KR100381415B1

KR100381415B1 - 무인운반차 및 무인운반차의 비상정지방법

Info

Publication number: KR100381415B1
Application number: KR10-2000-0040700A
Authority: KR
Inventors: 원유동; 황규동
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2000-07-14
Filing date: 2000-07-14
Publication date: 2003-04-23
Anticipated expiration: 2020-07-14
Also published as: US6484076B2; KR20020007031A; US20020007235A1

Abstract

본 발명은, 복수의 구동부를 갖는 무인운반차 및 무인운반차의 비상정지제어방법에 관한 것이다. 본 무인운반차는 상기 구동부의 비상정지 및 비상정지해제를 선택하기 위한 비상정지스위치와, 상기 비상정지스위치의 선택에 따른 비상정지신호 및 비상정지해제신호를 검출하는 검출회로를 갖는 상태신호검출부와, 상기 상태검출부의 검출신호에 따라 상기 구동부의 동작을 비상정지 또는 비상정지 해제시키는 비상정지구동회로를 갖는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, CPU다운시에 무인운반차에 마련된 비상정지스위치에 의해 구동부를 비상정지시킬 수 있다.

Description

무인운반차 및 무인운반차의 비상정지방법{AGV and emergency stopping control method of AGV}

본 발명은, 무인운반차 및 무인운반차의 비상정지제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 비상정지를 실행할 수 있는 비상정지스위치를 갖는 무인운반차 및 무인운반차의 비상정지제어방법에 관한 것이다.

무인운반차는 모터와, 자동실행동작이 프로그래밍된 CPU등의 제어부에 의해 자동으로 물건운반등의 운전을 하는 것이다.

이러한, 무인운반차에는 내부회로의 단선으로 인한 오동작 등의 비상사태발생시 무인운반차를 비상정지시키기 위한 비상정지스위치가 마련되어 있다. 여기서, 비상정지 스위치를 누르면 비상정지신호가 CPU에 입력되며, CPU는 구동부의 전원을 차단하여 동작을 정지시킨다. 비상정지스위치를 해제시켜 해제신호를 CPU에 전달하면 무인운반차의 비상정지가 해제된다.

그런데, 이러한 종래의 무인운반차의 비상정지방법은, 비상정지시 I/O회로를 통하여 비상정지신호가 CPU에 전달이 되어 CPU에서 무인운반차의 정지지령을 내리게 되어 있어, CPU가 다운되는 비상사태가 발생하는 경우 무인운반차의 동작제어가 불가능하다.

즉, 무인운반차의 동작 중에 CPU가 다운되면, 무인운반차의 운전경로를 예측할 수 없으므로 비상사태가 발생하게 되는데, 종래의 무인운반차의 비상정지 제어방법에 있어서는, 비상정지동작이 소프트웨어로 이루어지기 때문에 동작의 제어가 불가능하게 됨으로써, 무인운반차의 작동을 멈출 수 없다는 문제점이 있다.

따라서, 본 발명의 목적은, CPU다운시에 무인운반차에 마련된 비상정지스위치에 의해 무인운반차의 구동부를 비상정지시킬 수 있는 무인운반차 및 무인운반차의 비상정지제어방법를 제공하는 것이다.

도 1은 본 발명에 따른 무인운반차의 비상정지장치의 블럭도,

도 2는 본 발명에 따른 무인운반차의 비상정지제어방법 제어흐름도,

도 3은 도 1의 온(ON)검출회로도

도 4는 도 1의 오프(OFF)검출회로도,

도 5는 도 1의 비상정지신호를 지연시키는 지연회로도,

도 6은 도 1의 비상정지구동회로도이다.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명

1 : 비상정지스위치 3 : 상태검출부

4 : 온(ON)검출회로 5 : 오프(OFF)검출회로7 : 지연회로 9 : 비상정지구동회로

11 : 외부커넥터 20, 30 : NAND 게이트41 : 타이머 43 : 가변저항

47 : 플립플랍(F/F) 51 : 포토커플러53 : 릴레이스위치

상기 목적은, 본 발명에 따라, 복수의 구동부를 갖는 무인운반차에 있어서, 상기 구동부의 비상정지 및 비상정지해제를 선택하기 위한 비상정지스위치와, 상기 비상정지스위치의 선택에 따른 비상정지신호 및 비상정지해제신호를 검출하는 검출회로를 갖는 상태신호검출부와, 상기 상태검출부의 검출신호에 따라 상기 구동부의 동작을 비상정지 또는 비상정지 해제시키는 비상정지구동회로를 갖는 무인운반차에 의해 달성된다.

여기서, 본 발명의 무인운반차는 상기 상태검출부로부터의 비상정지신호를 소정 시간 지연시켜 비상정지구동회로에 제공하는 지연회로를 포함하는 것이 바람직하다.

상기 지연회로는 지연시간의 조절을 위한 타이머를 포함하는 것이 효과적이다.

상기 상태검출부는 신호를 반전시키는 적어도 하나의 인버터와, 반전된 신호를 저장하고 소정 시간 지연시켜 출력시키는 저항과 커패시터, 상기 신호들을 입력받아 펄스신호를 출력하는 NAND게이트로 구성되는 비상정지신호검출회로와 비상정지해제신호검출회로를 갖는 것이 바람직하다.

상기 비상정지검출회로에서 검출된 비상정지신호가 인버터에 의해 반전되고, 반전된 신호는 분기되어 인버터를 통해 반전되어 NAND게이트의 하나의 입력으로 들어가고, 분기된 다른 신호는 인버터에 의해 반전되어 저항과 커패시터의 저장회로에 입력되고, 커패시터에 저장된 신호가 인버터에 의해 반전되어 NAND의 다른 입력신호로 들어가면 NAND게이트의 출력으로 온펄스신호가 검출되어 상기 지연회로를 구동시킨다.

한편, 상기 비상정지해제검출회로에서는 검출된 비상정지해제신호가 분기되어 하나는 NAND게이트의 입력부로 입력되고; 분기된 다른 신호는 인버터를 통해 반전되어 저항과 커패시터의 저장회로에 입력되고, 커패시터에 저장된 신호가 인버터에 의해 반전되어 NAND게이트의 다른 입력부로 들어가고; NAND게이트에서 출력되는 오프펄스신호에 의해 비상정지를 해제한다.

한편, 상기 목적은, 본 발명의 다른 분야에 따르면, 구동부를 갖는 무인운반차의 비상정지제어방법에 있어서, 비상정지를 선택하는 단계와, 상기 선택에 따라 발생한 비상정지신호를 검출하는 단계와, 상기 비상정지신호를 소정 시간 지연시켜 비상정지구동회로를 작동시키는 단계와, 상기 비상정지구동회로의 작동에 따라 상기 구동부의 전원을 오프시키는 단계를 포함하는 무인운반차의 비상정지제어방법에 의해서도 달성된다.

여기서, 상기 비상정지를 해제하는 단계와, 상기 비상정지해제에 따라 상기 구동부에 전원을 공급하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.

이하에서는 첨부도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명에 따른 무인운반차의 비상정지장치의 블록도이다. 도면에 도시된 바와 같이, 비상정지장치에는 누르면 잠금(locking)되는 도시 않은 누름단추스위치를 구비한 비상정지스위치(1)가 마련되며, 비상정지스위치(1)내에는 누름동작이 인가되지 않으면 접점이 오픈되어 있는 접점스위치(미도시)가 설치되어 있다.

비상정지장치는 온검출회로(4)와, 오프검출회로(5)를 가지며 비상정지스위치(1)의 선택상태를 검출하는 상태검출부(3)를 갖는다. 비상정지장치는 온검출회로(4)를 통해 온검출시 소정 시간 지연시켜 비상정지를 실시하는 지연회로(7)와, 도시 않은 구동부의 전원을 차단하는 비상정지구동회로(9)를 포함한다.

도 2는 본 발명에 따른 무인운반차의 비상정지제어방법의 제어흐름도이며, 도 3은 도 1의 온검출회로이고, 도 4는 도 1의 오프검출회로이다. 이들 도면에 도시된 바와 같이, 비상정지스위치(1)가 눌러지면(S01), 접점스위치가 폐쇄되면서 로우(Low)신호(21)가 온검출회로(4)에 인가된다. 로우신호가 인가되면, 도 3에 도시된 온검출회로(4)에 나타난 바와 같이, 로우(Low)신호(21)가 온검출회로(4)의 상부에 마련된 인버터(2a)로 인가되어 하이(High)신호로 반전된다.인버터(2a)에서 반전된 하이신호는 인버터(2b)와 인버터(2c)로 분기입력된다. 인버터(2a)로 입력된 하이신호는 로우신호로 반전되어 NAND게이트(20)의 일측입력단으로 입력된다. 인버터(2a)에서 분기입력된 하이신호는 반전되어 로우신호가 되며, 로우신호는 인버터(2d)로 인가되지 않고, 커패시터(C1)에 저장된 하이신호가 인버터(2d)로 인가된다.커패시터(C1)에 저장된 하이신호가 인버터(2d)로 인가되면서, 로우신호로 반전되어 NAND게이트(20)의 타측 입력단으로 들어가게 되며, 이에 의해 비상정지신호가 검출된다(S02). 여기서, NAND게이트(20)는 두입력의 로우신호에 의해 하이펄스신호(23)를 출력한다.

비상정지스위치(1)의 접점스위치가 개방되면 하이신호가 도 4에 도시된 오프검출회로(5)로 인가된다. 오프검출회로(5)로 인가된 하이신호(31)는 NAND게이트(30)의 하나의 입력단으로 들어가고, 분기된 하이신호(31)가 인버터(3a)를 거쳐 로우신호가 된다. 인버터(3a)에서 반전된 로우신호는 인버터(3b)로 인가되지 않으며, 커패시터(C2)에 저장되어 있던 하이신호가 인버터(3b)로 인가된다. 하이신호는 인버터(3b)에서 로우신호로 변환된 후 인버터(3c)를 거쳐 다시 하이신호로 되어 NAND게이트(30)의 타측 입력단으로 들어가 로우펄스신호(33)를 출력한다.

이하에서는 도 2내지 도 4와 함께 도 1의 비상정지신호를 지연시키는 지연회로도인 도 5와, 도 1의 비상정지구동회로도인 도 6에 기초하여 설명한다.온검출회로(4)에서 검출된 하이펄스신호(23)가 도 5에 도시된 지연회로(7)에 입력되면 가변저항(43)에 의해 하이펄스신호(23)의 출력시간이 조절되도록 타이머(41)가 작동한다. 타이머(41)는 가변저항(43)에서 설정된 값에 따라 소정 시간동안 무인운반차의 정지동작을 지연시킨다.

지연회로(7)에 의해 지연된 하이펄스신호(23)가 인버터(4a)에 의해 로우신호로 바뀌어 임시저장부인 플리플랍(F/F)(47)의 클럭(clock)입력단으로 들어가면, 클럭입력단에 인가된 신호에 따라 플립플랍(47)에서 하이신호가 출력된다. 플립플랍에서 출력된 하이신호는 도 6에 도시된 바와 같이, 인버터(5a)에 의해 로우신호로 바뀌어, 비상정지구동회로(9)로 입력되어 비상정지구동회로(9)를 작동시킨다(S03).비상정지구동회로(9)로 입력된 로우신호에 의해 포토커플러(51)내의 포토다이오드(54)에 전류가 흘러 포토다이오드(54)가 발광하면, 포토다이오드(54)에 의해 포토트랜지스터(55)가 턴온된다. 포토트랜지스터(55)가 턴온되면, 포토트랜지스터(55)의 컬렉터로 전류가 흐르면서 컬렉터에 연결된 릴레이스위치(53)는 온상태가 되어 마이컴의 외부커넥터(11)로 비상정지신호가 입력되어 구동부로 입력되는 전원이 차단된다(S04).

비상정지해제를 선택하여(S05), 비상정지스위치에서 하이신호가 입력되면, 오프검출회로(5)가 작동되어 로우펄스신호(33)를 출력하고, 지연회로(7)의 플립플랍(47)을 초기화하여 하이신호를 출력한다. 하이신호는, 비상정지구동회로(9)에서 인버터(5a)와 포토커플러(51)에 의해 로우신호로 변환되어 입력되면, 릴레이스위치(53)가 오픈되고 비상정지해제신호가 외부커넥터(11)를 통해 마이컴으로 입력되어 구동부에 다시 전원이 공급된다(S06).여기서, 도 6의 비상정지구동회로내의 다이오드(57)는 릴레이스위치(53)가 오픈되었을 때 역방향으로 전류가 흐르는 것을 방지한다.

이러한 구성에 의하여, CPU가 다운되는 비상사태 발생하는 경우 비상정지스위치에 의해 무인운반차의 구동부를 비상정지시킬 수 있으며, 무인운반차를 더욱 안전하게 정지시킬 수 있다.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면, CPU다운시에 무인운반차에 마련된 비상정지스위치에 의해 구동부를 비상정지시킬 수 있으며, 무인운반차를 더욱 안정하게 정지시킬 수 있는 무인운반차 및 무인운반차의 비상정지제어방법이 제공된다.

Claims

복수의 구동부를 갖는 무인운반차에 있어서,

상기 구동부의 비상정지 및 비상정지해제를 선택하기 위한 비상정지스위치와,

상기 비상정지스위치의 선택에 따른 비상정지신호 및 비상정지해제신호를 검출하는 검출회로를 갖는 상태신호검출부와,

상기 상태검출부의 검출신호에 따라 상기 구동부의 동작을 비상정지 또는 비상정지 해제시키는 비상정지구동회로를 갖는 것을 특징으로 하는 무인운반차.
제1항에 있어서,

상기 상태검출부로부터의 비상정지신호를 소정 시간 지연시켜 비상정지구동회로에 제공하는 지연회로를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운반차.
제2항에 있어서,

상기 지연회로는 지연시간의 조절을 위한 타이머를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운반차.
제1항에 있어서,

상기 상태검출부는 비상정지신호검출회로와 비상정지해제신호검출회로를 갖는 것을 특징으로 하는 무인운반차.
제4항에 있어서,

상기 비상정지신호검출회로는 신호를 반전하는 적어도 하나의 인버터와, 반전된 신호를 저장하고 소정 시간 지연시켜 출력시키는 저항과 커패시터, 상기 신호들을 입력받아 펄스신호를 출력하는 NAND게이트를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운반차.
제5항에 있어서,

상기 비상정지신호검출회로에서 검출된 비상정지신호가 인버터에 의해 반전되고, 반전된 신호는 분기되어 인버터를 거쳐 NAND게이트의 하나의 입력으로 들어가고, 분기된 다른 신호는 인버터에 의해 반전되어 저항과 커패시터의 저장회로에 입력되고, 커패시터에 저장된 신호가 인버터에 의해 반전되어 NAND게이트의 다른 입력신호로 들어가면 NAND게이트의 출력으로 온펄스신호가 검출되어 상기 지연회로를 구동시키는 것을 특징으로 하는 무인운반차.
제4항에 있어서,

상기 비상정지해제신호검출회로는 적어도 하나의 인버터, 저항, 커패시터, NAND게이트를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운반차.
제7항에 있어서,

상기 비상정지해제신호검출회로에서 검출된 비상정지해제신호가 분기되어 하나는 NAND게이트의 입력부로 입력되고;

분기된 다른 신호는 인버터를 거쳐 저항과 커패시터의 저장회로에 입력되고, 커패시터에 저장된 신호가 인버터에 의해 반전되어 NAND게이트의 다른 입력부로 들어가고;

NAND게이트에서 출력되는 오프펄스신호에 의해 비상정지를 해제하는 것을 특징으로 하는 무인운반차.
구동부를 갖는 무인운반차의 비상정지제어방법에 있어서,

비상정지를 선택하는 단계와,

상기 선택에 따라 발생한 비상정지신호를 검출하는 단계와,

상기 비상정지신호를 소정 시간 지연시켜 비상정지구동회로를 작동시키는 단계와,

상기 비상정지구동회로의 작동에 따라 상기 구동부의 전원을 오프시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운반차의 비상정지제어방법.
제9항에 있어서,

상기 비상정지를 해제하는 단계와,

상기 비상정지해제에 따라 상기 구동부에 전원을 공급하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운반차의 비상정지제어방법.