KR100569046B1

KR100569046B1 - 전동 침대, 제어 장치 및 그 제어 방법

Info

Publication number: KR100569046B1
Application number: KR1020030074085A
Authority: KR
Inventors: 호리따니마사오; 나가오까히로시; 이노우에사또루
Original assignee: 파라마운트 베드 가부시키가이샤
Priority date: 2002-10-24
Filing date: 2003-10-23
Publication date: 2006-04-10
Anticipated expiration: 2023-10-23
Also published as: US20040133982A1; KR20040036604A; EP1413281B1; US7058999B2; DE60311381T2; EP1413281A1; TWI225785B; DE60311381D1; TW200418442A

Abstract

등 각도(α) 및 무릎 각도(β)로 정의되는 (α, β) 좌표에서, 등 받침대와 무릎 받침대의 각각이 수평인 좌표점(0, 0)과, 등 상승 조작의 최종 도착 지점이고 등 받침대가 복수의 지점만큼 상승되는 좌표점(α₀, β₀) 사이를 연결시키는 패턴이 설정되고, 미끄러짐과 불쾌한 기분을 덜게 하는 최적의 패턴이 미리 얻어지고, 제어부는 등 받침대와 무릎 받침대를 최적 패턴을 따라 이동시킨다. 이는 전동 침대의 등 상승 하강 조작을 수행할 때 조작자 또는 간병인의 개인적인 판단에 관계없이 환자가 미끄러지는 것을 신뢰성있게 방지한다. 따라서, 환자의 복부 및 가슴 영역으로 압력이 가해지는 것을 방지할 수 있어, 환자와 간병인의 부담을 경감시킨다.

등 받침대, 무릎 받침대, 등 각도, 무릎 각도, 전동 침대

Description

전동 침대, 제어 장치 및 그 제어 방법 {ELECTRIC BED AND CONTROL APPARATUS AND CONTROL METHOD THEREFOR}

도1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 침대를 도시하는 사시도.

도2는 전동 침대의 등 받침대, 무릎 받침대 및 발 받침대와 받침대들 사이에 위치된 만곡부를 도시하는 평면도.

도3은 받침대 및 만곡부의 정면도.

도4는 등 받침대가 수평일 때의 등 상승 유닛의 정면도.

도5는 등 받침대가 상승될 때의 등 상승 유닛의 정면도.

도6은 무릎 받침대가 수평일 때의 무릎 상승 유닛의 정면도.

도7은 무릎 받침대가 상승될 때의 무릎 상승 유닛의 정면도.

도8은 좌표(α, β)가 (0, 0)일 때의 전동 침대의 조작을 도시하는 사시도.

도9는 좌표(α, β)가 (0, 25)일 때의 전동 침대의 조작을 도시하는 사시도.

도10은 좌표(α, β)가 (40, 25)일 때의 전동 침대의 조작을 도시하는 사시도.

도11은 좌표(α, β)가 (47, 15)일 때의 전동 침대의 조작을 도시하는 사시도.

도12는 좌표(α, β)가 (60, 15)일 때의 전동 침대의 조작을 도시하는 사시 도.

도13은 좌표(α, β)가 (75, 0)일 때의 전동 침대의 조작을 도시하는 사시도.

도14는 좌표(α, β)가 (64, 10)일 때의 전동 침대의 조작을 도시하는 사시도.

도15는 좌표(α, β)가 (50, 10)일 때의 전동 침대의 조작을 도시하는 사시도.

도16은 좌표(α, β)가 (40, 25)일 때의 전동 침대의 조작을 도시하는 사시도.

도17은 좌표(α, β)가 (19, 25)일 때의 전동 침대의 조작을 도시하는 사시도.

도18은 좌표(α, β)가 (0, 10)일 때의 전동 침대의 조작을 도시하는 사시도.

도19는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 장치를 도시하는 블록도.

도20은 등 상승 패턴을 도시하는 그래프.

도21은 등 하강 패턴을 도시하는 그래프.

도22는 제어부를 위한 흐름도.

도23은 등 상승 조작을 실행하는 때의 조작 모드를 도시하는 그래프.

도24는 등 하강 조작을 실행하는 때의 조작 모드를 도시하는 그래프.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

1 : 전동 침대 2 : 등 받침대

3 : 등 만곡부 4 : 허리 받침대

5 : 무릎 받침대 6 : 무릎 만곡부

본 발명은 침대의 등 부분을 전기적으로 상승시키는 간호용 침대 등의 전동 침대, 특히 누워있는 피간병인을 이동시키지 않거나 또는 돌보아지는 사람에게 압력을 가하지 않고 등을 상승시킬 수 있는 전동 침대, 그리고 전동 침대용 제어 방법 및 제어 장치에 관한 것이다.

누워만 있는 환자의 수가 증가하는 고령화 사회에서, 의료 검사, 식사, TV 시청 및 독서와 같은 다양한 목적을 위해 침대 상의 환자의 상체를 세워야 될 필요가 있다. 이러한 점에서, 침대의 등 받침대와 무릎 받침대를 상하로 전기적으로 상승시키는 전동 침대가 개발되었다. 그러나, 전동 침대의 등의 상승 또는 하강이 환자의 신체를 이동시키거나 환자에게 압력을 가한다. 이는 이동하는 근육과 피부 사이의 이탈이 생기게 하여, 근육에서 피부로 연장되는 정교한 혈관이 늘어나게 하여, 혈관의 막힘 또는 혈액 순환의 방해를 유발할 가능성이 있게 한다. 이는 피부에 손상을 준다. 환자가 자신을 움직이지 못하므로 원래 위치에 대해 등 상승 및 하강 조작으로 인해 그 위치가 이동되는 누워만 있는 환자의 신체를 복귀시키는 것은 간병인 또는 간병인에게 상당한 부담을 준다.

또한, 거동이 가능한 침대 위의 환자가 침대로부터 휠체어로 이동할 때, 침대 위의 환자의 상체를 상승시키는 것은 환자가 침대 위의 착석 위치를 취하기 용이하게 하여, 휠체어로 환자를 이동시키는 것을 용이하게 한다. 이러한 경우, 또한 환자의 상체를 상승시킬 때 신체의 이탈 또는 신체에 압력을 가하지 않는 것이 바람직하다.

이러한 문제를 해결하고 전력으로 조작되는 등 상승 조작 및 무릎부 상승 조작의 타이밍을 변화시키거나 또는 등 받침대와 무릎 받침대 사이의 각이 불필요하게 좁아지는 것을 방지함으로써 등 상승 및 무릎부 상승을 보장하는 전동 침대가 사용하기 용이하도록 설계된 등받이/무릎부 인터록 이동 제어 방법이 제공된다(특허 문헌 1: 일본 특허 출원 제2001-37820호에 개시된 바와 같음).

공보에 개시된 종래 기술이 등 상승 조작 및 무릎부 상승 조작을 독립적으로 제어하지만, 등 상승 조작 및 무릎부 상승 조작은 기본적으로 별개로 수행된다. 즉, 조작자(간병인)는 등 상승을 개시 및 종료하고 나서, 무릎부 상승을 개시 및 종료하도록 조작을 수행한다. 환자가 등 상승에 의해 미끄러지는 것을 방지하도록, 등 받침대의 상승 조작은 무릎 받침대를 20 내지 30°만큼 상승시킨 후에 수행된다. 이러한 종래 기술이 조작과 같은 원래 목적을 수행하는 동안, 간병인에 의해 수행될 경우, 이러한 조작은 간병인의 개인적인 조작이고, 따라서 환자의 등부분의 상승시에 환자 신체의 미끄러짐이 충분히 방지되지 않는다. 또한, 등 상승 하강 조작시에 환자가 불쾌한 기분을 갖는 것을 확실하게 방지할 수 없다.

따라서, 본 발명의 목적은 등 받침대가 상승(등 상승 조작) 및 하강(등 하강 조작) 시에, 등 상승 및 하강 조작을 수행할 때, 조작자 또는 간병인에 의한 개인적인 판단에 관계없이 환자가 침대에서 미끄러지는 것을 신뢰성있게 방지하고 환자의 복부 및 가슴 영역으로 압력이 가해지는 것을 방지하여, 환자와 간병인의 부담을 덜게 하는 전동 침대와 전동 침대를 위한 제어 장치 및 제어 방법을 제공하는 것이다.

본 발명에 따른 전동 침대는 등 받침대와, 무릎 받침대와, 등 받침대를 상하로 요동시키기 위한 제1 구동부와, 무릎 받침대를 상하로 요동시키기 위한 제2 구동부와, 수평 상태로부터 등 받침대의 상승 각도인 등 각도(α)와, 수평 상태로부터 상기 무릎 받침대의 상승 각도인 무릎 각도(β)가 사전 설정된 패턴을 따라 변동하는 방식으로 제1 구동부 및 제2 구동부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 (α, β) 좌표에서 상기 등 받침대와 상기 무릎 받침대가 각각 수평인 좌표점(0, 0)과, 상기 등 받침대가 상승된 좌표점(α₀, β₀ ) 사이를 복수의 지점으로써 연결하는 패턴을 기억하기 위한 기억부와, 상기 등 각도(α)와 상기 무릎 각도(β)가 상기 패턴을 따라 변동하는 방식으로 상기 제1 구동부와 상기 제2 구동부를 제어하기 위한 조작부를 구비한다.

등 받침대와, 무릎 받침대와, 상기 등 받침대를 상하로 요동시키기 위한 제1 구동부와, 상기 무릎 받침대를 상하로 요동시키기 위한 제2 구동부를 포함하는 전동 침대를 제어하기 위한 본 발명에 따른 방법은, (α, β) 좌표에서 상기 등 받침대와 상기 무릎 받침대가 각각 수평인 좌표점(0, 0)과, 상기 등 받침대가 상승된 좌표점(α₀, β₀ ) 사이를 복수의 지점으로써 연결하는 패턴을 제어부에서 사전 설정하는 단계와, 상기 등 각도(α) 및 상기 무릎 각도(β)가 상기 패턴을 따라 변동하는 방식으로 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부를 구동시키는 단계를 포함하고, 수평 상태로부터 등 받침대의 상승 각도인 등 각도(α)와, 수평 상태로부터 상기 무릎 받침대의 상승 각도인 무릎 각도(β)로 정의되는 상기 (α, β) 좌표는 사전 설정된 패턴을 따라 변동된다.

등 받침대와, 무릎 받침대와, 상기 등 받침대를 상하로 요동시키기 위한 제1 구동부와, 상기 무릎 받침대를 상하로 요동시키기 위한 제2 구동부를 포함하는 전동 침대를 제어하기 위한 본 발명에 따른 제어 장치는, (α, β) 좌표에서 상기 등 받침대와 상기 무릎 받침대가 각각 수평인 좌표점(0, 0)과, 상기 등 받침대가 상승된 좌표점(α₀, β₀ ) 사이를 복수의 지점으로써 연결하는 패턴을 위한 기억부와, 상기 등 각도(α) 및 상기 무릎 각도(β)가 상기 패턴을 따라 변동하는 방식으로 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부를 제어하기 위한 조작부를 포함하고, 수평 상태로부터 상기 등 받침대의 상승 각도인 등 각도(α)와, 수평 상태로부터 상기 무릎 받침대의 상승 각도인 무릎 각도(β)에 의해 정해지는 상기 좌표값(α, β)은 사전 설정된 패턴을 따라 변동된다.

본 발명에 따른 다른 전동 침대는 등 받침대와, 무릎 받침대와, 상기 등 받침대를 상하로 요동시키기 위한 제1 구동부와, 상기 무릎 받침대를 상하로 요동시키기 위한 제2 구동부와, 수평 상태로부터의 상기 등 받침대의 상승 각도인 등 각도(α) 및 수평 상태로부터의 상기 무릎 받침대의 상승 각도인 무릎 각도(β)가 미리 설정된 패턴을 따라 변하는 방식으로 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 (α, β) 좌표에서 상기 등 받침대 및 상기 무릎 받침대의 각각이 수평인 좌표점(0, 0)과 상기 등 받침대가 상승된 좌표점(α₀, β₀) 사이를 복수의 지점으로써 연결하는 패턴을 기준으로서 취함으로써, (α, β) 좌표를 복수의 영역으로 분할하고 각 영역을 위한 상기 등 받침대 및 상기 무릎 받침대의 조작 모드를 기억하기 위한 기억부와, 상기 영역들 중 하나에 상기 등 받침대 및 상기 무릎 받침대가 위치되는 것을 결정하고 결정된 영역의 상기 조작 모드를 기초로 하여 상기 제1 구동부 및 제2 구동부를 제어하기 위한 조작부를 갖는다.

등 받침대, 무릎 받침대, 상기 등 받침대를 상하로 요동시키기 위한 제1 구동부와, 상기 무릎 받침대를 상하로 요동시키기 위한 제2 구동부를 포함하는 전동 침대를 위한 본 발명에 따른 다른 제어 방법은, (α, β) 좌표에서 상기 등 받침대 및 상기 무릎 받침대의 각각이 수평인 좌표점(0, 0)과 등 받침대가 상승된 좌표점(α₀, β₀) 사이를 복수의 지점으로써 연결하는 패턴을 기준으로서 취함으로써, 수평 상태로부터의 상기 등 받침대의 상승 각도인 등 각도(α) 및 수평 상태로부터의 상기 무릎 받침대의 상승 각도인 무릎 각도(β)가 미리 설정된 패턴을 따라 변하는 것으로써 정의되는 (α, β) 좌표를 복수의 영역으로 분할하는 단계와, 각 영역에 대한 제어부에서 상기 등 받침대 및 상기 무릎 받침대의 조작 모드를 미리 설정하는 단계와, 상기 영역들 중 하나에 상기 등 받침대 및 상기 무릎 받침대가 위치되는 것을 결정하는 단계와, 결정된 영역의 상기 조작 모드를 기초로 하여 상기 제1 구동부 및 제2 구동부를 제어하는 단계를 포함한다.

등 받침대, 무릎 받침대, 상기 등 받침대를 상하로 요동시키기 위한 제1 구동부와, 상기 무릎 받침대를 상하로 요동시키기 위한 제2 구동부를 포함하는 전동 침대를 제어하기 위한 본 발명에 따른 다른 제어 장치는, (α, β) 좌표에서 상기 등 받침대와 상기 무릎 받침대의 각각이 수평인 좌표점(0, 0)과 상기 등 받침대가 상승된 좌표점(α₀, β₀) 사이를 복수의 지점으로써 연결하는 패턴을 기준으로서 취함으로써, 수평 상태로부터의 상기 등 받침대의 상승 각도인 등 각도(α) 및 수평 상태로부터의 상기 무릎 받침대의 상승 각도인 무릎 각도(β)가 미리 설정된 패턴을 따라 변하는 것으로써 정의되는 (α, β) 좌표를 복수의 영역으로 분할하고, 각각의 영역을 위한 제어부에 상기 등 받침대 및 상기 무릎 받침대의 조작 모드를 기억하기 위한 기억부와, 상기 영역 중 하나에 상기 등 받침대 및 상기 무릎 받침대가 위치되는 것을 결정하고 결정된 영역의 상기 조작 모드를 기초로 하여 상기 제1 구동부 및 제2 구동부를 제어하기 위한 조작부를 포함한다.

이제, 본 발명의 양호한 실시예가 첨부 도면과 관련하여 설명된다.

도1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 침대를 도시하는 사시도이고, 도2는 전동 침대의 등 받침대, 무릎 받침대 및 발 받침대와 받침대들 사이에 위치된 만곡부를 도시하는 평면도이고, 도3은 받침대들 및 만곡부의 정면도이고, 도4는 등 받침대가 수평일 때의 등 상승 유닛의 정면도이고, 도5는 등 받침대가 상승될 때의 등 상승 유닛의 정면도이고, 도6은 무릎 받침대가 수평일 때의 무릎 상승 유닛의 정면도이고, 도7은 무릎 받침대가 상승될 때의 무릎 상승 유닛의 정면도이고, 도8 내지 도18은 전동 침대의 조작을 도시하는 사시도이다.

도1 내지 도3에 도시된 바와 같이, 상기 실시예에 따른 전동 침대(1)는 이하의 순서대로 서로 연결된 등 받침대(2), 등 만곡부(3), 허리 받침대(4), 무릎 받침대(5), 무릎 만곡부(6) 및 발 받침대(7)를 갖는다. 등 받침대(2) 및 허리 받침대(4)는 만곡 가능한 등 만곡부(3)에 의해 서로 연결되고, 무릎 받침대(5) 및 발 받침대(7)는 역시 만곡 가능한 무릎 만곡부(6)에 의해 서로 연결된다. 허리 받침대(4)는 고정된다. 등 받침대(2)는 그 헤드측 말단부가 상승되는 방식으로 회전되고, 수평 상태로 복귀되는 방식으로 역으로 회전되며, 등 만곡부(3) 주위로 요동된다. 무릎 받침대(5)는 무릎 만곡부(6)의 말단부 측상의 그 말단부가 상승되는 방식으로 회전되고, 수평 상태로 복귀되는 방식으로 역으로 회전되며, 허리 받침대(4) 주위로 요동된다. 등 만곡부(3) 및 무릎 만곡부(6) 각각은 리드 스크린(reed screen) 형태로 서로 평행하게 배치된 다중 바아 부재를 갖도록 그리고 바아 부재들간의 갭이 변경 가능하도록 서로 연결된 바아 부재를 갖도록 설계된다. 일반적으로, 등 만곡부(3) 및 무릎 만곡부(6) 각각은 바아 부재의 연결 방향으로 신장 및 수축되며 바아 부재의 연결 방향으로 매끄럽게 연속적으로 만곡된다. 조작 박스(11)에는 등 상승 조작 및 등 하강 조작을 지시하는 가압 버튼 또는 스위치가 제공된다. 또한, 전동 침대(1)의 조작을 제어하는 제어 장치를 유지하는 제어 박스(12)가 발 받침대(7) 아래에 위치되고, 조작 박스(11)로부터의 명령 신호가 제어 박스(12)내로 입력된다.

등 받침대(2) 및 다른 부품을 지지하는 전동 침대(1)의 프레임은 침대(1)의 높이를 조절할 수 있도록 (도시 생략) 액츄에이터에 의해 상하로 이동된다.

도2 및 도3에 도시된 바와 같이, 등 받침대(2), 등 만곡부(3), 허리 받침대(4), 무릎 받침대(5), 무릎 만곡부(6) 및 발 받침대(7) 아래에는 등 받침대(2)를 상승시키는 등 상승 유닛(20) 및 무릎 받침대(5)를 상승시키는 무릎 상승 유닛(40)이 제공된다.

도4 및 도5에 도시된 바와 같이, 등 상승 유닛(20)에서, 침대(1)의 길이 방향으로 연장되는 한 쌍의 평행 지지 바아(21)가 등 받침대(2)를 지지하도록 등 받침대(2)의 받침대 표면에 고정된다. 역시 침대(1)의 길이 방향으로 연장되는 한 쌍의 제1 평행 링크(23)가 고정 지지부(F1) 주위에 회전 가능하게 제공된다. 제1 링크(23)의 말단부는 이동 지지부(M1)에 의해 허리 받침대(4)의 말단부측상에 놓이는 지지 바아(21)의 말단부 부분에 연결된다. 제2 링크(24)는 고정 지지부(F2) 주위에 회전 가능하게 제공된다. 제2 링크(24)의 말단부는 이동 지지부(M1)보다 허리 받침대(4)에 더 가까이 위치된 지지 바아(21)의 말단부 부분에 이동 지지부(M3)를 통해 연결된다. 하향 돌출되는 돌출부(22)는 허리 받침대 측상의 위치에서 지지 바아(21) 상에 제공된다. 제3 링크(25)는 이동 지지부(M2)를 통해 돌출부(22) 의 말단부에 연결된다. 제3 링크(25)는 이동 지지부(M4)를 통해 등 상승을 위해 액츄에이터(28)의 피스톤 로드(27)에 연결된다. 또한, 제4 링크(26)는 고정 지지부(F3)를 통해 허리 받침대(4)상에 회전 가능하게 지지된다. 제4 링크(26)의 말단부는 제3 링크(25)와 피스톤 로드(27) 사이의 연결 지점인 이동 지지부(M4)에 연결된다. 액츄에이터(28)의 후방 단부는 피스톤 로드(27)의 연장/후퇴 방향이 수평 상태로부터 약간 이동될 수 있게 하도록 고정 지지부(F6)상에 회전 가능하게 지지된다.

도6 및 도7에 도시된 바와 같이, 무릎 상승 유닛(40)에서, 지지 부분(41)은 무릎 받침대(5)의 받침대 표면에 고정되고 지지 부분(42)은 발 받침대(7)의 받침대 표면에 고정된다. 무릎 받침대(5) 및 허리 받침대(4)는 고정 지지부(F4)에 의해 서로 회전 가능하게 연결된다. 허리 받침대(4)가 고정되므로, 무릎 받침대(5)는 고정 지지부(F5)를 통해 요동한다. 지지 부분(41)은 발 받침대(7)쪽으로 연장되고 지지 부분(42)은 무릎 받침대(5)쪽으로 연장된다. 서로 가까운 지지 부분(41) 및 지지 부분(42)의 상기 부분들은 무릎 만곡부(6) 아래에 놓인 이동 지지부(M5)에 의해 서로 연결된다. 무릎 받침대(5) 및 발 받침대(7)가 수평 상태에 있을 때, 지지 부분(41) 및 지지 부분(42)은 도6에 도시된 바와 같이 무릎 만곡부(6)와 구별된다. 도7에 도시된 바와 같이, 무릎 받침대(5)가 상승될 때, 지지 부분(41) 및 지지 부분(42)은 만곡되어, 그 상단 에지는 마찬가지로 만곡된 무릎 만곡부(6)를 아래로부터 지지하도록 원호형으로 당겨진다. 제5 링크(43)는 고정 지지부(F5)에서 회전 가능하게 지지되고 발 받침대(7)의 말단부 부분은 이동 지지부(M7)를 통해 제5 링 크(43)의 말단부에 연결된다. 지지 부분(42)의 대향 측상에 있는 지지 부분(41)의 부분(44)은 허리 받침대(4)쪽으로 연장되고, 부분(44)의 말단부는 이동 지지부(M6)를 통해 액츄에이터(45)의 피스톤 로드(46)에 연결된다. 액츄에이터(45)의 후방 단부는 피스톤 로드(46)의 연장/후퇴 방향이 수평 상태로부터 약간 이동될 수 있게 하도록 고정 지지부(F7)상에 회전 가능하게 지지된다.

본 명세서에서, "고정 지지부"란 지지부의 위치가 이동되지 않고 고정되며 고정 지지부 그 자체 상에 회전 가능하게 지지되는 링크가 고정 지지부에 대해 회전 가능하다는 것을 의미한다. 고정 지지부는 등 받침대(2) 등을 지지하는 프레임에 고정되어, 전체 프레임이 침대의 높이를 변경시키도록 상승 또는 하강되는 경우, 고정 지지부는 이에 따라 상승 또는 하강된다. "이동 지지부"란 관련된 링크가 회전할 때 그 자체가 이동되는 지지부이다.

액츄에이터(28, 45) 각각은 관련된 피스톤 로드(27, 46)를 연장 또는 후퇴시키도록 전방으로 또는 역으로 회전하는 모터를 포함한다. 액츄에이터(28, 45)는 제어 박스(12)내의 (도2에 도시되지 않은) 제어 장치에 의해 제어된다. 조작 박스(11)상의 스위치의 가압에 의해 출력되는 신호는 일련의 통신 시스템에 의해 제어 박스(12)내의 제어 장치로 입력된다.

도19는 이 제어 장치(60)의 구조를 도시하는 블록도이다. 조작 박스(11)로부터 오는 스위치 온/오프 신호는 제어 장치(60)의 입력 부분(61)에 입력되고, 그 다음 제어부(62)에 입력된다. 전력 공급 전류는 정류부(63)에 입력되어 24V 및 5V의 직류로 변환되고, 초퍼 회로(chopper circuit)(64) 및 제어부(62)에 공급된다. 제어부(62)는 각 액츄에이터를 구동하기 위한 제어 신호를 초퍼 회로(64)로 전송한다.

초퍼 회로(64)는 펄스 폭 변조(PWM)된 신호를 수용하여 모터 전류를 제어한다. 초퍼 회로(64)는 각각 릴레이(65), 릴레이(66) 및 릴레이(67)를 지나 침대의 높이를 조절하는 (도시 생략) 액츄에이터 내에 포함된 모터(68), 등 상승 유닛(20) 액츄에이터(28)의 내장 모터(69) 및 무릎 상승 유닛(40) 액츄에이터(45)의 내장 모터(70)로 제어된 모터 전류를 제공한다. 초퍼 회로(64)의 출력은 제어부(62)로 입력되어 전류 신호가 제어부(62)로 다시 공급된다. 제어부(62)로부터의 제어 신호는 릴레이(65, 66, 67)의 온/오프 조작을 제어하기 위해 릴레이(65, 66, 67)로 입력된다. 침대 상승/하강 액츄에이터의 피스톤 로드의 위치(신장/수축 위치)를 감지하는 센서로부터의 감지 신호, 등 상승 유닛(20)의 액츄에이터(28)의 피스톤 로드(27)의 위치(신장/수축 위치)를 감지하는 감지 신호 및 무릎 상승 유닛(40)의 액츄에이터(45)의 피스톤 로드 (46)의 위치(신장/수축 위치)를 감지하는 감지 신호는 제어부(62)로 입력된다. 센서(71 내지 73)는 관련된 피스톤 로드의 위치를 감지한다. 예컨대, 피스톤 로드의 위치를 감지하는 설계는 피스톤 로드의 신장/수축에 대해 변화하는 저항을 측정하는 포텐시오미터를 포함하고, 모터의 회전량을 감지하거나 모터의 회전 속도를 소정 값으로 조절하고 조작 시간에 의한 모터 회전 속도를 증가시키는 설계를 포함하여 피스톤 로드의 위치를 감지한다. 모터의 회전량을 감지하는 센서는 모터의 회전 샤프트, 모터의 회전에 의해 변화하는 저항을 측정하는 홀 부재 및 포텐시오미터를 사용함으로써 회전수를 자기적으로 감지하는 센서와 같은 이동 기구에 부착된 슬릿 디스크에 의해 차단되거나 통과하는 광 방사 다이오드로부터의 빛에 의해 회전각 또는 회전수를 측정하는 센서를 포함한다. 또한, 모터의 회전 속도를 제어하는 센서는 모터의 회전에 의해 생성된 반전동력을 감지하는 동력, 모터가 일정 속도로 회전하여 조작 시간 동안 회전 속도를 증가시킴으로써 모터의 회전량을 얻는 것을 가능케 하는 동력에 기초한 동력을 제어하는 센서 및 모터에 연결된 회전계 발전기로부터 생성된 전압을 감지하고, 모터가 일정 속도로 회전하여 조작 시간 동안 회전 속도를 증가시킴으로써 모터의 회전량을 얻는 것을 가능케 하는 방식으로 동력을 제어하는 센서를 포함한다.

제어부(62)는 기억부(81) 및 조작부(82)를 포함한다. 기억부(81)에 기억된 것은 등 상승 및 등 하강 조작 모드를 위한 기준 패턴이다. 패턴 데이터는 사전에 ROM(읽기 전용 메모리) 또는 RAM(임의 액세스 메모리) 내에 기억될 수 있어서, 데이터가 외부적으로 업데이트될 수 있다.

도20 및 도21은 기억부(81)에 기억된 등 상승 및 등 하강 제어 패턴을 도시한다. 등 각도(α)는 등 받침대(2)에서 수평 방향으로의 각도이고, 무릎 각도(β)는 무릎 받침대(5)에서 수평 방향으로의 각도이다. 등 각도(α)는 액츄에이터(28)의 피스톤 로드(27) 위치로부터 기하학적으로 계산되고, 무릎 각도(β)는 액츄에이터(45)의 피스톤 로드(46)의 위치로부터 기하학적으로 계산된다. 따라서, 액츄에이터(28, 45)의 피스톤 로드(27, 46)의 피스톤과 등 각도(α) 및 무릎 각도(β) 사이의 관계는 사전에 기하학적 계산을 통해 얻어지고, 상호 관련 테이블에 설정되어, 상호 관련 테이블 상의 데이터가 기억부(81)에 기억된다. 그 후에, 조작부(82)는 각각의 센서(72, 73)로부터 입력된 액츄에이터(28, 45) 피스톤 로드(27, 46)의 위치를 감지한 결과에 기초한 기억부(81)에 기억된 상호 관계 테이블로부터 등 각도(α) 및 무릎 각도(β)를 판독하여 등 각도(α) 및 무릎 각도(β)를 포획한다. 그 후에, 조작부(82)는 도20 또는 도21에 도시된 패턴으로 등 각도(α) 및 무릎 각도(β)를 비교하여, 등 각도(α) 및 무릎 각도(β)가 패턴과 일치하는지를 측정한 결과에 의해 릴레이(65, 66, 67)로 제어 신호를 출력한다.

제어 패턴은 등 각도(α) 및 무릎 각도(β)에 의해 형성된 좌표 시스템(α, β)에 의해 표현된다. 즉, 도20에 도시된 바와 같은 등 받침대(2)를 상승시키는 상승 패턴을 위해, 등 받침대(2) 및 무릎 받침대(5)가 수평한 상태가 좌표점(0, 0)으로 표시되고, 최종적으로 도달해야 하는 등 받침대(2)의 등 각도(α)가 75°인 경우에, 최종 도달점이 좌표점(75, 0)으로 표현되고, 일예로서 네 개의 좌표점(0, 25), (40, 25), (47, 15) 및 (60, 15)이 좌표점 (0, 0) 및 (75, 0) 사이에 설정되면 패턴은 이러한 좌표점을 연결하는 직선으로 특정된다. 반면, 도21에 도시된 바와 같이 등 받침대(2)를 하강시키는 하강 패턴을 위해, 다섯 개의 좌표점(64, 10), (50, 10), (40, 25), (19, 25) 및 (0, 10)이, 등 받침대(2)가 75°로 상승된 상태[무릎 받침대(5)는 0°에서]와 등 받침대(2)가 수평한 상태 사이에 설정될 경우에, 패턴은 이러한 좌표점을 연결하는 직선으로 특정된다. 그러한 등 상승 패턴 및 등 하강 패턴은 환자에게 최소한의 미끄러짐 및 압력이 인가되는 방식으로 사전에 얻어지고, 등 상승 조작 및 등 하강 조작에 최적의 패턴이다.

지금부터 구성된 전동 침대(1)의 조작이 설명될 것이다. 우선, 등 상승 유 닛(20) 및 무릎 상승 유닛(40)의 조작이 설명될 것이다. 고정 지지부(F1, F2 및 F3)가 이동하지 않기 때문에, 도5에 도시된 바와 같이 도4의 수평 상태로부터 피스톤 로드(27)를 보호하도록 이동하고, 제4 링크(26)는 등 받침대(2)의 지지 바아(21)의 돌출부(22)를 시계 방향으로 회전시킨다. 고정 지지부(F1, F2)에서 회전 지지된 제1 링크(23) 및 제2 링크(24)는 이동 지지부(M1, M3)의 지지 바아(21)에 각각 연결되고, 긴 제1 링크(23) 및 짧은 제2 링크(24)의 상호 조작이 두 개의 지점(M1, M3)을 중심으로 회전 상승한다. 피스톤 로드(27)가 액츄에이터(28)의 조작에 의해 전방(신장)으로 이동하여, 지지 바아(21) 및 등 받침대(2)가 두 개의 지점을 중심으로 시계 방향으로 회전하도록 제3 링크(25)가 지지 바아(21)의 돌출부(22)로 가압된다. 등 받침대(2)는 도5에 도시된 바와 같이 설정되어 등 받침대(2)와 고정된 허리 받침대(4) 사이의 피스톤이 등 만곡부(3, 도5에 도시되지 않음)에 의해 부드럽게 만곡된다.

반면, 액츄에이터(28)의 피스톤 로드(27)가 후퇴될 때, 제3 링크(25)가 돌출부(22)를 당겨서 지지 바아(21) 및 등 받침대(2)가 수평 상태로 복귀한다. 결국, 등 받침대(2), 등 만곡부(3) 및 허리 받침대(4)는 도4에 도시된 바와 같이 수평 상태로 복귀한다.

도6에 도시된 바와 같이 무릎 상승 유닛(40)에서, 액츄에이터(45)의 피스톤 로드(46) 및 무릎 받침대(5)는 신장되고 무릎 받침대(5), 무릎 만곡부(6) 및 발 받침대(7)는 수평이다. 도7에 도시된 바와 같이 액츄에이터(45)의 피스톤 로드(46)가 후퇴되기 때문에, 무릎 받침대(5) 및 지지부(41)는 고정된 지지부(F4)를 중심으 로 반시계 방향으로 회전한다. 따라서, 무릎 받침대(5)는 지지부(41, 42)를 지나 발 받침대(7)에 연결되고, 발 받침대(7)는 고정 지지부(F5)에 연결된 제5 링크(43)에 연결된다. 따라서, 무릎 받침대(5)가 상승될 때 지지부(42)가 상승되어, 후방부가 제4 링크(43)에 연결된 발 받침대(7)가 상부로 이동되고 이동 지지부(M5, M7)에 회전 지지된다. 이 때, 무릎 만곡부(6)는 무릎 받침대(5)와 발 받침대(7) 사이를 연결하고, 무릎 만곡부(6)의 더 낮은 부분은 지지 부(41, 42)에 의해 지지되어, 무릎 만곡부(6)가 지지 부(41, 42)의 상부 에지의 외형을 따라 부드럽게 만곡된다.

이러한 등 상승 조작 및 등 하강 조작은 맞물려 동시에 진행되고, 등 받침대(2) 및 무릎 받침대(5)는 도8 내지 도18에 도시된 바와 같은 모드로 이동한다.(발 받침대(7)도 무릎 받침대(5)를 따름)

등 상승 유닛(20) 및 무릎 상승 유닛(40)은 등 각도(α) 및 무릎 각도(β)가 도20 및 도21에 도시된 패턴을 따라 변화하는 방식으로 맞물려 조작한다. 도22는 도19의 제어부(62)의 조작을 도시하는 흐름도이다.

등 상승 조작(상승 조작)의 개시를 안내하는 신호는 조작 박스(11)로부터 제어부(62)로 입력되는 경우, 도22에서의 단계(S1)의 결정이 "예"가 되어 제어부(62)의 조작부(82)는 기억부(81)로부터 도20에 도시된 상승 패턴을 선택한다. 그 후에, 조작부(82)는 제어부(62)로 입력된 센서(72, 73)로부터의 감지 신호에 기초하여 기억부(81)에 기억된 상호 관계 테이블을 사용하여 등 받침대(2)의 등 각도(α) 및 무릎 받침대(5)의 무릎 각도(β)를 판독하여 포획한다. 그 후에, 조작부(82)는 도20의 상승 패턴과 현재 등 각도(α) 및 무릎 각도(β)를 비교하여 각각의 액츄에 이터(28, 47)에 요구되는 조작을 결정한다.[단계(S3)] 등 받침대(2) 또는 무릎 받침대(5)를 위해 "정지 요구", "상승 조작 요구" 또는 "하강 조작 요구"등이 요구된다.

조작부(82)는 상승 패턴을 갖는 등 각도(α)와 무릎 각도(β)의 측정치를 포함한다. 조작부(82)는 등 각도(α)가 상승 패턴에 의해 지시된 각도와 일치할 경우, 등 받침대(2)에 대한 "중지 요구(stop request)"를 출력하고, 등 각도(α)가 상승 패턴에 의해 지시된 각도보다 작을 경우, 등 받침대(2)에 대한 "상승 조작 요구(lift-up operation request)"을 출력하고, 등 각도(α)가 상승 패턴에 의해 지시된 각도보다 클 경우, 등 받침대(2)에 대한 "하강 조작 요구(lift-down operation request)"을 출력한다. 무릎 받침대(5)도 상기 사항은 동일하다. 조작부(82)는 무릎 각도(β)가 상승 패턴에 의해 지시된 각도와 일치할 경우, 무릎 받침대(5)에 대한 "중지 요구"를 출력하고, 무릎 각도(β)가 상승 패턴에 의해 지시된 각도보다 작을 경우, 무릎 받침대(5)에 대한 "상승 조작 요구"을 출력하고, 무릎 각도(β)가 상승 패턴에 의해 지시된 각도보다 클 경우, 무릎 받침대(5)에 대한 "하강 조작 요구"을 출력한다.

조작 박스(11)로부터 전송된 시작 신호가 등 하강 조작(하강 조정)의 개시를 나타내는 경우, 도22의 단계(S1)에서의 결정은 "아니오"로, 단계(S2)로 진행한다. 이 단계(S2)에서는, 등 하강 조작을 지시하는 시작 신호 때문에, 결정은 "예"이고, 조작부(82)는 기억부(81)로부터 도21 내에 도시된 하강 패턴을 선택한다. 조작부(82)는 상기 경우에서 언급된 것과 동일한 방식으로 등 각도(α)와 무릎 각 도(β)를 파지하고, 도21의 하강 패턴에서 등 각도(α)와 무릎 각도(β)를 비교하여, 액츄에이터(28, 47) 각각에 대한 조작 요구를 결정한다[단계(S4)]. 조작 요구는 등 받침대(2) 또는 무릎 받침대(5)에 대한 "중지 요구", "상승 조작 요구" 또는 "하강 조작 요구"이다.

조작부(82)는 하강 패턴에서 등 각도(α)와 무릎 각도(β)의 측정치를 비교한다. 조작부(82)는 등 각도(α)가 하강 패턴에 의해 지시된 각도와 일치할 경우, 등 받침대(2)에 대한 "중지 요구"를 출력하고, 등 각도(α)가 하강 패턴에 의해 지시된 각도보다 작을 경우, 등 받침대(2)에 대한 "상승 조작 요구"를 출력하고, 등 각도(α)가 하강 패턴에 의해 지시된 각도보다 클 경우, 등 받침대(2)에 대한 "하강 조작 요구"를 출력한다. 무릎 받침대(5)도 상기 사항은 동일하다. 조작부(82)는 무릎 각도(β)가 하강 패턴에 의해 지시된 각도와 일치할 경우, 무릎 받침대(5)에 대한 "중지 요구"를 출력하고, 무릎 각도(β)가 하강 패턴에 의해 지시된 각도보다 작을 경우, 무릎 받침대(5)에 대한 "상승 조작 요구"를 출력하고, 무릎 각도(β)가 하강 패턴에 의해 지시된 각도보다 클 경우, 무릎 받침대(5)에 대한 "하강 조작 요구"를 출력한다.

입력부(61)를 거쳐 조작 박스(11)로부터 제어부(62)로 입력된 신호가 등 상승 조작의 개시 또는 등 하강 조작의 개시를 지시하지 않은 경우, 조작부(82)는 등 받침대(2)와 무릎 받침대(5) 모두에 대한 조작 요구가 "중지 요구"인 것을 결정한다[단계(S5)].

등 받침대(2)에 대한 조작 요구가 도22의 단계(S6)의 "중지 요구"인 경우, 조작부(82)는 모터(69)가 정지하도록 등 받침대(2)에 대한 액츄에이터의 교체부(66)로 제어 신호를 송신한다[단계(S8)]. 등 받침대(2)에 대한 조작 요구가 "중지 요구"가 아닌 경우, 조작부(82)는 등 받침대(2)에 대한 조작 요구가 "상승 조작 요구"인지 아닌지를 단계(S7)에서 결정하고, "상승 조작 요구"("예")의 경우에 등 받침대(2)의 등 각도(α)가 증가하는 방향으로 모터(69)를 회전시키도록 교체부(66)에 제어 신호를 출력한다[단계(9)]. "하강 요구"("아니오")의 경우, 등 받침대(2)의 등 각도(α)를 감소시키는 방향으로 모터(69)를 회전시키도록 교체부(66)로 제어 신호를 출력한다[단계(S10)].

무릎 받침대(5)에 대한 조작 요구가 도22의 단계(S11)의 "정지 요구"인 경우, 조작부(82)는 모터(70)가 정지하도록 무릎 받침대(5)에 대한 액츄에이터의 교체부(67)에 제어 신호를 송신한다[단계(S13)]. 무릎 받침대(5)에 대한 조작 요구가 "중지 요구"가 아닌 경우, 조작부(82)는 단계(S12)에서 무릎 받침대(5)에 대한 조작 요구가 "상승 조작 요구"인지를 결정하고, "상승 조작 요구"("예")인 경우 무릎 받침대(5)의 무릎 각도(β)를 증가시키는 방향으로 모터(70)를 회전시키도록 교체부(67)로 제어 신호를 출력한다[단계(s14)]. "하강 조작 요구"("아니오"))인 경우, 조작부(82)는 무릎 받침대(5)의 무릎 각도(β)를 감소시키는 방향으로 모터(70)를 회전시키도록 교체부(67)로 제어 신호를 출력한다[단계(s15)].

그 후, 공정이 단계(S1)로 다시 복귀하고 충분한 간격으로 반복됨에 따라, 등 받침대(2)와 무릎 받침대(5)는 도20 또는 도21에 도시된 패턴을 따라 상승 또는 하강된다. 등 상승 스위치가 켜져 있는지 또는 꺼져 있는지를 결정하고 등 하강 스위치가 켜져 있는지 꺼져있는지를 결정하는 단계(S15) 후에 공정은 단계(S1)와 단계(S2)로 복귀하기 때문에, 상승 스위치가 항상 켜져 있는 한 상승 조작이 일어나고, 하강 스위치가 항상 꺼져 있는 한 하강 조작이 일어난다. 상승 스위치 또는 하강 스위치가 꺼진 경우, 조작 요구는 단계(S5)에서 항상 "정지"가 되고 모든 조작은 정지된다. 따라서, 상승 조작을 계속적으로 수행하기 위해서, 조작자는 상승 스위치를 일반적으로 켜짐으로 설정시켜야만 하며, 스위치가 누름 버튼형인 경우에는 스위치가 눌러진 상태로 유지되어야만 한다. 상승 스위치와 하강 스위치가 동시에 켜진 경우에는, 도22의 순서도에 도시되지는 않았지만 조작은 일반적으로 정지된다. 상술된 방식으로 스위치 조작을 설정하는 것은 안전성을 향상시킨다.

상승 조작(상승 조정)의 개시를 지시하는 신호 또는 하강 조작(하강 조정)의 개시를 지시하는 신호가 조작 박스(11)로부터 제어 장치(60)의 제어부(62)로 입력되기는 하지만, 이러한 것은 조작 박스(11) 상에 상승 조작을 개시하기 위한 누름 버튼형의 스위치(제1 스위치)와 하강 조작을 개시하기 위한 누름형의 스위치(제2 스위치) 만을 제공하거나, 또는 중심부의 중립 위치와, 스위치가 중심부에 설정되고 우측 또는 좌측 위치로 설정될 때 상승 조작과 하강 조작을 선택하는 스위치를 제공하여 달성될 수 있다.

이 실시예에서, 등 받침대(2)의 수평 방향에 대한 등 각도(α)와 무릎 받침대(5)의 수평 방향에 대한 무릎 각도(β)는 액츄에이터(28)의 피스톤 로드(27)의 위치와 액츄에이터(45)의 피스톤 로드(46)의 위치로부터 기하학적으로 계산되고, 이 피스톤 로드들(27, 46) 사이의 위치와 등 각도(α)와 무릎 각도(β) 간에 관계 는 보정 테이블의 형태로 사전에 표현되고, 보정 테이블 상의 데이터는 기억부에 기억되고, 조작부(82)는 각각의 센서들(72, 73)로부터 입력된 액츄에이터(28, 45)의 피스톤 로드(27, 46)의 위치들을 검출한 결과를 기초로 기억부(81) 내에 기억된 보정 테이블로부터 등 각도(α)와 무릎 각도(β)를 판독하고, [기억부(81)에 기억됨] 도20 또는 도21에 도시된 패턴으로 등 각도(α)와 무릎 각도(β)를 비교하고, 등 각도(α)와 무릎 각도(β)를 측정한 결과가 패턴과 일치하는 방식으로 등 받침대(2)와 무릎 받침대(5)의 구동을 제어한다.

그러나, 등 받침대(2)와 무릎 받침대(5)의 구동을 제어하는 것은 이러한 방식에 제한되지는 않으며, 등 받침대(2)와 무릎 받침대(5)의 구동은 피스톤 로드의 위치를 검출한 결과를 기초로 액츄에이터를 직접 제어하여 제어될 수 있다. 특히, 등 각도(α)가 예컨대, 도20의 0°, 40°, 47°, 60° 및 75°가 될 때, 등 받침대(2)를 가동하기 위한 액츄에이터(28)의 피스톤 로드(27)의 ("a"로 정의됨) 위치는 기하학적 계산을 통해 사전에 얻어질 수 있고, 무릎 각도(β)가 예컨대, 도20의 0°, 25° 및 15°가 되면 무릎 받침대(5)를 가동하기 위한 액츄에이터(45)의 피스톤 로드(46)의 ("b"로 정의됨) 위치 는 기하학적 계산을 통해 사전에 얻어질 수 있고, (a, b) 좌표의 광학 패턴은 기억부(81)에 기억될 수 있고, 액츄에이터는 피스톤 로드(27, 46)의 위치가 센서(72, 73)에 의해 검출되었을 때, (a, b) 좌표의 광학 패턴과 피스톤 로드(27, 46)의 직접적인 비교를 통해 각각의 피스톤 로드(27, 46)의 위치가 (a, b) 좌표에 의해 표시되는 위치가 되는 방식으로 구동될 수 있다. 이 경우, 피스톤 로드의 위치에 의한 (a, b) 좌표에서의 패턴은 도20 및 도21의 등 각도(α)가 무릎 각도(β)에 의해 정의되는 (α, β)의 패턴 대신에 기억부(81) 내에 기억된다.

대안으로는, 등 받침대(2)가 회전될 때의 등 받침대(2)의 말단부측 위치의 높이와 무릎 받침대(5)가 회전할 때의 무릎 받침대(5)의 말단부측 위치의 높이[무릎 만곡부(6)의 측면 상의 단부]가 감광 장치 또는 초음파 센서 등에 의해 검출될 수 있으며, 등 받침대(2) 및 무릎 받침대(5)의 구동은 상기 높이를 기초로 도20 및 도21에 도시된 패턴을 따라 제어될 수 있다. 이 경우 역시, 높이 위치는 등 각도(α) 및 무릎 각도(β)에 대하여 전환될 수 있으며, 등 받침대(2)와 무릎 받침대(5)의 구동은 등 각도(α)와 무릎 각도(β)가 도20 및 도21에 도시된 패턴을 따라 변하는 방식으로 제어될 수 있다. 좌표 지점으로서 취해진 등 받침대(2)와 무릎 받침대(5)의 높이 위치를 갖는 광학 패턴이 준비될 수 있으며 등 받침대(2)와 무릎 받침대(5)의 구동은 높이 위치를 검출한 결과에 의한 광학 패턴을 직접 비교하여 제어될 수 있다.

등 받침대(2)와 무릎 받침대(5)가 패턴을 따라 상승 조작 또는 하강 조작을 수행하는 모드들에 대해 설명될 것이다. 도8 내지 도13은 등 상승 조작의 경우에 침대 내에서의 변화를 도시한다. 도8 내지 도13은 단지 등 받침대(2), 허리 받침대(4), 무릎 받침대(5) 및 발 받침대(7)를 도시하며, 무릎 만곡부와 같은 다른 구성 요소는 도시하지 않는다. 도20의 좌표 (0,0)에서, 침대는 도8에 도시된 수평 상태이다. 다음으로, 침대는 좌표(0,0)로부터 좌표(0,25)로 이동된다. 그 다음, 도9에 도시된 바와 같이 무릎 받침대(5)는 상승되고 등 받침대(2)가 변하지 않고 유지된다. 그 후, 침대는 좌표(0, 25)에서 좌표(40, 25)로 이동된다. 그 결과, 도10에 도시된 바와 같이, 등 각도(α)는 40° 증가하고, 무릎 각도(β)는 25°를 일정하게 유지한다. 따라서, 침대는 좌표(40, 25)에서 좌표(47, 15)로 이동된다. 즉, 등 각도(α)는 증가하고 무릎 각도(β)는 감소한다. 그 결과, 등 받침대(2)와 무릎 받침대(5)는 도11에 도시된 바와 같이, 중간 상태로 설정된다.

다음에, 침대는 좌표(47, 15)에서 좌표(60, 15)로 이동한다. 즉, 무릎 각도 β가 일정하게 유지된 채로 등 각도(α)가 더욱 증가한다. 결과적으로, 침대는 도12에 도시된 바와 같은 상태로 된다.

이후에, 침대는 좌표(60, 15)에서 좌표(70, 0)로 이동한다. 즉, 도13에 도시된 바와 같이 무릎 각도 β는 감소하고 등 각도(α)는 더 증가하여 최종 목표 좌표(75, 0)로 된다.

등 받침대(2)는 이와 같은 패턴을 따라 도8에 도시된 수평 상태에서 등 받침대(2)가 75°까지 상승한 도13에 도시된 상태까지 변한다.

등 받침대(2) 하강 조작시, 침대의 형상은 도13 내지 도18에 도시된 모드로 변한다. 즉, 침대는 도21에 도시된 좌표(75, 0)에서 좌표(64, 10)로 이동한다. 결과적으로, 무릎 받침대(5)는 상승하고, 등 받침대(2)는 하강한다.

다음에, 침대는 좌표(64, 10)에서 좌표(50, 10)로 이동한다. 결과적으로, 도15에 도시된 바와 같이 무릎 받침대(5)의 위치는 변하지 않고 등 받침대(2)만 하강한다.

다음에, 침대는 좌표(50, 10)에서 좌표(40, 25)로 이동한다. 결과적으로, 도16에 도시된 바와 같이 등 받침대(2)만 더욱 하강하고 무릎 받침대(5)는 상승한다.

그리고, 침대는 좌표(40, 25)에서 좌표(19, 25)로 이동한다. 결과적으로, 도17에 도시된 바와 같이 무릎 받침대(5)의 위치는 변하지 않고 등 받침대(2)만 더욱 하강한다.

다음에, 침대는 좌표(19, 25)에서 좌표(0, 10)로 이동한다. 결과적으로, 무릎 받침대(5)는 무릎 각도 β가 10°가 될 때까지 하강하고, 등 받침대(2)는 수평 상태로 복귀한다.

다음에, 침대는 좌표(0, 10)에서 좌표(0, 0)로 이동한다. 이는 도8에 도시된 바와 같이 침대를 수평 상태로 복귀하도록 한다.

실시예에 따르면, 단지 상승 개시 스위치 또는 하강 개시 스위치를 누름으로써 무릎 받침대(5)의 이동과 함께 등 받침대(2)의 이동을 연관시키는 식으로 미리 정해진 최적의 패턴에 따라 등 받침대(2)와 무릎 받침대(5)가 이동하고 몸의 미끄러짐 및 몸에 압력이 가해지는 것을 피할 수 있다. 간병인(조작자)에 의한 주관적인 판단은 침대의 이동에 반영되지 않는다. 따라서, 침대는 간병인에 의한 주관적인 판단과 무관하게 또는 간병인이 변경하려고 할 때조차도 항상 미리 정해진 최적 패턴에 따라 움직여서, 침대 상에 누워 있는 환자는 등 상승 조작 또는 등 하강 조작시에 침대 상에서 미끄러지는 것이 확실하게 방지될 수 있다. 환자의 상체를 세우고 환자를 눕히는 일을 할 때 환자에게 압력이 전혀 인가되지 않는다. 더욱이, 환자는 이동 근육과 피부 사이에 편차(deviation)를 겪지 않고, 근육에서 피부까지 연장되는 미세 혈관의 신장에 의해 혈액 순환시 혈관이 차단 또는 방해되어 피부가 손상되는 것이 방지된다. 실시예에서 허리 받침대(4)가 고정된 것과 같이, 등 상승 조작 및 등 하강 조작이 수행될 때에 환자의 허리는 안정적이다.

환자의 미끄러짐을 야기하지 않고 등 상승 조작 및 등 하강 조작시 환자에게 압력을 가하지 않도록 도20 및 도21에 도시된 패턴이 제시된다.

도20에 도시된 등 상승 패턴에서, (α, β)가 처음에 (0, 25)에서 (0, 0)으로 이동하는 이유는 몸의 미끄러짐이 등 상승 조작의 초기(등 각도 0°내지 10°)에 크고, 미끄러짐은 등이 세워지기 전에 무릎을 상승시킴으로써 억제되기 때문이다. (0, 25)에서 (40, 25)로 이동하는 단계에서, 등은 상승하지만 미끄러짐은 억제되고 등 받침대(2)와 무릎 받침대(5) 사이에 소정 각도가 형성되어, 환자는 압력이 가해지는 것을 느끼지 못한다. (40, 25)에서 (47, 15)로 이동하는 단계에서, 등 각도(α)가 40 °가 되기 때문에, 등 받침대(2)는 상당히 세워지고 환자는 압력이 가해지는 것을 느끼기 시작한다. 이에 대해서, 등 각도(α)가 더욱 증가할 때, 환자에게 압력이 인가되지 않도록 무릎이 하강한다. 이 경우, 등 받침대(2)와 무릎 받침대(5)에 의해 한정된 각도는 크게 변하지 않아서, 환자는 침대 상에서 미끄러지지 않는다.

(47, 15)에서 (60, 15)로 이동하는 단계에서, 무릎 각도(β)는 일정하고 등 각도(α)만 더욱 커진다. 따라서, 압력이 약간 증가한다. (60, 15)에서 (75, 0)으로 이동하는 단계에서, 등은 상승하여 최종 도달 지점에 도달하고 무릎은 하강한다. 무릎을 아래에 놓는 것은 이전 기간에서 인가된 압력을 덜어준다. 실시예에 서, 등 각도(α)와 무릎 각도(β)를 동시에 최종 도달 지점 (75,0)에 도달하도록 하고, 적어도 등 각도(α)가 증가하는 동안 무릎 각도(β)가 0이 되지 않도록 하는 것이 중요하다. 등의 상승과 무릎의 하강이 동시에 종료되거나 적어도 등의 상승이 종료된 후에 무릎의 하강이 종료되기 때문에, 압력이 남지 않고 등 상승 조작 또는 등 하강 조작 후에 편안함이 향상된다. 따라서, (40, 25)에서 (47, 15)로 이동하는 단계에서 무릎을 하강시켜 몸에 인가되는 압력을 억제할 필요가 있고, (47, 15)에서 (60, 15)로 이동하는 단계에서 등만 상승시키고 (60, 15)에서 (75, 0)으로 이동하는 단계에서 등과 무릎이 동시에 최종 도달 지점으로 이동하도록 할 필요가 있다.

최종 도달 지점이 (75, 0)으로 설정되었지만, 바람직하게는 무릎 각도(β)는 환자가 침대의 모서리에 앉아서 휠체어로 이동할 때(모서리 안착시)는 0°이다. 이런 식으로 환자를 더욱 쉽게 휠체어로 운반하고 그에 따라 환자가 실내 또는 실외로 이동하는 기회를 증가시키는 것은 환자의 QOL(삶의 질, Quality Of Life)를 향상시킬 수 있다.

침대 상에서 환자의 상체를 세우기 위해 등과 복부 영역에 인가된 압력을 감소시키도록, 무릎 각도(β)가 거의 10°까지 감소될 때 등 상승 조작을 정지하는 것이 바람직하다. 이런 각도에서, 환자는 편안한 자세를 취할 수 있다. 또한 이 경우에는 환자의 무게 중심을 둔부로부터 하체로 확실하게 이동시키도록 (75, 0)까지 등을 세우는 것이 더 낫다.

도21에 도시된 등 하강 패턴에서, (75, 0)에서 (64, 10)까지 이동하는 단계 에서, 무릎이 상승하는 것과 동시에 등이 하강한다. 등 하강 조작시 (75°내지 60°)의 초기 단계에서, 무게는 둔부 사이의 영역에서 하체까지 집중되어서, 등이 하강할 때조차 몸은 발쪽 위에서 정지하고, 그에 따라 몸의 미끄러짐이 증가한다. 무릎이 상승함과 동시에 등이 하강함으로써, 무게는 상체를 향해 이동되어 몸 미끄러짐을 억제한다. 무릎의 연속적인 상승은 (64, 10)에서 (50, 10)으로 이동하는 단계에서 과도하게 상체쪽으로 무게가 이동되도록 하기 때문에, 환자는 허리에 압력이 가해지는 것을 느낀다. 따라서, 무릎의 상승이 정지되어 은 등 받침대(2)와 무릎 받침대(5) 사이의 각도가 넓어진다.

더욱이, (50, 10)에서 (40, 25)로 이동하는 단계에서, 환자가 압력이 가해지는 것을 느끼지 못하는 수준까지 등 받침대(2)와 무릎 받침대(5) 사이의 각도가 커진 후에, 등 받침대(2)에 무게를 완전히 이동하도록 무릎이 더욱 상승된다. 그 이후에, (40, 25)에서 (19, 25)로 이동하는 단계에서 무릎 각도(β)는 일정하게 고정된 채로 등이 하강한다. 무릎 각도(β)는 이 단계에서 최대값에 도달하기 때문에, 몸이 미끄러지지 않고 등이 하강할 수 있다. 그러나, 이 단계에서 무릎이 함께 하강하면, 무게가 다시 하체로 이동되어 몸이 미끄러지기 때문에 무릎 각도(β)는 일정하게 고정되어야 한다.

이어서 (19, 25)에서 (0, 10)으로 이동하는 단계에서, 등 각도(α)는 25°까지 감소되어서, 무릎이 낮게 있을 때조차 몸은 발을 향해 당겨지지 않는다. 따라서, 등이 하강하면서 무릎의 하강이 시작된다. (0, 10)에서 (0, 0)으로 이동하는 최종 단계에서, 몸은 완전히 정착되고, 무릎은 수평 상태로 복귀하게 된다.

실시예에서, 등 각도(α)는 75 °이고 무릎 각도(β)는 0°이다. 최적 패턴의 용도에 따라 β₀은 0°일 필요는 없으며, 예컨대 무릎이 약간 상승하는 약 10 °로 정해질 수 있다. 실시예에서, 상승 패턴을 구성하는 좌표점은 (0, 0), (0, 25), (40, 25), (47, 15), (60, 15) 및 (75, 0)이며, 하강 패턴을 구성하는 좌표점은 (75, 0), (64, 10), (50, 10), (40, 25), (19, 25), (0, 10) 및 (0, 0)이다. 그러나, 최적 패턴을 구성하는 각도가 이들 수치와 약간 다르더라도, 동일한 효과를 얻을 수 있다. 즉, 좌표점에서의 각각의 각도가 ±3°의 오차 내에 있다면, 등 상승 조작 및 등 하강 조작은 최적 상태로 실행될 수 있다. 따라서, 상승 패턴을 구성하는 좌표점은 (0, 0), (0, 25 ±3), (40 ±3, 25 ±3), (47 ±3, 15 ±3), (60 ±3, 15 ±3) 및 (75 ±3, 0)이며, 하강 패턴을 구성하는 좌표점은 (75 ±3, 0), (64 ±3, 10 ±3), (50 ±3, 10 ±3), (40 ±3, 25 ±3), (19 ±3, 25 ±3), (0, 10 ±3) 및 (0, 0)이다.

전술된 바와 같이, 등 상승 조작 및 등 하강 조작에 대한 최적 패턴이 달성되고, 제어부(61)의 기억부(81)에 기억되며, 등 받침대(2)와 무릎 받침대(5)가 패턴을 기초로 조작되어 개시 스위치를 단순히 한번 누름(스위치의 연속적인 누름) 으로써 등 받침대(2)와 무릎 받침대(5)는 조작자에 상관없이 항상 최적 패턴을 따라 이동한다. 앞서 언급한 바와 같이, 최적 패턴은 ROM에 기억되고 기억부(81) 내에서 설정되거나, RAM 내에 기억될 수 있다.

특정 조건 세트 하에서 얻어지는 최적 패턴은 침대 구조의 차이, 조건의 변 화 또는 용도의 변화에 대응하여 필요에 따라 갱신되어야 한다. 예를 들면, 도20 및 도21에 도시한 패턴은 도1 내지 도18에 도시한 침대 구조에 바람직하다. 즉, 등 받침대(2), 등 만곡부(3), 허리 받침대(4), 무릎 받침대(5), 무릎 만곡부(6) 및 발 받침대(7)를 갖는 전동 침대의 경우, 도20 및 도21에 도시한 패턴은 환자의 신체 미끄러짐 및 신체에 인가되는 압력을 방지하는데 바람직하다. 그러나, 본 발명은 또한 등 만곡부 및 무릎 만곡부를 갖지 않는 전동 침대, 허리 받침대 또는 발 받침대를 갖지 않는 전동 침대 또는 제1 등 받침대와 허리 받침대 또는 무릎 받침대 사이에 위치된 제2 등 받침대를 갖고 제1 등 받침대가 세워질 때 제1 등 받침대의 이동에 응답하여 제1 등 받침대와 동일한 방향으로 제2 등 받침대가 회전하는 것을 허용하는 전동 침대와 같은 다른 다양한 형태의 전동 침대에 적용될 수도 있다. 이러한 경우에는, 환자의 신체의 미끄러짐 및 압력을 방지하기 위한 최적 패턴은 도20 및 도21에 도시한 패턴과는 종종 상이하고 최적 패턴은 각각의 침대의 구조에 따라 얻어져야 한다.

이 경우에, ROM이 사용되면, ROM을 새로운 것으로 교체함으로써 새로운 패턴이 기억부(81)에 설정될 수 있고, RAM이 사용되면, RAM에 데이터를 외부에서 재기록함으로써 새로운 패턴이 기억부(81)에 설정될 수 있다.

본 발명에 따르면, 전술한 바와 같이, 등 받침대가 세워질 때 및 등 받침대가 눕혀질 때, 등 받침대와 무릎 받침대는 간병인 또는 조작자의 주관적인 판단에 무관하게 항상 최적 패턴을 따라 이동할 수 있다. 이는 전동 침대의 등 상승 조작 및 등 하강 조작을 수행할 때, 조작자 또는 간병인에 의한 주관적인 판단에 무관하 게, 피간병인이 미끄러지는 것을 확실하게 방지한다. 따라서, 피간병인의 복부 영역 및 흉부 영역에 압력이 인가되는 것을 방지하고, 따라서 피간병인 및 간병인의 부담을 경감시키는 것이 가능하다.

본 발명의 제2 실시예를 설명한다. 제2 실시예는 전동 침대의 구조에 있어서 제1 실시예와 동일하지만, 제어부(62)의 제어 모드에 있어서는 제1 실시예와 상이하다.

제2 실시예는 이하의 경우에 효과적이다. 등 받침대 또는 무릎 받침대가 이미 세워진 상태로부터 등 받침대가 상승 또는 하강되는 경우는 해당되지만, 등 받침대 및 무릎 받침대(5)가 (0,0)의 수평 위치에 있는 상태로부터 도20 또는 도21에 도시한 패턴에 따라 등 받침대가 상승 또는 하강하는 경우는 해당되지 않을 수도 있다. 도23 및 도24는 등 받침대 및 무릎 받침대가 도시된 패턴으로부터 일탈될 때 도20 및 도21에 도시한 패턴을 따라 등을 상승 또는 하강시키기 위한 조작 모드를 각각 도시한다.

도23에 도시한 등 상승 조작을 위한 모드에서, (α, β) 좌표 시스템은 도23에 도시한 영역 1 내지 영역 4의 4개의 영역으로 분할되고, 등 받침대 및 무릎 받침대를 위한 이동 모드가 각각의 영역에 대해 결정된다. 등 받침대 및 무릎 받침대를 이동시키기 위한 이동 모드는, 등 상승 조작이 수행될 때 등 받침대[등 각도(α)]과 무릎 받침대[무릎 각도(β)]가 위치하는 영역에 따라 결정된다. 즉, 개별 영역에 대한 범위 및 이동 모드는 이하와 같다.

(1) 영역 1

범위: 0≤α≤40, 0≤β≤25

모드: 등 각도(α)는 일정하게 설정된 상태로 무릎 각도(β)만 증가됨.

(2) 영역 2

범위: 40≤α≤60, 0≤β≤15

모드: 무릎 각도(β)는 일정하게 설정된 상태로 등 각도(α)가 증가됨.

(3) 영역 3

범위: 60≤α≤75, 0≤β≤15 및 40≤α≤75, 15≤β≤25

모드: 등 각도(α)가 증가하는 동안 무릎 각도(β)가 감소됨.

(4) 영역 4

범위: 25≤β

모드: 등 각도(α)는 일정하게 설정된 상태로 무릎 각도(β)가 감소됨.

등 각도(α)가 75°이상인 경우는 본 실시예에서 실시되지 않는다는 것을 주목하라.

도24에 도시한 등 하강 조작을 위한 모드에서, (α, β) 좌표 시스템은 도24에 도시한 영역 5 내지 영역 9인 5개의 영역으로 분할되고, 등 받침대 및 무릎 받침대를 위한 이동 모드가 각각의 영역에 대해 결정된다. 등 받침대 및 무릎 받침대를 이동시키기 위한 이동 모드는, 등 하강 조작이 수행될 때 등 받침대[등 각도(α)]과 무릎 받침대[무릎 각도(β)]가 위치하는 영역에 따라 결정된다. 즉, 개별 영역에 대한 범위 및 이동 모드는 이하와 같다.

(5) 영역 5

범위: 50≤α≤75, 0≤β≤25 및 20≤α≤50, 10≤β≤25

모드: 등 각도(α)가 감소하는 동안 무릎 각도(β)가 증가됨.

(6) 영역 6

범위: 20≤α≤50, 0≤β≤10

모드: 등 각도(α)는 일정하게 설정된 상태로 무릎 각도(β)가 증가됨.

(7) 영역 7

범위: 0≤α≤20, 0≤β≤10

(8) 영역 8

범위: 0≤α≤20, 10≤β≤25

모드: 등 각도(α)가 감소되고 무릎 각도(β)도 감소됨.

(9) 영역 9

범위: 25≤β

등 각도(α)가 75°이상인 경우는 본 실시예에서 실시되지 않으며 등 받침대만이 관련 조작에 의해 하강된다는 것을 주목하라.

이와 같이 구성된 전동 침대의 조작을 이하에 설명한다. 제2 실시예는 제어부(62)의 제어 모드에 있어서만이 제1 실시예와 상이하고 등 상승 유닛(20)과 무릎 상승 유닛(40)의 조작은 제1 실시예와 동일하므로, 동일한 조작에 대한 설명은 생략한다. 제2 실시예에서, 등 상승 유닛(20)과 무릎 상승 유닛(40)은, 등 각도(α) 와 무릎 각도(β)가 도20 및 도21에 도시한 패턴을 따라 변경되는 방식으로 도23 및 도24에 도시한 모드에 따라 상호 체결식으로 조작한다. 본 실시예의 제어부(62)의 조작을 도시하는 흐름도는 도22에 도시한 것과 동일하다.

등 상승 조작의 개시를 지시하는 신호가 조작 박스(11)로부터 제어부(62)로 입력되는 경우, 도22의 단계 S1에서의 판정은 "예(YES)"가 되고, 따라서 제어부(62)의 조작부(82)는 기억부(81)로부터 도20에 도시한 상승 패턴 및 도23에 도시한 조작 모드를 선택한다. 다음, 조작부(82)는 제어부(62)에 입력된, 센서(72, 73)로부터의 검출 신호에 기초하여, 기억부(81)에 기억된 상호 관련 테이블을 사용하여 등 받침대(2)의 등 각도(α)와 무릎 받침대(5)의 무릎 각도(β)를 판독하여 취한다.

다음, 조작부(82)는 현재의 등 각도(α)와 무릎 각도(β)를 도23의 조작 모드와 비교하고 각각의 액츄에이터(28, 47)에 대한 조작 요구를 결정한다(단계 S3). 조작 요구는 등 받침대(2) 또는 무릎 받침대(5)에 대한 "정지 요구", "상승 조작 요구" 또는 "하강 조작 요구"이다.

등 상승 조작을 지시하는 신호가 조작 박스(11)로부터 입력될 때, 등 받침대(2) 및 무릎 받침대(5)의 위치 또는 등 각도(α)와 무릎 각도(β)가 도23에 도시한 영역 1에 위치되는 경우, 예를 들면 침대가 수평 상태인 경우, 조작자가 개별 조작에 의해 등 받침대(2)만을 중간 지점(예를 들면, α=20)까지 상승시키는 경우, 조작자가 무릎 받침대(5)만을 중간 지점(예를 들면, β=15)까지 상승시키는 경우, 또는 조작자가 등 받침대(2)와 무릎 받침대(5)를 중간 지점(예를 들면, α=20, β=15)까지 상승시키는 경우에는, 등 각도(α)는 일정하게 유지하면서 무릎 각도(β)만이 증가된다. 따라서, 등 각도(α)와 무릎 각도(β)는 영역 1과 영역 4의 경계에 도달하고 그 후 도면에 선으로 나타낸 기준 패턴에 따라 변경된다. 즉, 조작부(82)는 등 각도(α) 또는 무릎 각도(β)가 일정하게 설정되는 경우에 등 받침대(2) 또는 무릎 받침대(5)에 대한 "정지 요구"를 출력하고, 등 각도(α) 또는 무릎 각도(β)가 증가하는 경우에 등 받침대(2) 또는 무릎 받침대(5)에 대한 "상승 조작 요구"를 출력하고, 등 각도(α) 또는 무릎 각도(β)가 일정하게 감소되는 경우에 등 받침대(2) 또는 무릎 받침대(5)에 대한 "하강 조작 요구"를 출력한다.

이는 등 상승 조작을 지시하는 신호가 조작 박스(11)로부터 입력될 때 등 각도(α)와 무릎 각도(β)가 도23에 도시된 다른 영역(2 내지 4) 내에 위치되는 경우에 대해서도 동일하다. 등 각도(α)와 무릎 각도(β)가 영역(2) 내에 위치되는 경우, 무릎 각도(β)를 일정하게 유지하면서 등 각도(α)만이 증가된다. 등 각도(α)와 무릎 각도(β)가 영역(2)으로부터 영역(3)으로 이동된 후, 이후에 설명되는 바와 같이 등 각도(α)는 증가되지만 무릎 각도(β)는 감소된다. 결과적으로, 무릎 각도(β)가 0 °가 될 때까지 등 각도(α)는 계속 증가한다. 등 각도(α)와 무릎 각도(β)가 영역(3) 내에 위치되는 경우, 등 각도(α)는 증가되지만 무릎 각도(β)는 감소된다. 따라서, 등 각도(α)와 무릎 각도(β)가 영역(2)과 영역(3) 사이의 경계에 도달할 때, 등 각도(α)와 무릎 각도(β)는 도23의 선으로 표시된 기준 패턴에 따라 이동된다. 조작이 영역(3)으로부터 시작되고 무릎 각도(β)가 감소되면서 등 각도(α)가 증가됨에 따라 등 각도(α)와 무릎 각도(β)가 영역(3)과 영역(2) 사이의 경계에 도달하지 않는 경우, 등 각도(α)가 75 °로 증가될 때까지 무릎 각도(β)는 계속 감소된다. 영역(3)에서, 등 각도(α)의 증가율 대 무릎 각도(β)의 감소율의 비는 기준 패턴에서 (α, β)가 (40, 25)에서 (47, 15)로 변할 때의 비 또는 (α, β)가 (60, 15)에서 (75, 0)으로 변할 때의 비와 동일하다. 등 상승 조작 시작 신호가 입력될 때 등 각도(α)와 무릎 각도(β)가 영역(4) 내에 위치되는 경우, 등 각도(α)는 일정하고 무릎 각도(β)만이 감소된다. 등 각도(α)와 무릎 각도(β)가 영역(4)과 영역(1) 사이의 경계에 도달할 때 등 각도(α)와 무릎 각도(β)는 기준 패턴을 따라 이동하거나, 또는 등 각도(α)와 무릎 각도(β)가 영역(4)과 영역(3) 사이의 경계에 도달할 때 등 각도(α)와 무릎 각도(β)는 조작이 영역(3) 내에서부터 시작되는 경우에서와 동일한 방식으로 이동한다.

조작 박스(11)로부터 전달된 시작 신호가 등 하강 조작의 개시를 지시하는 경우, 도22의 단계(S1)에서의 판정은 아니오("NO")이어서, 흐름이 단계(S2)로 진행한다. 이 단계(S2)에서, 등 하강 조작을 지시하는 시작 신호로 인해, 판정은 예("YES")이고 조작부(82)는 도21에 도시된 등 하강 패턴과 도24의 조작 모드를 기억부(81)로부터 선택한다. 조작부(82)는 전술된 경우와 동일한 방식으로 등 각도(α)와 무릎 각도(β)를 취하고, 등 각도(α)와 무릎 각도(β)를 도24의 조작 모드와 비교하고, 각각의 액츄에이터(28, 47)에 대한 조작 요구를 결정한다.[단계(S4)] 조작 요구는 등 받침대(2) 또는 무릎 받침대(5)에 대한 "정지 요구", "상승 조작 요구" 또는 "하강 조작 요구"이다.

등 상승 조작을 지시하는 신호가 조작 박스(11)로부터 입력될 때 등 받침대(2) 및 무릎 받침대(5)의 위치 또는 등 각도(α)와 무릎 각도(β)가 도24에 도시된 영역(5)에 위치되는 경우, 예를 들면 침대가 (α, β) = (75, 0)의 소정의 등 상승 위치인 경우, 조작자가 개별 조작에 의해 등 받침대(2)만을 중간 지점(예를 들면, α= 60)까지 상승시키는 경우, 조작자가 무릎 받침대(5)만을 중간 지점(예를 들면, β= 5)까지 상승시키는 경우, 또는 조작자가 등 받침대(2)와 무릎 받침대(5)를 중간 지점(예를 들면, α= 60, β= 5)까지 이동시키는 경우에는, 등 각도(α)를 감소시키면서 무릎 각도(β)는 증가된다. 따라서, 등 각도(α)와 무릎 각도(β)가 영역(5)과 영역(6) 사이의 경계에 도달할 때, 등 각도(α)는 일정하게 유지되고 그 후 무릎 각도(β)는 증가된다. 등 받침대(2)와 무릎 받침대(5)가 영역(5)으로부터 시작하여 영역(5)과 영역(9) 사이의 경계에 도달할 때, 등 각도(α)와 무릎 각도(β)가 도24에 도시된 기준 패턴에 따라 이동된 후, 무릎 각도(β)는 25 °에서 유지되고 등 각도(α)는 감소된다. 등 각도(α)와 무릎 각도(β)가 영역(8) 내에 놓이는 경우, 등 각도(α)와 무릎 각도(β) 모두가 감소된다. 등 각도(α)와 무릎 각도(β)가 영역(7) 내에 놓이는 경우, 무릎 각도(β)를 일정하게 설정하면서 등 각도(α)가 감소된다. 그 다음, 등 각도(α)가 0 °에 도달할 때, 무릎 각도(β)는 0 °로 감소된다. 등 하강 조작 시작 신호가 입력될 때 등 각도(α)와 무릎 각도(β)가 영역(9) 내에 위치되는 경우, 등 각도(α)와 무릎 각도(β)가 전술된 방식으로 이동된 후, 무릎 각도(β)는 영역(5) 또는 영역(8)으로 이동되도록 감소된다. 즉, 등 각도(α) 또는 무릎 각도(β)가 일정하게 설정되는 경우에 조작부(82)는 등 받침대(2) 또는 무릎 받침대(5)에 대한 "정지 요구"를 출력하고, 등 각도(α) 또는 무릎 각도(β)가 증가하는 경우에 등 받침대(2) 또는 무릎 받침대(5)에 대한 "상승 조작 요구"를 출력하고, 등 각도(α) 또는 무릎 각도(β)가 일정하게 감소되는 경우에 등 받침대(2) 또는 무릎 받침대(5)에 대한 "하강 조작 요구"를 출력한다.

조작 박스(11)로부터 입력부(61)를 거쳐 제어부(62)로 입력된 신호가 등 상승 조작의 개시 또는 등 하강 조작의 개시를 지시하지 않는 경우에, 조작부(82)는 등 받침대(2) 및 무릎 받침대(5) 모두에 대한 조작 요구가 "정지 요구"인 것을 판정한다.[단계(S5)]

등 받침대(2)에 대한 조작 요구가 도22의 단계(S6)에서 "정지 요구"인 경우에, 조작부(82)는 모터(69)를 정지시키도록 등 받침대(2)에 대해 액츄에이터의 계전기(66)로 제어 신호를 전송한다.[단계(S8)] 등 받침대(2)에 대한 조작 요구가 "정지 요구"가 아닌 경우에, 조작부(82)는 단계(S7)에서 등 받침대(2)에 대한 조작 요구가 "상승 조작 요구"인지 아닌지를 결정하고, "상승 조작 요구"("예")인 경우에 등 받침대(2)의 등 각도(α)의 증가 방향으로 모터(69)를 회전시키도록 계전기(66)로 제어 신호를 출력한다.[단계(S9)] "하강 조작 요구"("아니오")인 경우에, 조작부(82)는 등 받침대(2)의 등 각도(α)의 감소 방향으로 모터(69)를 회전시키도록 계전기(66)로 제어 신호를 출력한다.[단계(S10)]

무릎 받침대(5)에 대한 조작 요구가 도22의 단계(S11)에서 "정지 요구"인 경우에, 조작부(82)는 모터(70)를 정지시키도록 무릎 받침대(5)에 대해 액츄에이터의 계전기(67)로 제어 신호를 전송한다.[단계(S13)] 무릎 받침대(5)에 대한 조작 요 구가 "정지 요구"가 아닌 경우에, 조작부(82)는 단계(S12)에서 무릎 받침대(5)에 대한 조작 요구가 "상승 조작 요구"인지 아닌지를 결정하고, "상승 조작 요구"("YES")인 경우에 무릎 받침대(5)의 무릎 각도(β)의 증가 방향으로 모터(70)를 회전시키도록 계전기(67)로 제어 신호를 출력한다.[단계(S14)] "하강 조작 요구"(NO")인 경우에, 조작부(82)는 무릎 받침대(5)의 무릎 각도(β)의 감소 방향으로 모터(70)를 회전시키도록 계전기(67)로 제어 신호를 출력한다.[단계(S15)]

그 다음, 흐름이 단계(S1)로 다시 복귀하고 적절한 간격으로 반복됨에 따라, 등 받침대(2)와 무릎 받침대(5)는 도20 또는 도21에 도시된 패턴에 따라 상승 또는 하강된다. 등 상승 스위치가 온 또는 오프인지 결정하고 등 하강 스위치가 온 또는 오프인지 결정하도록 단계(S15) 후에 단계(S1) 및 단계(S2)로 흐름이 복귀하기 때문에, 상승 스위치가 항상 온인 한 상승 조작이 발생하거나 또는 하강 스위치가 항상 온인 한 하강 조작이 발생한다. 상승 스위치 또는 하강 스위치가 오프로 절환된 경우에, 조작 요구는 단계(S5)에서 항상 "정지"로 되고 모든 조작이 정지한다. 따라서, 상승 조작을 계속적으로 수행하기 위해, 조작자는 상승 스위치를 보통 온으로 설정해야 하고 푸시 버튼이라면 스위치를 보통 계속 눌러야 한다. 상승 스위치와 하강 스위치가 동시에 온으로 절환된 경우에, 도22의 흐름도에 도시되지 않더라도 조작은 보통 정지된다. 전술된 방식의 절환 조작을 설정하는 것은 안정성을 향상시킨다.

또한, 제2 실시예에 따라, 상승 시작 스위치 또는 하강 시작 스위치를 한번만 누르는 것(스위치의 계속적인 누름)은 등 받침대(2)의 이동을 무릎 받침대(5)의 이동과 연관시키고 위치 이탈 및 불쾌한 느낌을 피하는 방식으로 미리 얻어진 최적의 패턴에 따라 등 받침대(2)와 무릎 받침대(5)가 이동하게 한다. 간병인(조작자)의 주관적인 판단은 침대의 이동에서 반영되지 않는다. 따라서, 간병인에 의한 주관적인 판단에 관계없이 또는 간병인이 바뀐 경우라도 침대는 항상 미리 얻어진 최적의 패턴에 따라 이동되어, 침대 위에 누운 환자가 등 상승 조작 또는 등 하강 조작시 침대 위에서 미끄러지는 것을 확실히 방지한다. 환자의 상체를 일으키는 작업 및 환자를 눕히는 작업 모두에서, 불쾌한 느낌이 환자에 적용되지 않는다. 더욱이, 환자는 근육 및 피부의 이동 사이에서 이탈을 겪지 않을 것이고, 혈관의 막힘 또는 혈액 순환의 방해는 피부에 손상을 줄 수 있는, 근육에서 피부로 연장하는 모세 혈관의 신장에 의해 야기되는 것이 방지될 수 있다. 고정된 허리 받침대(4)가 이 실시예에 제공되기 때문에, 등 상승 조작 및 등 하강 조작이 수행될 때 환자의 허리는 안정된다.

본 발명에 따르면, 등 받침대가 상승(등 상승 조작) 및 하강(등 하강 조작) 시에, 등 상승 및 하강 조작을 수행할 때, 조작자 또는 간병인에 의한 개인적인 판단에 관계없이 환자가 침대에서 미끄러지는 것을 신뢰성있게 방지하고 환자의 복부 및 가슴 영역으로 압력이 가해지는 것을 방지하여, 환자와 간병인의 부담을 덜게 하는 전동 침대와 전동 침대를 위한 제어 장치 및 제어 방법을 제공하는 것이 가능하다.

Claims

등 받침대와,

무릎 받침대와,

상기 등 받침대를 상하 요동시키기 위한 제1 구동부와,

상기 무릎 받침대를 상하 요동시키기 위한 제2 구동부와,

수평 상태로부터 상기 등 받침대의 상승 각도인 등 각도(α)와, 수평 상태로부터 상기 무릎 받침대의 상승 각도인 무릎 각도(β)가 사전 설정된 패턴을 따라 변동하는 방식으로 제1 구동부 및 제2 구동부를 제어하는 제어부를 포함하고,

상기 제어부는 (α, β) 좌표에서 상기 등 받침대와 상기 무릎 받침대가 각각 수평인 좌표점(0, 0)과, 상기 등 받침대가 상승된 좌표점(α₀, β₀ ) 사이를 복수의 지점으로써 연결하는 패턴을 기억하기 위한 기억부와, 상기 등 각도(α)와 상기 무릎 각도(β)가 상기 패턴을 따라 변동하는 방식으로 상기 제1 구동부와 상기 제2 구동부를 제어하기 위한 조작부를 갖는 것을 특징으로 하는 전동 침대.
등 받침대와, 무릎 받침대와, 상기 등 받침대를 상하 요동시키기 위한 제1 구동부와, 상기 무릎 받침대를 상하 요동시키기 위한 제2 구동부를 포함하는 전동 침대를 제어하기 위한 방법이며,

(α, β) 좌표에서 상기 등 받침대와 상기 무릎 받침대가 각각 수평인 좌표점(0, 0)과, 상기 등 받침대가 상승된 좌표점(α₀, β₀ ) 사이를 복수의 지점으로써 연결하는 패턴을 제어부에서 사전 설정하는 단계와,

상기 등 각도(α) 및 상기 무릎 각도(β)가 상기 패턴을 따라 변동하는 방식으로 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부를 구동시키는 단계를 포함하고,

수평 상태로부터 상기 등 받침대의 상승 각도인 등 각도(α)와, 수평 상태로부터 상기 무릎 받침대의 상승 각도인 무릎 각도(β)에 의해 한정되는 상기 좌표(α, β)는 사전 설정된 패턴을 따라 변동하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
등 받침대와, 무릎 받침대와, 상기 등 받침대를 상하 요동시키기 위한 제1 구동부와, 상기 무릎 받침대를 상하 요동시키기 위한 제2 구동부를 포함하는 전동 침대를 제어하기 위한 제어 장치이며,

(α, β) 좌표에서 상기 등 받침대와 상기 무릎 받침대가 각각 수평인 좌표점(0, 0)과, 상기 등 받침대가 상승된 좌표점(α₀, β₀ ) 사이를 복수의 점으로써 연결하는 패턴을 위한 기억부와,

상기 등 각도(α) 및 상기 무릎 각도(β)가 상기 패턴을 따라 변동하는 방식으로 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부를 제어하기 위한 조작부를 포함하고,

수평 상태로부터 상기 등 받침대의 상승 각도인 등 각도(α)와, 수평 상태로부터 상기 무릎 받침대의 상승 각도인 무릎 각도(β)에 의해 한정되는 상기 좌표값(α, β)은 사전 설정된 패턴을 따라 변동하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
제1항에 있어서, 상기 패턴으로서, 상기 수평 상태로부터 상기 등 받침대를 상승시키기 위한 상승 패턴과, 상승 상태로부터 상기 수평 상태로 상기 등 받침대를 하강시키기 위한 하강 패턴이 별도로 제공되는 것을 특징으로 하는 전동 침대.
제4항에 있어서, 상기 수평 상태로부터 상기 등 받침대를 상승시키기 위한 등 상승 조작과, 상기 등 받침대를 상기 수평 상태로 하강시키기 위한 등 하강 조작 중 어느 하나를 선택하고, 상기 제어부의 조작을 시작하기 위한 시작 신호를 입력하는 조작 박스를 더 포함하고,

상기 시작 신호가 상기 등 상승 조작의 개시를 지시하는 경우에, 상기 조작부는 상기 상승 패턴을 상기 등 각도(α) 및 상기 무릎 각도(β)와 비교하여, 상기 등 각도(α) 또는 상기 무릎 각도(β)가 상기 상승 패턴과 부합할 때 상기 정지 요구를 출력하고, 상기 등 각도(α) 또는 상기 무릎 각도(β)가 상기 상승 패턴에 의해 지정된 값보다 작을 때 상승 조작 요구를 출력하며, 상기 등 각도(α) 또는 상기 무릎 각도(β)가 상기 상승 패턴에 의해 지정된 상기 값보다 클 때 하강 조작 요구를 출력하고,

상기 시작 신호가 상기 등 하강 조작의 개시를 지시하는 경우에, 상기 조작부는 상기 하강 패턴을 상기 등 각도(α) 및 상기 무릎 각도(β)와 비교하여, 상기 등 각도(α) 또는 상기 무릎 각도(β)가 상기 하강 패턴과 부합할 때 상기 정지 요 구를 출력하고, 상기 등 각도(α) 또는 상기 무릎 각도(β)가 상기 하강 패턴에 의해 지정된 값보다 작을 때 상기 상승 조작 요구를 출력하며, 상기 등 각도(α) 또는 상기 무릎 각도(β)가 상기 하강 패턴에 의해 지정된 상기 값보다 클 때 상기 하강 조작 요구를 출력하는 것을 특징으로 하는 전동 침대.
제5항에 있어서, 상기 조작 박스는 상기 등 상승 조작의 개시를 명령하기 위한 제1 스위치와, 상기 등 하강 조작 개시를 명령하기 위한 제2 스위치를 구비하고,

상기 조작부는 상기 제1 스위치가 온으로 설정될 때 상기 등 상승 조작의 개시가 지시되었는 지를 결정하고, 상기 제1 스위치가 오프로 설정되고 상기 제2 스위치가 온으로 설정될 때 상기 등 하강 조작의 개시가 지시되었는 지를 결정하며, 상기 제1 스위치 및 상기 제2 스위치 모두가 오프될 때 상기 정지 요구를 출력하는 것을 특징으로 하는 전동 침대.
제4항에 있어서, 상기 등 받침대를 상기 무릎 받침대에 만곡 가능한 방식으로 연결하기 위한 등 만곡부를 더 포함하고,

상기 등 각도(α)는 75°이고, 상기 무릎 각도(β)는 0°이고, 상기 상승 패턴을 구성하는 좌표점은 (0, 0), (0, 25 ±3), (40 ±3, 25 ±3), (47 ±3, 15 ±3), (60 ±3, 15 ±3) 및 (75 ±3, 0)이며, 상기 하강 패턴을 구성하는 좌표점은 (75 ±3, 0), (64 ±3, 10 ±3), (50 ±3, 10 ±3), (40 ±3, 25 ±3), (19 ±3, 25 ±3), (0, 10 ±3) 및 (0, 0)인 것을 특징으로 하는 전동 침대.
제7항에 있어서, 고정된 허리 받침대는 상기 등 만곡부와 상기 무릎 받침대 사이에 연결되고, 발 받침대는 만곡 가능한 무릎 만곡부를 통해 상기 등 받침대에 대해 상기 무릎 받침대의 대향 측에 연결되고, 상기 발 받침대는 링크 기구에 의해 상기 무릎 받침대에 연결되며 상기 무릎 받침대의 운동에 반응하여 이동하는 것을 특징으로 하는 전동 침대.
제2항에 있어서, 상기 패턴으로서, 상기 수평 상태로부터 상기 등 받침대를 상승시키기 위한 상승 패턴과, 상승 상태로부터 상기 수평 상태로 상기 등 받침대를 하강시키기 위한 하강 패턴이 별도로 제공되는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
제9항에 있어서, 상기 수평 상태로부터 상기 등 받침대를 상승시키기 위한 등 상승 조작의 개시가 지시되는 경우에, 상기 상승 패턴은 상기 등 각도(α) 및 상기 무릎 각도(β)와 비교되고, 상기 등 각도(α) 또는 상기 무릎 각도(β)가 상기 상승 패턴과 부합될 때 정지 요구가 출력되고, 상기 등 각도(α) 또는 상기 무릎 각도(β)가 상기 상승 패턴에 의해 지정된 값보다 작을 때 상승 조작 요구가 출력되며, 상기 등 각도(α) 또는 상기 무릎 각도(β)가 상기 상승 패턴에 의해 지정된 값보다 클 때 하강 조작 요구가 출력되고,

상기 수평 상태로 상기 등 받침대를 하강시키기 위한 등 하강 조작의 개시가 지시되는 경우에, 상기 하강 패턴은 상기 등 각도(α) 및 상기 무릎 각도(β)와 비교되고, 상기 등 각도(α) 또는 상기 무릎 각도(β)가 상기 하강 패턴과 부합될 때 상기 정지 요구가 출력되고, 상기 등 각도(α) 또는 상기 무릎 각도(β)가 상기 하강 패턴에 의해 지정된 값보다 작을 때 상기 상승 조작 요구가 출력되며, 상기 등 각도(α) 또는 상기 무릎 각도(β)가 상기 하강 패턴에 의해 지정된 상기 값보다 클 때 상기 하강 조작 요구가 출력되는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
제9항에 있어서, 상기 등 받침대가 등 만곡부에 의해 상기 무릎 받침대에 만곡 가능한 방식으로 연결되고, 상기 등 각도(α)는 75°이고, 상기 무릎 각도(β)는 0°이고, 상기 상승 패턴을 구성하는 좌표점은 (0, 0), (0, 25 ±3), (40 ±3, 25 ±3), (47 ±3, 15 ±3), (60 ±3, 15 ±3) 및 (75 ±3, 0)이며, 상기 하강 패턴을 구성하는 좌표점은 (75 ±3, 0), (64 ±3, 10 ±3), (50 ±3, 10 ±3), (40 ±3, 25 ±3), (19 ±3, 25 ±3), (0, 10 ±3) 및 (0, 0)인 것을 특징으로 하는 제어 방법.
제11항에 있어서, 고정된 허리 받침대는 상기 등 만곡부와 상기 무릎 받침대 사이에 연결되고, 발 받침대는 만곡 가능한 무릎 만곡부를 통해 상기 등 받침대에 대해 상기 무릎 받침대의 대향 측에 연결되고, 상기 발 받침대는 링크 기구에 의해 상기 무릎 받침대에 연결되며 상기 무릎 받침대의 운동에 반응하여 이동하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
제3항에 있어서, 상기 패턴으로서, 상기 수평 상태로부터 상기 등 받침대를 상승시키기 위한 상승 패턴과, 상승 상태로부터 상기 수평 상태로 상기 등 받침대를 하강시키기 위한 하강 패턴이 별도로 제공되는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
제13항에 있어서, 상기 수평 상태로부터 상기 등 받침대를 상승시키기 위한 등 상승 조작과, 상기 등 받침대를 상기 수평 상태로 하강시키기 위한 등 하강 조작 중 어느 하나를 선택하고, 상기 제어부의 조작을 시작하기 위한 시작 신호를 입력하는 조작 박스를 더 포함하고,

상기 시작 신호가 상기 등 상승 조작의 개시를 지시하는 경우에, 상기 조작부는 상기 상승 패턴을 상기 등 각도(α) 및 상기 무릎 각도(β)와 비교하여, 상기 등 각도(α) 또는 상기 무릎 각도(β)가 상기 상승 패턴과 부합할 때 상기 정지 요구를 출력하고, 상기 등 각도(α) 또는 상기 무릎 각도(β)가 상기 상승 패턴에 의해 지정된 값보다 작을 때 상승 조작 요구를 출력하며, 상기 등 각도(α) 또는 상기 무릎 각도(β)가 상기 상승 패턴에 의해 지정된 상기 값보다 클 때 하강 조작 요구를 출력하고,

상기 시작 신호가 상기 등 하강 조작의 개시를 지시하는 경우에, 상기 조작부는 상기 하강 패턴을 상기 등 각도(α) 및 상기 무릎 각도(β)와 비교하여, 상기 등 각도(α) 또는 상기 무릎 각도(β)가 상기 하강 패턴과 부합할 때 정지 요구를 출력하고, 상기 등 각도(α) 또는 상기 무릎 각도(β)가 상기 하강 패턴에 의해 지 정된 값보다 작을 때 상기 상승 조작 요구를 출력하며, 상기 등 각도(α) 또는 상기 무릎 각도(β)가 상기 하강 패턴에 의해 지정된 상기 값보다 클 때 상기 하강 조작 요구를 출력하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
제14항에 있어서, 상기 조작 박스는 상기 등 상승 조작의 개시를 명령하기 위한 제1 스위치와, 상기 등 하강 조작의 개시를 명령하기 위한 제2 스위치를 가지며, 상기 조작부는 상기 제1 스위치가 온으로 설정될 때 상기 등 상승 조작의 개시가 지시되었는 지를 결정하고, 상기 제1 스위치가 오프로 설정되고 상기 제2 스위치가 온으로 설정될 때 상기 등 하강 조작의 개시가 지시되었는 지를 결정하며, 상기 제1 스위치 및 상기 제2 스위치 모두가 오프일 때 상기 정지 요구를 출력하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
제13항에 있어서, 상기 등 받침대는 등 만곡부에 의해 만곡 가능한 방식으로 상기 무릎 받침대에 연결되며, 상기 등 각도(α)는 75 °이고, 상기 무릎 각도(β)는 0 °이며, 상기 상승 패턴을 구성하는 좌표점은 (0, 0), (0, 25±3), (40±3, 25±3), (47±3, 15±3), (60±3, 15±3), 및 (75±3, 0)이고, 상기 하강 패턴을 구성하는 좌표점은 (75±3, 0), (64±3, 10±3), (50±3, 10±3), (40±3, 25±3), (19±3, 25±3), (0, 10±3) 및 (0, 0)인 것을 특징으로 하는 제어 장치.
제16항에 있어서, 고정된 허리 받침대는 상기 등 만곡부와 상기 무릎 받침대 사이에 연결되며, 발 받침대는 만곡 가능한 무릎 만곡부에 의해 상기 등 받침대에 대해 상기 무릎 받침대의 대향 측에 연결되며, 상기 발 받침대는 링크 기구에 의해 상기 무릎 받침대에 연결되고 상기 무릎 받침대의 이동에 반응하여 이동하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
등 받침대와,

무릎 받침대와,

상기 등 받침대를 상하 요동하기 위한 제1 구동부와,

상기 무릎 받침대를 상하 요동하기 위한 제2 구동부와,

수평 상태로부터의 상기 등 받침대의 상승 각도인 등 각도(α)와 수평 상태로부터의 상기 무릎 받침대의 상승 각도인 무릎 각도(β)가 사전 설정된 패턴을 따라 변동하는 방식으로 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부를 제어하는 제어부를 포함하고,

상기 제어부는 (α, β) 좌표에서 상기 등 받침대 및 상기 무릎 받침대의 각각이 수평인 좌표점(0, 0)과 상기 등 받침대가 상승된 좌표점(α₀, β₀) 사이를 복수의 지점으로써 연결하는 패턴을 기준으로서 취함으로써 (α, β) 좌표를 복수의 영역으로 분할하고 각 영역을 위한 상기 등 받침대 및 상기 무릎 받침대의 조작 모드를 기억하기 위한 기억부와, 상기 영역들 중 하나에 상기 등 받침대 및 상기 무릎 받침대가 위치되는 것을 결정하고 결정된 영역의 상기 조작 모드를 기초로 하여 상기 제1 구동부 및 제2 구동부를 제어하기 위한 조작부를 갖는 것을 특징으로 하는 전동 침대.
등 받침대, 무릎 받침대, 상기 등 받침대를 상하 요동하기 위한 제1 구동부와, 상기 무릎 받침대를 상하로 요동하기 위한 제2 구동부를 포함하는 전동 침대를 위한 제어 방법이며, 상기 제어 방법은,

(α, β) 좌표에서 상기 등 받침대 및 상기 무릎 받침대의 각각이 수평인 좌표점(0, 0)과 등 받침대가 상승된 좌표점(α₀, β₀) 사이를 복수의 지점으로써 연결하는 패턴을 기준으로서 취함으로써, 수평 상태로부터의 상기 등 받침대의 상승 각도인 등 각도(α) 및 수평 상태로부터의 상기 무릎 받침대의 상승 각도인 무릎 각도(β)가 사전 설정된 패턴을 따라 변동하는 것으로써 한정되는 (α, β) 좌표를 복수의 영역으로 분할하는 단계와,

각 영역에 대한 제어부에서 상기 등 받침대 및 상기 무릎 받침대의 조작 모드를 사전 설정하는 단계와,

상기 영역들 중 하나에 상기 등 받침대 및 상기 무릎 받침대가 위치되는 것을 결정하는 단계와,

결정된 영역의 상기 조작 모드를 기초로 하여 상기 제1 구동부 및 제2 구동부를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
등 받침대, 무릎 받침대, 상기 등 받침대를 상하 요동하기 위한 제1 구동부와, 상기 무릎 받침대를 상하로 요동하기 위한 제2 구동부를 포함하는 전동 침대를 제어하기 위한 제어 장치이며, 상기 제어 장치는,

(α, β) 좌표에서 상기 등 받침대와 상기 무릎 받침대의 각각이 수평인 좌표점(0, 0)과 상기 등 받침대가 상승된 좌표점(α₀, β₀) 사이를 복수의 지점에 의해 연결하는 패턴을 기준으로서 취함으로써, 수평 상태로부터의 상기 등 받침대의 상승 각도인 등 각도(α) 및 수평 상태로부터의 상기 무릎 받침대의 상승 각도인 무릎 각도(β)가 사전 설정된 패턴을 따라 변동하는 것으로써 한정되는 좌표(α, β)를 복수의 영역으로 분할하고, 각각의 영역을 위한 제어부에 상기 등 받침대 및 상기 무릎 받침대의 조작 모드를 기억하기 위한 기억부와,

상기 영역 중 하나에 상기 등 받침대 및 상기 무릎 받침대가 위치되는 것을 결정하고 결정된 영역의 상기 조작 모드를 기초로 하여 상기 제1 구동부 및 제2 구동부를 제어하기 위한 조작부를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
제18항에 있어서, 상기 패턴으로서, 상기 수평 상태로부터 상기 등 받침대를 상승시키기 위한 상승 패턴 및 상기 상승된 상태로부터 상기 수평 상태로 상기 등 받침대를 하강시키기 위한 하강 패턴이 별도로 제공되는 것을 특징으로 하는 전동 침대.
제21항에 있어서, 상기 수평 상태로부터 상기 등 받침대를 상승시키기 위한 등 상승 조작과, 상기 등 받침대를 상기 수평 상태로 하강시키기 위한 등 하강 조작 중 어느 하나를 선택하며 상기 제어부의 조작을 시작하기 위해 시작 신호를 입력하기 위한 조작 박스를 더 포함하고,

상기 조작 박스는 상기 등 상승 조작의 개시를 명령하기 위한 제1 스위치와, 상기 등 하강 조작의 개시를 명령하기 위한 제2 스위치를 가지며, 상기 조작부는 상기 제1 스위치가 온으로 설정될 때 상기 등 상승 조작의 개시가 지시되었는 지를 결정하고, 상기 제1 스위치가 오프로 설정되고 상기 제2 스위치가 온으로 설정될 때 상기 등 하강 조작의 개시가 지시되었는 지를 결정하며, 상기 제1 스위치 및 상기 제2 스위치 모두가 오프일 때 상기 정지 요구를 출력하는 것을 특징으로 하는 전동 침대.
제21항에 있어서, 상기 등 받침대를 상기 무릎 받침대에 만곡 가능한 방식으로 연결하기 위한 등 만곡부를 더 포함하며, 상기 등 각도(α)는 75°이고, 상기 무릎 각도(β)는 0°이고, 상기 상승 패턴을 구성하는 좌표점은 (0, 0), (0, 25±3), (40±3, 25±3), (47±3, 15±3), (60±3, 15±3) 및 (75±3, 0)이며, 상기 하강 패턴을 구성하는 좌표점은 (75±3, 0), (64±3, 10±3), (50±3, 10±3), (40±3, 25±3), (19±3, 25±3), (0, 10±3) 및 (0, 0)인 것을 특징으로 하는 전동 침대.
제23항에 있어서, 고정된 허리 받침대는 상기 등 만곡부와 상기 무릎 받침대 사이에 연결되고, 발 받침대는 만곡 가능한 무릎 만곡부에 의해 상기 등 받침대에 대해 상기 무릎 받침대의 대향 측에 연결되고, 상기 발 받침대는 링크 기구에 의해 상기 무릎 받침대에 연결되고 상기 무릎 받침대의 이동에 반응하여 이동하는 것을 특징으로 하는 전동 침대.
제19항에 있어서, 상기 패턴으로서, 상기 수평 상태로부터 상기 등 받침대를 상승시키기 위한 상승 패턴 및 상기 상승된 상태로부터 상기 수평 상태로 상기 등 받침대를 하강시키기 위한 하강 패턴이 별도로 제공되는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
제25항에 있어서, 상기 등 받침대는 등 만곡부에 의해 만곡 가능한 방식으로 상기 무릎 받침대에 연결되며, 상기 등 각도(α)는 75°이고, 상기 무릎 각도(β)는 0°이며, 상기 상승 패턴을 구성하는 좌표점은 (0, 0), (0, 25±3), (40±3, 25±3), (47±3, 15±3), (60±3, 15±3) 및 (75±3, 0)이고, 상기 하강 패턴을 구성하는 좌표점은 (75±3, 0), (64±3, 10±3), (50±3, 10±3), (40±3, 25±3), (19±3, 25±3), (0, 10±3) 및 (0, 0)인 것을 특징으로 하는 제어 방법.
제26항에 있어서, 고정된 허리 받침대는 상기 등 만곡부와 상기 무릎 받침대 사이에 연결되고, 발 받침대는 만곡 가능한 무릎 만곡부에 의해 상기 등 받침대에 대해 상기 무릎 받침대의 대향 측에 연결되고, 상기 발 받침대는 링크 기구에 의해 상기 무릎 받침대에 연결되고 상기 무릎 받침대의 이동에 반응하여 이동하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
제20항에 있어서, 상기 패턴으로서, 상기 수평 상태로부터 상기 등 받침대를 상승시키기 위한 상승 패턴 및 상기 상승된 상태로부터 상기 수평 상태로 상기 등 받침대를 하강시키기 위한 하강 패턴이 별도로 제공되는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
제28항에 있어서, 상기 수평 상태로부터 상기 등 받침대를 상승시키기 위한 등 상승 조작과, 상기 등 받침대를 상기 수평 상태로 하강시키기 위한 등 하강 조작 중 어느 하나를 선택하며 상기 제어부의 조작을 시작하기 위해 시작 신호를 입력하기 위한 조작 박스를 더 포함하고,

상기 조작 박스는 상기 등 상승 조작의 개시를 명령하기 위한 제1 스위치와, 상기 등 하강 조작의 개시를 명령하기 위한 제2 스위치를 가지며, 상기 조작부는 상기 제1 스위치가 온으로 설정될 때 상기 등 상승 조작의 개시가 지시되었는 지를 결정하고, 상기 제1 스위치가 오프로 설정되고 상기 제2 스위치가 온으로 설정될 때 상기 등 하강 조작의 개시가 지시되었는 지를 결정하며, 상기 제1 스위치 및 상기 제2 스위치 모두가 오프일 때 상기 정지 요구를 출력하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
제29항에 있어서, 상기 등 받침대는 등 만곡부에 의해 만곡 가능한 방식으로 상기 무릎 받침대에 연결되며, 상기 등 각도(α)는 75 °이고, 상기 무릎 각도(β)는 0 °이며, 상기 상승 패턴을 구성하는 좌표점은 (0, 0), (0, 25±3), (40±3, 25±3), (47±3, 15±3), (60±3, 15±3), 및 (75±3, 0)이고, 상기 하강 패턴을 구성하는 좌표점은 (75±3, 0), (64±3, 10±3), (50±3, 10±3), (40±3, 25±3), (19±3, 25±3), (0, 10±3) 및 (0, 0)인 것을 특징으로 하는 제어 장치.
제30항에 있어서, 고정된 허리 받침대는 상기 등 만곡부와 상기 무릎 받침대 사이에 연결되며, 발 받침대는 만곡 가능한 무릎 만곡부에 의해 상기 등 받침대에 대해 상기 무릎 받침대의 대향 측에 연결되며, 상기 발 받침대는 링크 기구에 의해 상기 무릎 받침대에 연결되고 상기 무릎 받침대의 이동에 반응하여 이동하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.