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KR100623771B1 - Plasma welding equipment - Google Patents

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KR100623771B1
KR100623771B1 KR1020040050655A KR20040050655A KR100623771B1 KR 100623771 B1 KR100623771 B1 KR 100623771B1 KR 1020040050655 A KR1020040050655 A KR 1020040050655A KR 20040050655 A KR20040050655 A KR 20040050655A KR 100623771 B1 KR100623771 B1 KR 100623771B1
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South Korea
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welding torch
welding
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plasma
wire feeder
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박현성
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기아자동차주식회사
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Abstract

용접 토치에 높이방향 편차를 보정할 수 있는 높이보정수단과 좌우방향 각도를 보정할 수 있는 각도보정수단을 추가 구성하여 용접선이 변경되더라도 정확하게 용접선을 추적할 수 있도록;A height correction means for correcting the height direction deviation and an angle correction means for correcting the left and right angles in the welding torch so as to accurately track the welding line even if the welding line is changed;

로봇의 아암 선단에 용접 토치가 플라즈마 용접기로부터 실드가스를 공급받을 수 있도록 구성되고, 상기 용접 토치의 일측에 와이어 피더가 구성되는 플라즈마 용접장치에서, In the plasma welding apparatus, the welding torch is configured to receive shield gas from the plasma welding machine at the tip of the arm of the robot, and the wire feeder is configured at one side of the welding torch.

상기 용접 토치와 와이어 피더 사이에 스프링의 탄성을 이용하여 상기 와이어 피더의 용접부에 대한 높이방향 편차를 보정할 수 있도록 구성되는 높이보정수단; 상기 용접 토치와 로봇 아암의 장착부 사이에서 용접 토치의 좌우방향 각도를 엔코더에 의해 구동되는 보정모터를 통하여 보정할 수 있도록 구성되는 각도보정수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 플라즈마 용접장치를 제공한다.Height correction means configured to correct a height direction deviation with respect to the welded portion of the wire feeder by using elasticity of a spring between the welding torch and a wire feeder; And an angle correction means configured to correct the left and right angles of the welding torch between the welding torch and the mounting portion of the robot arm through a correction motor driven by an encoder.

플라즈마 용접기, 용접 토치, 용접선 보정Plasma Welder, Welding Torch, Weld Line Compensation

Description

플라즈마 용접장치{A PLASMA GAS WELDING DEVICE}Plasma Welding Equipment {A PLASMA GAS WELDING DEVICE}

도 1은 일반적인 플라즈마 용접장치의 구성도, 1 is a block diagram of a general plasma welding apparatus,

도 2는 종래 기술에 따른 플라즈마 용접장치용 용접 토치의 확대 구성도, Figure 2 is an enlarged configuration diagram of a welding torch for a plasma welding apparatus according to the prior art,

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 플라즈마 용접장치에 적용되는 용접 토치의 구성도, 3 is a block diagram of a welding torch applied to the plasma welding apparatus according to an embodiment of the present invention,

도 4와 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 플라즈마 용접장치에 적용되는 용접 토치의 작동 상태도이다.4 and 5 is a state diagram of the welding torch applied to the plasma welding apparatus according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 플라즈마 용접장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 용접 토치에 높이방향 편차를 보정할 수 있는 높이보정수단과 좌우방향 각도를 보정할 수 있는 각도보정수단을 추가 구성하여 용접선이 변경되더라도 정확하게 용접선을 추적할 수 있도록 해주는 플라즈마 용접장치에 관한 것이다. The present invention relates to a plasma welding apparatus, and more particularly, to a welding torch further comprising a height correction means for correcting the height direction deviation and an angle correction means for correcting the left and right angles, even if the welding line is changed accurately. It relates to a plasma welding apparatus that allows to track the.

일반적으로 플라즈마 용접은 플라즈마 가스를 방출하여 용접부를 대기와 차단하고, 그 속에서 용접 와이어를 공급시켜 브레이징하는 용접방법이다.In general, plasma welding is a welding method in which plasma gas is emitted to block a welding part from the atmosphere, and a welding wire is supplied therein to braze.

특히, 이러한 플라즈마 용접은 차체 구조의 특성상 용접 건이 들어갈 수 없 는 차체 외판부의 접합방법으로 많이 사용되므로 용접품질이 상당히 중요하며, 용접비드가 기존의 MIG 용접에 비해 작아 정확한 위치에서 용접을 수행해야만 한다.In particular, the welding quality is very important because the plasma welding is widely used as a method of joining the outer shell of the vehicle body where the welding gun cannot enter due to the characteristics of the vehicle structure, and the welding bead is smaller than the conventional MIG welding, so welding must be performed at the correct position. .

도 1은 일반적인 플라즈마 용접장치의 구성도이며, 도 2는 종래 기술에 따른 플라즈마 용접장치용 용접 토치의 확대 구성도로서, 로봇(1)의 아암(3) 선단에 용접 토치(5)가 장착되어 플라즈마 용접기(10)로부터 실드가스를 공급받을 수 있도록 구성되고, 상기 용접 토치(5)의 일측에는 와이어 피더(7)가 구성되어 와이어(9)를 공급하게 된다.1 is a configuration diagram of a general plasma welding apparatus, and FIG. 2 is an enlarged configuration diagram of a welding torch for a plasma welding apparatus according to the prior art, in which a welding torch 5 is mounted at the tip of an arm 3 of the robot 1. The shielding gas may be supplied from the plasma welding machine 10, and a wire feeder 7 may be configured at one side of the welding torch 5 to supply the wire 9.

그러나 현재의 공정에서는 상기 로봇 아암(3)에 고정식 용접 토치(5)를 부착하여 브레이징을 하게 되므로, 대차나 바디의 산포에 의해 용접위치가 이탈되는 경우, 용접불량이 발생하게 된다.However, in the current process, since the fixed welding torch 5 is attached to the robot arm 3 to perform brazing, welding failure occurs when the welding position is separated by the bogie or the body scattering.

이를 개선하기 위해 용접 토치(5) 선단에 레이저 비젼센서 등을 설치하여 용접선 추적을 하게 되나, 이는 가격이 비싸고, 추가적인 센서가 설치됨으로 인하여 용접부 간섭의 원인이 되기도 한다는 문제점을 내포하고 있다. In order to improve this problem, a laser vision sensor or the like is installed at the tip of the welding torch 5 to perform welding line tracking, but this includes a problem that the price is expensive and causes additional interference due to the installation of additional sensors.

따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 발명된 것으로, 본 발명의 목적은 용접 토치에 높이방향 편차를 보정할 수 있는 높이보정수단과 좌우방향 각도를 보정할 수 있는 각도보정수단을 추가 구성하여 용접선이 변경되더라도 정확하게 용접선을 추적할 수 있도록 해주는 플라즈마 용접장치를 제공하는 것이다. Therefore, the present invention has been invented to solve the above problems, an object of the present invention is to provide a height correction means for correcting the height deviation in the welding torch and an angle correction means for correcting the left and right angles The additional configuration is to provide a plasma welding device that can accurately track the weld line even if the weld line is changed.

상기의 목적을 실현하기 위한 본 발명의 플라즈마 용접장치는,Plasma welding apparatus of the present invention for achieving the above object,

로봇의 아암 선단에 용접 토치가 플라즈마 용접기로부터 실드가스를 공급받을 수 있도록 구성되고, 상기 용접 토치의 일측에 와이어 피더가 구성되는 플라즈마 용접장치에서, In the plasma welding apparatus, the welding torch is configured to receive shield gas from the plasma welding machine at the tip of the arm of the robot, and the wire feeder is configured at one side of the welding torch.

상기 용접 토치와 와이어 피더 사이에 스프링의 탄성을 이용하여 상기 와이어 피더의 용접부에 대한 높이방향 편차를 보정할 수 있도록 구성되는 높이보정수단; 상기 용접 토치와 로봇 아암의 장착부 사이에서 용접 토치의 좌우방향 각도를 엔코더에 의해 구동되는 보정모터를 통하여 보정할 수 있도록 구성되는 각도보정수단을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Height correction means configured to correct a height direction deviation with respect to the welded portion of the wire feeder by using elasticity of a spring between the welding torch and a wire feeder; And an angle correction means configured to correct the left and right angles of the welding torch between the welding torch and the mounting portion of the robot arm through a correction motor driven by an encoder.

상기 높이보정수단은 상기 용접 토치 상에 상하방향으로 배치되어 일체로 고정되는 슬라이딩 가이더; 상기 슬라이딩 가이더의 내측에 길이방향을 따라 배치되며, 그 상단이 슬라이딩 가이더의 상부 외측에서 조절너트에 의해 체결되는 스프링 가이더; 상기 슬라이딩 가이더의 의해 상하방향으로 가이드 되도록 상기 스프링 가이더에 슬라이드 가능하게 설치되며, 그 상측과 하측은 상기 스프링 가이더에 끼워져 설치되는 지지스프링에 의해 지지되며, 타측에는 상기 와이어 피더가 일체로 연결되어 상기 와이어 피더를 일정 높이범위 내에서 보정해 주는 높이조절블록;으로 이루어지는 것을 특징으로 한다.The height correction means is arranged in the vertical direction on the welding torch sliding guider is fixed integrally; A spring guider disposed in the longitudinal direction of the sliding guider, the upper end of which is fastened by an adjustment nut at an upper outside of the sliding guider; It is slidably installed on the spring guider so as to be guided in the up and down direction by the sliding guider, the upper side and the lower side of which are supported by a support spring fitted to the spring guider, and the wire feeder is integrally connected to the other side. Characterized in that consisting of; height adjustment block for correcting the wire feeder within a certain height range.

상기 각도보정수단은 상기 용접 토치를 연결하는 연결 프레임과 상기 로봇 아암의 장착 프레임 사이에서, 상기 장착 프레임에 대하여 연결 프레임이 회전 가능하도록 연결해 주는 회전 베어링; 상기 로봇 아암의 장착 프레임에 설치되며, 그 회전축은 상기 회전 베어링을 관통하여 상기 연결 프레임과 연결되며, 상기 장착 프레임에 대하여 용접 토치의 회전각을 설정범위 내에서 보정할 수 있도록 해주는 보정모터;로 이루어지는 것을 특징으로 한다.The angle correcting means may include a rotary bearing connecting the connecting frame to the mounting frame so as to be rotatable with respect to the mounting frame between the connecting frame connecting the welding torch and the mounting frame of the robot arm; A correction motor installed at a mounting frame of the robot arm, the rotating shaft of which is connected to the connecting frame through the rotating bearing, and configured to correct a rotation angle of a welding torch with respect to the mounting frame within a setting range; Characterized in that made.

이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described a preferred embodiment of the present invention.

단, 본 발명의 실시예의 설명에 있어서, 종래 기술의 구성요소와 동일한 구성요소에 대하여서는 동일한 도면부호를 적용하여 설명한다.In the description of the embodiment of the present invention, however, the same components as those in the prior art will be described with the same reference numerals.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 플라즈마 용접장치에 적용되는 용접 토치의 구성도로써, 본 발명의 실시예에 따른 플라즈마 용접장치는 로봇의 아암 선단에 용접 토치(5)가 플라즈마 용접기로부터 실드가스를 공급받을 수 있도록 구성되고, 상기 용접 토치(5)의 일측에는 와이어 피더(7)가 장착된다. 3 is a schematic view of a welding torch applied to a plasma welding apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention. In the plasma welding apparatus according to the exemplary embodiment of the present invention, a welding torch 5 at the tip of an arm of a robot is shielded from a plasma welding machine. Is configured to be supplied with, the wire feeder 7 is mounted on one side of the welding torch (5).

이러한 플라즈마 용접장치에서, 상기 용접 토치(5)와 와이어 피더(7) 사이에는 스프링의 탄성을 이용하여 상기 와이어 피더(7)의 용접부에 대한 높이방향 편차를 보정할 수 있도록 높이보정수단(20)이 구성되고, 상기 용접 토치(5)와 로봇 아암(3)의 장착부 사이에서는 상기 용접 토치(5)의 좌우방향 각도를 엔코더(미도시)에 의해 구동되는 보정모터(11)를 통하여 보정할 수 있도록 각도보정수단(30)을 더 포함하여 구성된다. In this plasma welding apparatus, the height correction means 20 to correct the height direction deviation of the welding portion of the wire feeder 7 by using the elasticity of the spring between the welding torch 5 and the wire feeder 7. In this configuration, the left and right angles of the welding torch 5 can be corrected through a correction motor 11 driven by an encoder (not shown) between the welding torch 5 and the mounting portion of the robot arm 3. It is configured to further include an angle correction means (30).

먼저, 상기 높이보정수단(20)의 구체적인 구성은 상기 용접 토치(5) 상에 상하방향으로 슬라이딩 가이더(21)가 배치되어 일체로 고정된다.First, the specific configuration of the height correction means 20 is the sliding guider 21 is disposed in the vertical direction on the welding torch 5 is fixed integrally.

상기 슬라이딩 가이더(21)의 내측에는 그 길이방향을 따라 스프링 가이더(22)가 배치되며, 스프링 가이더(22)의 상단이 상기 슬라이딩 가이더(21)의 상부 외측에서 조절너트(23)에 의해 체결된다.A spring guider 22 is disposed inside the sliding guider 21 along its longitudinal direction, and an upper end of the spring guider 22 is fastened by an adjustment nut 23 at an upper outer side of the sliding guider 21. .

그리고 상기 슬라이딩 가이더(21)에는 이에 의해 상하방향으로 가이드 되도록 높이조절블록(24)이 스프링 가이더(22)에 슬라이드 가능하게 설치된다.In addition, the sliding guide 21 is slidably installed on the spring guider 22 so that the height adjusting block 24 is guided in the vertical direction.

상기 높이조절블록(24)은 그 상측과 하측이 상기 스프링 가이더(22)에 끼워져 설치되는 지지스프링(25,26)에 의해 지지되며, 높이조절블록(24)의 타측에는 상기 와이어 피더(7)가 일체로 연결되어 상기 조절너트(23)의 체결상태를 조절하여 상기 와이어 피더(7)를 일정 높이범위 내에서 보정해 주게 된다.The height adjustment block 24 is supported by the support springs 25 and 26, the upper side and the lower side of which is fitted to the spring guider 22, and the wire feeder 7 on the other side of the height adjustment block 24. Is integrally connected to adjust the fastening state of the adjusting nut 23 to correct the wire feeder 7 within a predetermined height range.

여기서, 상기 지지스프링(25,26)은 상기 높이조절블록(24)을 상측과 하측에서 각각 지지하는 상부 및 하부 코일 스프링(25,26; 지지스프링)으로 나누어진다.Here, the support springs 25 and 26 are divided into upper and lower coil springs 25 and 26 (support springs) that support the height adjustment block 24 from the upper side and the lower side, respectively.

상기 높이조절블록(24)에 의해 조절되는 와이어 피더(7)의 조절가능한 일정 높이범위는 기준높이에 대하여 ±3mm로 설정되는 것이 바람직하다.The adjustable constant height range of the wire feeder 7 controlled by the height adjustment block 24 is preferably set to ± 3mm with respect to the reference height.

그리고 상기 각도보정수단(30)의 구체적인 구성은 상기 용접 토치(5)를 연결하는 연결 프레임(31)과 상기 로봇 아암(3)의 장착 프레임(33) 사이에 회전 베어링(35)이 구성되어 상호 연결하게 되는데, 이 회전 베어링(35)은 상기 장착 프레임(33)에 대하여 연결 프레임(31)이 회전 가능하도록 연결해 주게 된다.And the specific configuration of the angle correction means 30 is a rotating bearing 35 is configured between the connecting frame 31 for connecting the welding torch 5 and the mounting frame 33 of the robot arm 3 is mutually The rotary bearing 35 is connected to the connecting frame 31 so as to be rotatable with respect to the mounting frame 33.

또한, 상기 로봇 아암(3)의 장착 프레임(33)에는 상기 보정모터(11)가 설치되는데, 보정모터(11)의 회전축(37)은 상기 회전 베어링(35)을 관통하여 연결 프레임(31)과 고정적으로 연결되며, 상기 장착 프레임(33)에 대하여 용접 토치(5)의 회전각을 설정범위 내에서 보정할 수 있도록 해준다.In addition, the correction motor 11 is installed on the mounting frame 33 of the robot arm 3, and the rotation shaft 37 of the correction motor 11 penetrates the rotation bearing 35 to connect the connection frame 31. It is fixedly connected to the mounting frame 33 allows the rotation angle of the welding torch 5 to be corrected within a setting range.

이러한 보정모터(11)는 상기 엔코더(미도시)에서 검출되는 신호에 따라 전원 공급시, 상기 용접 토치(5)를 규제하고, 전원 차단시, 상기 용접 토치(5)가 각도보정을 위하여 회전 가능하도록 작동하게 된다.The correction motor 11 regulates the welding torch 5 when the power is supplied according to a signal detected by the encoder (not shown), and when the power is cut off, the welding torch 5 is rotatable for angle correction. To work.

그리고 상기 보정모터(11)에 의한 용접 토치(5)의 회전각 설정범위는 수직선으로 이루어지는 기준각에 대하여 ±10°의 범위로 설정되는 것이 바람직하다. And it is preferable that the rotation angle setting range of the welding torch 5 by the correction motor 11 is set to the range of +/- 10 degrees with respect to the reference angle which consists of a vertical line.

따라서, 상기와 같은 구성을 갖는 플라즈마 용접장치는 플라즈마 브레이징시 와이어(9)의 끝단부가 용접선(S)에 접촉하는 것을 이용하여 용접 토치(5)에 구성되는 와이어 피더(7)에 지지스프링(25,26)을 이용하여 용접선의 높이방향 이탈을 보정하게 하고, 로봇과 연결되는 장착 프레임(33)에는 회전 베어링(35)과 엔코더 부착형 보정모터(11)를 설치하여 좌우방향의 이탈을 보정하게 함으로써 대차나 바디의 산포에 의해 용접선(S)의 변경이 발생하더라도 정확하게 용접선(S)을 추적하게 한다.Therefore, in the plasma welding apparatus having the above configuration, the support spring 25 is connected to the wire feeder 7 formed in the welding torch 5 by using the end portion of the wire 9 in contact with the welding line S during the plasma brazing. , 26 to correct the deviation in the height direction of the welding seam, and to install the rotary bearing 35 and the encoder-mounted correction motor 11 to the mounting frame 33 connected to the robot to correct the deviation in the left and right directions By doing so, even if a change of the welding line S occurs due to the distribution of the bogie or the body, the welding line S can be accurately tracked.

이에, 상기 와이어 피더(7)의 높이방향 보정작동을 도 4를 통하여 구체적으로 설명한다. Thus, the height direction correction operation of the wire feeder 7 will be described in detail with reference to FIG.

즉, 플라즈마 브레이징시, 용접 토치(5)로부터 모재까지의 거리는 약 5mm를 유지하게 된다.That is, during plasma brazing, the distance from the welding torch 5 to the base material is maintained at about 5 mm.

이 때, 로봇의 티칭 위치로부터 와이어 피더(7)의 높이방향 변화가 발생하게 되면, 상기 높이조절블록(24)이 와이어(9)의 변형 이전에 지지스프링(25,26)의 탄성력을 극복하고 상하로 이동하여 ±3mm 정도의 높이범위 내에서 와이어 피더(7)의 위치를 보정하게 된다.At this time, when the height direction change of the wire feeder 7 occurs from the teaching position of the robot, the height adjustment block 24 overcomes the elastic force of the support springs 25 and 26 before deformation of the wire 9 By moving up and down, the position of the wire feeder 7 is corrected within a height range of about 3 mm.

그리고 상기 용접 토치(5)의 좌우방향으로의 각도 보정작동을 도 5를 통하여 구체적으로 설명한다. And the angle correction operation in the left and right directions of the welding torch 5 will be described in detail with reference to FIG.

즉, 플라즈마 브레이징시, 용접선(S)이 이탈되는 경우는 용접선(S)이 틀어지게 되기 때문이며, 틀어지는 범위도 약 10°이내로 상당히 작은 각이다. That is, when the welding line S is separated during the plasma brazing, the welding line S is distorted, and the twisting range is also considerably smaller than about 10 °.

이 때, 용접길이가 길어지면 틀어진 각이 작아도 용접부 끝단에서 이탈되는 거리는 용접불량이 발생하는 정도로 커지게 된다.At this time, if the welding length is longer, even if the twisted angle is small, the distance from the end of the weld is increased to the extent that welding failure occurs.

이를 보정하기 위해 용접 토치(5)가 연결되는 연결 프레임(31)과 로봇의 장착 프레임(33) 사이에 회전 베어링(35)이 용접 토치(5)의 좌우방향 회전을 자유롭게 하며, 상기 엔코더가 부착된 보정모터(11)는 좌우방향의 회전각을 보정할 수 있도록 제어된다.To compensate for this, the rotary bearing 35 freely rotates the welding torch 5 in the left and right direction between the connecting frame 31 to which the welding torch 5 is connected and the mounting frame 33 of the robot, and the encoder is attached. The corrected motor 11 is controlled to correct the rotation angle in the left and right directions.

즉, 상기 용접 토치(5)가 용접 시작점으로 이동시에는 상기 보정모터(11)에 전원이 공급되어 용접 토치(5)의 움직임을 방지하고, 용접시에는 보정모터(11)에 전원공급을 차단하여 용접 토치(5)의 좌우방향 회전을 가능하도록 한다.That is, when the welding torch 5 moves to the welding start point, power is supplied to the correction motor 11 to prevent the movement of the welding torch 5, and when the welding torch 5 moves, the power supply to the correction motor 11 is cut off. It enables the left and right rotation of the welding torch 5.

이러한 보정모터(11)의 구동은 엔코더에서 신호를 검출하여 규제하게 된다.The driving of the correction motor 11 detects and regulates a signal from the encoder.

이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 플라즈마 용접장치는 6축 로봇의 끝단에 회전축이 하나 추가되는 효과가 있으며, 필릿 용접시 로봇의 자세가 움직임의 유동이 가장 적은 자세로 유지하고, 이 회전축을 이용하여 용접 입사각을 조정하여 용접품질을 향상시킬 수 도 있다.As such, the plasma welding apparatus according to the embodiment of the present invention has an effect of adding one rotation shaft to the end of the six-axis robot, and maintains the posture of the robot in the posture with the least flow of movement during the fillet welding. The welding quality can be improved by adjusting the welding incidence angle.

상술한 바와 같이, 본 발명의 플라즈마 용접장치에 의하면, 용접 토치에 높이방향 편차를 보정할 수 있는 높이보정수단과 좌우방향 각도를 보정할 수 있는 각 도보정수단을 추가 구성하여 용접선이 변경되더라도 정확하게 용접선을 추적할 수 있도록 해줌으로써, 높이방향 및 좌우방향의 용접선 이탈에도 언더컷이나 미 용접부가 없는 양호한 용접을 얻을 수 있으며, 정확한 용접선에 위치하므로 비드폭을 줄일 수 있어 사상량을 감소시킬 수 있으며, 동시에 입열량도 감소시키므로 열변형이 줄어든다는 효과가 있다..As described above, according to the plasma welding apparatus of the present invention, the welding torch further comprises a height correction means for correcting the height direction deviation and each walking means for correcting the left and right angles, even if the welding line is changed accurately. By allowing the welding line to be traced, it is possible to obtain a good welding without undercut or unwelded parts even in the separation of the welding line in the height direction and the left and right direction.As it is located at the correct welding line, the bead width can be reduced and the finishing amount can be reduced. At the same time, the amount of heat input is also reduced, which reduces the heat deformation.

또한, 로봇에 하나의 축이 부가된 효과를 얻을 수 있어 로봇의 자세를 최적으로 이룰 수 있다.In addition, it is possible to obtain the effect that one axis is added to the robot to achieve the optimum attitude of the robot.

또한, 용접선 추적을 위해 부가적인 센서를 부착할 경우, 이 센서에 의한 간섭으로 좁은 홈 같은 경우, 적용이 불가능하였으나 본 발명에 의하면 추가적인 부착물이 없으므로 용접 형상 자유도가 향상되게 된다.In addition, in the case of attaching an additional sensor for welding seam tracking, in the case of narrow grooves due to interference by the sensor, it is impossible to apply, but according to the present invention, since there is no additional attachment, weld shape freedom is improved.

Claims (7)

로봇의 아암 선단에 용접 토치가 플라즈마 용접기로부터 실드가스를 공급받을 수 있도록 구성되고, 상기 용접 토치의 일측에 와이어 피더가 구성되며, 상기 용접 토치와 와이어 피더 사이에 스프링의 탄성을 이용하여 상기 와이어 피더의 용접부에 대한 높이방향 편차를 보정할 수 있도록 구성되는 높이보정수단; 상기 용접 토치와 로봇 아암의 장착부 사이에서 용접 토치의 좌우방향 각도를 엔코더에 의해 구동되는 보정모터를 통하여 보정할 수 있도록 구성되는 각도보정수단을 포함하는 플라즈마 용접장치에 있어서, A welding torch is configured to receive shield gas from a plasma welder at an arm tip of the robot, and a wire feeder is configured at one side of the welding torch, and the wire feeder is formed by using a spring elasticity between the welding torch and the wire feeder. Height correction means configured to correct the height direction deviation with respect to the weld portion of the; In the plasma welding apparatus comprising an angle correction means configured to correct the right and left angle of the welding torch between the welding torch and the mounting portion of the robot arm through a correction motor driven by an encoder, 상기 높이보정수단은 상기 용접 토치 상에 상하방향으로 배치되어 일체로 고정되는 슬라이딩 가이더; 상기 슬라이딩 가이더의 내측에 길이방향을 따라 배치되며, 그 상단이 슬라이딩 가이더의 상부 외측에서 조절너트에 의해 체결되는 스프링 가이더; 상기 슬라이딩 가이더의 의해 상하방향으로 가이드 되도록 상기 스프링 가이더에 슬라이드 가능하게 설치되며, 그 상측과 하측은 상기 스프링 가이더에 끼워져 설치되는 지지스프링에 의해 지지되며, 타측에는 상기 와이어 피더가 일체로 연결되어 상기 와이어 피더를 일정 높이범위 내에서 보정해 주는 높이조절블록으로 이루어지며, The height correction means is arranged in the vertical direction on the welding torch sliding guider is fixed integrally; A spring guider disposed in the longitudinal direction of the sliding guider, the upper end of which is fastened by an adjustment nut at an upper outside of the sliding guider; It is slidably installed on the spring guider so as to be guided in the up and down direction by the sliding guider, the upper side and the lower side of which are supported by a support spring fitted to the spring guider, and the wire feeder is integrally connected to the other side. It consists of a height adjustment block that compensates the wire feeder within a certain height range, 상기 각도보정수단은 상기 용접 토치를 연결하는 연결 프레임과 상기 로봇 아암의 장착 프레임 사이에서, 상기 장착 프레임에 대하여 연결 프레임이 회전 가능하도록 연결해 주는 회전 베어링; 상기 로봇 아암의 장착 프레임에 설치되며, 그 회전축은 상기 회전 베어링을 관통하여 상기 연결 프레임과 연결되며, 상기 장착 프레임에 대하여 용접 토치의 회전각을 설정범위 내에서 보정할 수 있도록 해주는 보정모터;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 플라즈마 용접장치.The angle correcting means may include a rotary bearing connecting the connecting frame to the mounting frame so as to be rotatable with respect to the mounting frame between the connecting frame connecting the welding torch and the mounting frame of the robot arm; A correction motor installed at a mounting frame of the robot arm, the rotating shaft of which is connected to the connecting frame through the rotating bearing, and configured to correct a rotation angle of a welding torch with respect to the mounting frame within a setting range; Plasma welding apparatus, characterized in that made. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 일정 높이범위는 The method of claim 1, wherein the predetermined height range is 기준높이에 대하여 ±3mm로 설정되는 것을 특징으로 하는 플라즈마 용접장치.Plasma welding apparatus characterized in that set to ± 3mm relative to the reference height. 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 보정모터는 The method of claim 1, wherein the correction motor 엔코더에서 검출되는 신호에 따라 전원 공급시, 상기 용접 토치를 규제하고, 전원 차단시, 상기 용접 토치가 각도보정을 위하여 회전 가능하도록 작동하는 것을 특징으로 하는 플라즈마 용접장치.Plasma welding apparatus, characterized in that the welding torch is regulated when the power is supplied in accordance with the signal detected by the encoder, and the welding torch is rotatable for angle correction when the power is cut off. 제1항에 있어서, 상기 회전각의 설정범위는 According to claim 1, wherein the setting range of the rotation angle is 수직선으로 이루어지는 기준각에 대하여 ±10°의 범위로 설정되는 것을 특징으로 하는 플라즈마 용접장치.Plasma welding apparatus, characterized in that set in the range of ± 10 ° with respect to the reference angle consisting of a vertical line.
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