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KR100634107B1 - 레이더의 노상 정지물 검지 방법 - Google Patents

레이더의 노상 정지물 검지 방법 Download PDF

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KR100634107B1
KR100634107B1 KR1020027013863A KR20027013863A KR100634107B1 KR 100634107 B1 KR100634107 B1 KR 100634107B1 KR 1020027013863 A KR1020027013863 A KR 1020027013863A KR 20027013863 A KR20027013863 A KR 20027013863A KR 100634107 B1 KR100634107 B1 KR 100634107B1
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Abstract

레이더에 의해서 검지된 타깃이 노상 정지물인지 여부를 판정할 수 있는 방법으로서, 타깃으로부터의 거리에 대한 상기 타깃으로부터의 반사파의 수신 레벨의 변동을 구하고, 상기 수신 레벨의 변동으로부터 극대점과 극소점의 수신 레벨의 차분을 구하고, 얻어진 차분이 소정의 임계치보다 큰 경우 상기 타깃을 노상 정지물로 판정한다. 또, 극대점과 극소점간의 거리에 대한 기울기를 구하고, 얻어진 기울기가 소정의 임계치보도다 큰 경우 상기 타깃을 노상 정지물로 판정한다. 또, 극대점 또는 극소점간의 거리를 구하고, 얻어진 거리가 소정의 임계치보다 작은 경우 상기 타깃을 노상 정지물로 판정한다.
레이더, 노상 정지물, 반사파, 극대점, 극소점, 차간 거리, 상대 속도, 레이저

Description

레이더의 노상 정지물 검지 방법{METHOD OF DETECTING STATIONARY OBJECT ON ROAD WITH RADAR}
기술분야
본 발명은 레이더에서 차량 이외의 노상 정지물, 예컨대, 주행 차량으로부터의 낙하물 등을 검지하는 방법에 관한 것이다.
배경기술
차간 거리 제어에서는, 자기 차량의 전방으로 레이더 빔을 발사하고, 선행 차량 등의 물체를 검출하는 차재용 레이더 장치가 이용되고 있다. 레이더 장치로서는 밀리미터파 등의 전파를 이용하는 FM－CW 레이더, 또는 레이저광을 이용하는 것이 있다. 이들 레이더 장치를 이용하여 선행 차량까지의 거리, 선행 차량과의 상대 속도, 선행 차량의 정확한 위치를 검출하고, 차간 거리 제어를 행하고 있다.
스캔식 레이더는 일정한 시간 내에 미소한 스텝 각도로 레이더를 왼쪽에서 오른쪽으로 또는 오른쪽에서 왼쪽으로 빔을 회전시켜 스캔을 행하고 있다. 그리고, 각 스텝의 각도에서 전방의 차량에 자기 차로부터 빔을 발사하고, 전방 차량으로부터의 반사파를 수신하고 이것을 처리하여 전방 차량의 존재를 검지하고, 또한 전방 차량과의 거리나 상대 속도를 검출하고 있다.
종래 레이더로 검지한 타깃이 전방을 주행하는 차량인지 또는 다리나 표지 등의 도로의 상방에 설치된 구조물인지를 판단하고, 전방을 주행하는 차량인 경우는 차량 제어 대상의 타깃으로 하고 있다.
한편, 검출된 타깃이 정지 물체인 경우, 이 정지 물체가 도로 상에 존재하는 정지 물체인 것도 있다. 도로 상에 존재하는 정지 물체로서는 트럭으로부터 낙하한 골판지 상자 등의 짐이나, 바람에 의해 도로 주변으로부터 날려 온 간판 등 각종의 것을 생각할 수 있다. 이들 도로 상의 정지 물체의 사이즈나 형태는 여러 가지이며, 차량이 밟고 넘어갈 수 있는 것도 있지만, 밟고 넘을 수 없는 것도 있다. 그러나, 이들 물체의 크기나 형태 등에 대한 판단 기준은 없으며, 전방에 존재하는 노상 정지물을 차량이 밟고 넘어갈 수 있는 것이더라도, 전방의 정지물로서 차량 제어 대상의 타깃으로서 인식해 버리는데, 예컨대 차간 거리 제어를 행하고 있는 경우에는 감속 제어 등을 행하여 버린다. 이들 정지 물체를 타깃으로 판정하지 않고 제어 대상으로부터 제외시키는 것을 고려할 수 있지만, 노상 정지 물체 중에는 밟고 넘어갈 수 없는 것도 있어, 이러한 경우에는 제어 대상에서 제외시킬 수 없다.
따라서, 본 발명의 목적은 레이더에서 검지된 물체가 노상의 정지 물체로서 넘어갈 수 없는 물체, 즉, 노상 정지물인지 아닌지를 판단하는 방법을 제공하는 것에 있다. 또한, 본 발명에 사용하는 레이더는 스캔식이어도 비스캔식이어도 좋다.
발명의 개시
본 발명의 레이더의 노상 정지물 검지 방법에 의하면, 타깃으로부터의 거리 에 대한 그 타깃으로부터의 반사파의 수신 레벨의 변동을 구하고, 그 수신 레벨의 변동으로부터 극대점과 극소점의 수신 레벨의 차분을 구하고, 얻어진 차분이 소정의 임계치보다 큰 경우 상기 타깃을 노상 정지물로 판정한다. 또한, 극대점과 극소점 사이의 거리에 대한 기울기를 구하고, 얻어진 기울기가 소정의 임계치보다 큰 경우 상기 타깃을 노상 정지물로 판정한다. 또, 극대점 또는 극소점 사이의 거리를 구하고, 얻어진 거리가 소정의 임계치보다 작은 경우 상기 타깃을 노상 정지물로 판정한다. 게다가, 상기 검지 방법을 조합시킨다.
또한, 상기 차분의 임계치, 기울기의 임계치를 타깃으로부터의 거리에 따라서 변화시키도록 하였다. 게다가, 상기 수신 레벨에 대하여 상대 속도 또는 자기 차의 속도에 따라서 필터 정수를 변화시키도록 하였다.
또한, 본 발명에 사용하는 레이더는 스캔식이어도 비스캔식이어도 좋다. 또한, 이하에 기재한 설명에서는 FM－CW 레이더를 사용하고 있지만, 레이더로서 FM-CW 레이더에 한정하는 것은 아니다.
발명의 효과
본 발명에 의하면 수신 레벨의 변동에 기초하여 간단한 방법으로 타깃이 넘을 수 없는 노상 정지물인지 여부를 판정할 수 있다. 또 그 때, 극대점과 극소점의 값의 차분, 기울기, 또는 극대점 또는 극소점간의 거리로부터 판정할 수 있기 때문에, 이들 중에서 선택 할 수 있다. 게다가, 이들 복수의 방법을 조합할 수도 있고, 또 타깃으로부터의 거리나 상대 속도에 따라서 임계치를 변화시키고 있으므로, 보다 정확한 판정을 할 수 있다.
도면의 간단한 설명
도 1은 레이더를 사용한 차간 거리 제어 장치의 구성의 개요를 나타낸 도면이다.
도 2는 도 1의 신호 처리 회로(3)의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 레이더의 일례로서 FM－CW 레이더의 구성을 나타낸 도면이다.
도 4는 노상에 정지 물체가 존재할 때 차량으로부터 발사된 빔이 어떻게 정지 물체에 도달하여 반사되는 지를 나타낸 도면이다.
도 5는 노상 정지 물체의 사이즈가 크고 멀티 패스가 생긴 경우 차량으로부터 물체까지의 거리에 대한 레이더의 반사 신호의 수신 레벨의 변화를 나타낸 그래프이다.
도 6은 극대점간 또는 극소점간을 나타낸 도면이다.
도 7은 거리에 따라 임계치를 어떻게 변화시키는 지를 나타낸 도면이다.
도 8은 도 5에 나타낸 그래프의 수신 레벨이 상대 속도에 의해서 어떻게 플롯(plot)되는 지를 나타낸 도면이다.
도 9는 상대 속도와 임계치의 관계를 그래프로 나타낸 도면이다.
도 10은 수신 신호에 노이즈가 포함된 경우의 거리에 대한 수신 레벨의 변화를 나타낸 도면이다.
도 11은 도 10에 나타낸 그래프에서 신호 수신의 타이밍과 필터를 거친 때의 수신 신호의 레벨을 나타낸 도면이다.
도 12는 필터 정수(定數)를 상대 속도에 따라 어떻게 변화시키는 지를 나타 낸 도면이다.
도 13은 필터 정수를 차량 속도에 따라서 변화시킨 경우의 거리에 대한 노이즈를 포함한 수신 레벨의 변화를 나타낸 그래프이다.
도 14a 및 14b는 본 발명의 방법의 실시예를 나타내는 플로차트이다.
발명의 상세한 설명
도 1은 본 발명의 방법에 사용하는 차간 거리 제어 장치의 구성의 개요를 나타낸 도면이다. 레이더 센서부는 예컨대 FM－CW 레이더이고, 레이더 안테나(1), 주사 기구(2) 및 신호 처리 회로(3)를 구비하고 있다. 차간 거리 제어 ECU(7)는 스티어링 센서(4), 요레이트(yaw rate) 센서(5), 차속(車速) 센서(6) 및 레이더 센서부의 신호 처리 회로(3)로부터의 신호를 받아서, 경보기(8), 브레이크(9), 스로틀(throttle)(10) 등을 제어한다. 또한, 차간 거리 제어 ECU(7)는 레이더 센서부의 신호 처리 회로(3)에도 신호를 송신한다.
도 2는 도 1의 신호 처리 회로(3)의 구성을 나타낸 것이다. 신호 처리 회로(3)는 주사각 제어부(11), 레이더 신호 처리부(12), 제어 대상 인식부(13)를 구비하고 있다. 레이더 신호 처리부(12)는 레이더 안테나(1)로부터의 반사 신호를 FFT 처리하고, 전력 스펙트럼을 검출하고, 타깃과의 거리 및 상대 속도를 산출하여 제어 대상 인식부(13)로 그 데이터를 송신한다. 제어 대상 인식부(13)는 레이더 신호 처리부(12)로부터 수신한 타깃과의 거리, 상대 속도, 및 차간 거리 제어 ECU(7)로부터 수신한 스티어링 센서(4), 요레이트 센서(5), 차속 센서(6) 등으로부 터 구한 차량 정보에 기초하여 주사각 제어부(11)에 주사각을 지시함과 동시에, 제어 대상이 되는 타깃을 판별하여 차간 거리 제어 ECU(7)에 송신한다. 주사각 제어부(11)는 고정형 레이더의 경우에는 커브 주행시의 주사각 등을 제어하고, 스캔형 레이더의 경우에는 스캔 주사각을 제어한다. 주사 기구(2)는 주사각 제어부(11)로부터의 제어 신호를 받아 소정의 각도로 순차 빔을 발사하여 스캔을 행한다.
도 3은 FM－CW 레이더의 일례로서 2 안테나 방식의 FM-CW 레이더의 구성을 나타낸 도면이다. 도면에 나타낸 바와 같이, 전압 제어 발신기(32)에 변조 신호 발생기(31)로부터의 변조용 신호를 가하여 FM 변조를 행하고, FM 변조파를 송신 안테나(AT)를 통해서 외부로 송신함과 동시에, 송신 신호의 일부를 분기하여 믹서와 같은 주파수 변환기(33)에 가한다. 한편, 선행 차량 등의 타깃에 의해 반사된 반사 신호를 수신 안테나(AR)를 통해서 수신하고, 주파수 변환기에서 전압 제어 발진기(32)의 출력 신호와 믹싱하여 비트 신호를 생성한다. 이 비트 신호는 베이스 밴드 필터(34)를 통하여 A/D 변환기(35)에 의해 A／D 변환되고, CPU(36)에서 고속 퓨리에 변환 등에 의해 신호 처리되어 거리 및 상대 속도가 구해진다.
이하에서 도 1 및 도 2에 나타낸 차간 거리 제어 장치의 레이더에 의해 어떻게 노상 정지물을 검출하는 지를 설명한다.
도 4는 노상에 정지 물체(22)가 존재할 때 차량(21)으로부터 발사된 빔(bl, b2)이 어떻게 정지 물체에 도달하여 반사되는 지를 나타낸 도면이다. 정지 물체(22)의 높이가 비교적 큰 경우에 멀티 패스의 현상이 생긴다. 도 4에 나타낸 바와 같이, 직접 정지 물체(22)에 도달하여 반사하는 빔(bl)과, 도로상에서 반사한 후에 정지 물체에 도달하여 반사하고, 동일한 경로로 돌아오는 빔(b2)과 같이 경로가 상이한 것, 즉, 멀티 패스가 생기게 된다.
도 5는 노상 정지 물체의 사이즈가 크고 멀티 패스가 생긴 경우, 차량으로부터 물체까지의 거리에 대한 레이더의 반사 신호의 수신 레벨의 변화를 나타낸 그래프이다. 도 5에서 횡축은 차량으로부터 물체까지의 거리이고, 종축은 수신 레벨을 나타낸다. 멀티 패스가 생긴 경우, 도면에 나타낸 바와 같이 수신 레벨이 크게 변동하고, 정지 물체의 사이즈가 크면 수신 레벨도 크게 변동한다. 따라서, 변동의 크기에 따라 정지 물체가 큰 사이즈인지 여부를 판단할 수 있다. 이를 이용하여 본 발명에서는 이하와 같이 정지 물체의 크기를 판단한다.
＜극대치와 극소치의 차로부터 판단＞
도 5의 그래프에 나타낸 바와 같이 멀티 패스가 생긴 경우, 수신 레벨이 변동하여 극대점 Pmax－1과 Pmax－2 등 및 극소점 Pmin－1과 Pmin-2 등이 나타난다. 그 때, 예컨대 극대점 Pmax－2의 값과 극소점 Pmin-1의 값의 차분(差分)을 구하고, 이 차분이 소정치(임계치)보다 큰 경우, 즉,
Pmax－2 － Pmin－1 ＞ △P(임계치)
인 경우, 레벨 변동이 크다고 판단하여, 정치 물체의 사이즈가 커서 넘을 수 없는 노상의 물체, 즉, 노상 정지물이라고 판정한다. 또한, 그 시점에서 구한 극대점과 극소점을 이용하여 차분을 구해도 좋고, 또한, 도 5에 나타낸 바와 같이 일정한 거 리를 주행한 후에 구한 극대점, 극소점 중에서 선택해도 좋다. 이하의 실시예에서도 마찬가지이다.
＜수신 레벨이 극대점으로부터 극소점, 또는 극소점으로부터 극대점으로 변화할 때의 거리에 대한 기울기로부터 판단＞
멀티 패스가 생긴 경우, 수신 레벨이 변동하여, 극대점으로부터 극소점, 또는 극소점으로부터 극대점으로 변화할 때의 거리에 대한 기울기가 커진다. 그 때,도 5에서, 예컨대, Pmin－1로부터 Pmax－2로 변화할 때의 거리(Dl⇒D2)에 대한 기울기를 구하고, 이것이 소정치(임계치)보다 큰 경우, 즉,
(Pmax－2 － Pmin－1)／(D2 － Dl)＞ △(P／D)(임계치)
인 경우, 레벨 변동이 큰 것으로 판단하여, 정지 물체의 사이즈가 큰 노상 정지물이라고 판정한다. 이 경우, Dl과 D2의 수신 레벨의 기울기를 구했지만,그 시점에서 구한 극대점과 극소점을 이용해도 좋다.
＜차분(差分)과 기울기의 양자를 보고 판단＞
상기 차분이 소정치(임계치)보다 크고, 즉,
Pmax－2 － Pmin－1 ＞ △P
이고, 또, 상기 기울기가 소정치(임계치)보다 큰 경우, 즉
(Pmax－2 － Pmin－1)／(D2 － Dl)＞ △(P／D)
인 경우, 레벨 변동이 크다고 판단하여, 정지 물체의 사이즈가 큰 노상 정지물로 판정한다.
＜극대점간 또는 극소점간의 거리로부터 판단＞
도 6에 나타낸 바와 같이, 복수의 극대점 또는 극소점을 가지는 경우, 극대점 Pmax－1과 Pmax－2 사이의 거리 △Dmax, 또는 극소점 Pmin－1과 Pnmin－2 사이의 거리 △Dmin를 구하고, 이들 값이 소정치(임계치)보다 작은 경우, 즉,
△Dmax ＜ △D　 또는　 △Dmin ＜ △D
인 경우, 레벨 변동이 크다고 판단하여, 정지 물체의 사이즈가 큰 노상 정지물로 판정한다.
멀티 패스의 발생은 차량과 정지 물체의 거리에 따라 변화하고, 임의의 특정 거리에서 가장 많이 발생한다. 그 때문에, 정지 물체의 사이즈가 동일해도 차량이 정지 물체와 특정 거리에 있는 때에 멀티 패스가 많이 발생하고, 그 이외의 거리에서는 그보다 적다. 따라서, 정지 물체의 사이즈가 동일해도 차량과 정지 물체의 거리에 따라 수신 레벨의 변동 크기가 변화한다. 그 때, 본 발명에서는 정지 물체와 차량의 거리에 따라, 상기 차의 임계치(△P)를 변화시키도록 했다.
도 7은 거리에 따라 어떻게 변화시키는지를 나타낸 도면이다. 도면에 나타낸 바와 같이, 거리 Dr에서 멀티 패스가 가장 많이 발생하고, 따라서, 수신 레벨의 변동이 커진다. 그 때, 본 발명에서는 임계치 △P의 값을 거리(Dr)에서 최대로하고, 그 전후에서 점차 낮아지도록 했다. 변화의 형상은 도면에 나타낸 바와 같이 계단 형상으로 해도 좋고, 또는 곡선 형상으로 해도 좋다.
마찬가지로, 본 발명에서는 기울기의 임계치 △(P／D)를 정지 물체와 차량의 거리에 따라 변화시키도록 했다.
도 5에 나타낸 그래프의 수신 레벨의 값은 레이더 신호를 수신할 때마다 플 롯하여 구한 것이다. 레이더 신호는 일정 시간 간격으로 수신되고 있다. 따라서, 차량 주행중에 수신하는 경우, 거리에 대한 수신 간격은 차량의 상대 속도가 낮을수록 작아지고, 상대 속도가 높아지면 수신 간격은 커진다.
도 8은 도 5에 나타낸 그래프의 수신 레벨이 상대 속도에 의해서 어떻게 플롯되는 지를 나타낸 도면이다. 차량의 상대 속도가 작은 경우, 도 8의「●」로 나타낸 바와 같이 신호 수신의 타이밍을 일정 거리 사이에 많이 취할 수 있어, Pmax 및 Pmin을 비교적 정확하게 취할 수 있다. 한편, 차량의 상대 속도가 높은 경우, 도 8의「×」로 나타낸 바와 같이 신호 수신의 타이밍을 일정한 거리 사이에 많이 취할 수 없기 때문에, Pmax 및 Pmin의 값이 실제값보다 작아져 버린다. 그 때, 본 발명에서는 △P의 값을 차량의 상대 속도에 따라서 변화시키도록 했다. 즉, 상대 속도가 높아짐에 따라 상대 속도가 낮을 때보다 임계치(△P의 값)를 순차로 작아지도록 했다.
마찬가지로, 본 발명에서는 기울기의 임계치 △(P／D)를 상대 속도에 따라서 변화시키도록 했다. 즉, 상대 속도가 높아짐에 따라 상대 속도가 낮을 때보다 임계치(△(P／D)의 값)를 순차로 작아지도록 했다. 도 9는 상대 속도와 임계치의 관계를 그래프화한 것이다. 상대 속도가 커짐에 따라서, 임계치가 작아지도록 했다.
또한, 여기에서는 상대 속도에 대하여 임계치를 변화시켰지만, 자기 차의 속도에 따라서 임계치를 변화시켜도 좋다.
도 10은 도 5와 마찬가지로 거리에 대한 수신 레벨의 변화를 나타낸 것이다. 도면에서 Pn으로 나타낸 바와 같이, 수신 신호에 노이즈가 포함되어 있는 경우가 있고, 이를 제거하기 위해서 필터를 이용하고 있다. 도 11은 도 10에 나타낸 그래프에서 신호 수신의 타이밍「×」과, 필터를 거쳤을 때의 수신 신호의 레벨「△」을 나타낸 것이다. 도 11에 나타낸 바와 같이, 필터를 거쳤을 때의 수신 신호의 레벨의 변화는 실제보다 작아져 버린다.
앞에서 도 8에서 설명한 바와 같이, 상대 속도가 높은 경우 신호 수신의 타이밍을 많이 취할 수 없어서, 그 결과 극대점과 극소점의 값이 실제보다 작아져 버린다. 또한, 상술한 바와 같이 필터를 거치면, 수신 신호의 레벨의 변화가 실제보다 작아져 버린다. 그래서, 본 발명에서는 필터를 거치는 경우에 일률적으로 거치지 않고, 필터 정수(定數)를 상대 속도 또는 자기 차의 속도에 따라 변화시키도록 했다. 도 12는 그 일례를 나타낸 것으로서, 상대 속도가 임의의 임계치까지는 일정한 필터 정수로 하고, 임의의 임계치를 넘으면 점차 필터 정수를 저하시키고, 별도의 임의의 임계치가 되면 필터 정수를 0으로 한다. 이 경우에도, 상대 속도 대신 자기 차의 속도를 사용할 수 있다.
도 13은 본 발명과 같이 필터 정수를 차속(車速)에 따라서 변화시킨 경우의 거리에 대한 수신 레벨의 변화를 나타낸 그래프이다. 실선이 노이즈를 포함한 수신 레벨을 나타내고, 파선은 필터를 통과한 경우의 수신 레벨을 나타낸다. 도 13에 나타낸 바와 같이 노이즈의 영향을 작게 할 수 있기 때문에 수신 신호의 레벨도 그다지 변화되지 않는다.
도 14a, 도 14b는 본 발명의 방법의 실시예를 나타내는 플로차트이다. 도면의 플로차트에서 각 스텝에서의 판정은 도 1의 신호 처리 회로(3)에 의해서 행해진 다.
먼저, S1에서 타깃이 접근하고 있는 타깃인지 여부를 판정한다. 접근하고 있는 타깃이면, 정지물인 것으로 고려되므로, S2에서 상대 속도 또는 자기 차의 속도에 따라서 수신 레벨에 필터 처리를 행한다. 상술한 바와 같이, 차량의 상대 속도가 높은 경우, 극대점과 극소점의 차 등은 작아진다. 그 때문에, 예컨대 도 12에 나타낸 바와 같이 수신 레벨에 필터 처리를 행한다.
다음으로, S3에서 수신 레벨 증가 플래그가 온되어 있는지 여부를 판정한다. 플래그가 온되어 있다면(Yes), S4에서 전회(前回)보다 수신 레벨이 증가하고 있는지 여부를 판정한다. 전회보다 수신 레벨이 증가하고 있지 않으면(No), S5에서 수신 레벨 증가 플래그를 오프시킴과 동시에, 수신 레벨이 증가로부터 감소로 전환되고 있기 때문에, 이 시점의 수신 레벨을 극대점으로 결정한다(S6). 한편, S4에서 수신 레벨이 증가하고 있다고 판정한 경우, 수신 레벨은 연속하여 증가하고 있기 때문에 수신 레벨 증가 플래그를 온시키고(S7), 그 회(回)의 플로우를 종료한다.
S3에서 수신 레벨 증가 플래그가 온되어 있지 않은 경우(No), S8로 진행하여 전회보다 수신 레벨이 감소하고 있는지 여부를 판정한다. No이면, 즉 전회보다 수신 레벨이 감소하고 있지 않다면 수신 레벨 증가 플래그를 온시키고(S9), 수신 레벨이 감소로부터 증가로 전환하고 있기 때문에, 이 시점의 수신 레벨을 극소점으로 결정한다(SlO). 그리고, 극대점과 극소점의 양쪽 모두가 정해졌는지를 판정한다(Sll). 극대점과 극소점의 양쪽 모두가 정해져 있는 경우(Yes), S12에서 수신 레벨의 극대점과 극소점의 값의 차분 및 수신 레벨의 변화의 거리에 대한 기 울기를 연산한다. 그리고, 타깃으로부터의 거리 및 상대 속도에 따라, 상기 차분과 기울기의 임계치를 결정한다(S13). 여기에서, 거리에 대한 차분과 기울기의 임계치는 도 7에 나타낸 그래프와 같이 변화시킨다. 한편, 상대 속도에 대한 차분과 기울기의 임계치는 도 9에 나타낸 그래프와 같이 변화시킨다. 이 경우, 상술한 바와 같이 상대 속도 대신 자기 차의 속도를 이용해도 좋다.
다음에 S14에서 차분(差分)이 임계치보다 큰지 여부를 판단한다. 크다면(Yes), 거리에 대한 극대점과 극소점 사이의 기울기가 임계치보다 큰지 여부를 판단한다(S15). Yes이면, 타깃은 넘을 수 없는 노상의 정지 물체, 즉 노상 정지물로 판정한다(S16). 또한, S14에서 차분이 임계치보다 크다고 판정된 경우에,노상 정지물인 것으로 판정해도 좋다. S15에서 No인 경우, 즉 차분(差分)이 임계치보다 크지만 기울기는 임계치보다 크지 않은 경우, 복수의 극대점 또는 복수의 극소점을 가지고 있는지 여부를 판정한다(S17). Yes이면, 극대점 사이의 거리 또는 극소점 사이의 거리가 임계치보다 작은지 여부를 판정한다(S18).
Yes이면, 타깃을 노상 정지물로 판단한다(S16). S17과 S18에서 No인 경우,노상 정지물인지 여부의 판정은 하지 않고 플로우를 종료한다. 또한, S18에서의 판정, 즉 극대점 또는 극소점간의 거리가 임계치보다 작은지 여부만 판정하여 타깃이 노상 정지물인지 여부를 판정해도 좋다.
S8에서 Yes인 경우, 즉 전회보다 수신 레벨이 감소하고 있는 경우, 수신 레벨 증가 플래그를 오프시키고(S19), 전회와 이번 회의 수신 레벨의 감소로부터 다음 회의 레벨을 예상하여, 노이즈 레벨보다 낮아진 경우는 연속성을 유지하도록 보 간(補間) 처리를 행한다(S20). 이것은, 수신 레벨이 낮아져 보이지 않게 되어 버리면 타깃의 데이터가 남지 않기 때문에, 연속성을 유지하기 위해 행하는 것이다. 그래서, 이 경우는 노상 정지물인지 여부를 판정하지 않고 플로우를 종료한다.

Claims (7)

  1. 레이더의 노상 정지물 검지 방법으로서, 타깃으로부터의 거리에 대한 상기 타깃으로부터의 반사파의 수신 레벨의 변동을 구하고, 상기 수신 레벨의 변동으로부터 극대점과 극소점을 구하고, 상기 극대점과 극소점의 수신 레벨의 차분(差分)을 구하고, 얻어진 상기 차분이 소정의 임계치보다 큰 경우 상기 타깃을 차량이 넘을 수 없는 노상 정지물로 판정하는 것을 특징으로 하는 레이더의 노상 정지물 검지 방법.
  2. 레이더의 노상 정지물 검지 방법으로서, 타깃으로부터의 거리에 대한 상기 타깃으로부터의 반사파의 수신 레벨의 변동을 구하고, 상기 수신 레벨의 변동으로부터 극대점과 극소점을 구하고, 상기 극대점과 극소점간의 거리에 대한 기울기를 구하고, 얻어진 상기 기울기가 소정의 임계치보다 큰 경우 상기 타깃을 차량이 넘을 수 없는 노상 정지물로 판정하는 것을 특징으로 하는 레이더의 노상 정지물 검지 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 극대점과 극소점의 수신 레벨의 차분이 소정의 임계치보다 크고 또 상기 극대점과 극소점간의 거리에 대한 기울기가 소정의 임계치보다 큰 경우, 상기 타깃을 차량이 넘을 수 없는 노상 정지물로 판정하는 것을 특징으로 하는 레이더의 노상 정지물 검지 방법.
  4. 레이더의 노상 정지물 검지 방법으로서, 타깃으로부터의 거리에 대한 상기 타깃으로부터의 반사파의 수신 레벨의 변동을 구하고, 상기 수신 레벨의 변동으로부터 극대점과 극소점을 구하고, 상기 극대점 또는 극소점이 복수 존재하는지 여부를 판정하고, 복수 존재하는 경우 극대점 또는 극소점간의 거리를 구하고, 얻어진 상기 거리가 소정의 임계치보다 작은 경우 상기 타깃을 차량이 넘을 수 없는 노상 정지물로 판정하는 것을 특징으로 하는 레이더의 노상 정지물 검지 방법.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 기울기가 소정의 임계치보다 크지 않은 경우, 상기 극대점 또는 극소점이 복수 존재하는지 여부를 판정하고, 복수 존재하는 경우 극대점 또는 극소점간의 거리를 구하고, 얻어진 거리가 소정의 임계치보다 작은 경우 상기 타깃을 차량이 넘을 수 없는 노상 정지물로 판정하는 것을 특징으로 하는 레이더의 노상 정지물 검지 방법.
  6. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차분의 임계치 및 기울기의 임계치를 타깃으로부터의 거리에 따라 변화시키도록 한 것을 특징으로 하는 레이더의 노상 정지물 검지 방법.
  7. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 수신 레벨에 대하여 상대 속도 또는 자기 차량의 속도에 따라 필터 정수(定數)를 변화시키는 것을 특징으로 하는 레이더의 노상 정지물 검지 방법.
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