KR100377362B1 - Monitoring camera and controlling method thereof - Google Patents
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Abstract
감시카메라 및 감시카메라의 위치제어방법이 개시된다. 이러한 감시카메라는 양방향으로 회전가능한 모터를 구비한 감시카메라에 있어서, 상기 모터의 기준 위치를 검출하는 센서;및 상기 센서의 상기 기준위치의 검출가능한 폭을 구하고, 상기 모터의 회전방향에 따른 각각의 초기값을 상기 센서의 폭을 고려하여 설정하고, 상기 모터가 회전하다가 상기 기준 위치에 오면 회전방향에 따라서 미리 설정된 초기값으로 상기 모터의 위치값을 초기화하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이러한 감시 카메라 및 감시 카메라의 위치제어방법에 의하면, 팬모터가 센서를 경과하면 팬모터의 위치 데이터는 정확한 위치 데이터값으로 복귀될 수 있으므로, 스피드 돔카메라의 정확한 위치제어를 할 수 있다.Disclosed are a surveillance camera and a method for controlling a position of a surveillance camera. Such a surveillance camera is a surveillance camera having a motor rotatable in both directions, comprising: a sensor for detecting a reference position of the motor; and a detectable width of the reference position of the sensor; And a controller configured to set an initial value in consideration of the width of the sensor, and initialize the position value of the motor to a preset initial value according to the rotation direction when the motor rotates and comes to the reference position. According to the surveillance camera and the position control method of the surveillance camera, when the fan motor passes the sensor, the position data of the fan motor can be returned to the correct position data value, so that the accurate position control of the speed dome camera can be performed.
Description
본 발명은 감시카메라에 관한 것으로, 상세하게는 센서의 폭을 고려하여 정확한 위치제어를 행하는 감시카메라 및 감시카메라의 위치제어방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a surveillance camera, and more particularly, to a surveillance camera and a position control method of a surveillance camera that perform accurate position control in consideration of a width of a sensor.
기존의 고정형 감시 카메라가 초기 설정된 위치를 감시하는 것에 비하여 스피드 돔 카메라는 틸트 90°및 팬 360°로 카메라의 상하 및 좌우 회전 등의 원격제어가 가능하다. 따라서, 감시하고자 하는 위치를 지정할 수 있으므로, 카메라의 감시 영역이 넓어지게 되었다.Compared to the existing fixed surveillance cameras that monitor the initial position, the speed dome camera can be tilted 90 ° and pan 360 ° for remote control of the camera. Thus, since the position to be monitored can be specified, the surveillance area of the camera is widened.
현재의 스피드 돔 카메라는 스테핑 모터를 사용하여 감시하고자 하는 곳의 위치 제어를 행하고, 센서를 이용하여 기준 위치를 검출한다.Current speed dome cameras use a stepping motor to perform position control of the area to be monitored, and detect a reference position using a sensor.
예를 들면, 센서는 일정한 자장을 발생하고 있다가 모터에 설치된 감응부재가 센서가 설치되어 있는 위치에 오면 낮은 출력신호를 발생하여 모터의 기준 위치를 검출한다.For example, the sensor generates a constant magnetic field and when the sensing member installed in the motor comes to the position where the sensor is installed, the sensor generates a low output signal to detect the reference position of the motor.
그런데, 센서는 자체의 검출폭을 갖고 있으므로, 모터가 오른쪽으로 회전하는 경우와 왼쪽으로 회전하는 경우 모터의 기준위치를 정확하게 검출하기가 어렵다.However, since the sensor has its own detection width, it is difficult to accurately detect the reference position of the motor when the motor rotates to the right and when the motor rotates to the left.
도 1은 모터(24)가 오른쪽(시계방향)으로 이동할 때의 센서(22)의 출력값의 변화를 나타내고, 도 2는 모터(24)가 왼쪽(시계반대방향)으로 이동할 때의 센서(22)의 출력값의 변화를 나타낸다.FIG. 1 shows the change of the output value of the sensor 22 when the motor 24 moves to the right (clockwise), and FIG. 2 shows the sensor 22 when the motor 24 moves to the left (counterclockwise). Indicates a change in the output value.
도 1에서, PR은 모터(24)가 오른쪽으로 회전할 때 센서(22)의 감응부재(24a)가 검출하는 모터의 초기 위치로서, 이 지점(폴링에지)에서 센서출력값은 로우가 된다.In Fig. 1, P R is the initial position of the motor detected by the sensitive member 24a of the sensor 22 when the motor 24 rotates to the right, and the sensor output value becomes low at this point (polling edge).
도 2에서, PL은 모터(24)가 왼쪽으로 회전할 때 센서(22)의 감응부재(24a)가 검출하는 모터의 초기 위치로서, 이 지점(폴링에지)에서 센서출력값은 로우가 된다.In FIG. 2, P L is the initial position of the motor detected by the sensitive member 24a of the sensor 22 when the motor 24 rotates to the left, and the sensor output value becomes low at this point (polling edge).
도시된 바와 같이, 도 1과 도 2의 폴링 에지 시점이 다른 것을 알 수 있다.As shown, it can be seen that the falling edge time points of FIG. 1 and FIG. 2 are different.
따라서, 팬모터 구동부가 팬모터의 위치를 도 1 및 도 2의 경우와 같이 서로 다른 시점에서 초기화하므로, 스피드돔 카메라의 위치제어에 오차가 발생하는 문제점이 있었다.Therefore, since the fan motor driver initializes the positions of the fan motors at different points of time as in the case of FIGS. 1 and 2, there is a problem that an error occurs in the position control of the speed dome camera.
상기 문제점을 해결하기 위해, 본 발명은 센서의 검출폭으로 인해 발생하는 위치값의 오차를 보정하여 정확한 위치제어를 할 수 있는 감시카메라 및 감시카메라의 위치제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.In order to solve the above problems, an object of the present invention is to provide a surveillance camera and a position control method of a surveillance camera capable of correct position control by correcting an error of a position value generated due to a detection width of a sensor.
도 1은 종래의 스피드돔 카메라에서 팬모터가 오른쪽으로 이동할 때의 센서의 출력값의 변화를 나타내고,Figure 1 shows the change of the output value of the sensor when the fan motor moves to the right in a conventional speed dome camera,
도 2는 종래의 스피드돔 카메라에서 팬모터가 왼쪽으로 이동할 때의 센서의 출력값의 변화를 나타내고,Figure 2 shows the change in the output value of the sensor when the fan motor moves to the left in the conventional speed dome camera,
도 3은 본 발명에 따른 스피드돔 카메라의 블록도이고,3 is a block diagram of a speed dome camera according to the present invention,
도 4는 본 발명에 따른 감시카메라의 위치제어방법에서 초기값 설정과정의 플로우도이고, 그리고4 is a flow chart of an initial value setting process in the position control method of a surveillance camera according to the present invention, and
도 5는 도 4의 초기값 설정과정을 행할 때 모터의 회전을 나타내는 도면이다.FIG. 5 is a diagram illustrating rotation of a motor when the initial value setting process of FIG. 4 is performed.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
10: 모터제어부 11: 마이크로 컴퓨터10: motor control unit 11: microcomputer
12: 팬센서 13: 팬모터 구동부12: fan sensor 13: fan motor drive unit
14: 팬모터 14a: 감응부재14: fan motor 14a: sensitive member
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따르면 양방향으로 회전가능한 모터를 구비한 감시카메라에 있어서, 상기 모터의 기준 위치를 검출하는 센서;및 상기 센서의 상기 기준위치의 검출가능한 폭을 구하고, 상기 모터의 회전방향에 따른 각각의 초기값을 상기 센서의 폭을 고려하여 설정하고, 상기 모터가 회전하다가 상기 기준 위치에 오면 회전방향에 따라서 미리 설정된 초기값으로 상기 모터의 위치값을 초기화하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 감시카메라가 제공된다.In order to achieve the above object, according to the present invention, a surveillance camera having a bidirectionally rotatable motor, comprising: a sensor for detecting a reference position of the motor; and obtaining a detectable width of the reference position of the sensor, A controller configured to set each initial value according to the rotation direction of the sensor in consideration of the width of the sensor, and initialize the position value of the motor to a preset initial value according to the rotation direction when the motor rotates and comes to the reference position; Provided is a surveillance camera comprising a.
상기 제어부는 상기 모터를 제 1방향으로 회전시키되 상기 센서로부터 기준위치 검출신호가 입력되면 상기 모터를 상기 제 1방향에 대해 역방향인 제 2방향으로 회전시키면서 상기 기준위치검출신호가 입력될 때까지 펄스수를 계수하고, 상기 모터의 기어비와 스텝각에 의해 계산되어진 모터 1회전에 대응되는 펄스 수에서 계수된 상기 펄스수를 감산하여 상기 센서의 폭을 구하는 것이 바람직하다.The control unit rotates the motor in a first direction, and when a reference position detection signal is input from the sensor, the controller rotates the motor in a second direction opposite to the first direction and pulses until the reference position detection signal is input. It is preferable to obtain the width of the sensor by counting the number and subtracting the counted pulse number from the pulse number corresponding to one rotation of the motor calculated by the gear ratio and the step angle of the motor.
본 발명의 다른 목적을 달성하기 위하여, 양방향으로 회전가능한 모터와 상기 모터가 기준 위치에 오는 것을 감지하는 센서를 구비한 감시카메라의 위치를 제어하는 방법에 있어서, (a)상기 센서의 상기 기준위치의 검출가능한 폭을 구하는 단계; (b)상기 모터의 회전방향에 따른 각각의 초기값을 상기 센서의 폭을 고려하여 설정하는 단계;및 (c)상기 모터가 회전하다가 상기 기준 위치에 오면 회전방향에 따라서 미리 설정된 초기값으로 상기 모터의 위치값을 초기화하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 감시카메라의 위치제어방법이 제공된다.In order to achieve another object of the present invention, a method for controlling the position of the surveillance camera having a bidirectional rotatable motor and a sensor for detecting that the motor comes to a reference position, (a) the reference position of the sensor Obtaining a detectable width of; (b) setting each initial value according to the rotational direction of the motor in consideration of the width of the sensor; and (c) when the motor rotates and comes to the reference position, the initial value is preset according to the rotational direction. Initializing a position value of the motor; there is provided a position control method of a surveillance camera comprising a.
다음은 본 발명의 바람직한 실시예들에 대하여 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 3은 본 발명에 따른 스피드돔 카메라의 블록도이다.3 is a block diagram of a speed dome camera according to the present invention.
스피드돔 카메라는 모터의 움직임을 제어하는 모터제어부(10), 렌즈의 위치와 동작상태를 제어하는 렌즈제어부(20)와 외부기기를 연결할 수 있는 외부인터페이스부(30)를 구비한다.The speed dome camera includes a motor control unit 10 for controlling the movement of the motor, a lens control unit 20 for controlling the position and operation state of the lens, and an external interface unit 30 for connecting an external device.
그리고, 모터제어부(10)는 마이크로 컴퓨터(11), 팬센서(12), 팬모터구동부(13), 팬모터(14), 틸트 모터 구동부(15), 틸트 모터(16) 및 틸트센서(17)를 구비한다.The motor controller 10 includes a microcomputer 11, a fan sensor 12, a fan motor driver 13, a fan motor 14, a tilt motor driver 15, a tilt motor 16, and a tilt sensor 17. ).
팬모터(13)는 일예로 스테핑모터가 사용되며, 카메라를 설정된 방향 예컨대 좌우방향으로 360°회전가능하도록 카메라에 결합되어 있다.The fan motor 13 is used as a stepping motor as an example, and is coupled to the camera so that the camera can be rotated 360 ° in a predetermined direction, for example, left and right.
틸트모터(16)는 카메라를 상하 90°회전가능하도록 카메라에 결합되어 있다.The tilt motor 16 is coupled to the camera to rotate the camera 90 degrees up and down.
팬모터(14) 및 틸트모터(16)는 마이크로 컴퓨터(11)에 의해 제어되는 팬모터 구동부(13) 및 틸트 모터 구동부(15)에 연결되어 있다.The fan motor 14 and the tilt motor 16 are connected to the fan motor driver 13 and the tilt motor driver 15 controlled by the microcomputer 11.
팬센서(12)(이하, 센서라고 칭한다)는 예를 들면 자석으로 이루어진 홀(Hall) 센서가 사용되며, 일정한 자장을 발생하고 있다. 그리고, 팬모터(13)(이하, 모터라고 칭한다)가 회전하다가 모터상에 기준위치를 식별할 수 있도록 설치된 감응부재(14a)가 센서(12)가 설치되어 있는 위치에 오면 센서(12)에 자속이 모이게 된다. 이 때, 센서(12)는 낮은 출력신호를 발생하게 되어, 모터의 위치를 검출한다. 센서(12)의 출력신호는 마이크로 컴퓨터(11)에 입력된다.As the fan sensor 12 (hereinafter referred to as a sensor), a Hall sensor made of a magnet is used, for example, and generates a constant magnetic field. Then, when the fan motor 13 (hereinafter referred to as a motor) rotates and the sensitive member 14a provided to identify the reference position on the motor is in the position where the sensor 12 is installed, the sensor 12 Magnetic flux is collected. At this time, the sensor 12 generates a low output signal to detect the position of the motor. The output signal of the sensor 12 is input to the microcomputer 11.
마이크로 컴퓨터(11)는 팬모터 구동부(13) 및 틸트 모터 구동부(15)에 제어신호를 공급하여 팬모터(14) 및 틸트모터(16)의 정확한 위상 제어를 위한 신호를 공급한다. 특히, 센서(12)의 출력신호가 떨어지는 폴링 에지(edge)에서 팬모터(14)의 위치를 리셋값으로 초기화시킨다.The microcomputer 11 supplies a control signal to the fan motor driver 13 and the tilt motor driver 15 to supply a signal for accurate phase control of the fan motor 14 and the tilt motor 16. In particular, the position of the fan motor 14 is initialized to a reset value at the falling edge at which the output signal of the sensor 12 falls.
이 때, 마이크로 컴퓨터(11)는 센서(12)의 폭을 구하고, 모터가 오른쪽으로 회전할 때와 왼쪽으로 회전할 때의 각각의 리셋값을 센서의 폭을 고려하여 설정한다.At this time, the microcomputer 11 obtains the width of the sensor 12, and sets each reset value when the motor rotates to the right and when rotating to the left in consideration of the width of the sensor.
그리고, 모터(14)가 회전하다가 감응부재(14a)가 센서(12)를 위치하고 있는 위치에 오면 회전방향에 따라서 미리 설정된 리셋값으로 모터의 위치값을 초기화시킨다.When the motor 14 rotates and the sensitive member 14a comes to the position where the sensor 12 is located, the position value of the motor is initialized to a preset reset value according to the rotation direction.
다음은 본 발명에 따른 감시카메라의 위치제어방법에 대하여 상세히 설명한다.Next, the position control method of the surveillance camera according to the present invention will be described in detail.
도 4는 본 발명에 따른 감시카메라의 위치제어방법에서 초기값 설정과정의 플로우도이고, 도 5는 도 4의 초기값 설정과정을 행할 때 모터의 회전을 나타내는 도면이다.4 is a flow chart of an initial value setting process in the position control method of the surveillance camera according to the present invention, Figure 5 is a view showing the rotation of the motor when performing the initial value setting process of FIG.
스피드돔 카메라에 전원이 인가되면(단계 102), 모터는 우측방향으로 이동한다(단계 104)(도 5의 ①).When power is applied to the speed dome camera (step 102), the motor moves to the right direction (step 104) (1 in Fig. 5).
그리고, 모터(14)가 회전하다가 감응부재(14a)가 센서(12)를 통과하면, 센서는 로우의 출력신호를 출력한다.When the motor 14 rotates and the sensitive member 14a passes through the sensor 12, the sensor outputs a low output signal.
센서의 출력신호가 로우이면(단계 106), 마이크로 컴퓨터(11)는 카운터값을 리셋시킨다(단계 108).If the output signal of the sensor is low (step 106), the microcomputer 11 resets the counter value (step 108).
그리고, 모터를 좌측방향으로 이동하면서, 모터의 감응부재가 센서의 위치에 올 때가지 모터의 펄스수를 계수한다(단계 110)(도 5의 ②).Then, while moving the motor to the left, the number of pulses of the motor is counted until the sensitive member of the motor reaches the position of the sensor (step 110) (2).
센서의 출력신호가 로우이면(단계 112), 센서의 폭을 구한다(단계 114).If the output signal of the sensor is low (step 112), the width of the sensor is obtained (step 114).
센서의 폭은 모터의 전체 펄스수에서 단계 110에서 계수된 펄스수를 감산하여 구한다.The width of the sensor is obtained by subtracting the number of pulses counted in step 110 from the total number of pulses of the motor.
여기서, 모터의 전체 펄스수는 모터가 360°회전할 때의 펄스수로서 기어비와 스텝각에 의해 계산된다.Here, the total number of pulses of the motor is calculated by gear ratio and step angle as the number of pulses when the motor rotates 360 degrees.
예를 들면, 모터의 스텝각이 1.8도/펄스이면, 모터의 1회전에 필요한 펄스수는 360도/1.8도=200펄스이다.For example, if the step angle of the motor is 1.8 degrees / pulse, the number of pulses required for one rotation of the motor is 360 degrees / 1.8 degrees = 200 pulses.
이때, 모터의 기어비가 1/45이면, 모터의 실제 1회전 펄스수는 45 * 200 = 9000(펄스)가 되므로, 모터의 전체펄스는 9000펄스이다.At this time, if the gear ratio of the motor is 1/45, the actual number of pulses of one rotation of the motor becomes 45 * 200 = 9000 (pulse), so the total pulse of the motor is 9000 pulses.
따라서, 단계 110에서 계수된 펄스수가 8950펄스이면, 센서의 폭은 50펄스가 된다.Thus, if the number of pulses counted in step 110 is 8950 pulses, the width of the sensor is 50 pulses.
그다음, 모터의 전체 펄스수에서 구해진 센서의 폭을 감산하여, 모터가 좌측으로 이동할 때의 좌측방향리셋값(Left reset count)을 구한다(단계 116).Then, the width of the sensor obtained from the total number of pulses of the motor is subtracted to obtain a left reset count when the motor moves to the left (step 116).
좌측방향리셋값(Left reset count)= 팬의 전체 펄스수 - 센서의 폭Left reset count = total number of pulses of the fan-width of the sensor
이와 같이, 모터의 우측 및 좌측방향 회전시의 회전방향에 대한 각각의 리셋값이 구해진 후, 팬모터가 우측으로 이동하다가 센서를 마주치게 되면, 그 시점에서 모터의 위치값은 우측방향리셋값(Right reset count)=0으로 초기화된다.In this way, after the respective reset values for the rotation directions of the right and left rotations of the motor are obtained, when the fan motor moves to the right and encounters the sensor, the position value of the motor at that time is the rightward reset value ( Right reset count) = 0.
한편, 모터가 좌측으로 이동하다가 센서를 마주치게 되면, 모터의 위치값은 좌측방향리셋값(Left reset count)= 팬의 전체 펄스수 - 센서의 폭으로 초기화된다.Meanwhile, when the motor moves to the left and encounters the sensor, the position value of the motor is initialized to the left reset count = the total number of pulses of the fan minus the width of the sensor.
이와 같은 감시 카메라 및 감시 카메라의 위치제어방법에 의하면, 팬모터가 센서를 경과하면 팬모터의 위치 데이터는 정확한 위치 데이터값으로 복귀될 수 있으므로, 스피드 돔카메라의 정확한 위치제어를 할 수 있다.According to such a surveillance camera and a position control method of the surveillance camera, when the fan motor passes the sensor, the position data of the fan motor can be returned to the correct position data value, so that accurate position control of the speed dome camera can be performed.
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