KR100469014B1 - 네비게이션 시스템에서 이동체의 경로이탈 판단방법 - Google Patents

Abstract

이동체가 주행경로를 이탈할 경우에 이탈 주행거리를 계산하고 계산한 이탈 주행거리를 누적하여 이동체의 경로이탈 여부를 정확히 판단한다.

이동체의 현재위치로부터 목적지까지의 주행경로를 탐색하고 이동체가 그 주행경로를 이탈하는 지의 여부를 판단하고, 판단 결과 이동체가 주행경로를 벗어날 경우에 이동체의 바로 전의 위치로부터 현재위치까지의 이탈 주행거리를 계산하여 미리 설정한 임계거리와 비교하여, 이탈 주행거리가 임계거리 이상일 경우에 이동체의 경로이탈을 판단하여 경로이탈을 안내하고 이동체의 주행경로를 재탐색하도록 유도하고, 이탈 주행거리가 임계거리 이상이 아닐 경우에 이탈 주행거리를 누적하여 상기 누적한 이탈 주행거리로 이동체의 주행경로 이탈 여부를 판단한 후 상기 주행경로 이탈을 판단하는 동작부터 반복 수행한다.

Description

네비게이션 시스템에서 이동체의 경로이탈 판단방법{Method for judging breakaway of vehicle in navigation system}

본 발명은 네비게이션 시스템에 있어서, 차량 등을 비롯한 소정의 이동체가 탐색된 주행경로를 이탈하여 다른 경로를 주행하는지의 여부를 판단하는 이동체의경로이탈 판단방법에 관한 것으로 특히 이동체가 경로를 이탈하여 주행한 거리를 누적하고 그 누적한 거리로 이동체의 경로이탈을 정확하게 판단하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 경로이탈 판단방법에 관한 것이다.

일반적으로 차량용 네비게이션 시스템은 전세계 측위 시스템(GPS : Global Positioning System)에 속하는 복수의 GPS 위성이 송신하는 송신신호와, 자이로(gyro) 및 속도센서 등과 같이 이동체에 설치되어 있는 복수의 센서들의 검출신호들을 이용하여 현재 주행중인 이동체의 현재위치를 검출하고, 검출한 이동체의 현재위치를 지도 데이터에 일치시킨 후 그 현재위치로부터 목적지까지의 주행경로를 탐색하여 이동체의 주행을 안내하는 기능을 제공하고 있다.

그리고 이동체가 상기 탐색된 주행경로를 따라 주행할 경우에 이동체가 그 주행경로에서 이탈하여 다른 도로를 주행하는 경로이탈의 여부를 판단하고, 경로 이탈이 판단될 경우에 그 경로이탈을 이동체의 사용자에게 알려 이동체를 주행경로를 따라 정확하게 주행시킬 수 있도록 하고 있다.

도 1은 종래의 경로이탈 판단방법의 일 예를 보인 신호흐름도이다. 이에 도시된 바와 같이 네비게이션 시스템은 단계(100)에서 GPS 수신 데이터로 검출한 이동체의 현재위치로부터 사용자가 입력시킨 이동체의 목적지까지의 주행경로를 탐색하여 설정한다. 그리고 이동체가 주행할 경우에 네비게이션 시스템은 단계(102)에서 실시간으로 GPS 수신 데이터로 이동체의 현재 위치를 검색하고, 단계(104)에서 상기 검색한 이동체의 현재 위치가 목적지인지의 여부를 판단한다.

상기 단계(104)의 판단 결과 이동체의 현재 위치가 목적지일 경우에 네비게이션 시스템은 주행경로의 안내동작을 종료한다. 그리고 상기 단계(104)의 판단 결과 이동체의 현재 위치가 목적지가 아닐 경우에 네비게이션 시스템은 단계(106)에서 이동체의 현재 위치가 상기 탐색된 주행경로에 존재하는지의 여부를 판단하여 이동체의 현재 위치가 상기 탐색된 주행경로에 위치할 경우에 이동체가 주행경로를 따라 정상으로 주행하는 것으로 판단하고, 단계(108)에서 이동체의 주행에 따른 주행경로의 안내동작을 수행하며, 단계(102)로 복귀하여 이동체의 현재위치를 탐색하고 목적지의 도착여부와 경로이탈의 판단동작을 반복 수행한다.

그리고 상기 단계(106)의 판단 결과 현재 위치가 상기 탐색된 주행경로에 위치하지 않고, 벗어날 경우에 네비게이션 시스템은 단계(110)에서 이동체의 현재위치로부터 주행경로 사이의 이탈 직선거리를 계산하고, 단계(112)에서 상기 계산한 이탈 직선거리가 미리 설정된 임계거리 이상인지의 여부를 판단한다.

상기 단계(112)의 판단 결과 이탈 직선거리가 임계거리 이상이 아닐 경우에 네비게이션 시스템은 이동체가 주행경로에서 이탈하지 않은 것으로 판단하고, 단계(102)로 복귀하여 이동체의 현재위치를 탐색하고 목적지의 도착여부와 경로이탈의 판단동작을 반복 수행한다.

그리고 상기 단계(112)의 판단 결과 이탈 직선거리가 임계거리 이상일 경우에 네비게이션 시스템은 단계(114)에서 이동체가 주행경로에서 이탈한 것으로 판단하고, 주행경로의 이탈을 표시부에 표시함과 아울러 음성신호를 출력하여 안내하며, 단계(116)에서 이동체가 경로 이탈한 위치부터 이동체의 주행경로를 재탐색한 후 단계(102)로 복귀하여 이동체의 현재위치를 탐색하고 목적지의 도착여부와 경로이탈의 판단동작을 반복 수행한다.

그러나 상기한 종래의 일 예는 이동체가 주행경로를 이탈하여 임계거리 이내의 도로를 주행할 경우 예를 들면, 주행경로와 평행을 이루면서 임계거리 이내에 위치하고 있는 도로를 주행할 경우에 이동체의 경로이탈을 판단하지 못하는 에러를 발생하게 되고, 이로 인하여 이동체의 사용자에게 주행경로를 정확하게 안내하지 못하게 되는 문제점이 있었다.

또한 이동체의 경로이탈을 판단하는 다른 예로 대한민국 특허 공개번호 제1999-58332호(출원번호 1997-78432호)가 알려져 있다. 상기 종래의 다른 예에 따르면, 이동체가 주행경로를 이탈할 경우에 이동체의 주행경로로부터 이동체의 현재위치까지의 이탈 직선거리 즉, 최단거리를 산출하고, 산출한 이탈 직선거리에 따라 가중치를 설정하여 누적하며, 누적한 이탈 직선거리가 설정된 임계 이탈 직선거리를 초과할 경우에 경로이탈 신호를 발생하여 이동체의 경로이탈을 안내하는 것이다.

그러나 상기한 종래의 다른 예는 이동체가 주행경로를 이탈하여 주행한 주행거리를 누적하여 경로이탈을 판단하지 않고, 이동체가 실제로 주행해야 될 주행경로로부터 이동체의 위치까지의 이탈 직선거리를 누적하여 이동체의 주행경로 이탈 여부를 판단하는 것으로서 이동체가 주행경로를 이탈하여, 그 주행경로와 인접하고 평행을 이루는 도로를 주행할 경우에 주행경로의 이탈을 정확하게 판단할 수 있으나, 그 주행경로의 이탈을 판단할 때까지 많은 시간이 소요되는 문제점이 있었다.

그러므로 본 발명의 목적은 이동체가 주행경로를 이탈할 경우에 이동체의 바로 전의 위치로부터 현재위치까지의 이탈 주행거리를 계산하고, 계산한 이탈 주행거리가 미리 설정된 임계거리 이상일 경우에 이동체의 경로이탈을 판단하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 경로이탈 판단방법을 제공하는데 있다.

본 발명의 다른 목적은 계산한 이탈 주행거리가 미리 설정된 임계거리보다 작을 경우에 그 이탈 주행거리를 누적하고, 누적한 이탈 주행거리가 미리 설정한 임계 누적이탈 주행거리 이상일 경우에 이동체의 경로이탈을 판단하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 경로이탈 판단방법을 제공하는데 있다.

이러한 목적을 가지는 본 발명의 네비게이션 시스템에서 이동체의 경로이탈 판단방법은, 이동체의 현재위치로부터 목적지까지의 주행경로를 탐색하고 이동체가 그 주행경로를 이탈하는 지의 여부를 판단하고, 판단 결과 이동체가 주행경로를 벗어날 경우에 이동체의 바로 전의 위치로부터 현재위치까지의 이탈 주행거리를 계산하여 미리 설정한 임계거리와 비교하여, 이탈 주행거리가 임계거리 이상일 경우에 이동체의 경로이탈을 판단하여 경로이탈을 안내하고 이동체의 주행경로를 재탐색하여 설정한 후 상기 주행경로 이탈을 판단하는 동작부터 반복 수행하고, 이탈 주행거리가 임계거리 이상이 아닐 경우에 이탈 주행거리를 누적하며, 상기 누적한 이탈 주행거리로 이동체의 주행경로 이탈 여부를 판단한 후 상기 주행경로 이탈을 판단하는 동작부터 반복 수행하는 것을 특징으로 한다.

그리고 상기 누적한 이탈 주행거리로 이동체의 주행경로 이탈 여부를 판단하는 것은, 상기 누적한 이탈 주행거리가 미리 설정한 임계 누적이탈 주행거리 이상일 경우에 이동체의 경로이탈을 판단하여 경로이탈을 안내하고 이동체의 주행경로를 재탐색하여 설정한 후 상기 주행경로 이탈을 판단하는 동작부터 반복 수행하고, 상기 누적한 이탈 주행거리가 미리 설정한 임계 누적이탈 주행거리 이상이 아닐 경우에 이동체의 경로이탈이 아님을 판단하고 상기 주행경로 이탈을 판단하는 동작부터 반복 수행하는 것을 특징으로 한다.

도 1은 종래의 경로이탈 판단방법의 일 예를 보인 신호흐름도이고,

도 2는 본 발명의 경로이탈 판단방법이 적용되는 네비게이션 시스템의 구성을 보인 블록도이며,

도 3은 본 발명의 경로이탈 판단방법을 보인 신호흐름도이다.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *

200 : GPS 위성 202 : 안테나

204 : GPS 수신기 206 : 입력부

208 : 지도 데이터 저장부 210 : 메인 제어부

212 : 표시 구동부 214 : 표시부

216 : 음성신호 안내부 218 : 스피커

이하, 첨부된 도 2 및 도 3의 도면을 참조하여 본 발명의 네비게이션 시스템에서 이동체의 경로이탈 판단방법을 상세히 설명한다.

도 2는 본 발명의 네비게이션 시스템에서 이동체의 경로이탈 판단방법이 적용되는 네비게이션 시스템의 구성을 보인 블록도이다. 이에 도시된 바와 같이 3개 이상의 GPS 위성(200)이 송신하는 위치 데이터를 안테나(202)를 통해 수신하는 GPS 수신기(204)와, 사용자의 조작에 따라 이동체의 목적지를 입력받는 입력부(206)와, 컴팩트 디스크 등의 저장매체에 지도 데이터를 저장하고 있는 지도 데이터 저장부(208)와, 상기 GPS 수신기(204)의 수신신호로 이동체의 현재위치를 판단하고 상기 입력부(206)를 통해 목적지를 입력받으며 그 판단한 이동체의 현재위치로부터 상기 목적지까지의 주행경로를 상기 지도 데이터 저장부(208)에 저장된 지도 데이터를 참조하여 설정, 저장하며 그 주행경로 상에 위치하는 안내대상을 설정하여 그 안내대상 위치에서의 주행경로 안내동작을 제어하는 메인 제어부(210)와, 상기 메인 제어부(210)의 제어에 따라 표시부(214)에 지도 데이터와 함께 이동체의 현재위치를 표시하는 표시 구동부(212)와, 상기 메인 제어부(210)의 제어에 따라 이동체의 주행경로를 스피커(218)를 통해 음성신호로 안내하는 음성신호 안내부(216)로 구성된다.

이러한 구성의 네비게이션 시스템에 적용되는 본 발명의 경로이탈 판단방법은 네비게이션 시스템의 메인 제어부(210)가 GPS 수신기(204)의 수신 데이터로 이동체의 현재 위치를 판단하고, 그 판단한 이동체의 현재위치와 지도 데이터 저장부(208)에 저장된 지도 데이터를 참조하여 도 3에 도시된 바와 같이 단계(300)에서 이동체의 현재위치로부터 목적지까지의 주행경로를 탐색하며, 단계(302)에서 누적 이탈 주행거리를 '0'으로 초기화한다. 다음 단계(304)에서 네비게이션 시스템은 GPS 수신 데이터로 이동체의 주행에 따른 현재 위치를 실시간으로 검색하고, 단계(306)에서 상기 검색한 이동체의 현재 위치가 목적지인지의 여부를 판단한다.

상기 단계(306)의 판단 결과 이동체의 현재 위치가 목적지일 경우에 네비게이션 시스템은 주행경로의 안내동작을 종료한다.

그리고 상기 단계(306)의 판단 결과 이동체의 현재 위치가 목적지가 아닐 경우에 네비게이션 시스템은 이동체가 목적지에 도착하지 않았음을 판단하고, 단계(308)에서 이동체의 현재 위치가 상기 탐색된 주행경로에 존재하는지의 여부를 판단하여 이동체의 현재 위치가 상기 탐색된 주행경로에 위치할 경우에 이동체가 주행경로를 따라 정상으로 주행하는 것으로 판단하고, 단계(310)에서 이동체의 주행에 따른 주행경로의 안내동작을 수행하며, 단계(312)에서 누적 이탈 직선거리를 '0으로 초기화한 후 단계(304)로 복귀하여 이동체의 주행에 따른 현재위치를 실시간으로 탐색하고 목적지의 도착여부와 경로이탈의 판단동작을 반복 수행한다.

그리고 상기 단계(308)의 판단 결과 현재 위치가 상기 탐색된 주행경로에 위치하지 않고, 벗어날 경우에 메인 제어부(210)는 단계(314)에서 이동체의 바로 전의 위치로부터 이동체의 현재 위치까지의 이탈 주행거리를 계산하고, 단계(316)에서 상기 계산한 이탈 주행거리가 미리 설정된 임계거리 이상인지의 여부를 판단한다.

상기 단계(316)의 판단 결과 이탈 주행거리가 임계거리 이상일 경우에 메인 제어부(210)는 단계(318)에서 이동체가 주행경로에서 이탈한 것으로 판단하고, 주행경로의 이탈을 표시 구동부(212)를 통해 표시부(214)에 표시함과 아울러 음성신호 안내부(216)를 통해 스피커(218)로 음성신호를 출력하여 주행경로의 이탈을 안내하며, 단계(320)에서 이동체가 경로 이탈한 현재위치부터 이동체의 주행경로를 재탐색하며, 단계(322)에서 누적 이탈 주행거리를 '0'으로 초기화한 후 단계(304)로 복귀하여 이동체의 현재위치를 탐색하고 목적지의 도착여부와 경로이탈의 판단동작을 반복 수행한다.

그리고 상기 단계(316)의 판단 결과 이탈 주행거리가 임계거리 이상이 아닐 경우에 메인 제어부(210)는 단계(324)에서 상기 계산한 이탈 주행거리를 누적 이탈 주행거리에 누적 가산하고, 단계(326)에서 누적 이탈 주행거리가 미리 설정된 임계 누적 이탈 주행거리 이상인지의 여부를 판단한다.

상기 단계(326)의 판단 결과 누적 이탈 주행거리가 임계 누적 이탈 주행거리 이상이 아닐 경우에 단계(304)로 복귀하여 이동체의 현재위치를 탐색하고 목적지의 도착여부와 경로이탈의 판단동작을 반복 수행한다. 그리고 상기 단계(326)의 판단결과 누적 이탈 주행거리가 임계 누적 이탈 주행거리 이상일 경우에 메인 제어부(210)는 단계(328)에서 이동체가 주행경로에서 이탈한 것으로 판단하고, 주행경로의 이탈을 안내하며, 단계(330)에서 이동체가 경로 이탈한 현재위치부터 이동체의 주행경로를 재탐색하며, 단계(332)에서 누적 이탈 주행거리를 '0'으로 초기화한 후 단계(304)로 복귀하여 이동체의 현재위치를 탐색하고 목적지의 도착여부와 경로이탈의 판단동작을 반복 수행한다.

한편, 상기에서는 본 발명을 특정의 바람직한 실시 예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 마련되는 본 발명의 정신이나 분야를 이탈하지 않는 한도 내에서 본 발명이 다양하게 개조 및 변화될 수 있다는 것을 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자는 용이하게 알 수 있다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 이동체가 주행경로를 이탈할 경우에 그 주행경로를 이탈하여 이동체가 주행한 이탈 주행거리를 계산하고, 계산한 이탈 주행거리가 임계거리 이상일 경우에 바로 이동체의 주행경로 이탈을 판단함과 아울러 이탈 주행거리가 임계거리 이상이 아닐 경우에 그 이탈 주행거리를 누적한 후 그 누적한 이탈 주행거리가 설정된 임계누적 이탈 주행거리 이상으로 될 경우에 이동체의 경로이탈을 판단하는 것으로서 이동체가 주행경로를 기준으로 하여 임계거리 이내의 도로를 주행할 경우에도 누적된 이탈 주행거리로 이동체의 경로이탈을 빠르고 정확하게 판단하여 이동체의 주행경로를 정확하게 안내할 수 있다.

Claims (2)

1. 이동체의 현재위치로부터 목적지까지의 주행경로를 탐색하고 이동체가 그 주행경로를 이탈하는 지의 여부를 판단하는 제 1 과정;

   상기 제 1 과정의 판단 결과 이동체가 주행경로를 벗어날 경우에 이동체의 바로 전의 위치로부터 현재위치까지의 이탈 주행거리를 계산하여 미리 설정한 임계거리와 비교하는 제 2 과정;

   상기 제 2 과정의 비교 결과 이탈 주행거리가 임계거리 이상일 경우에 이동체의 경로이탈을 판단하여 경로이탈을 안내하고 이동체의 주행경로를 재탐색하여 설정한 후 상기 제 1 과정의 주행경로 이탈을 판단하는 동작부터 반복 수행하는 제 3 과정;

   상기 제 2 과정의 비교 결과 이탈 주행거리가 임계거리 이상이 아닐 경우에 이탈 주행거리를 누적하는 제 4 과정; 및

   상기 제 4 과정에서 누적한 이탈 주행거리로 이동체의 주행경로 이탈 여부를 판단한 후 상기 제 1 과정의 주행경로 이탈을 판단하는 동작부터 반복 수행하는 제 5 과정으로 이루어진 네비게이션 시스템에서 이동체의 경로이탈 판단방법.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 제 5 과정은;

   상기 누적한 이탈 주행거리가 미리 설정한 임계 누적이탈 주행거리 이상일 경우에 이동체의 경로이탈을 판단하여 경로이탈을 안내하고 이동체의 주행경로를재탐색하여 설정한 후 상기 제 1 과정의 주행경로 이탈을 판단하는 동작부터 반복 수행하는 제 51 과정; 및

   상기 누적한 이탈 주행거리가 미리 설정한 임계 누적이탈 주행거리 이상이 아닐 경우에 이동체의 경로이탈이 아님을 판단하고 상기 제 1 과정의 주행경로 이탈을 판단하는 동작부터 반복 수행하는 제 52 과정으로 이루어짐을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 경로이탈 판단방법.