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KR100485696B1 - 로봇청소기의 위치인식표지 검출방법 및 이 검출방법을적용한 로봇청소기 - Google Patents

로봇청소기의 위치인식표지 검출방법 및 이 검출방법을적용한 로봇청소기 Download PDF

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KR100485696B1
KR100485696B1 KR10-2003-0007927A KR20030007927A KR100485696B1 KR 100485696 B1 KR100485696 B1 KR 100485696B1 KR 20030007927 A KR20030007927 A KR 20030007927A KR 100485696 B1 KR100485696 B1 KR 100485696B1
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송정곤
전경희
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삼성광주전자 주식회사
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Abstract

본 발명은 카메라로 촬상한 이미지로부터 위치인식표지를 정확하게 추출할 수 있는 로봇청소기의 위치인식표지 검출방법에 관한 것이다. 상기와 같은 본 발명의 목적은, 이미지로부터 기준 위치인식표지와 비교할 대상 표적을 추출하는 단계; 대상 표적의 형상이 기준 위치인식표지의 형상과 일치하는가를 판단하는 단계; 형상이 일치하면, 대상 표적 사이의 거리가 기준 위치인식표지 사이의 거리와 일치하는가를 판단하는 단계; 거리가 일치하면, 대상 표적 주변의 이미지가 위치인식표지의 주변 이미지와 일치하는가를 판단하는 단계; 및 주변 이미지가 일치하면, 대상 표적을 위치인식표지로 설정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 위치인식표지 검출방법을 제공함으로써 달성된다.

Description

로봇청소기의 위치인식표지 검출방법 및 이 검출방법을 적용한 로봇청소기{Location mark detecting method for a robot cleaner and a robot cleaner using the same method}
본 발명은 카메라를 이용하여 현재 위치를 인식하면서 주행하는 로봇청소기에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 카메라로 촬상한 이미지로부터 위치인식표지를 검출하는 방법 및 그 방법을 사용하는 로봇청소기에 관한 것이다.
일반적으로 카메라를 이용하여 자기의 현재 위치를 검출하고 그 위치정보를 이용하여 주행하고 작업을 수행하는 로봇청소기는 카메라로 촬상할 수 있는 장소에 설치된 위치인식표지를 구비하고 있다. 위치인식표지는 통상 2개의 인식표지로 구성되며, 2개의 인식표지가 상호 이격되도록 작업영역의 천정에 설치되어 있다. 카메라는 천정에 설치된 위치인식표지를 촬상할 수 있도록 로봇청소기의 본체에 수직으로 설치되어 있다.
이와 같은 로봇청소기에서 제어부가 카메라로 위치인식표지가 설치된 천정을 촬상한 이미지로부터 위치인식표지를 검출하는 방법을 설명하면 다음과 같다.
먼저, 이미지로부터 위치인식표지인지 여부를 판단할 대상 표적을 추출한다.
이어서, 대상 표적의 형상이 위치인식표지의 형상과 일치하는가를 판단한다.
만일, 대상 표적의 형상이 위치인식표지의 형상과 일치하면 대상 표적 사이의 거리가 위치인식표지를 이루는 2개의 인식표지 사이의 거리와 일치하는가를 판단한다.
대상 표적 사이의 거리가 일치하면, 대상 표적이 검출하고자 하는 위치인식표지인 것으로 판단한다. 따라서, 로봇청소기의 제어부는 이 대상 표적을 기준으로 직전의 위치인식표지의 좌표와 비교하여 로봇청소기의 현재 위치를 검출하여 주행하며 지시된 작업을 수행하게 된다.
그러나, 상기와 같은 종래의 로봇청소기의 위치인식표지 검출방법은, 도 1에 도시된 바와 같이 작업영역의 천정에 인위적으로 마련한 위치인식표지(90)와 유사한 형태의 조형물(91a 내지 91g)이 있는 경우에는 로봇청소기가 유사한 형태의 조형물을 위치인식표지로 인식할 수 있다는 문제점이 있다. 만일, 위치인식표지(90)의 검출에 오류가 발생하면 로봇청소기의 작업수행에 에러가 발생하거나 주행에러가 발생한다는 문제점이 있다.
따라서, 작업영역의 천정에 위치인식표지와 유사한 조형물이 있는 경우에도 로봇청소기가 정확하게 위치인식표지를 검출할 수 있는 방법에 대한 발명이 요구되어 왔다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 안출한 것으로서, 작업영역의 천정에 위치인식표지와 유사한 조형물이 있는 경우에도 로봇청소기가 정확하게 위치인식표지를 검출할 수 있는 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명의 다른 목적은 상술한 위치인식표지를 검출할 수 있는 방법을 이용하는 로봇청소기를 제공하는 것이다.
상기와 같은 본 발명의 목적은, 위치인식표지가 설치된 영역을 촬상하는 카메라와, 카메라에 의해 생성된 이미지와 저장된 기준 위치인식표지를 이용하여 위치를 인식하는 제어부와, 제어부의 신호에 따라 이동하는 구동부를 포함하는 로봇청소기에 사용되는 것으로서, 제어부가 이미지로부터 위치인식표지를 검출하는 로봇청소기의 위치인식표지 검출방법에 있어서, 이미지로부터 기준 위치인식표지와 비교할 대상 표적을 추출하는 단계; 대상 표적의 형상이 기준 위치인식표지의 형상과 일치하는가를 판단하는 단계; 형상이 일치하면, 대상 표적 사이의 거리가 기준 위치인식표지 사이의 거리와 일치하는가를 판단하는 단계; 거리가 일치하면, 대상 표적 주변의 이미지가 위치인식표지의 주변 이미지와 일치하는가를 판단하는 단계; 및 주변 이미지가 일치하면, 대상 표적을 위치인식표지로 설정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 위치인식표지 검출방법을 제공함으로써 달성된다.
여기서, 위치인식표지는 상호 이격되게 설치된 2개의 인식표지로 구성된 것을 특징으로 한다.
이때, 2개의 인식표지는 검정색 원으로 형성된 제1인식표지와, 제1인식표지의 지름과 동일한 지름을 갖거나 지름이 작은 검정색 원으로 형성된 제2인식표지로 구성하는 것이 바람직하다. 또는 2개의 인식표지는 검정색 원으로 형성된 제1인식표지와, 검은색 도우넛 형상으로 형성된 제2인식표지로 구성하는 것이 바람직하다.
또한, 본 발명에 의한 로봇청소기의 위치인식표지 검출방법에 있어서, 위치인식표지는 작업영역의 천정에 설치되고, 카메라는 주행방향에 수직한 작업영역의 천정의 이미지를 촬상할 수 있도록 로봇청소기의 본체에 설치된 것을 특징으로 한다.
이때, 위치인식표지는 상호 이격되게 설치된 2개의 인식표지로 구성된 것이 바람직하다.
본 발명의 또 다른 측면으로서 상기와 같은 본 발명의 목적은, 외부장치와 무선으로 통신하면서 작업을 수행하는 로봇청소기에 있어서, 복수의 바퀴를 구동하는 구동부; 위치인식표지가 설치된 작업영역의 천정을 촬상하는 상방 카메라; 및 상기 상방 카메라에 의해 생성된 이미지로부터 저장된 기준 위치인식표지와 비교할 대상 표적을 추출하고, 상기 대상 표적의 형상, 그 사이의 거리, 주변의 이미지를 순차적으로 상기 기준 위치인식표지의 형상, 그 사이의 거리, 주변의 이미지와 비교하여 그 전부가 일치하면 상기 대상 표적을 상기 위치인식표지로 인식하고, 인식한 상기 위치인식표지를 이용하여 현재 위치를 인식하는 제어부;를 포함하며, 제어부는 현재 위치를 이용하여 구동부를 구동함으로써 지시된 작업을 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 제공함으로써 달성된다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 의한 로봇청소기의 위치인식표지 검출방법에 대하여 상세하게 설명한다.
본 발명에 의한 위치인식표지 검출방법을 사용하는 로봇청소기는 위치인식표지가 설치된 장소를 촬상하여 이미지를 생성하는 카메라와, 카메라가 생성한 이미지로부터 위치인식표지를 검출하는 제어부와, 지시된 명령을 수행하기 위하여 제어부에 의해 구동되는 구동부를 포함한다. 이때, 제어부는 위치인식표지를 검출하기 위하여 기준 위치인식표지에 관한 데이터를 저장하고 있다. 저장된 기준 위치인식표지는 복수개로 구성된 인식표지의 형상, 인식표지 사이의 거리를 포함한다. 또한, 제어부는 카메라로 위치인식표지가 설치된 장소의 일정 영역을 촬상하여 위치인식표지의 주변 이미지로 저장하고 있다. 위치인식표지는 카메라가 촬상한 이미지로부터 로봇청소기의 현재 위치를 인식하기 위한 기준으로서, 위치인식표지의 이동량과 이동방향을 산출할 수 있는 특정한 형상으로 형성된다. 위치인식표지의 예로서는 도 3a 내지 도 3c에 도시된 바와 같은 2개의 인식표지를 소정 거리 이격시켜 작업영역의 천정에 설치하는 것이다. 이때, 2개의 인식표지중의 제1인식표지(90a,90a')는 검은색 원으로 형성하고, 제2인식표지(90b,90b')는 제1인식표지(90a)와 동일한 지름을 갖는 검은색 원(도 3a)이나 제1인식표지(90a')의 지름보다 적은 지름을 갖는 검은색 원(도 3b)으로 형성할 수 있다. 또는 제1인식표지(90a")는 검은색 원으로 형성하고, 제2인식표지(90b")는 도우넛 형상을 갖는 검은색 원으로 형성할 수 있다(도 3c). 이와 같이 위치인식표지(90)가 도 1과 같이 작업영역의 천정에 설치된 경우 카메라는 천정을 촬상할 수 있도록 로봇청소기의 본체에 주행방향에 대해 수직으로 설치된다.
상기와 같은 구성을 갖는 로봇청소기가 카메라로 생성한 이미지로부터 위치인식표지를 검출하는 방법에 대하여 도 2를 참조하여 상세하게 설명한다.
먼저, 도 1에 도시된 바와 같이 카메라에 의해 촬상된 이미지로부터 저장된 기준 위치인식표지와 비교할 대상 표적을 추출한다(S10). 여기서, 대상 표적은 도 1에 도시된 바와 같이 천정의 이미지와 구분되는 조형물의 영상으로 위치인식표지(90)와 위치인식표지(90)와 유사한 조형물(91a 내지 91g)의 영상을 포함한다.
이어서, 대상 표적의 형상이 제어부에 저장된 기준 위치인식표지의 형상과 동일한가를 판단한다(S20). 이때, 위치인식표지(90)가 도 3c에 도시된 것과 같은 형상일 경우에는 우선 제1인식표지(90a")가 검은색 원인가를 판단하고, 다음으로 제2인식표지(90b")가 도우넛 형상의 검은색 원인가를 판단한다.
대상 표적의 형상이 기준 위치인식표지의 형상과 동일한 경우에는 대상 표적 사이의 거리가 기준 위치인식표지의 제1인식표지(90a")와 제2인식표지(90b") 사이의 거리(L)와 일치하는가를 판단한다(S30). 이때, 거리는 중심간의 거리로 판단하는 것이 바람직하다(도 3c 참조).
다음으로, 대상 표적 사이의 거리가 기준 위치인식표지 사이의 거리와 일치하는 경우에는 대상 표적 주변의 이미지가 위치인식표지의 주변이미지와 일치하는가를 판단한다(S40). 여기서, 대상 표적 주변의 이미지는 도 4에 도시된 바와 같이 대상 표적(90')을 포함하는 일정 영역의 이미지(B)를 말한다. 또한, 위치인식표지 주변의 이미지는 도 4에 도시된 바와 같이 위치인식표지(90)를 포함하는 일정 영역의 이미지(A)를 말한다. 이때, 대상 표적(90')을 포함하는 일정 영역 이미지(B)의 면적은 위치인식표지(90)를 포함하는 일정 영역 이미지(A)의 면적과 동일하다. 그리고, 위치인식표지 주변의 이미지(A)는 로봇청소기를 설치할 때, 카메라를 이용하여 위치인식표지(90)를 촬상한 후 일정 영역의 이미지를 위치인식표지(90)의 주변 이미지(A)로 제어부에 저장시켜 놓은 것이다. 만일, 대상 표적의 형상 및 거리가 기준 위치인식표지의 형상 및 거리와 일치하는 경우에도 대상 표적(90')이 위치인식표지가 아닌 경우에는 대상 표적의 주변 이미지(B)가 실제로 위치인식표지가 설치되어 있는 장소의 위치인식표지의 주변 이미지(A)와 동일한 경우는 생기지 않는다. 따라서, 제어부가 위치인식표지가 아닌 천정의 조형물을 위치인식표지로 잘 못 인식하는 에러는 발생하지 않게 된다. 또한, 대상 표적의 주변 이미지(B)와 위치인식표지의 주변 이미지(A)를 비교하는 방식은 공지된 영상비교방법 중 어느 것이나 사용될 수 있다.
대상 표적 주변의 이미지(B)와 위치인식표지 주변의 이미지(A)가 일치하면, 제어부는 상기 대상 표적을 위치인식표지로 인식하고 그 좌표를 추출하게 된다(S50). 이어서, 제어부는 직전의 위치인식표지의 좌표와 새로 추출한 위치인식표지의 좌표를 비교하여 현재의 로봇청소기의 위치를 인식하게 된다.
이상에서 설명한 바와 같은 본 발명에 의한 로봇청소기의 위치인식표지 검출방법에 의하면, 로봇청소기가 천정의 조형물을 위치인식표지로 오인하는 문제는 발생하지 않게 된다.
도 5와 도 6에는 본 발명에 의한 로봇청소기의 위치인식표지 검출방법을 적용한 로봇청소기의 일실시예의 커버를 벗깃 상태의 사시도 및 기능블록도가 도시되어 있다.
도면을 참조하면, 로봇청소기(10)는 본체(11), 흡진부(16), 구동부(20), 상방 카메라(30), 전방 카메라(32), 제어부(40), 송/수신부(43), 센서부(12), 및 충전배터리(50)를 포함한다.
흡진부(16)는 공기를 흡입하면서 대향되는 바닥의 먼지를 집진할 수 있도록 본체(11) 상에 설치되어 있다. 이러한 흡진부(16)는 알려진 다양한 방식에 의해 구성될 수 있다. 일예로서, 흡진부(16)는 흡입모터(미도시)와, 흡입모터의 구동에 의해 바닥과 대향되게 형성된 흡입구 또는 흡입관을 통해 흡입된 먼지를 집진하는 집진실을 구비한다.
구동부(20)는 전방의 양측에 설치된 두개의 바퀴(21a,21b)와, 후방의 양측에 설치된 두개의 바퀴(22a,22b), 후방의 두개의 바퀴(22a,22b)를 각각 회전 구동시키는 모터(23,24) 및 후방 바퀴(22a,22b)의 동력을 전방의 바퀴(21a,21b)로 전달할 수 있도록 설치된 타이밍벨트(25)를 포함한다. 구동부(20)는 제어부(40)의 제어신호에 따라 각 모터(23,24)를 독립적으로 정방향 또는 역방향으로 회전 구동시킨다. 주행방향은 각 모터(23,24)의 회전수를 다르게 제어함으로써 정해진다.
전방 카메라(32)는 전방의 이미지를 촬상할 수 있도록 본체(11)상에 설치되어 촬상된 이미지를 제어부(40)로 출력한다.
상방 카메라(30)는 작업영역의 천정에 설치된 위치인식표지(90, 도 4)를 촬상할 수 있도록 본체(11)상에 설치되며 촬상한 이미지를 제어부(40)로 출력한다. 전방 카메라(32)와 상방 카메라(30)는 일반적으로 CCD 카메라가 많이 사용된다.
센서부(12)는 외부로 신호를 송출하고 반사된 신호를 수신할 수 있도록 본체(11)의 측면 둘레에 소정 간격으로 배치되어 있는 장애물 검출센서(14)와, 주행거리를 측정할 수 있는 주행거리 검출센서(13)를 구비한다.
장애물 검출센서(14)는 적외선을 출사하는 적외선 발광소자(14a)와, 반사된 광을 수신하는 수광소자(14b)가 수직상으로 쌍을 이루어 본체(11) 외주면을 따라 다수가 배열되어 있다. 또 다르게는 장애물 검출센서(14)는 초음파를 출사하고, 반사된 초음파을 수신할 수 있도록 된 초음파 센서가 적용될 수 있다. 장애물 검출센서(14)는 장애물 또는 벽과의 거리를 측정하는 데도 이용된다.
주행거리 검출센서(13)는 바퀴(21a,21b,22a,22b)의 회전수를 검출하는 회전검출센서가 적용될 수 있다. 예컨대, 회전 검출센서는 모터(23,24)의 회전수를 검출하도록 설치된 엔코더가 적용될 수 있다.
송/수신부(43)는 송신대상 데이터를 안테나(42)를 통해 송출하고, 안테나(42)를 통해 수신된 신호를 제어부(40)로 전송한다.
충전배터리(50)는 본체(11) 상에 설치되며, 로봇청소기(10)의 모터(23,24)나 제어부(40)등의 동작에 필요한 전원을 공급한다.
제어부(40)는 송/수신부(43)를 통해 수신된 신호를 처리하고, 각 요소를 제어한다. 본체(11)상에 기기의 기능 설정을 조작하기 위한 다수의 키가 마련된 키입력장치(미도시)가 더 구비된 경우 제어부(40)는 키입력장치로부터 입력된 키신호를 처리한다.
제어부(40)는 상방 카메라(30)에 의해 촬상된 이미지로부터 위치인식을 위한 기준으로 사용하기 위해 작업영역의 천정에 설치한 위치인식표지(90, 도 4)를 검출하고 그 좌표를 계산한다. 그후 계속적으로 상방 카메라(30)로 촬상한 이미지들로부터 위치인식표지(90)의 이동방향 및 이동거리를 계산하여 로봇청소기(10)의 현재 위치를 산출한다. 또한, 제어부(40)는 이와 같이 계산된 현재 위치의 정보를 이용하여 목적하는 작업을 수행하도록 구동부(20) 등의 각 요소를 제어한다.
제어부(40)가 상방 카메라(30)에 의해 촬상된 이미지로부터 위치인식표지(90)를 검출할 수 있도록 하기 위한 기준 위치인식표지에 대한 기본적인 이미지 정보는 제어부(40)의 기억장치(41)에 저장되어 있다.
제어부(40)가 로봇청소기(10)의 현재 위치를 인식하는 방법을 설명하면 다음과 같다. 먼저, 제어부(40)는 상방 카메라(30)로 작업영역의 천정을 촬상하여 상방 이미지를 생성한다. 그후에 상방 이미지와 기억장치(41)에 저장된 기준 위치인식표지를 대비하여 상방 이미지로부터 위치인식표지(90)를 검출한다.
이때, 제어부(40)가 상방 이미지로부터 위치인식표지(90)를 검출하는 방법을 상세히 설명하면 다음과 같다. 먼저, 제어부(40)는 상방 이미지로부터 기준 위치인식표지와 대비할 대상 표적을 추출한다. 후에 제어부(40)는 대상 표적이 기준 위치인식표지의 형상과 동일한가를 판단한다. 형상이 동일하면, 제어부(40)는 대상 표적 사이의 거리가 기준 위치인식표지 사이의 거리와 일치하는가를 판단한다. 거리가 일치하면, 제어부(40)는 다시 대상 표적의 주변 이미지(B)가 위치인식표지의 주변 이미지(A)와 일치하는가를 판단한다. 만일, 주변 이미지까지 일치하면, 제어부(40)는 그 대상 표적을 위치인식표지(90)로 인식한다. 제어부(40)가 상방 이미지로부터 위치인식표지(90)를 검출할 때, 위치인식표지의 주변 이미지(A)까지 비교하기 때문에 제어부(40)가 상방 이미지 내에 있는 천정의 다른 조형물을 위치인식표지(90)로 오인식하는 경우는 발생하지 않는다.
제어부(40)는 상기와 같은 과정을 통해 상방 이미지로부터 위치인식표지(90)를 검출한 후에, 검출된 위치인식표지(90)의 좌표 및 방향을 계산한다. 그후, 구동부(20)를 이용하여 로봇청소기(10)를 이동시킨 후에 다시 상방 카메라(30)로 천정을 촬상하여 새로운 상방 이미지를 생성하고, 새로운 상방 이미지로부터 위치인식표지(90)를 검출하여 위치인식표지(90)의 좌표 및 방향을 산출한다. 이어서, 위치인식표지(90)의 좌표 및 방향의 변동량을 산출하면, 제어부(40)는 로봇청소기(10)의 현재 위치를 인식할 수 있게 된다. 이와 같이 제어부(40)가 현재의 위치를 인식할 수 있기 때문에, 로봇청소기(10)는 작업영역 내에서 지시된 소정의 작업을 수행할 수 있게 된다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의한 로봇청소기의 위치인식표지 검출방법에 의하면, 로봇청소기는 작업영역의 천정에 위치인식표지와 유사한 조형물이 있는 경우에도 카메라로 촬상한 이미지로부터 정확하게 위치인식표지를 검출할 수 있게 된다. 따라서, 위치인식표지 인식 에러에 의한 작업수행 에러나 주행 에러가 발생하지 않는다.
상기에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의한 로봇청소기의 위치인식표지 검출방법에 의하면, 작업영역의 천정에 위치인식표지와 유사한 조형물이 있는 경우에도 로봇청소기는 정확하게 위치인식표지를 검출할 수 있다.
본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.
도 1은 로봇청소기에 장착된 상방 카메라로 촬상한 천정의 이미지를 나타내 보인 도면,
도 2는 본 발명에 의한 로봇청소기의 위치인식표지 검출방법을 나타내 보인 순서도,
도 3a 내지 도 3c는 도 2의 로봇청소기의 위치인식표지 검출방법의 대상이 되는 위치인식표지의 실시예를 나타내 보인 도면,
도 4는 도 2의 로봇청소기의 위치인식표지 검출방법에 사용되는 위치인식표지의 주변이미지를 나타내 보인 도면,
도 5는 도 2의 로봇청소기의 위치인식표지 검출방법을 사용하는 로봇청소기의 일예를 나타내 보인 사시도,
도 6은 도 5의 로봇청소기의 기능블록도이다.
*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*
10; 로봇청소기 12; 센서부
16; 흡진부 20; 구동부
30; 상방 카메라 32; 전방 카메라
40; 제어부 41; 기억장치
90; 위치인식표지 90'; 대상 표적
90a,90a',90a"; 제1인식표지 90b,90b',90b"; 제2인식표지
91a,91b,91c,91d,91e,91f,91g; 위치인식표지와 유사한 조형물

Claims (13)

  1. 위치인식표지가 설치된 영역을 촬상하는 카메라와, 상기 카메라에 의해 생성된 이미지와 저장된 기준 위치인식표지를 이용하여 위치를 인식하는 제어부와, 상기 제어부의 신호에 따라 이동하는 구동부를 포함하는 로봇청소기에 사용되는 것으로서, 상기 제어부가 상기 이미지로부터 상기 위치인식표지를 검출하는 로봇청소기의 위치인식표지 검출방법에 있어서,
    상기 이미지로부터 상기 기준 위치인식표지와 비교할 대상 표적을 추출하는 단계;
    상기 대상 표적의 형상이 상기 기준 위치인식표지의 형상과 일치하는가를 판단하는 단계;
    상기 형상이 일치하면, 상기 대상 표적 사이의 거리가 상기 기준 위치인식표지 사이의 거리와 일치하는가를 판단하는 단계;
    상기 거리가 일치하면, 상기 대상 표적 주변의 이미지가 상기 위치인식표지의 주변 이미지와 일치하는가를 판단하는 단계; 및
    상기 주변 이미지가 일치하면, 상기 대상 표적을 위치인식표지로 설정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 위치인식표지 검출방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 위치인식표지는 상호 이격되게 설치된 2개의 인식표지로 구성된 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 위치인식표지 검출방법.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 2개의 인식표지는 검정색 원으로 형성된 제1인식표지와, 상기 제1인식표지의 지름과 동일한 지름을 갖거나 지름이 작은 검정색 원으로 형성된 제2인식표지로 구성된 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 위치인식표지 검출방법.
  4. 제 2 항에 있어서, 상기 2개의 인식표지는 검정색 원으로 형성된 제1인식표지와, 검은색 도우넛 형상으로 형성된 제2인식표지로 구성된 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 위치인식표지 검출방법.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 위치인식표지는 작업영역의 천정에 설치된 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 위치인식표지 검출방법.
  6. 제 2 항에 있어서, 상기 카메라는 주행방향에 수직한 상기 작업영역의 천정의 이미지를 촬상할 수 있도록 상기 로봇청소기의 본체에 설치된 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 위치인식표지 검출방법.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 위치인식표지는 상호 이격되게 설치된 2개의 인식표지로 구성된 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 위치인식표지 검출방법.
  8. 제 7 항에 있어서, 상기 2개의 인식표지는 검정색 원으로 형성된 제1인식표지와, 상기 제1인식표지의 지름과 동일한 지름을 갖거나 지름이 작은 검정색 원으로 형성된 제2인식표지로 구성된 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 위치인식표지 검출방법.
  9. 제 7 항에 있어서, 상기 2개의 인식표지는 검정색 원으로 형성된 제1인식표지와, 검은색 도우넛 형상으로 형성된 제2인식표지로 구성된 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 위치인식표지 검출방법.
  10. 외부장치와 무선으로 통신하면서 작업을 수행하는 로봇청소기에 있어서,
    복수의 바퀴를 구동하는 구동부;
    위치인식표지가 설치된 작업영역의 천정을 촬상하는 상방 카메라; 및
    상기 상방 카메라에 의해 생성된 이미지로부터 저장된 기준 위치인식표지와 비교할 대상 표적을 추출하고, 상기 대상 표적의 형상, 그 사이의 거리, 주변의 이미지를 순차적으로 상기 기준 위치인식표지의 형상, 그 사이의 거리, 주변의 이미지와 비교하여 그 전부가 일치하면 상기 대상 표적을 상기 위치인식표지로 인식하고, 인식한 상기 위치인식표지를 이용하여 현재 위치를 인식하는 제어부;를 포함하며,
    상기 제어부는 현재 위치를 이용하여 상기 구동부를 구동함으로써 지시된 작업을 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  11. 제 10 항에 있어서, 상기 위치인식표지는 상호 이격되게 설치된 2개의 인식표지로 구성된 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  12. 제 11 항에 있어서, 상기 2개의 인식표지는 검정색 원으로 형성된 제1인식표지와, 상기 제1인식표지의 지름과 동일한 지름을 갖거나 지름이 작은 검정색 원으로 형성된 제2인식표지로 구성된 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  13. 제 11 항에 있어서, 상기 2개의 인식표지는 검정색 원으로 형성된 제1인식표지와, 검은색 도우넛 형상으로 형성된 제2인식표지로 구성된 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
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