KR100611465B1 - 디스크형 홀로그래픽 데이터 저장 매체와 이를 이용한서보 제어 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명에 따른 디스크형 홀로그래픽 데이터 저장 매체는, 홀로그래픽 광의 입사면에 위치하여 트랙 구조를 가지며, 입력 데이터가 포함된 물체광, 기록용(또는 재생용) 기준광 및 서보광이 입사되는 홀로그램층과, 홀로그램층의 하부에 형성되어 입사되는 물체광과 기준광을 반사시키고, 서보광을 투과시키는 반사층과, 반사층의 하부에 형성되어 홀로그램층의 트랙 구조와 동일한 트랙 구조를 가지고 각 트랙에 기 설정된 간격으로 동기 패턴에 형성되어 있으며, 서보광을 반사시키되, 서보광이 동기 패턴에 입사될 때마다 다른 반사율로 반사시키는 서보층으로 이루어진 것을 특징으로 한다.
이와 같이, 본 발명은 섹터의 구분을 위한 동기 패턴을 포함한 서보층을 홀로그래픽 데이터 저장 매체에 더 형성시킴으로서, 데이터의 재생 및 기록 시에 서보 제어를 효과적으로 수행할 수 있다.
Description
도 1은 본 발명에 따른 디스크형 홀로그래픽 데이터 저장 매체를 도시한 구조도이고,
도 2는 본 발명의 따른 디스크형 홀로그래픽 데이터 저장 매체의 상면도이며,
도 3은 본 발명에서 홀로그래픽 데이터를 쉬프트 중첩으로 기록 및 재생 시 홀로그래픽 광의 중첩 방향을 도시한 도면이며,
도 4는 본 발명에서 쉬프트 중첩으로 데이터를 기록 및 재생 시 중첩발생되는 영역을 설명하기 위한 도면이며,
도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 디스크형 홀로그래픽 저장매체를 이용하여 서보 제어 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
＜도면의 주요부분에 대한 부호의 설명＞
100 : 홀로그램 층 102 : 보호층
104 : 반사층 106 : 서보층
106a : 동기 패턴
본 발명은 홀로그래픽 데이터 저장 매체에 관한 것으로, 특히, 트랙 구조의 디스크형 홀로그래픽 데이터 저장 매체 및 이를 이용한 서보 제어 방법에 관한 것이다.
기존의 광 디스크가 비트 단위의 데이터가 직렬로 입출력되는 것과는 달리 홀로그래픽 데이터 저장 및 재생 시스템은 페이지 단위의 데이터가 입출력되는 것을 특징으로 하고, 같은 영역에 중첩이 이루어지는 특징이 있다. 이런 이유로 어드레스의 배열 및 서보 제어 방법을 기존의 광 디스크 드라이버와 동일하게 할 수 없다.
일반적으로 롬형 광 디스크 드라이브에서 어드레싱 및 데이터 기록은 피트(pit)라는 물리적인 돌출물을 이용하여 어드레싱을 행하고, 이러한 돌출물을 이용하여 서보 제어를 행하게 된다. 피트는 몇 가지의 다양한 길이를 가지게 되는데, CD 계열의 경우 3T∼11T로 9가지의 피트로 DVD 계열의 경우는 3T∼14T의 12가지의 피트로 모든 데이터가 표현된다. 이 피트를 이용하여 어드레싱 및 데이터를 표현함에 있어, 어드레싱은 일반적인 데이터를 표현에서는 사용하지 않은 특정 피트의 조합으로 시작하여 시간 정보를 표현한다. 이를 롬형 디스크에서는 Q코드라 하며, 이런 피트들의 조합이 디스크의 내주로부터 외부 방향으로 나선형으로 배열하려 어드레스를 표현하게 된다.
롬형 디스크 드라이브와 달리 기록으로 피트를 생성하여 어드레스 및 데이터를 기록하는 레코더블 광 디스크 드라이브는 롬형과는 다른 어드레스 구현방법을 사용한다. 먼저 데이터를 기록하기 위해서는 어떤 기준이 되는 정보가 있어야하는데, 기록형 디스크에서는 광 디스크의 종류에 따라 약간 변경된 방법을 채택하고 있다. CD-R/CD-RW의 경우, 기록면에 우블(wobble)이라는 구불구불한 구조물을 만들어 어드레싱을 하는 ATIP(Absolute Time In Pre-Groove) 방법을 이용하여 디스크의 어드레스를 표현한다. 이는 우블은 그루부가 정현파 형태를 가지도록 인위적으로 디스크 제조 시 생성된 것으로 일정 선속도로 디스크가 회전될 때 트래킹 에러로부터 2개의 주파수 대역을 가지는 신호를 분리할 수 있다. 이때 기준이 되는 일정 시간 구간에서 주파수의 변동(낮은 주파수->높은 주파수, 높은 주파수->낮은 주파수)이 생기면 그 정보를 1로, 주파수 변동이 없는 경우(높은 주파수->높은 주파수, 낮은 주파수->낮은 주파수)는 0으로 하여 정보를 기록하는 Bi-Phase 기법을 이용한다.
디스크의 종류에 따라 약간의 변화를 주기도 하지만 기본적으로 DVD_RAM을 제외한 DVD 기록형 디스크는 이와 유사한 방법을 채택하고 있다. DVD+RW는 ADIP(Address In Pre-groove)를 DVD-RW는 LPP(Land Pre-Pit) 방법을 이용하여 어드레스를 기록한다.
DVD-RAM의 어드레스 방법은 CAPA(Complimentary Allocated Pit Addressing) 방식을 채택하여 데이터의 기록 및 재생 데이터를 존(zone)으로 분리하여 이용하고 있으며, 외관상으로도 다른 미디어와 확연히 구분되는 특징이 있다. 다른 DVD 기록계의 경우 기록면의 색상이 동일하고 평평한 원반인 반면, DVD-RAM은 섹터 구분을 위한 각 존이 명확하게 보인다. 이러한 형태는 MO(Magnetic Optical)에서도 찾아볼 수 있으며, 이때 MO는 연속 서보를 행하지 않고 샘플 서보를 채택한다. HDD의 경우도 이와 유사하게 디스크를 존과 섹터로 분할하여 각 섹터의 첫 부분인 헤더 정보를 이용하는 어드레싱 방법을 이용한다.
상기와 같이 광디스크의 어드레싱 방법은 기록 및 재생의 방법, 트랙 피치(pitch) 그리고 그 광 디스크의 운용에 따라 어드레싱 방법이 달리한다. 그러나, 공통적으로 기존 광 디스크는 어레스의 기록을 직렬로 이루어져 있고, 1차원의 데이터만을 이용한다는 특징이 있다. 그러나 홀로그래픽 데이터 저장 시스템의 경우 데이터의 입출력이 병렬로 이루어지며, 같은 동일 장소에 데이터를 기록 및 재생할 수 있는 중첩 특징으로 가지고 있다. 따라서, 기본 입출력의 단위가 되는 페이지와 페이지가 기존의 피트 도는 우블의 개념과 매우 유사하게 대응되며, 중첩 특성을 고려할 때 트랙에 모든 어드레스 정보를 엔코딩하는 것에는 한계가 있음을 의미한다.
이런 이유로 홀로그래픽 데이터 저장 시스템의 특징에 알맞은 어드레스의 배열 및 서보 방법의 필요성이 요구된다.
따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로, 서보광을 다른 반사율로 반사시키는 동기 패턴이 형성된 서보층을 홀로그래픽 데이터 저장 매체에 형성하여 데이터의 기록 및 재생 시 이를 통해 서보 제어를 수행하는 디스크형 홀로그래픽 데이터 저장 매체와 이를 이용한 서보 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 물체광과 기록용 기준광인 홀로그래픽 광을 이용하여 페이지 단위로 데이터를 홀로그래픽 데이터 저장 매체에 기록하고, 상기 홀로그래픽 데이터 저장 매체에 홀로그래픽 광인 재생용 기준광을 입사시켜 페이지 단위로 데이터를 재생시키는 홀로그램픽 데이터 저장 및 재생 시스템으로서, 상기 홀로그래픽 데이터 저장 매체는, 상기 홀로그래픽 광의 입사면에 위치하여 트랙 구조를 가지며, 입력 데이터가 포함된 상기 물체광, 기록용(또는 재생용) 기준광 및 서보광이 입사되는 홀로그램층과, 상기 홀로그램층의 하부에 형성되어 입사되는 상기 물체광과 기준광을 반사시키고, 상기 서보광을 투과시키는 반사층과, 상기 반사층의 하부에 형성되어 상기 홀로그램층의 트랙 구조와 동일한 트랙 구조를 가지고 상기 각 트랙에 기 설정된 간격으로 동기 패턴에 형성되어 있으며, 상기 서보광을 반사시키되, 상기 서보광이 상기 동기 패턴에 입사될 때마다 다른 반사율로 반사시키는 서보층으로 이루어진 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은, 트랙 구조를 가지며 홀로그래픽 광이 입사되어 데이터의 기록 및 재생시키는 홀로그램 층과 상기 트랙 구조와 동일한 구조를 가지며 기 설정된 간격으로 동기 패턴에 형성되어 서보광을 반사시키는 서보층으로 이루어진 디스크형 홀로그래픽 데이터 저장 매체와 상기 서보층에서 반사된 서보광을 수광하여 광량을 검출하는 n(n≥2 자연수) 분할 포토다이오드로 구성된 홀로그래픽 데이터 저장 및 재생 시스템의 서보 제어 방법으로서, 상기 홀로그래픽 광이 상기 홀로그램 층에 입사될 때 상기 서보층에서 반사되는 광을 상기 n 분할 포토다이오드로 수광하는 단계와, 상기 n 분할 포토다이오드의 각 분할영역의 광량을 계산한 후 영역 정보 신호를 산출하는 단계와, 상기 산출 결과, 상기 영역 정보 신호가 발생되는지를 판단하는 단계와, 상기 판단 결과, 상기 영역 정보 신호가 기 설정된 주기로 발생되면 상기 홀로그래픽 광이 상기 트랙에 입사되는 것으로 판단하고, 상기 영역 정보 신호가 발생되지 않으면 상기 홀로그래픽 광이 상기 트랙과 트랙 사이에 입사되는 것으로 판단하는 단계를 포함한다.
본 발명의 상기 및 기타 목적과 여러 가지 장점은 이 기술분야에 숙련된 사람들에 의해 첨부된 도면을 참조하여 하기에 기술되는 본 발명의 바람직한 실시 예로부터 더욱 명확하게 될 것이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 상세하게 설명한다. 도 1은 본 발명에 따른 디스크형 홀로그래픽 데이터 저장 매체를 도시한 구조도이고, 도 2는 본 발명의 따른 디스크형 홀로그래픽 데이터 저장 매체의 상면도이며, 도 3은 본 발명에서 홀로그래픽 데이터를 쉬프트 중첩으로 기록 및 재생 시 홀로그래픽 광의 중첩 방향을 도시한 도면이며, 도 4는 본 발명에서 쉬프트 중첩으로 데이터를 기록 및 재생 시 중첩발생되는 영역을 설명하기 위한 도면이며, 도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 디스크형 홀로그래픽 저장매체를 이용하여 서보 제어 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 디스크형 홀로그래픽 데이터 저장 매체는 볼륨 홀로그래피를 이용하여 데이터가 기록되는 정보 기록층으로서 홀로그램층(100)과, 홀로그램층(100)의 양면에는 반사층(102)과 보호층(104)이 형성되어 있으며, 반사층(102)의 하면에는 서보층(106)이 형성되어 있다. 이때 서보층(106)에는 포커스 서보 및 트래킹 서보를 행하기 위한 정보와 어드레스 정보가 포함된 동기 패턴(106a)이 형성되어 있다.
홀로그래픽 데이터 저장 매체에는 트래킹 및 포커스 서보 제어를 위한 서보광이 입사됨과 더불어 홀로그래픽 데이터를 홀로그래픽 데이터 저장 매체에 저장하기 위한 기록용 기준광과 물체광이 입사되거나 홀로그래픽 데이터 저장 매체에 기록된 데이터를 재생시키기 위한 재생용 기준광과 서보광이 입사된다.
기록용 기준광과 물체광간의 간섭에 의한 간섭 패턴은 홀로그램층(100)에 기록되며, 기록용 기준광의 입사각 변경을 통해 동일 영역에 중첩시켜 데이터를 기록할 수 있다. 이때, 재생용 또는 기록용 기준광과 물체광은 홀로그래픽 데이터 저장매체의 반사층(102)에서 반사되며, 서보광은 반사층(102)에 투과되어 서보층(106)에 입사될 것이다.
홀로그램층(100)은 일반적인 광 디스크와 같이 트랙 구조로 가지며, 서보층(106) 또한 홀로그램층(100)의 트랙 구조와 동일한 트랙 구조를 갖는다.
서보층(106)에는, 도 2에 도시된 바와 같이, 각 트랙(300)마다 기 설정된 간격으로 동기 패턴(106a)에 형성되어 있으며, 동기 패턴(106a)은 광학적으로 구루브(grove) 또는 랜드(land)부의 반사율보다 휠씬 높거나 낮은 형태를 가질 수 있다. 즉 동기 패턴(106a)은 서보층(106)의 다른 영역에 비해 높거나 낮은 반사율로 서보광을 반사시킨다. 따라서, 서보광이 동기 패턴(106a)을 지나게 되면, 동기 패턴(106a)에서 서보광의 반사율이 변하기 때문에 이를 감지하여 트랙(300)의 각 섹터(300a)를 구분 지을 수 있다. 즉, 동기 패턴(106a)에서는 서보광을 반사시켜 섹터를 구분지을 수 있는 섹터 동기 신호를 발생시킨다.
여기서, 각 트랙(300)에서 동기 패턴(106a) 사이의 영역을 하나의 섹터로 정의할 수 있다.
홀로그래픽 데이터의 중첩 방법으로 쉬프트 중첩(shift multiplexing)을 이용하는 경우, 도 3에 도시된 바와 같이, 광의 스팟(spot)은 디스크의 회전 방향 및 원주 방향 모두 중첩시킬 필요성이 있다.
쉬프트 중첩에서 홀로그래픽 데이터 저장 매체의 중심 방향으로 기록용 기준광과 물체광의 크기를 쉬프트 중첩시킨다고 가정하면, 중첩이 발생하는 영역은, 도 4에 도시된 바와 같이, 두 가지로 구분될 수 있다. 먼저 첫 번째 경우는 트랙과 트랙 사이인 영역에 중첩이 가능하며, 두 번째의 경우는 트랙 바로 위에서 중첩이 가능하다. 여기서, 기록 및 재생을 위한 기준광과 물체광인 홀로그래픽 광과 서보를 위한 서보광은 각기 다른 막에서 작용하기 때문에 트랙 피치(track pitch)는 홀로그래픽 광의 크기와 무관하며, 홀로그래픽 광 스팟의 중첩 정도에 따라 달라진 다. 여기서, 본 발명에서 중요한 것은 기록 시 중첩 영역이 영역 A인가 영역 B인가를 구분하는 것이 중요하다. 즉 트래킹 서보 제어가 필요로 한다.
홀로그래픽 데이터 저장 매체의 서보층(106)에 입사되는 서보광(E, F)은 반사되어, 도 5에 도시된 바와 같이, 광 검출 수단인 포토다이오드 A와 포토다이오드 B에 입사되며, 포토다이오드 A는 무분할 포토다이오드이며, 포토다이오드 B는 4분할 포토다이오드 또는 그 이상으로 분할된 포토다이오드일 수 있다. 이때 포토다이오드 A의 셀과 포토다이오드 B 셀의 감도는 같게 조정되거나 신호 처리를 통하여 보정된다. 포토다이오드 B 셀의 기능은 영역 A 또는 영역 B의 구분과 트랙의 각 섹터들을 구분 짓는 섹터 동기 신호를 감지하는데 사용된다.
즉, 홀로그래픽 데이터 중첩이, 도 5에 도시된 바와 같이, 정상적인 트랙에서 일어난 경우 홀로그래픽 광은 트랙에 입사되고, 서보광은 홀로그래픽 광이 입사되는 트랙과 위 트랙 사이인 영역 및 홀로그래픽 광이 입사되는 트랙과 아래 트랙 사이인 영역에 입사될 것이다. 홀로그래픽 광이 입사되는 트랙과 위 트랙 사이인 영역에 입사되는 서보광(E)은 서보층(106)에서 반사되어 포토다이오드 B에 입사되며, 홀로그래픽 광이 입사되는 트랙과 아래 트랙 사이인 영역에 입사되는 서보광(F)은 서보층(106)에서 반사되어 포토다이오드 A에 입사된다. 영역 정보 신호(Zone Information Signal)와 섹터 동기 신호는 포토다이오드 B의 각각의 분할 영역(a, b, c, d)에 입사되는 광량을 통해 알 수 있다. 즉 영역 정보 신호는 분할영역 a, b에서 검출된 광량의 합에서 분할영역 c, d에서 검출된 광량의 합을 뺀 값이며, 섹터 동기 신호는 분할영역 a, d에서 검출된 광량의 합에서 분할영역 b, c에서 검출된 광량의 합을 뺀값이 된다.
이때, 홀로그래픽 데이터 중첩 기록이 트랙에서 정상적으로 이루어지는 경우, 즉 시간 변화에 따라 트랙킹 서보 제어가 제대로 작동하고 있다면, 영역 정보 신호가, 도 5에 도시된 바와 같이 기 설정된 주기로 변동이 발생되고, 섹터 동기 신호는 동기 패턴(106a) 당 2개의 신호가 검출되기 때문에 보정이 필요할 것이다. 따라서, 섹터 동기 신호와 영역 정보 신호가 도 5에 도시된 바와 같이 관측되면, 홀로그래픽 기록 및 재생을 위한 광이 정상적인 트랙, 즉 영역 A에 입사되는 것을 알 수 있다.
두 번째의 경우로 홀로그래픽 데이터 기록 및 재생을 위한 홀로그래픽 광이 트랙과 트랙 사이에 입사될 때, 도 6에 도시된 바와 같이, 영역 정보 신호는 발생되지 않고 섹터 동기 신호는 서보광이 서보층(106)의 동기 패턴(106a)에 입사될 때마다 발생된다.
이상, 본 발명을 실시예에 근거하여 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 이러한 실시예에 한정되는 것이 아니라, 하기에 기술하는 특허청구범위의 요지를 벗어나지 않는 범위내에서 여러 가지 변형이 가능한 것은 물론이다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명은 섹터의 구분을 위한 동기 패턴을 포함한 서보층을 홀로그래픽 데이터 저장 매체에 더 형성시킴으로서, 데이터의 재생 및 기록 시에 서보 제어를 효과적으로 수행할 수 있다.
Claims (10)
- 물체광과 기록용 기준광인 홀로그래픽 광을 이용하여 페이지 단위로 데이터를 홀로그래픽 데이터 저장 매체에 기록하고, 상기 홀로그래픽 데이터 저장 매체에 홀로그래픽 광인 재생용 기준광을 입사시켜 페이지 단위로 데이터를 재생시키는 홀로그램픽 데이터 저장 및 재생 시스템으로서,상기 홀로그래픽 데이터 저장 매체는,상기 홀로그래픽 광의 입사면에 위치하여 트랙 구조를 가지며, 입력 데이터가 포함된 상기 물체광, 기록용(또는 재생용) 기준광 및 서보광이 입사되는 홀로그램층과,상기 홀로그램층의 하부에 형성되어 입사되는 상기 물체광과 기준광을 반사시키고, 상기 서보광을 투과시키는 반사층과,상기 반사층의 하부에 형성되어 상기 홀로그램층의 트랙 구조와 동일한 트랙 구조를 가지고 상기 각 트랙에 기 설정된 간격으로 동기 패턴에 형성되어 있으며, 상기 서보광을 반사시키되, 상기 서보광이 상기 동기 패턴에 입사될 때마다 다른 반사율로 반사시키는 서보층으로 이루어진 것을 특징으로 하는 디스크형 홀로그래픽 데이터 저장 매체.
- 제 1 항에 있어서,상기 홀로그래픽 데이터 저장 및 재생 시스템은,상기 서보층에서 반사되는 서보광을 수광하여 광량을 검출하는 광 검출 수단인 n(n≥2 자연수)분할 포토다이오드를 포함하며,상기 n분할 포토다이오드의 각 분할영역에서 검출되는 광량들의 연산을 통해 영역 정보 신호와 섹터 동기 신호를 검출하며, 상기 영역 정보 신호와 섹터 동기 신호를 이용하여 상기 홀로그래픽 광의 입사 위치를 제어하는 것을 특징으로 하는 디스크형 홀로그래픽 데이터 저장 매체.
- 제 2 항에 있어서,상기 광 검출 수단은, 4분할, 6분할 및 8분할 포토다이오드 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 디스크형 홀로그래픽 데이터 저장 매체.
- 제 2 항에 있어서,상기 홀로그래픽 데이터 저장 및 재생 시스템은 상기 영역 정보 신호가 기 설정된 간격으로 발생하고 상기 섹터 동기 신호가 동기 패턴마다 2개가 발생되는 경우 상기 홀로그래픽 광이 트랙에 입사되는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 디스크형 홀로그래픽 데이터 저장 매체.
- 제 2 항에 있어서,상기 홀로그래픽 데이터 저장 및 재생 시스템은 상기 영역 정보 신호가 발생되지 않고 상기 섹터 동기 신호가 동기 패턴마다 발생되는 경우 상기 홀로그래픽 광이 트랙과 트랙 사이에 입사되는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 디스크형 홀로그래픽 데이터 저장 매체.
- 제 1 항에 있어서,상기 홀로그램층 상부에는 보호층이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 디스크형 홀로그래픽 데이터 저장 매체.
- 제 1 항에 있어서,상기 동기 패턴에는, 트랙킹 및 포커스 서보 제어를 위한 정보와 어드레스 정보가 기록된 것을 특징으로 하는 디스크형 홀로그래픽 데이터 저장 매체.
- 트랙 구조를 가지며 홀로그래픽 광이 입사되어 데이터의 기록 및 재생시키는 홀로그램 층과 상기 트랙 구조와 동일한 구조를 가지며 기 설정된 간격으로 동기 패턴에 형성되어 서보광을 반사시키는 서보층으로 이루어진 디스크형 홀로그래픽 데이터 저장 매체와 상기 서보층에서 반사된 서보광을 수광하여 광량을 검출하는 n(n≥2 자연수) 분할 포토다이오드로 구성된 홀로그래픽 데이터 저장 및 재생 시스템의 서보 제어 방법으로서,상기 홀로그래픽 광이 상기 홀로그램 층에 입사될 때 상기 서보층에서 반사되는 광을 상기 n 분할 포토다이오드로 수광하는 단계와,상기 n 분할 포토다이오드의 각 분할영역의 광량을 계산한 후 영역 정보 신호를 산출하는 단계와,상기 산출 결과, 상기 영역 정보 신호가 발생되는지를 판단하는 단계와,상기 판단 결과, 상기 영역 정보 신호가 기 설정된 주기로 발생되면 상기 홀로그래픽 광이 상기 트랙에 입사되는 것으로 판단하고, 상기 영역 정보 신호가 발생되지 않으면 상기 홀로그래픽 광이 상기 트랙과 트랙 사이에 입사되는 것으로 판단하는 단계를 포함하는 디스크형 홀로그래픽 데이터 저장 매체를 이용한 서보 제어 방법.
- 제 8 항에 있어서,상기 산출 단계에서는, 상기 각 분할영역의 광량을 계산하여 섹터 동기 신호를 산출하는 것을 특징으로 하는 디스크형 홀로그래픽 데이터 저장 매체를 이용한 서보 제어 방법.
- 제 9 항에 있어서,상기 섹터 동기 신호는, 상기 홀로그래픽 광이 상기 트랙에 입사되는 경우 상기 동기 패턴당 2개의 신호가 검출되며, 상기 홀로그래픽 광이 상기 트랙과 트랙 사이에 입사되는 경우 상기 동기 패턴마다 한개의 신호가 검출되는 것을 특징으로 하는 디스크형 홀로그래픽 데이터 저장 매체를 이용한 서보 제어 방법.
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