)을 포함하여 구성된다.
케이싱(110)은 일반적으로 원통형이지만, 다른 다양한 형태도 가능함은 물론이다.
고정자(stator)(120)는 케이싱(110)의 내부에 위치하며, 복수개(본 예에서는 3개)의 "T"형 치(齒)(125u, 125v, 125w, 이하 125라 함)에 3상 코일(U상 코일(150u), V상 코일(150v), W상 코일(150w))이 권선되어 이루어진다. 복수개의 치(125)는 축방향으로 연장되어 있고, 각 치(125) 사이에 동(同)수의 슬롯 구멍(slot opening)이 있어 그 사이로 3상 코일을 권선하는 구조이다.
회전자(rotor)(130)는 케이싱(110)의 내부에서 위치하며, 고정자(120)의 각 치(125) 안쪽에서 회전가능하게 삽입 고정되고, 회전축(140)을 중심으로 서로 다른 자성(본 예에서는 N극과 S극)이 교번하여 배치된 영구 자석으로 이루어진다.
3상 코일 즉, U상 코일(150u), V상 코일(150v), W상 코일(150w)에 3상의 인가전류가 인가되면 자성을 가진 영구자석으로 이루어진 회전자(130)는 플레밍의 왼손법칙에 따라 토크가 발생하여 회전축(140)을 중심으로 회전을 한다.
U상 코일(150u)이 감긴 치(125u)는 회전자(130)가 1회전함에 따라 N극과 S극을 한번씩 마주하게 되며, 이에 의해 U상 코일(150u)에는 2개의 역기전력 펄스가 발생한다. 이는 V상 코일(150v), W상 코일(150w)에서도 마찬가지이다.
따라서, 회전자(130)가 1회전하는 동안에 U상 코일(150u), V상 코일(150v), W상 코일(150w)에서 발생하는 역기전력 펄스의 수는 총 6개가 된다. 즉, 센서리스타입 브러시리스 직류모터(100)의 회전자(130)의 회전수는 U상 코일(150u), V상 코일(150v), W상 코일(150w)에서 발생하는 역기전력 펄스의 수를 모두 더하여 6으로 나누어주면 확인이 가능하다.
고정자(120)는 3상 유도 전류를 사용함에 따라 복수개의 치(125)는 3의 배수로 형성되며, 회전자(130)는 영구자석의 N극 및 S극이 교번하여 형성된 2의 배수로 형성된다. 즉, 고정자(120)의 치(125)와 회전자(130)의 극 수의 비율은 3a:2b(a, b는 자연수)가 된다. 고정자(120)의 각 치(125)는 회전자(130)의 1회전에 의해 2b만큼의 역기전력 펄스가 발생하며, 고정자(120)의 치(125)의 개수는 3a이므로, 회전자(130)의 1회전에 의해 센서리스타입 브러시리스 직류모터(100)에서 발생하는 역기전력 펄스수는 6ab가 된다.
도 2는 본 발명의 바람직한 다른 실시예에 따른 센서타입 브러시리스 직류모터(sensor type brushless DC motor)의 횡단면도이다. 도 2를 참조하면, 3상 2극을 가지는 내부 회전자형의 기본적인 센서타입 브러시리스 직류모터를 나타낸다.
센서타입 브러시리스 직류모터(200)는 케이싱(110), 고정자(120), 회전자(130), 회전축(140) 및 자기센서(210)를 포함하여 구성된다.
케이싱(110)은 일반적으로 원통형이지만, 다른 다양한 형태도 가능함은 물론 이다.
고정자(120)는 케이싱(110)의 내부에 위치하며, 복수개(본 예에서는 3개)의 "T"형 치(125)에 3상 코일(U상 코일(150u), V상 코일(150v), W상 코일(150w))이 권선되어 이루어진다. 복수개의 치(125)는 축방향으로 연장되어 있고, 각 치(125) 사이에 동(同)수의 슬롯 구멍이 있어 그 사이로 3상 코일을 권선하는 구조이다.
회전자(130)는 케이싱(110)의 내부에서 위치하며, 고정자(120)의 각 치(125) 안쪽에서 회전가능하게 삽입 고정되고, 회전축(140)을 중심으로 서로 다른 자성(본 예에서는 N극과 S극)이 교번하여 배치된 영구 자석으로 이루어진다.
3상 코일 즉, U상 코일(150u), V상 코일(150v), W상 코일(150w)에 3상의 인가전류가 인가되면 자성을 가진 영구자석으로 이루어진 회전자(130)는 플레밍의 왼손법칙에 따라 토크가 발생하여 회전축(140)을 중심으로 회전을 한다.
자기센서(210)는 케이싱(110)의 내부에서 회전자(130)의 위치를 검출한다. 도 2에 도시된 것처럼 2개의 치(125) 사이 공간에 배치되거나 각 치(125) 상에 배치될 수 있다. 자기센서(210)는 배치된 위치에서 회전자(130)의 회전에 따른 N극 및 S극의 근접을 감지하고, 에프지 펄스(F/G Pulse : Frequency Generator Pulse)를 생성한다. 본 예에서는 N극과 S극을 한번씩 마주하게 되며, 이에 의해 에프지 펄스는 1번 생성된다. 즉, 에프지 펄스가 1회 감지될 때마다 센서타입 브러시리스 직류모터(200)의 회전자(130)는 1회전 했음을 알 수 있다. 여기서, 자기센서(210)는 홀 센서(hall sensor)일 수 있다.
고정자(120)는 3상 유도 전류를 사용함에 따라 복수개의 치(125)는 3의 배수 로 형성되며, 회전자(130)는 영구자석의 N극 및 S극이 교번하여 형성된 2의 배수로 형성된다. 즉, 고정자(120)의 치(125)와 회전자(130)의 극 수의 비율은 3a:2b(a, b는 자연수)가 된다. 자기센서(210)는 회전자(130)의 1회전에 의해 b만큼의 에프지 펄스를 생성시킨다.
도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 브러시리스 직류모터의 분당 회전수를 제어하는 제어 장치의 구성 블록도이고, 도 4는 본 발명에 따른 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 브러시리스 직류모터 제어 장치는 펄스 인가부(310), 전류 제어부(320), 브러시리스 직류모터(330) 및 회전 검출부(340)를 포함하고, 필요에 따라 기어 박스(350)를 더 포함할 수 있다.
브러시리스 직류모터(330)는 펄스 인가부(310)에서 인가되는 펄스의 수만큼 회전수가 조절되는 펄스 제어형 모터이다. 예를 들어, 브러시리스 직류모터(330)를 10회전 시키고자 하면, 펄스 인가부(310)에서 10개의 펄스를 생성하여 인가하면 된다.
여기서, 브러시리스 직류모터(330)가 센서리스타입인 경우 앞서 설명한 바와 같이 1회전시마다 6개의 역기전력 펄스가 카운트된다. 따라서, 총 60개의 역기전력 펄스가 카운트되면 브러시리스 직류모터(330)가 10회전하였음을 알 수 있다. 회전 검출부(340)에서 브러시리스 직류모터(330)에서의 역기전력 펄스수를 카운트하고, 카운트된 역기전력 펄스수가 60개가 되면 브러시리스 직류모터(330)의 회전이 정지 되도록 하여 브러시리스 직류모터(330)의 회전수를 조절한다.
또는 브러시리스 직류모터(330)가 센서타입인 경우 앞서 설명한 바와 같이 1회전시마다 1개의 에프지 펄스가 카운트된다. 따라서, 총 10개의 에프지 펄스가 카운트되면 브러시리스 직류모터(330)가 10회전하였음을 알 수 있다. 회전 검출부(340)에서 브러시리스 직류모터(330)에서의 에프지 펄스수를 카운트하고, 카운트된 에프지 펄스수가 10개가 되면 브러시리스 직류모터(330)의 회전이 정지되도록 하여 브러시리스 직류모터(330)의 회전수를 조절한다.
펄스 인가부(310)는 미리 설정된 주기마다 또는 사용자에 의해 입력된 주기마다 전류 제어부(320)로 하나씩의 펄스를 인가한다. 전류 제어부(320)는 펄스 인가부(310)에서 인가되는 펄스가 있는 경우에만 브러시리스 직류모터(330)를 회전시킨다. 따라서, 소정 주파수에 따라 펄스를 전류 제어부(320)에 인가하면 전류 제어부(320)는 펄스가 인가되는 주파수에 맞춰 브러시리스 직류모터(330)를 회전시킨다.
만약 펄스 인가부(310)가 브러시리스 직류모터(330)의 분당 회전수에 비해 낮은 주파수로 전류 제어부(320)에 펄스를 인가하게 되면 브러시리스 직류모터(330)는 펄스가 인가된 상태에서는 1회전하고 인가되지 않은 상태에서는 멈추고, 다시 펄스가 인가되면 1회전하는 상태를 반복하며 회전한다. 따라서, 브러시리스 직류모터(330)는 회전과 정지를 반복하게 되고 펄스 인가부(310)에서 인가되는 펄스의 인가 주파수 만큼의 회전 속도를 가지는 것으로 보이게 된다.
도 4를 참조하여 설명한다.
도 4의 (a)는 펄스 인가부(310)에서 펄스 인가 주파수를 500Hz로 정하고, 1/500초마다 하나의 펄스를 전류 제어부(320)에 인가하는 것을 나타낸다.
도 4의 (b)는 브러시리스 직류모터(330)에 인가되는 입력 전압이 4V인 경우를 나타낸다. 브러시리스 직류모터(330)의 회전 속도 즉, 분당 회전수를 6000 RPM이라고 한다면, 주파수로 환산할 때 1000(=6000/60)Hz가 된다. 그러면 브러시리스 직류모터(330)는 6000 RPM의 회전 속도를 가지고 있으므로, 펄스 인가부(310)에서의 펄스 인가에 의해 1/1000초 동안 1회전하고, 다음 펄스가 인가될 때까지 1/1000초 동안은 회전을 멈추게 된다. 그리고 다시 펄스가 인가되면 다시 1회전을 하고 멈추게 된다. 이러한 회전과 멈춤을 반복하게 되면 결국 1초 동안 500번 회전한 효과가 있다. 1분 동안에는 3000(=500ㅧ60) 회전을 한 경우이므로, 브러시리스 직류모터(330)의 분당 회전수가 3000 RPM인 것으로 회전한 효과를 가지게 된다.
도 4의 (c)는 동일한 브러시리스 직류모터(330)에 인가되는 배터리의 소모로 인한 전압 강하에 따라 입력 전압이 2V인 경우를 나타낸다. 이 경우 브러시리스 직류 모터(330)의 회전 속도 즉, 분당 회전수는 전압 강하 비율에 상응하여 3000 RPM이 된다. 이는 주파수로 환산하면 500(=3000/60)Hz가 된다. 이 경우에도 펄스 인가부(310)에서의 펄스 인가 주파수를 500Hz로 정하고, 1/500초마다 하나의 펄스를 전류 제어부(320)에 인가하여 브러시리스 직류모터(330)를 회전시킨다. 그러면 브러시리스 직류모터(330)는 3000 RPM의 회전 속도를 가지고 있으므로, 멈추게 되는 시간은 없으며 1/500초 동안 1회전한다. 따라서, 정지 없이 계속해서 회전을 하여 1초 동안 500번 회전한 효과가 있으며, 1분 동안에는 3000(=600ㅧ50) 회전을 한 경 우이므로, 브러시리스 직류모터(330)의 분당 회전수가 3000 RPM으로 유지된다.
즉, 브러시리스 직류모터(330)에 인가되는 입력 전압이 4V이어서 분당 회전수가 6000 RPM인 경우와 입력 전압이 2V이어서 분당 회전수가 3000 RPM인 경우에도 계속해서 일정한 분당 회전수인 3000 RPM을 유지할 수 있게 된다.
펄스 인가부(310)에서 전류 제어부(320)로의 펄스 인가 주파수는 브러시리스 직류모터(330)의 입력 전압에 따른 분당 회전수 중에서 배터리 전압이 가장 낮아진 경우(예를 들어, 3V 정도)에 해당하는 최저 분당 회전수에 상응하는 주파수 이하인 것이 바람직하다. 상술한 예에서 배터리 전압이 3~4V를 유지하고 있다고 가정하면, 3V에서의 분당 회전수인 4500 RPM(최저 분당 회전수)과 4V에서의 분당 회전수인 6000 RPM(최고 분당 회전수) 중 최저 분당 회전수 이하인 3000 RPM 즉, 500Hz로 펄스 인가 주파수를 정한다. 이경우 브러시리스 직류모터(330)는 배터리 전압에 상관없이 1초에 500번 회전, 즉 분당 회전수 3000 RPM을 유지하게 된다.
펄스 인가 주파수가 최저 분당 회전수에 상응하는 주파수를 초과하는 경우 배터리 전압이 가장 낮아진 경우에 브러시리스 직류모터(330)가 1회전을 끝내기도 전에 펄스 인가부(310)에서 새로운 펄스가 인가되게 되어 브러시리스 직류모터(330)가 원하는 회전수를 가질 수 없게 되기 때문이다.
회전 검출부(340)는 브러시리스 직류모터(330)로부터 회전자의 회전에 따라 발생하는 회전 펄스수를 카운트한다.
브러시리스 직류모터(330)가 센서리스타입인 경우에는 회전 펄스수가 다상 코일로부터 검출되는 역기전력 펄스의 수가 된다. 도 1에 도시된 3상 2극의 경우에 는 회전자가 1회전할 때마다 6개의 역기전력 펄스가 검출된다. 회전 검출부(340)는 역기전력 펄스가 발생할 때마다 카운트를 증가시켜 현재까지 측정된 역기전력 펄스의 수를 계산한다. 그리고 브러시리스 직류모터(300)가 정지한 경우에는 카운트를 다시 초기값(예를 들어, '0')으로 설정한 뒤, 브러시리스 직류모터(200)가 다시 회전하게 되는 경우에 새로이 카운트하는 것이 바람직하다.
또는 브러시리스 직류모터(330)가 센서타입인 경우에는 자기센서로부터 검출되는 에프지 펄스의 수가 된다. 도 2에 도시된 3상 2극의 경우에는 회전자가 1회전할 때마다 1개의 에프지 펄스가 검출된다. 에프지 펄스가 검출될 때마다 카운트를 증가시켜 현재까지 측정된 에프지 펄스의 수를 계산한다. 그리고 브러시리스 직류모터(300)가 정지한 경우에는 카운트를 다시 초기값(예를 들어, '0')으로 설정한 뒤, 브러시리스 직류모터(300)가 다시 회전하게 되는 경우에 새로이 카운트하는 것이 바람직하다.
회전 검출부(340)는 카운트된 회전 펄스수에 의해 브러시리스 직류모터(330)의 1회전 때마다 소정의 출력 신호를 하나씩 전류 제어부(320)로 인가한다.
전류 제어부(320)는 브러시리스 직류모터(330)에 인가되는 인가전류를 제어한다. 인가전류에 따라 브러시리스 직류모터는 일정속도로 회전을 계속하거나 또는 정지하게 된다. 브러시리스 직류모터(330)를 정지시키기 위해서는 인가전류를 제로(0)로 만들거나 또는 브러시리스 직류모터(330)를 구성하는 각 고정자에 인가되는 다상의 전류를 모두 동일한 전류가 되도록 만들어 인가하면 회전자의 회전에 브레이크가 걸려 브러시리스 직류모터(330)는 정지하게 된다.
전류 제어부(320)는 펄스 인가부(310)로부터 하나의 펄스가 인가되면 브러시리스 직류모터(330)가 1회전하도록 한다. 그리고 브러시리스 직류모터(330)가 1회전하여 회전 검출부(340)로부터 출력 신호가 인가되면 브러시리스 직류모터(330)가 회전을 정지하도록 한다.
전류 제어부(320)는 다상 인버터(미도시)를 포함할 수 있다. 다상 인버터는 전류 제어부(320)에서 브러시리스 직류모터(330)로 회전전류 또는 정지전류를 출력할 때 U상, V상, W상 코일에 각각 상(phase)가 다른 전류가 들어가도록 각 전류의 상을 가변시키는 부분이다. 여기서, 회전전류라 함은 브러시리스 직류모터(330)가 일정 방향으로 회전하도록 하는 전류를 의미하고, 정지전류라 함은 브러시리즈 직류모터(330)가 그 자리에 정지하도록 U상, V상, W상 코일에 인가되는 상(phase)이 동일한 전류를 의미한다.
본 발명에서 브러시리스 직류모터 제어장치(300)는 기어박스(gear box; 350)를 포함할 수 있다. 기어박스(350)는 브러시리스 직류모터(330)에 연결되어 브러시리스 직류모터(330)의 회전 출력을 감속하여 출력부(미도시)에 전달한다. 소정의 감속비에 따라 브러시리스 직류모터(330)의 회전수에 비례하여 회전각도 제어가 가능하다.
기어박스(350)의 감속비가 k:1(k는 자연수)인 경우, 브러시리스 직류모터(330)가 1회전할 때 기어박스(350)에 의해 1/k 회전한 효과가 나타난다. 예를 들어, k가 360인 경우에는 브러시리스 직류모터(330)의 1회전이 기어박스(350)를 통한 출력에서는 1°에 해당하며, k가 720인 경우에는 브러시리스 직류모터(330)의 1 회전이 기어박스(350)를 통한 출력에서는 0.5°에 해당하여 정밀한 각도 제어가 가능하다.
또한, 본 발명에서 펄스 인가부(310)에서의 펄스 인가 주파수는 미리 설정되거나 사용자에 의해 입력될 수 있다. 사용자에 의한 입력은 휴대용 장치에 미리 구비된 입력 장치에서의 입력(예를 들어, 키패드의 스위치 눌림 여부, 메뉴에서의 선택 여부)을 통해 가능하다.
본 발명에서 각 구성요소는 서로 통합되거나 분리되어 상술한 바와 같은 기능을 수행할 수도 있으며, 이는 본 발명의 사상 내에 포함됨은 물론이다.
상술한 브러시리스 직류모터 제어 장치에서 브러시리스 직류모터의 분당 회전수를 배터리 전압에 관계없이 항상 일정하도록 제어하는 방법은 이하 도 5를 참조하여 상세히 설명한다.
도 5는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 브러시리스 직류모터의 제어 방법의 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 단계 S510에서 전류 제어부(320)는 펄스 인가부(310)로부터 펄스가 인가되었는지 여부를 확인한다. 확인 결과 펄스가 인가되지 않은 경우에는 펄스가 인가될 때까지 대기한다.
그리고 펄스가 인가된 경우에 단계 S520으로 진행하여 브러시리스 직류모터(330)를 회전시킨다.
단계 S530에서 회전 검출부(340)는 브러시리스 직류모터(330)의 회전에 따라 발생하는 펄스를 검출하여 회전 펄스수를 누적하여 카운트한다.
단계 S540에서 회전 검출부(340)는 검출된 회전 펄스수가 소정치에 해당하는 경우에 단계 S550으로 진행하여 회전 펄스수를 초기화시키고 출력 신호를 생성하여 전류 제어부(320)에 인가한다.
검출된 펄스의 수가 소정치에 해당하지 않는 경우에 단계 S530으로 되돌아가 브러시리스 직류모터(330)의 회전에 따른 회전 펄스수를 계속 누적 카운트한다.
여기서, 센서리스타입인 경우에는 역기전력 펄스수를, 센서타입인 경우에는 에프지 펄스수를 카운트하여 역기전력 펄스수가 6개가 되거나 에프지 펄수 수가 1개가 되는 경우에 브러시리스 직류모터(330)가 1회전한 것을 감지하고, 출력 신호를 전류 제어부(320)에 인가한다.
전류 제어부(320)는 브러시리스 직류모터(330)가 회전하도록 하는 회전전류를 인가하고 있던 중 회전 검출부(340)로부터 출력 신호가 인가되면 회전전류 대신 정지전류를 인가하여 브러시리스 직류모터(330)가 바로 정지하도록 한다. 그리고 펄스 인가부(310)에서 그 다음 펄스가 인가될 때까지 브러시리스 직류모터(330)가 회전하지 않도록 한다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 브러시리스 직류모터의 제어 장치 및 제어방법은 저전압 레귤레이터 없이도 배터리의 전압 변화에 상관없이 항상 일정한 분당 회전수를 가지도록 한다.
또한, 입력 신호의 간단한 주파수 조절을 통하여 사용자가 원하는대로 폴더 자동 개폐 또는 카메라 모듈의 자동 회전시 회전 속도를 결정할 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

Claims (8)

  1. 브러시리스 직류모터의 분당 회전수(RPM)를 제어하는 장치에 있어서,
    인가전류가 입력되면 일정한 회전 속도로 회전하고 정지전류가 입력되면 회전을 정지하는 브러시리스 직류모터;
    미리 설정된 또는 사용자의 입력에 따른 펄스 인가 주파수에 따라 펄스를 출력하는 펄스 인가부;
    상기 브러시리스 직류모터의 회전 펄스수를 검출하고, 상기 브러시리스 직류모터의 1회전시 소정의 출력 신호를 출력하는 회전 검출부; 및
    상기 펄스에 상응하여 상기 인가전류를 상기 브러시리스 직류모터에 인가하고, 상기 출력 신호에 상응하여 상기 정지전류를 상기 브러시리스 직류모터에 인가하는 전류 제어부를 포함하는 브러시리스 직류모터의 분당 회전수 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 브러시리스 직류모터는 센서리스타입이고,
    상기 회전 검출부는 상기 브러시리스 직류모터의 역기전력 펄스수를 검출하는 브러시리스 직류모터의 분당 회전수 제어 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 브러시리스 직류모터는 센서타입이고,
    상기 회전 검출부는 상기 브러시리스 직류모터의 에프지 펄스수를 검출하는 브러시리스 직류모터의 분당 회전수 제어 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 펄스 인가부는 상기 브러시리스 직류모터의 최저 분당 회전수에 상응하는 주파수 이하의 펄스 인가 주파수에 따라 상기 펄스를 출력하는 브러시리스 직류모터의 분당 회전수 제어 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 브러시리스 직류모터에 연결되고 소정의 감속비를 가지고 있어 최종 출력 회전수를 제어하는 기어 박스를 더 포함하는 브러시리스 직류 모터의 분당 회전수 제어 장치.
  6. 인가전류가 입력되면 일정한 회전 속도로 회전하고 정지전류가 입력되면 회전을 정지하는 브러시리스 직류모터와, 미리 설정된 또는 사용자의 입력에 따른 펄 스 인가 주파수에 따라 펄스를 출력하는 펄스 인가부와, 회전 검출부와, 그리고 전류 제어부를 포함하는 브러시리스 직류모터의 분당 회전수 제어 장치에서의 제어 방법에 있어서,
    (a) 상기 전류 제어부는 상기 펄스 인가부에서의 상기 펄스 인가 여부를 확인하는 단계;
    (b) 상기 단계 (a)에서의 확인 결과 상기 펄스가 인가되면 상기 브러시리스 직류모터를 회전시키는 상기 인가전류를 출력하는 단계;
    (c) 상기 회전 검출부는 상기 브러시리스 직류모터의 회전에 따른 회전 펄스수를 누적 카운트하는 단계;
    (d) 상기 회전 펄스수를 미리 결정된 값과 비교하여 상기 브러시리스 직류모터의 1회전 여부를 확인하는 단계; 및
    (e) 상기 단계 (d)에서의 확인 결과 상기 브러시리스 직류모터가 1회전한 경우 상기 회전 펄스수를 초기화하고 상기 출력 신호를 상기 전류 제어부에 출력하며, 1회전하지 않은 경우 상기 단계 (c) 내지 (d)를 반복하는 단계를 포함하는 브러시리스 직류모터의 분당 회전수 제어 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 브러시리스 직류모터는 센서리스타입이고,
    상기 회전 검출부는 상기 브러시리스 직류모터의 역기전력 펄스수를 검출하 는 브러시리스 직류모터의 분당 회전수 제어 방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 브러시리스 직류모터는 센서타입이고,
    상기 회전 검출부는 상기 브러시리스 직류모터의 에프지 펄스수를 검출하는 브러시리스 직류모터의 분당 회전수 제어 방법.
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