KR100404958B1 - 코일형 전선 다발의 고정 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 코일형 전선 다발을 이송 적치하는 시스템에서 코일형 전선 다발의 내경을 고정하는 장치에 관한 것으로, 전 방향으로 신축되어 코일형 전선 다발의 내경을 압착하여 고정하는 그리퍼와 상기 그리퍼를 신축시키는 구동부와 고정 장치를 지지하는 하부 플랜지와 고정 장치에 가해지는 충격을 완충하는 상부 플랜지부와 상기 상부 플랜지와 이송 시스템 상부의 고가 이동 로봇 사이를 연결하는 로봇 팔로 구성되며 그리퍼를 신축하여 코일형 전선 다발의 내경을 압착하여 고정함으로서 상기 전선 다발을 용이하게 이송할 수 있게 하는 코일형 전선 다발의 고정 장치에 관한 것이다.

Description

코일형 전선 다발의 고정 장치{Fixing device of coil type wire bunch}

본 발명은 전 방향으로 신축되어 코일형 전선 다발의 내경을 압착하여 고정하는 그리퍼와 상기 그리퍼를 신축시키는 구동부와 고정 장치를 지지하는 하부 플랜지와 고정 장치에 가해지는 충격을 완충하는 상부 플랜지부와 상기 상부 플랜지와 이송 시스템 상부의 고가 이동 로봇 사이를 연결하는 로봇 팔로 구성되며 그리퍼를 신축하여 코일형 전선 다발의 내경을 압착하여 고정함으로서 상기 전선 다발을 용이하게 이송할 수 있게 하는 코일형 전선 다발의 고정 장치에 관한 것이다.

일반적으로 전선 완제품은 보빈에 감기거나 코일형으로 감겨서 다발을 형성하게 되며, 코일형으로 감겨지는 경우에는 전선 자체만으로 도넛 형태인 전선 다발을 형성하게 되며 도넛 형태로 감겨진 코일형 전선 다발의 완제품은 출하를 위해 이송되어 적치대 위에 적치되게 된다. 코일형 전선 다발의 완제품을 적치대로 이송하는 것으로는 지게차나 호이스트 등을 보조 도구로 사용하는 수작업으로 이송하는 방법이 있지만 이송 속도나 소요되는 노력 및 이송 능률을 감안할 때 지게차나 호이스트 등의 보조 도구를 활용한다 하더라도 전선 제조 공장이나 물류센터 등 코일형 전선 다발을 다량으로 취급하는 현장에서는 실제로 적용하기가 매우 곤란하다.

따라서 코일형 전선 다발을 다량으로 취급하는 현장에서는 자동화된 이송 시스템을 적용하여 코일형 전선 다발을 이송 적치해야 한다. 종래의 이송 시스템은 시스템의 상부에 형성된 레일을 따라 이동하는 고가 이동 로봇과, 상기 고가 이동 로봇의 하부에는 코일형 전선 다발이 적치되는 포크 장치와, 상기 포크 장치와 고가 이동 로봇을 연결하는 로봇 팔로 이루어지며, 상기 포크 장치는 로봇 팔에 의하여 상승 하강하는 구조이다. 상기 고정 장치는 포크 장치로 이송되는 코일형 전선 다발을 수작업으로 적치한 후에 상기 로봇 팔에 의하여 상승되고 고가 이동 로봇에 의하여 레일을 따라서 목적지로 이동된다.

상기 코일형 전선 다발의 고정 장치는 코일형 전선 다발을 포크 장치에 수작업으로 적재해야 되기 때문에 인력과 시간이 많이 소요되며, 포크 장치의 지지 중심점과 코일형 전선 다발의 무게 중심이 일치하지 않으므로 포크 장치가 파괴될 가능성이 크며, 포크 장치가 코일 다발의 하부를 지지하는 형식이므로 제한된 규격의 코일 다발만 적재 가능하다는 문제점이 있다.

본 발명의 목적은 전 방향으로 신축되어 코일형 전선 다발의 내경을 압착하여 고정하는 그리퍼와 상기 그리퍼를 신축시키는 구동부와 고정 장치를 지지하는 하부 플랜지와 고정 장치에 가해지는 충격을 완충하는 상부 플랜지부와 상기 상부 플랜지와 이송 시스템 상부의 고가 이동 로봇 사이를 연결하는 로봇 팔로 구성되며 그리퍼를 신축하여 코일형 전선 다발의 내경을 압착하여 고정함으로서 상기 전선 다발을 용이하게 이송할 수 있게 하는 코일형 전선 다발의 고정 장치를 제공하는데 있다.

도 1은 본 발명의 고정 장치의 상세도

도 2는 본 발명의 고정 장치의 전체 구조도

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명

1 : 로봇 팔 3 : 전선 다발

4 : 그리퍼 5 : 패드

6 : 에어 실린더 7 : 피스톤

8 : 링크 9 : 하부 플랜지

10 : 완충 스프링 11 : 지지축

12 : 상부 플랜지 13 : 센서부

14 : 지지관 15 : 고가 이동 로봇

16 : 레일 18 : 이송 장치

도면과 실시예를 참조하여 본 발명을 상세하게 설명한다.도 1은 본 발명에 의한 코일형 전선 다발의 고정 장치의 상세 구조를 도시한 것이고, 도 2는 본 발명에 의한 코일형 전선 다발의 고정 장치의 전체적인 구조를 도시한 것이다.코일형 전선 다발(3)의 고정 장치(18)의 하부에는 링크(8)에 의하여 전 방향으로 신축되어 코일형 전선 다발(3)의 내경을 압착하여 고정할 수 있는 복수개 이상의 그리퍼(4)가 형성된다. 상기 복수개 이상의 그리퍼(4)는 원주상에서 서로 동일한 각도로 형성되며, 코일형 전선 다발(3)의 내경에 대한 압착력과 육면체 형상인 고정 장치(18)의 구조를 감안할 때 그리퍼 장치에 형성된 그리퍼(4)의 수효는 4개인 것이 바람직하다. 그리퍼(4)가 전선 다발(3)의 내경을 압착하여 고정할 때 상기 그리퍼(4) 및 전선 다발(3)에 가해지는 충격을 완화하고 광범위한 규격의 전선 다발(3)을 압착하여 고정할 수 있도록 그리퍼(4)의 전선 다발과의 접촉 면은 완충용 패드(5)가 형성된다.

그리퍼 장치의 내경에는 그 일측 단부가 그리퍼(4)와 연결되고 타측 단부가 피스톤에 연결되어 그리퍼(4)를 신축시키는 링크(8)와, 상기 링크(8)가 그 외경에 형성되고 그 축이 에어 실린더(6)의 내부를 따라 이동하는 피스톤(7)과, 상기 피스톤(7)의 축이 그 내부를 따라 슬라이드되는 에어 실린더(6)로 이루어지는 구동부가 형성된다.

구동부의 상부에는 고정 장치(18)의 골격을 이루며 고정 장치(18)를 지지하는 하부 플랜지(9)가 형성된다.

하부 플랜지(9)의 상부에는 로봇 팔(1)에 의하여 고정 장치(18)가 하강될 때 고정 장치(18)에 가해지는 충격을 완화하는 복수개 이상의 완충 스프링(10)과, 상기 완충 스프링(10)의 내부에 형성되며 완충 스프링(10)을 지지하는 지지축(11)과, 상기 로봇 팔(1)의 일측 단부가 형성된 상부 플랜지(12)로 이루어지는 상부 플랜지부가 형성된다.

상부 플랜지부의 상부에는 그 일측 단부가 상부 플랜지(12)에 형성되고 그 그 타측 단부가 고가 이동 로봇(15)의 지지관(14)에 수납되어 상부 플랜지(12)와 고가 이동 로봇(15) 사이를 연결하며, 상기 고가 이동 로봇(15)으로부터의 제어 신호에 의하여 상부 플랜지(12)를 상승 하강시키는 로봇 팔(1)이 형성된다.

또한 고가 이동 로봇(15)에 연결되어 고정 장치(18)의 상승 또는 하강 거리를 상기 고가 이동 로봇(15)에 전달하며, 고정 장치(18)가 설정된 거리 이상 이동하면 고가 이동 로봇(15)의 작동을 일시 정지시킬 수 있는 센서부(13)가 형성된다.

고정 장치(18)의 이동 경로 및 그리퍼(4)의 신축 거리 등의 자료를 설정하고 고가 이동 로봇(15)에 입력한다. 고정 장치(18)가 이송될 코일형 전선 다발(3)의 상부에 위치하면 고가 이동 로봇(15)의 지지관(14)이 일정한 높이까지 하강되고, 이에 따라 고정 장치(18)가 하강됨으로서 고정 장치(18)의 그리퍼(4)가 전선 다발(3)의 내경으로 들어간다. 그리퍼(4)가 코일 다발(3)의 내경으로 들어가면 고가 이동 로봇(15)의 지지관(14)으로부터 로봇 팔(1)이 하강되고 이어 상부 플랜지(12)와 하부 플랜지(9)와 피스톤(7)이 차례로 하강하게 된다. 피스톤(7)이 하강되면 상기 피스톤(7)의 외경에 형성된 링크(8)가 신장됨으로서 상기 링크(8)와 연결된 그리퍼(4)가 신장되면서 코일형 전선 다발(3)의 내경을 사방에서 압착하여 고정한다. 전선 다발(3)의 내경이 그리퍼(4)에 의해 고정되면 고가 이동 로봇(15)의 지지관이 일정한 위치까지 상승되기 때문에 고정 장치(18)가 그대로 상승된다. 고정 장치(18)의 상승이 완료되면 고가 이동 로봇(15)이 레일(16)을 따라 전선 다발(3)을 목적지까지 이송한다. 목적지에서는 고가 이동 로봇(15)의 지지관(14)이 일정한 높이까지 하강되고 이어 고정 장치(18)가 하강되어 전선 다발(3)이 적치된다. 전선 다발(3)이 적치되면 로봇 팔(1)이 상승되고 이어 상부 플랜지(12)와 하부 플랜지(9)와 피스톤(7)이 차례로 상승하게 된다. 피스톤(7)이 상승되면 상기 피스톤(7)의 외경에 형성된 링크(8)가 수축됨으로서 상기 링크(8)와 연결된 그리퍼(4)가 수축됨에 따라 코일형 전선 다발(3)의 내경에 대한 압착이 해제되어 풀려진다.이어 고가 이동 로봇(15)의 지지관(14)이 일정한 높이까지 상승됨으로서 고정 장치(18)가 그대로 상승된다.

본 발명에 의한 코일형 전선 다발의 고정 장치는 전 방향으로 신축되는 복수개 이상의 그리퍼를 사용하여 코일형 전선 다발의 내경을 압착하여 고정하기 때문에 코일형 전선 다발을 인력과 시간이 소요되지 않고 용이하게 고정하여 이송할 수 있으며 코일형 전선 다발의 이송 과정에서 고정 장치의 손상 가능성이 방지되며 코일형 전선 다발을 규격에 관계없이 고정하여 이송할 수 있다.

Claims (3)

1. 코일형 전선 다발을 이송 적치하는 시스템에 있어서,

   전 방향으로 신축되어 코일형 전선 다발(3)의 내경을 압착하여 고정할 수 있는 그리퍼(4)와, 에어 실린더(6)와 그 축이 상기 에어 실린더(6)의 내부를 따라 이동하는 피스톤(7)과 상기 피스톤(7)의 외경과 그리퍼(4)를 연결하는 링크(8)로 구성된 구동부와, 상기 구동부의 상부에 형성되어 고정 장치(18)를 지지하는 하부 플랜지(9)와, 고정 장치(18)에 가해지는 충격을 완화하는 완충 스프링(10)과 상기 완충 스프링(10)을 지지하는 지지축(11)과 상부 플랜지(12)로 구성된 상부 플랜지부와, 상기 상부 플랜지(12)와 고가 이동 로봇(15) 사이를 연결하는 로봇 팔(1)로 구성되는 것을 특징으로 하는 코일형 전선 다발의 고정 장치.
2. 제 1 항에 있어서, 고가 이동 로봇(15)에 연결되어 상기 고가 이동 로봇(15)에 고정 장치(18)의 상승 및 하강 거리를 전달하는 센서부(13)가 형성되는 것을 특징으로 하는 코일형 전선 다발의 고정 장치.
3. 제 1 항에 있어서, 그리퍼(4)의 전선 다발(3)과의 접촉 면은 완충용 패드(5)가 형성되는 것을 특징으로 하는 코일형 전선 다발의 고정 장치.