KR100472832B1

KR100472832B1 - 요동내접맞물림 유성기어장치의 각도전달오차의 저감방법및 요동내접맞물림 유성기어 변속기

Info

Publication number: KR100472832B1
Application number: KR10-2003-0014248A
Authority: KR
Inventors: 츠루미요
Original assignee: 스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤
Priority date: 2002-03-08
Filing date: 2003-03-07
Publication date: 2005-03-09
Anticipated expiration: 2023-03-07
Also published as: KR20030074294A; US20040097319A1; JP2003262257A; CN1443953A

Abstract

장치의 소형화 및 전달용량의 증대를 실현하면서, 높은 증감비의 실현과 각도전달오차의 저감을 양립할 수 있는 방법을 제공함과 동시에, 아울러 이들 방법에 의하여 설치된 요동내접맞물림 유성기어장치를 가지는 변속기를 제공한다.

유성운동을 하는 외치기어와, 이 외치기어가 내접맞물림하는 내치기어를 가지고, 또한 장치의 중심축이 상기 외치기어 주위의 내측에 존재하는 요동내접맞물림 유성기어장치의 각도전달오차의 저감방법에 있어서, 상기 내치기어의 톱니수를 X*n(X는 4 이상의 짝수, n: 정수)으로 설정하고, 또한 상기 내치기어와 외치기어의 톱니수의 차를 2로 설정하며, 상기 X개의 외치기어를 겹친 상태에서, 각각의 외치(外齒) 및 각 외치기어를 관통하는 각각의 구멍을 가공함과 동시에, 상기 X개의 외치기어 중 2개의 외치기어를 한 쌍으로 하고, 각각의 쌍의 외치기어를 상기 중심축을 중심으로 하여, 원주방향으로 360/X(도(度))씩 상대회전시킨 후, 각 쌍의 한쪽의 외치기어에 대하여, 다른쪽의 외치기어를, 180도 반대방향으로 평행하게 이반(離反)ㆍ이동하여 각각 설치한다.

Description

요동내접맞물림 유성기어장치의 각도전달오차의 저감방법 및 요동내접맞물림 유성기어 변속기{Reducing method of transmission error in angle for oscillating inner gearing planetary gear drive and oscillating inner gearing planetary geared transmission}

본 발명은, 요동내접맞물림 유성기어장치의 각도전달오차의 저감방법 및 이 저감방법을 사용하여 설치된 요동내접맞물림 유성기어 변속기에 관한 것이다.

종래, 요동내접맞물림 유성기어장치에 관한 기술로서, 예컨대 도 6, 도 7에 나타낸 바와 같은 것이 알려져 있다. 도시된 예는, 유성운동을 하는 외치(外齒)기어를 복수개(이 예에서는 3개) 가지고, 또한 장치의 중심축이 상기 외치기어 주위의 내측에 존재하는 요동내접맞물림 유성기어장치를 감속기에 적용한 것이다.

도면에 있어서, 케이싱(101) 내의 중심부에는, 도시하지 않은 모터에 의하여 회전구동되는 입력축(103)이 설치되어 있다. 입력축(103)의 축심은 장치 전체의 중심축(01)과 일치하고 있다.

케이싱(101) 내에는, 축방향에 있어서 두께가 두꺼운 원판모양의 제1지지블럭(도 6 중 좌측)(104)과, 제2지지블럭(도 6 중 우측)(105)이 서로 대향하여 배치되어 있다. 케이싱(101)이 고정되어 있는 경우, 이들 제1, 제2지지블럭(104, 105)은 출력축에 상당한다.

양 지지블럭(104, 105)은, 입력축(103)과 평행하게 배치한 3개의 캐리어 볼트(150)에 의하여, 캐리어 스페이서(154)를 통하여 소정 간격으로 일체로 연결ㆍ고정되고, 전체적으로 캐리어를 구성하고 있다.

제1지지블럭(104), 제2지지블럭(105)에는, 각각 중심공(中心孔)(114, 115)이 형성되어 있고, 이들 중심공(114, 115)의 내주에 입력축(103)이 베어링(109a, 109b)을 통하여 회전가능하게 지지되어 있다. 입력축(103)은 관통공(貫通孔)(103a)을 가지는 중공축에 의하여 구성되고, 입력축(103)의 베어링(109a, 109b) 사이의 외주에는, 소정 위상차(이 예에서는 120°)로써 편심체(117a, 117b, 117c)가 일체로 형성되어 있다. 각각의 편심체(117a, 117b, 117c)에는, 베어링(120a, 120b, 120c)을 통하여 3개의 외치기어(118a, 118b, 118c)가 설치되어 있다.

또한, 외치기어(118a, 118b, 118c)에는 내측 롤러구멍(128a, 128b, 128c)이 복수개 마련되고, 내측 핀(107) 및 내측 롤러(108)가, 내측 롤러구멍(128a, 128b, 128c)을 관통하고 있다. 이들 외치기어(118a, 118b, 118c)를 관통하는 내측 핀(107)은, 캐리어 볼트(150)와 동일 피치의 원(圓) 상에 배치되어 있고, 각 내측 핀(107)의 양 끝은, 제1, 제2지지블럭(104, 105)의 내측 핀 지지공(110)에 끼워맞춰져 고정되어 있다.

또한, 상기 외치기어(118a, 118b, 118c)는 외주에, 트로코이드(trochoid)치형(齒形)이나 원호(圓弧)치형 등의 외치(外齒)(124)를 가지고 있고, 이 외치기어(118a, 118b, 118c)의 외주측에는, 외치기어(118a, 118b, 118c)가 맞물리는 내치(內齒)기어(125)가 설치되어 있다. 내치기어(125)는 케이싱(101)의 내주에, 케이싱(101)과 일체로 형성되어 있고, 외측 핀(126)으로 이루어지는 내치(內齒)를 가지고 있다.

입력축(103)이 1회전하면 편심체(117a, 117b, 117c)가 1회전한다. 이 편심체(117a, 117b, 117c)의 1회전에 의하여, 외치기어(118a, 118b, 118c)도 입력축(103) 주위에서 요동회전을 행하려고 하지만, 내치기어(125)에 의하여 그 자전이 구속되어 있기 때문에, 외치기어(118a, 118b, 118c)는, 이 내치기어(125)에 내접하면서 거의 요동만을 행하게 된다.

이제, 예컨대 외치기어(118a, 118b, 118c)의 톱니수를 N, 내치기어(125)의 톱니수를 N + 1로 한 경우, 그 톱니수의 차는 1이다. 이 때문에, 입력축(103)의 1회전마다 외치기어(118a, 118b, 118c)는 케이싱(101)에 고정된 내치기어(125)에 대하여 1톱니만큼 어긋나게(자전하게) 된다. 이것은 입력축(103)의 1회전이 외치기어의 -1/N의 회전으로 감속된 것을 의미한다.

이 외치기어(118a, 118b, 118c)의 회전은 내측 롤러구멍(128a, 128b, 128c) 및 내측 핀(107)의 틈에 의하여 그 요동성분이 흡수되고, 자전성분만이 이 내측 핀(107)을 통하여 출력축으로 전달된다.

이 결과, 결국 감속비 - 1/N의 감속이 달성된다.

그리고, 이 종래예와 같이 외치기어를 3개로 함으로써, 외치기어를 1개로 한 경우에 비하여, 약 3배의 전달용량을 얻을 수 있다.

이 요동내접맞물림 유성기어장치는, 유성운동하는 외치기어(118a, 118b, 118c)를 가지고, 또한 장치의 중심축(01)이 외치기어(118a, 118b, 118c) 주위의 내측에 존재하기 때문에, 이른바 국제분류 F16H 1/32에 속한다. 이 종류의 장치는, 입력축(103)의 1회전마다 외치기어(118a, 118b, 118c)의 요동에 기인한 편심하중(레이디얼 하중)이 불가피하게 발생한다.

상기 3개의 외치기어(118a, 118b, 118c)를 위상차 120°로 배치하고 있는 것은, 이 각 외치기어(118a, 118b, 118c)의 편심중량의 영향을 가능한 한 상쇄하고, 더욱 진동이 적은 원활한 동력전달을 행하려 하고 있기 때문이다.

최근, 이러한 종류의 감속기에 있어서는, 소형화 및 고출력화가 더욱더 요구되고 있기 때문에, 4개 이상의 외치기어를 가지는 요동내접맞물림 유성기어장치를 감속기에 적용하는 것도 생각할 수 있지만, 종래에 4개 이상의 기어장치는, 구체적으로는, 제품화에는 이르지 못했다.

이것은, 4개 이상의 기어장치는, 구조상, 각 기어의 제조오차나 설치오차가 크면 장치 전체의 원활한 회전이 곤란해지는 한편, 오차의 저감을 가공정밀도의 향상에 의하여 실현하고자 하면, 매우 코스트가 높아진다는 문제가 있기 때문이다.

또한, 4개 이상의 장치에 있어서는, 각 외치기어가 가설되는 축방향 스팬(span)이 커지고, (상술한) 각각의 외치기어의 편심운동에 의하여 발생하는 편심하중의 영향, 특히 베어링으로부터의 거리의 요소를 갖는 모멘트의 영향을 무시할 수 없게 된다.

본 발명은, 상기 문제점에 감안하여 이루어진 것이고, 장치의 소형화 및 전달용량의 증대를 실현하면서, 높은 증감비와 각도전달오차의 저감을 양립할 수 있는 방법을 제공함과 동시에, 아울러 이들 방법에 의하여 설치된 내접맞물림 유성기어장치를 가지는 변속기(감속기, 혹은 증속기)를 얻는 것을 목적으로 하고 있다.

본 발명은, 유성운동을 하는 외치기어와, 이 외치기어가 내접맞물림하는 내치기어를 가지고, 또한 장치의 중심축이 상기 외치기어 주위의 내측에 존재하는 요동내접맞물림 유성기어장치의 각도전달오차의 저감방법에 있어서, 상기 내치기어의 톱니수를 X*n(X는 4 이상의 짝수, n은 정수)으로 설정하고, 또한, 상기 내치기어와 외치기어의 톱니수의 차를 2로 설정하고, 상기 X개의 외치기어를 겹친 상태에서, 각각의 외치(外齒) 및 각 외치기어를 관통하는 각각의 구멍을 가공함과 동시에, 상기 X개의 외치기어 중 2개의 외치기어를 한 쌍으로 하고, 각각의 쌍의 외치기어를 상기 중심축을 중심으로 하여, 원주방향으로 360/X(도(度))씩 상대회전시킨 후, 각 쌍의 한쪽의 외치기어에 대하여, 다른쪽의 외치기어를, 180도 반대방향으로 평행하게 이반(離反)ㆍ이동하여 각각 설치하는 것을 특징으로 하는 요동내접맞물림 유성기어장치의 각도전달오차의 저감방법에 의하여, 상기 과제를 해결한 것이다.

본 발명에 의하면, 동시에 가공된 X개의 외치기어 중 2개의 외치기어를 한 쌍으로 하고, 각각의 쌍의 외치기어를 원주방향으로 360/X(도(度))씩 상대회전시킨 후에, 각 쌍의 한쪽의 외치기어에 대하여, 다른쪽의 외치기어를 180도 반대방향으로 「평행하게」 이반(離反)ㆍ이동하여 각각 설치하는 것이 된다. 이 때문에, 이 2개의 외치기어의 동시에 가공된 외치(外齒)와 내치기어가 맞물리는 타이밍이 항상 180도 어긋나게 된다.

따라서, 각 외치기어의 가공오차에 의하여 발생하는 각도전달오차가, 180도 반대방향으로 설치된 한 쌍의 외치기어 사이에서, 잘 상쇄되도록 작용하기 때문에, 장치 전체의 각도전달오차를 저감할 수 있다.

또한, X개의 외치기어가 결과적으로 상기 중심축의 원주방향으로 등간격으로 배치되게 되므로, 중심축주변의 발생하중에 대하여 이것을 장치 내에서 상쇄하고, 균형잡게 할 수 있다.

또한, 톱니수의 차를 「2」로 하고 있기 때문에, 종래의 「톱니수의 차를 외치기어 갯수의 정수배로 하여, 외치기어를 동시가공하는 방법」에 비하여, 감속비를 크게 할 수 있다.

이상의 구성을 실현하는 관계상, 외치기어의 갯수는 짝수가 되며, 또한 내치기어의 톱니수는 X*n, 즉 X의 정수배(배수(倍數))일 필요가 있다.

그리고, 각 외치기어의 편심하중의 축방향의 작용점이 다름으로써 발생하는 모멘트에 관해서는, 상기 X개의 외치기어 중에서, 180도의 위상차를 가지는 2개의 외치기어를 한 쌍으로 하고, 이 2개의 외치기어가 상기 중심축의 축선방향으로 인접하도록 배치하여 감으로써, 각 외치기어의 편심에 의하여 발생하는 모멘트의 상쇄효과를 높일 수 있다.

상기 모멘트에 관해서는, 상기 X개의 외치기어를, 직전에 설치된 외치기어의 편심위치로부터 보아 위상차가 최대가 되는 편심방향을 순차 선택하여, 이 선택된 편심위치에 외치기어를 차례로 배치하여 감으로써, 더욱 상쇄효과를 높일 수 있다.

<실시예>

이하, 본 발명의 실시형태의 예를 도면에 근거하여 설명한다.

도 1은, 본 발명이 적용되어 있는 요동내접맞물림 유성기어장치(변속기)의 실시형태를 나타낸, 상기 도 6에 상당하는 측단면도이다.

상기 도 1에 나타낸 감속기는, 4개(X = 4)의 외치기어(118a∼118d)를 사용한 구조(이하, 4개식 기어장치라고 한다)로 되어 있는 이외에는, 상기 도 6에 나타낸 3개식 기어장치와 실질적으로 동일한 동력전달계를 가진다. 따라서, 동일 또는 유사한 부분에 관해서는, 도면 중에서 동일 부호를 부가하여, 그 상세한 설명은 생략한다.

입력축(103)의 베어링(109a, 109b) 사이의 외주에는, 소정 위상차(이 예에서는 90도)로써 편심체(117a∼117d)가 일체로 형성되어 있다. 각각의 편심체 (117a∼117d)에는, 베어링(120a∼120d)을 통하여 4개의 외치기어(118a∼118d)가 설치되어 있다.

다음으로, 외치기어(118a∼118d)와 내치기어(125)의 톱니수 등에 관하여 도 2를 사용하여 설명한다.

도 2는, 4개식 기어장치의 외치기어(118a∼118d) 및 요동내접맞물림 유성기어장치의 중심축(01)(입력축(103)의 중심에 일치) 부근을 모식적으로 나타낸 것이다.

내치기어(125)의 톱니수는 X*n이고, X는 외치기어의 갯수인 4, n은 정수이다. 따라서, 본 발명의 실시형태에 관련되는 4개식 기어장치의 내치기어(125)의 톱니수는 4n, 즉 4의 배수이다.

이것은, 도 2에 나타낸 바와 같이, 4개의 외치기어(118a∼118d)의 편심방향(E1∼E4)으로 내치기어(125)의 외측 핀(126a∼126d)을 준비하여 두지 않으면, 4개의 외치기어(118a∼118d)의 맞물림상태를 일치시킬 수 없기 때문이다.

또한, 내치기어(125)와 외치기어(118a∼118d)의 톱니수의 차는 2이다.

따라서, 각 외치기어(118a∼118d)의 톱니수는, 「내치기어의 톱니수 - 톱니수의 차」= 4n - 2 = 2(n - 1)이 되며, 짝수이다.

이와 같이 하여 제조된 외치기어(118a∼118d)를 다음과 같이 하여 설치한다.

외치기어(118a∼118d)는, 4개의 외치기어소재를 겹친 상태에서, 각 외치(121a∼121d) 및 내측 롤러구멍(128a∼128d) 등의 각 외치기어(118a∼118d)를 관통하는 구멍이 동시가공되어 제조되고 있다. 따라서, 절삭가공상의 오차는, 외치기어(118a∼118d)에서 거의 일치하고 있다.

즉, 4개의 외치기어(118a∼118d) 중 2개의 외치기어 118a와 118b 및 118c와 118d를 한 쌍으로 하고, 외치기어 118c와 118d를, 외치기어 118a와 118b에 대하여, 입력축(103)을 중심으로 하여, 입력축(103)의 원주방향(R)으로 360/4 = 90도 상대회전시킨다. 그 후, 각 쌍의 한쪽의 외치기어 118a와 118c의 최대편심방향(E1, E3)에 대하여 180도 반대방향인 E2, E4의 방향으로, 다른쪽의 외치기어 118b와 118d를 평행하게 이반(離反)ㆍ이동하여 설치한다.

따라서, 도 2에 나타낸 바와 같이, 각 외치(121a∼121d)의 동시가공된 부위(121a1∼121d1)는, 외치기어 118a와 118b 및 118c와 118d에서 각각 180도의 위상차를 가지고 내치기어(125)와 맞물리게 된다.

또한, 상기 외치기어(118a∼118d)의 설치방법에 있어서는, 4개의 외치기어(118a∼118d) 중에서, 180도의 위상차를 가지는 2개의 외치기어 118a와 118b 및 118c와 118d를 한 쌍으로 하고, 이 2개의 외치기어 118a와 118b 및 118c와 118d가 상기 입력축(103)의 축선방향(V)으로 인접하도록 배치하고 있다.

이 실시형태에 의하면, 4개의 외치기어(118a∼118d)가 상기 입력축(103)의 원주방향(R)으로 등간격으로 배치되게 되므로, 우선 입력축(103)주변의 발생하중에 대하여 이것을 장치 내에서 상쇄하고, 균형잡게 할 수 있다.

또한, 4개의 외치기어(118a∼118d)의 각 외치(121a∼121d)의 동시가공된 부위(121a1∼121d1)는, 2개의 외치기어 118a와 118b 및 118c와 118d에서 각각 180도의 위상차를 가지고 내치기어(125)와 맞물리게 되므로, 4개의 외치기어(118a∼118d)에 의하여 발생하는 각도전달오차가, 한 쌍의 외치기어 118a와 118b 및 118c와 118d의 사이에서 잘 상쇄되도록 작용하여, 장치 전체의 각도전달오차의 저감을 도모할 수 있다.

더 나아가서는, 4개의 외치기어(118a∼118d) 중에서, 180도의 위상차를 가지는 2개의 외치기어 118a와 118b 및 118c와 118d를 한 쌍으로 하고, 이 2개의 외치기어 118a와 118b 및 118c와 118d가 상기 입력축(103)의 축선방향(V)으로 인접하도록 배치하고 있기 때문에, 각 외치기어(118a∼118d)의 편심에 의하여 발생하는 모멘트의 상쇄효과를 높일 수 있다.

또한, 톱니수의 차를 「2」로 하고 있기 때문에, 종래의 「톱니수의 차를 외치기어 갯수의 정수배」로 하는 경우와 비교하여, 감속비를 크게 할 수 있다.

이 실시형태에 있어서는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 4개의 외치기어(118a∼118d) 중에서, 180도의 위상차를 가지는 2개의 외치기어 118a와 118b 및 118c와 118d가 입력축(103)의 축선방향(V)으로 인접하도록 배치하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니다.

즉, 4개의 외치기어(118a∼118d)를, 도 3에 나타낸 바와 같은 배치로 한 경우이더라도, 외치기어(118a∼118d)의 각 외치의 동시가공된 부위(121a1∼121d1)가, 2개의 외치기어 118a와 118c 및 118b와 118d에서 각각 180도의 위상차를 가지고 내치기어(125)와 맞물리게 되므로, 본 발명의 효과인 높은 증감비의 실현과, 각도전달오차의 저감을 도모할 수 있다.

또한, 상기 실시형태에 있어서는, 외치기어의 갯수를 「4」로 하였지만, 본 발명은 이에 한정되지 않고, 외치기어의 갯수는 4 이상의 짝수이어도 좋다.

예컨대, 6개(X = 6)의 외치기어를 가지는 요동내접맞물림 유성기어장치(이하, 6개식 기어장치라고 한다)를 생각한다.

도 4는, 6개식 기어장치의 외치기어(118a∼118f) 및 요동내접맞물림 유성기어장치의 중심축(01)(입력축의 중심에 일치) 부근을 모식적으로 나타낸 것이다.

우선, 6개식 기어장치에 있어서는, 내치기어(125)의 톱니수를 6n(n: 정수), 즉 6의 배수로 설정하며, 또한 상기 내치기어(125)와 외치기어(118a∼118f)의 톱니수의 차를 2로 설정하고, 6개의 외치기어(118a∼118f)를 겹친 상태에서, 각각의 도시하지 않은 외치 및 각 외치기어를 관통하는 각각의 구멍을 가공한다.

그 후, 6개의 외치기어(118a∼118f) 중 2개의 외치기어 118a와 118b, 118c와 118d, 118e와 118f를 각각 한 쌍으로 하고, 각각의 쌍의 외치기어 118a와 118b, 118c와 118d, 118e와 118f를 입력축(103)을 중심으로 하여, 입력축(103)의 원주방향(R)으로 360/6 = 60도씩 상대회전시킨 후, 각 쌍의 한쪽의 외치기어 118a, 118c, 118e에 대하여, 다른쪽의 외치기어 118b, 118d, 118f를, 180도 반대방향으로 평행하게 이반ㆍ이동하여 설치한다.

이와 같이 함으로써, 6개의 외치기어(118a∼118f)에 의하여 발생하는 각도전달오차가, 한 쌍의 외치기어 118a와 118b, 118c와 118d, 118e와 118f의 사이에서 잘 상쇄되도록 작용하고, 장치 전체의 각도전달오차를 저감할 수 있음과 동시에, 외치기어의 갯수를 증가시킴으로써, 전달용량의 증대를 도모할 수 있다.

더 나아가서는, 이 실시예에 있어서는, 6개의 외치기어(118a∼118f)를, 직전에 설치된 외치기어의 편심위치로부터 보아 위상차가 최대가 되는 편심방향을 순차 선택하여, 이 선택된 편심위치에 외치기어를 차례로 배치하고 있기 때문에, 각 외치기어(118a∼118f)에 의하여 발생하는 모멘트의 상쇄효과를 높일 수 있다.

또한, 톱니수의 차를 「2」로 하고 있기 때문에, 4개식 기어장치와 마찬가지로, 높은 증감비가 실현가능하다.

그리고, 이 실시형태에서는, 내치기어(125)를 고정하였지만, 출력축(104, 105)을 고정하여, 내치기어(125)를 출력축으로 하는 것에 의해서도, 감속장치를 구성가능하다. 또한, 이들 입출력을 역전시킴으로써 증속장치를 구성하는 것도 가능하다.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 의하면, X(X는 4 이상의 짝수)개의 외치기어를 가지는 요동내접맞물림 유성기어장치의 각도전달오차의 저감방법에 있어서, 장치의 소형화 및 전달용량의 증대를 실현하면서, 동시에 높은 감속비의 실현과 각도전달오차의 저감을 도모할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시형태의 요동내접맞물림 유성기어장치가 적용된 감속기의 측단면도,

도 2는 상기 요동내접맞물림 유성기어장치의 외치기어와 입력축의 모식도,

도 3은 도 2에 있어서 외치기어의 축선방향의 배치를 변경한 경우의 모식도,

도 4는 6개식 기어장치의 외치기어와 입력축의 모식도,

도 5는 도 1의 요동내접맞물림 유성기어장치의 각도전달오차를 나타낸 선도면,

도 6은 종래의 요동내접맞물림 유성기어장치가 적용된 감속기의 측단면도,

도 7은 도 6에 있어서의 Ⅴ-Ⅴ선에 따른 단면도,

도 8은 종래의 요동내접맞물림 유성기어장치의 외치기어와 내치기어의 맞물림상태를 나타낸 선도면,

도 9는 종래의 요동내접맞물림 유성기어장치의 각도전달오차를 나타낸 선도면이다.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *

101 : 케이싱

103 : 입력축

103a : 관통공(貫通孔)

104 : 제1지지블럭

105 : 제2지지블럭

107 : 내측 핀

108 : 내측 롤러

109a, 109b : 베어링

114, 115 : 중심공(中心孔)

117a, 117b, 117c, 117d : 편심체

118a, 118b, 118c, 118d : 외치기어

120a, 120b, 120c, 120d : 베어링

124 : 외치(外齒)

125 : 내치(內齒)기어

126 : 외측 핀

128a, 128b, 128c, 128d : 내측 롤러구멍

150 : 캐리어 볼트

154 : 캐리어 스페이서

Claims

유성(遊星)운동을 하는 외치(外齒)기어와, 이 외치기어가 내접맞물림하는 내치(內齒)기어를 가지고, 또한 장치의 중심축이 상기 외치기어 주위의 내측에 존재하는 요동내접맞물림 유성기어장치의 각도전달오차의 저감방법에 있어서,

상기 내치기어의 톱니수를 X*n(X는 4 이상의 짝수, n은 정수)으로 설정하고, 또한,

상기 내치기어와 외치기어의 톱니수의 차를 2로 설정하고,

상기 X개의 외치기어를 겹친 상태에서, 각각의 외치(外齒) 및 각 외치기어를 관통하는 각각의 구멍을 가공함과 동시에,

상기 X개의 외치기어 중 2개의 외치기어를 한 쌍으로 하고, 각각의 쌍의 외치기어를 상기 중심축을 중심으로 하여, 원주방향으로 360/X(도(度))씩 상대회전시킨 후,

각 쌍의 한쪽의 외치기어에 대하여, 다른쪽의 외치기어를, 180도 반대방향으로 평행하게 이반(離反)ㆍ이동하여 각각 설치하는 것을 특징으로 하는 요동내접맞물림 유성기어장치의 각도전달오차의 저감방법.
제1항에 있어서,

상기 X개의 외치기어 중에서, 180도의 위상차를 가지는 2개의 외치기어를 한 쌍으로 하고, 이 2개의 외치기어가 상기 중심축의 축선방향으로 인접하도록 배치하여 가는 것을 특징으로 하는 요동내접맞물림 유성기어장치의 각도전달오차의 저감방법.
제1항에 있어서,

상기 X개의 외치기어를, 직전에 설치된 외치기어의 편심위치로부터 보아 위상차가 최대가 되는 편심방향을 순차 선택하여, 이 선택된 편심위치에 외치기어를 차례로 배치하여 가는 것을 특징으로 하는 요동내접맞물림 유성기어장치의 각도전달오차의 저감방법.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 기재된 각도전달오차의 저감방법을 사용하여 설치된 요동내접맞물림 유성기어 변속기.