KR100338458B1 - Method for Generation Traffic Information Based on Ultrasonic Sensor - Google Patents
Method for Generation Traffic Information Based on Ultrasonic Sensor Download PDFInfo
- Publication number
- KR100338458B1 KR100338458B1 KR1020000007108A KR20000007108A KR100338458B1 KR 100338458 B1 KR100338458 B1 KR 100338458B1 KR 1020000007108 A KR1020000007108 A KR 1020000007108A KR 20000007108 A KR20000007108 A KR 20000007108A KR 100338458 B1 KR100338458 B1 KR 100338458B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- vehicle
- ultrasonic sensor
- correction period
- traffic information
- reflected wave
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
본 발명은 초음파 센서를 이용한 교통 정보 생성 방법에 관한 것으로서, 기설정 시간 동안의 차량의 평균 속도(v)와 평균 속도의 변화량(Δv)을 퍼지 시스템의 입력으로 하고, 차량 계수 보정을 위한 보정 주기(N)를 퍼지 시스템의 출력으로 하여, 퍼지 시스템에 의하여 보정 주기를 결정하는 단계(a); 및 상기 단계(a)에서 결정된 보정 주기 이상, 초음파 센서가 반사파를 수신하지 못할 때에 초음파 센서 검지 영역에 차량이 없다고 판단하는 단계(b)를 포함하는 것임을 특징으로 한다. 본 발명에 의한 초음파 센서를 이용한 교통 정보 생성 방법에 의하면, 차량의 종류에 따라서, 한 대의 차량에 대한 검지 신호가 2개 이상으로 나타나게 되는 경우의 오차를 줄일 수 있다.The present invention relates to a traffic information generation method using an ultrasonic sensor, wherein the average speed (v) of the vehicle and a change amount (Δv) of the average speed during a preset time are input to the purge system, and a correction period for vehicle coefficient correction (A) making (N) the output of the purge system and determining a correction period by the purge system; And (b) determining that there is no vehicle in the ultrasonic sensor detection area when the ultrasonic sensor does not receive the reflected wave, at least the correction period determined in the step (a). According to the traffic information generation method using the ultrasonic sensor according to the present invention, an error in the case where two or more detection signals for one vehicle are displayed depending on the type of vehicle can be reduced.
Description
본 발명은 초음파 센서를 이용한 교통 정보 생성 방법에 관한 것으로서, 특히 보정 주기를 이용하여 한 대의 차량에 대하여 검지 신호가 2개 이상 나타나는 경우에 발생할 수 있는 오류를 방지할 수 있는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a traffic information generation method using an ultrasonic sensor, and in particular, an error that may occur when two or more detection signals appear for a single vehicle by using a correction period.
교통량 검지기는 교통 관리 시스템의 최하부 장비로서 교통 혼잡 해소를 위하여 시급한 지능형 교통 시스템(Intelligent Transportation System, ITS) 구축을 위한 가장 기본적인 요소이다.The traffic detector is the lowermost part of the traffic management system and is the most basic element for constructing an urgent intelligent transportation system (ITS) to solve traffic congestion.
초음파 센서를 이용한 차량 검지기 및 교통 정보 수집 장비는 비매설식이며 다른 장비에 비하여 저렴한 가격으로 설치가 가능하고 수명도 반영구적이어서 유지 보수가 간편한 장점이 있다.Vehicle detectors and traffic information collection equipment using ultrasonic sensors are non-embedded, and can be installed at a lower price than other equipments, and are easy to maintain because they are semi-permanent.
먼저, 초음파 교통량 검지 장치의 원리를 설명한다.First, the principle of the ultrasonic traffic detection device will be described.
도로면으로부터 일정 높이에 송신부와 수신부를 포함하는 초음파 센서를 설치하고, 초음파 센서로부터 주기적으로 송신파를 발사하고, 반사파를 감지하여 차량의 통과를 검지한다.An ultrasonic sensor including a transmitter and a receiver is installed at a predetermined height from the road surface, periodically transmitting a transmission wave from the ultrasonic sensor, and detecting a reflected wave to detect the passage of the vehicle.
도1은 초음파 교통량 검지 장치의 원리를 설명하기 위한 도면으로서, 도1a는 초음파 센서가 측면 설치된 경우이고, 도1b는 초음파 센서가 오버 헤드 방식으로 설치된 경우이다.1 is a view for explaining the principle of the ultrasonic traffic detection device, Figure 1a is a case where the ultrasonic sensor is installed side, Figure 1b is a case where the ultrasonic sensor is installed in an overhead manner.
예를 들어서, 초음파 센서가 지상으로부터 6m의 높이에 측면 설치 방법으로 설치되었을 때, 초음파 센서로부터 발사된 송신파가 차량으로부터 반사되어 돌아오는데 걸리는 시간은 음속을 340㎧라고 하였을 때, 최대 44㎳이다. 차량이 센서 검지 영역 안에 없으면 송신파는 도로에서 반사되어 반대편으로 날라가 버린다. 초음파 센서가 오버헤드 방식으로 설치되었을 경우에는 도로로부터 반사되어 돌아오는 시간을 확인하여 그것을 기준으로 송신 주기를 결정하게 된다. 송신 주기 동안에는 도1에서 보이는 바와 같이, 게이트 신호가 액티브되는데, 이 사이에 차량이 통과하면 통과하는 차량에 의한 반사파는 송신 주기보다 짧은 시간내에 감지된다. 즉, 게이트신호가 액티브된 구간에 반사파가 검지되면 차량의 통과를 의미하는 것이다.For example, when the ultrasonic sensor is installed at a height of 6m from the ground by the side mounting method, the time it takes for the transmission wave emitted from the ultrasonic sensor to reflect back from the vehicle is 44 kHz at the sound speed of 340 kHz. . If the vehicle is not in the sensor detection area, the transmitted wave is reflected off the road and blown away. When the ultrasonic sensor is installed in an overhead manner, the transmission period is determined based on the time of returning from the road. During the transmission period, as shown in Fig. 1, the gate signal is activated, and when the vehicle passes therebetween, the reflected wave by the passing vehicle is detected within a shorter time than the transmission period. That is, when the reflected wave is detected in the section in which the gate signal is activated, it means the passage of the vehicle.
즉, 차량이 초음파 센서의 검지 영역에 있으면 초음파 센서는 반사파를 수신하다가 차량이 통과하여 검지 영역을 벗어나면 반사파를 수신하지 못하므로, 반사파가 수신되다가 수신되지 않으면 이를 한 대로 간주한다. 교통량의 5분 데이터는, 이와 같은 방법으로 5분간의 통과 차량을 계수한다.That is, when the vehicle is in the detection area of the ultrasonic sensor, the ultrasonic sensor receives the reflected wave but does not receive the reflected wave when the vehicle passes through the detection area. The 5-minute data of the traffic volume counts the passing vehicle for 5 minutes in this manner.
한편, 차량의 종류에 따라서, 한 대의 차량에 대한 검지 신호가 2개 이상으로 나타나게 되는 경우가 있다. 본 발명은 이러한 경우 발생할 수 있는 오차를 줄이기 위한 것이다.On the other hand, depending on the type of vehicle, two or more detection signals for one vehicle may appear. The present invention is to reduce the error that can occur in this case.
본 발명의 목적은, 보정 주기를 설정하여 초음파 센서가 보정 주기 이상 동안 반사파를 수신하지 못하는 경우에 비로소 센서 검지 영역에 차량이 없는 것으로 판단하고, 이러한 보정 주기는 퍼지 시스템에 의하여 결정되는 초음파 센서를 이용한 교통 정보 생성 방법을 제공하고자 한다.An object of the present invention is to determine that there is no vehicle in the sensor detection area when the ultrasonic sensor does not receive the reflected wave for more than the correction period by setting a correction period, and the correction period is used to determine the ultrasonic sensor determined by the fuzzy system. The present invention provides a method of generating traffic information.
도1은 초음파 교통량 검지 장치의 원리를 설명하기 위한 도면,1 is a view for explaining the principle of the ultrasonic traffic detection device;
도2a는 보정 주기를 사용하지 않는 경우, 한 대의 차량을 두 대로 검지하는 경우를 도시한 것,Fig. 2A shows a case where two vehicles are detected by two vehicles when no correction period is used.
도2b는 보정 주기를 사용하는 경우 1대의 차량이 통과하는 경우의 차량 검지 신호를 도시한 것,FIG. 2B shows a vehicle detection signal when one vehicle passes when using a correction period; FIG.
도3은 본 발명에 의한 초음파 센서를 이용한 교통 정보 생성 방법에서 보정 주기를 결정하기 위한 퍼지 시스템의 구성도,3 is a block diagram of a fuzzy system for determining a correction period in a traffic information generation method using an ultrasonic sensor according to the present invention;
도4는 퍼지 시스템 입력의 소속 함수로서, 도4a는 평균 속도에 대한 소속 함수이고, 도4b는 평균 속도 변화율에 대한 소속 함수를 도시한 것,Figure 4 is a membership function of the fuzzy system input, Figure 4a is a membership function for the average velocity, Figure 4b shows a membership function for the average rate of change of velocity,
도5는 보정 주기 출력값을 구하는 과정을 설명하는 순서도,5 is a flowchart for explaining a process of obtaining a correction period output value;
도6은 차량의 높이에 따라서 반사파가 돌아오는 시간을 도시한 것으로서, 도6a는 낮은 차의 경우, 도6b는 높은 차의 경우를 각각 도시한 것.Fig. 6 shows the time when the reflected wave returns according to the height of the vehicle, and Fig. 6A shows the case of the low car and Fig. 6B shows the case of the high car.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 의한 초음파 센서를 이용한 교통 정보 생성 방법은, 기설정 시간 동안의 차량의 평균 속도(v)와 평균속도의 변화량(Δv)을 퍼지 시스템의 입력으로 하고, 차량 계수 보정을 위한 보정 주기(N)를 퍼지 시스템의 출력으로 하여, 퍼지 시스템에 의하여 보정 주기를 결정하는 단계(a); 및 상기 단계(a)에서 결정된 보정 주기 이상, 초음파 센서가 반사파를 수신하지 못할 때에 초음파 센서 검지 영역에 차량이 없다고 판단하는 단계(b)를 포함하는 것임을 특징으로 한다.In order to achieve the object as described above, the traffic information generation method using the ultrasonic sensor according to the present invention, the average speed (v) and the amount of change (Δv) of the average speed of the vehicle during the predetermined time is input to the purge system. (A) determining a correction period by the purge system using the correction period N for the vehicle coefficient correction as an output of the purge system; And (b) determining that there is no vehicle in the ultrasonic sensor detection area when the ultrasonic sensor does not receive the reflected wave, at least the correction period determined in the step (a).
이하에서 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 의한 초음파 센서를 이용한 교통 정보 생성 방법을 상세하게 설명한다.Hereinafter, a traffic information generation method using an ultrasonic sensor according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
차량이 초음파 센서의 검지 영역 안에 있으면 초음파 센서는 반사파를 수신하다가 차량이 통과하여 검지 영역을 벗어나면 반사파를 수신하지 못하므로, 반사파가 수신되다가 수신되지 않으면 이를 한 대로 간주한다. 통행량은 이와 같은 방법으로 5분간의 통과 차량을 계수한다. 이 때 차량의 종류에 따라서 도2a에서 보이는 바와 같이, 한 대의 차량에 대하여 검지 신호가 2개 이상 나타나는 경우가 발생하게 된다.If the vehicle is within the detection area of the ultrasonic sensor, the ultrasonic sensor receives the reflected wave but does not receive the reflected wave when the vehicle passes through the detection area, and thus the reflected wave is received. The traffic counts the passing vehicle for 5 minutes in this way. At this time, as shown in Fig. 2A, two or more detection signals appear for one vehicle depending on the type of vehicle.
본 발명에서는 이러한 경우의 오류를 없애기 위하여 보정 주기를 설정한다. 본 발명에 의한 보정 주기를 통하여, 초음파 센서가 일정 기간 이상 반사파를 수신하지 못할 때에 비로소 센서 검지 영역에 차량이 없다고 판단하고 차량 계수를 증가시키게 된다. 도2b는 보정 주기를 사용하는 경우 1대의 차량이 통과하는 경우의 차량 검지 신호이다.In the present invention, a correction period is set to eliminate the error in this case. Through the correction period according to the present invention, when the ultrasonic sensor does not receive the reflected wave for a certain period of time, it is determined that there is no vehicle in the sensor detection area, and the vehicle coefficient is increased. 2B is a vehicle detection signal when one vehicle passes when a correction period is used.
차량의 소통 상황에 따라서 차량의 속도 및 차량간의 간격이 달라지므로 보정 주기는 소통 상황에 따라 가변적이어야 한다. 보정 주기를 너무 길게 하면 차량이 붙어갈 경우 2대의 차량이 1대로 인식될 수 있고, 보정 주기를 너무 짧게 하면 1대의 차량을 2대로 인식하는 경우가 발생한다.Since the speed of the vehicle and the distance between the vehicles vary according to the communication situation of the vehicle, the correction period should be variable according to the communication situation. If the correction period is too long, two vehicles may be recognized as one when the vehicle is stuck, and if the correction period is too short, one vehicle may be recognized as two.
따라서 본 발명에서는 교통 상황에 따라서 적절한 보정 주기를 정하기 위하여 퍼지 알고리즘을 이용한다. 도3은 본 발명에 의한 초음파 센서를 이용한 교통 정보 생성 방법에서 보정 주기를 결정하기 위한 퍼지 시스템의 구성도이다.Therefore, in the present invention, a fuzzy algorithm is used to determine an appropriate correction period according to traffic conditions. 3 is a block diagram of a fuzzy system for determining a correction period in a traffic information generation method using an ultrasonic sensor according to the present invention.
도3에 도시된 퍼지 시스템의 입력은 5분 동안의 차량의 평균 속도(v)와 평균 속도의 변화량(Δv)이며, 퍼지 시스템의 출력은 차량 계수 보정을 위한 보정 주기(N)이다.The input of the purge system shown in Fig. 3 is the average speed v of the vehicle and the change amount Δv of the average speed for 5 minutes, and the output of the purge system is a correction period N for vehicle coefficient correction.
도3에 도시된 퍼지 시스템에 사용된 룰 베이스는 다음의 표 1에 나타나있고, 퍼지 시스템 입력의 소속 함수는 도4에 도시되어 있다. 도4a는 평균 속도에 대한 소속 함수이고, 도4b는 평균 속도 변화율에 대한 소속 함수이다.The rule base used in the fuzzy system shown in FIG. 3 is shown in Table 1 below, and the membership function of the fuzzy system input is shown in FIG. 4A is a membership function for average speed, and FIG. 4B is a membership function for average speed change rate.
퍼지 시스템에 입력으로 사용되는 5분전 평균 속도와 평균 속도 변화율은 도4에 도시된 소속 함수에 의하여 퍼지화된다. 퍼지화된 입력과 표1의 룰베이스를 이용한 Mamdani 추론 기법을 통하여 퍼지 출력을 계산하고, 출력 소속 함수에서의무게중심법을 이용한 디퍼지화된 값을 보정 주기로 사용된다.The average velocity and average rate of change of velocity used as an input to the fuzzy system are fuzzy by the membership function shown in FIG. The fuzzy output is computed through the Mamdani inference technique using the fuzzy input and the rulebase of Table 1, and the depurified value using the weight center method in the output membership function is used as the correction period.
입력 소속 함수는 평균 속도의 경우 일반 도로의 평균 속도대인 20∼60 ㎞/h 사이에 데이터의 정밀함을 요구하므로, 20∼60 ㎞/h의 평균 속도에서는 작은 변화에도 많은 변화를 주도록 소속 함수를 설계한다. 또한, 평균 속도의 변화율의 경우에는 변화율 값에 대해 전체적인 영역에서 같은 비율을 주도록 소속 함수의 무양을 일치시켜 설계한다.Since the input membership function requires the precision of the data between 20 and 60 km / h, which is the average speed of a general road, the membership function is designed to give a lot of changes to small changes at the average speed of 20 to 60 km / h. do. In addition, in the case of the rate of change of the average speed, the change of the membership function is designed so as to give the same rate in the whole area with respect to the rate of change.
도5는 보정 주기 출력값을 구하는 과정을 설명하는 순서도이다.5 is a flowchart illustrating a process of obtaining a correction period output value.
도5에서 퍼지화에서, y11∼ynm은 다음의 수학식 1과 같다.In purging in Fig. 5, y 11 to y nm are as shown in Equation 1 below.
μ11(y11, …, ynm)∼μnm(y11, …, ynm)는 상기 수학식 1에서 구한 y11∼ynm을 입력으로 하여 출력 소속 함수로부터 얻어질 수 있다.μ 11 (y 11 ,..., y nm ) to μ nm (y 11 ,..., y nm ) can be obtained from an output belonging function by inputting y 11 to y nm obtained in Equation 1 above.
도5에서 디퍼지화에서, 보정 주기 출력값은 다음의 수학식 2와 같다.In the depuration in Fig. 5, the correction period output value is given by Equation 2 below.
본 발명에서와 같은 초음파 교통량 검지 장치에서 단일의 센서를 이용하는 경우에, 획득할 수 있는 정보는 차량이 센서의 검지 영역 안에 있던 시간이다. 속도는 이동 거리를 시간으로 나누어 구하므로, 속도를 얻기 위해서는 센서의 검지 영역 안에 있던 시간동안 이동한 거리가 필요하며, 이는 검지 영역의 크기와 차량의 길이의 합이다. 그런데 차량의 길이를 구할 수 없으므로 정확한 속도는 구할 수 없고, 대략적인 속도를 구하기 위하여 통과 차량의 길이를 가정하는 것이 필요하다.When using a single sensor in the ultrasonic traffic detection device as in the present invention, the information that can be obtained is the time when the vehicle was in the detection area of the sensor. Since the speed is obtained by dividing the travel distance by time, the distance traveled for the time in the sensor detection area is required to obtain the speed, which is the sum of the size of the detection area and the vehicle length. However, since the length of the vehicle cannot be obtained, the exact speed cannot be obtained, and it is necessary to assume the length of the passing vehicle to obtain the approximate speed.
본 발명에서는 얻어진 개별 차량의 추정 속도를 평균하여 평균 속도를 획득한다. 이 때 5분 동안 통과한 차량의 길이가 평균 차량의 길이보다 길면 평균 속도가 작아지고, 평균 차량 길이보다 짧으면 평균 속도가 길어진다. 이에 대한 오차를 줄이기 위해서 반사파 수신 시간을 이용한다.In the present invention, the average speed is obtained by averaging the estimated speeds of the obtained individual vehicles. At this time, if the length of the vehicle passed for 5 minutes is longer than the average vehicle length, the average speed becomes smaller, and if the length of the vehicle passes shorter than the average vehicle length, the average speed becomes longer. In order to reduce the error, the reflected wave reception time is used.
도6은 차량의 높이에 따라서 반사파가 돌아오는 시간을 도시한 것으로서, 도6a는 낮은 차의 경우, 도6b는 높은 차의 경우를 각각 도시한 것이다.FIG. 6 shows the time when the reflected wave returns according to the height of the vehicle. FIG. 6A shows a case of a low car and FIG. 6B shows a case of a high car.
도6에서 보이는 바와 같이, 차량의 높이가 높을수록 반사파가 돌아오는 거리는 짧아지고 반사파의 수신 시간은 빨라진다. 일반적으로 차량의 높이가 높은 차가 길이가 길고 차량의 높이가 낮은 차가 길이가 짧으므로 반사파 수신 시간에 따라서 길고 짧은 두가지 평균 차량 길이를 사용하는 것이 바람직하다.As shown in Fig. 6, the higher the vehicle height, the shorter the distance from which the reflected wave returns and the faster the reception time of the reflected wave. In general, since a vehicle having a high height has a long length and a vehicle having a low height has a short length, it is preferable to use two long and short average vehicle lengths according to the reflection wave reception time.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 의한 초음파 센서를 이용한 교통 정보 생성 방법에 의하면, 차량의 종류에 따라서, 한 대의 차량에 대한 검지 신호가 2개 이상으로 나타나게 되는 경우의 오차를 줄일 수 있다.As described above, according to the traffic information generation method using the ultrasonic sensor according to the present invention, an error in the case where two or more detection signals for one vehicle are displayed depending on the type of vehicle can be reduced.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020000007108A KR100338458B1 (en) | 2000-02-15 | 2000-02-15 | Method for Generation Traffic Information Based on Ultrasonic Sensor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020000007108A KR100338458B1 (en) | 2000-02-15 | 2000-02-15 | Method for Generation Traffic Information Based on Ultrasonic Sensor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20010081491A KR20010081491A (en) | 2001-08-29 |
| KR100338458B1 true KR100338458B1 (en) | 2002-05-30 |
Family
ID=19646643
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020000007108A Expired - Fee Related KR100338458B1 (en) | 2000-02-15 | 2000-02-15 | Method for Generation Traffic Information Based on Ultrasonic Sensor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR100338458B1 (en) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0348399A (en) * | 1988-09-28 | 1991-03-01 | Omron Corp | Traffic monitoring device and display device |
| KR950006668A (en) * | 1993-08-10 | 1995-03-21 | 나까무라 유이찌 | Road traffic condition estimation method and vehicle driving characteristic control method |
| JPH08106593A (en) * | 1994-10-07 | 1996-04-23 | Hitachi Ltd | Traffic flow condition determination device |
| KR19980066886A (en) * | 1997-01-29 | 1998-10-15 | 김광호 | An apparatus and method for determining traffic signal period using fuzzy-neural network |
-
2000
- 2000-02-15 KR KR1020000007108A patent/KR100338458B1/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0348399A (en) * | 1988-09-28 | 1991-03-01 | Omron Corp | Traffic monitoring device and display device |
| KR950006668A (en) * | 1993-08-10 | 1995-03-21 | 나까무라 유이찌 | Road traffic condition estimation method and vehicle driving characteristic control method |
| JPH08106593A (en) * | 1994-10-07 | 1996-04-23 | Hitachi Ltd | Traffic flow condition determination device |
| KR19980066886A (en) * | 1997-01-29 | 1998-10-15 | 김광호 | An apparatus and method for determining traffic signal period using fuzzy-neural network |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20010081491A (en) | 2001-08-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DE59602517D1 (en) | Procedure for the detection of disturbances in road traffic | |
| EP0825578B1 (en) | Traffic flow change monitoring system | |
| JP3240505B2 (en) | Congestion section estimation method and congestion section estimation device | |
| KR100338458B1 (en) | Method for Generation Traffic Information Based on Ultrasonic Sensor | |
| KR100414358B1 (en) | Method for collecting traffic information comprising a waiting parade length using a probe car | |
| KR100312211B1 (en) | Method of acquiring vehicle information using ultrasonic traffic volume detector | |
| JPH0552950A (en) | Device for measuring characteristic of traveling body and method for measuring speed of traveling body | |
| JPH08106593A (en) | Traffic flow condition determination device | |
| KR20010045683A (en) | Method and apparatus for collecting high reliable traffic information using a probe car | |
| JP2994711B2 (en) | Method and apparatus for determining vehicle type of traveling vehicle | |
| KR100715035B1 (en) | Apparatus and method for collecting traffic information | |
| JP2839335B2 (en) | Method for determining vehicle type and measuring speed of traveling vehicle and apparatus therefor | |
| JP3530982B2 (en) | In-vehicle vehicle speed measurement device | |
| KR100414356B1 (en) | Method and apparatus for collecting traffic information by using a difference method | |
| KR960010957B1 (en) | Method for detecting error of loop detector | |
| JP5728751B2 (en) | Traffic guide information generating apparatus, traffic guide information generating method, and traffic guide information generating program | |
| JPH05164836A (en) | Vehicle radar device | |
| JP2913877B2 (en) | Traffic flow measurement device | |
| JP2852844B2 (en) | Vehicle Sensing Method by Following Road Reflection | |
| JPH0628595A (en) | Traffic flow measurement method | |
| US7813877B2 (en) | Relevancy check for vehicle safety messages using a path history | |
| JPH0587923A (en) | Obstacle detecting apparatus and method for running vehicle | |
| EP1325483B8 (en) | Device and method for detecting traffic jams | |
| JPH0696387A (en) | Vehicle detector | |
| KR20000021587A (en) | Car monitoring system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| PA0109 | Patent application |
St.27 status event code: A-0-1-A10-A12-nap-PA0109 |
|
| PA0201 | Request for examination |
St.27 status event code: A-1-2-D10-D11-exm-PA0201 |
|
| PG1501 | Laying open of application |
St.27 status event code: A-1-1-Q10-Q12-nap-PG1501 |
|
| D13-X000 | Search requested |
St.27 status event code: A-1-2-D10-D13-srh-X000 |
|
| D14-X000 | Search report completed |
St.27 status event code: A-1-2-D10-D14-srh-X000 |
|
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| PE0701 | Decision of registration |
St.27 status event code: A-1-2-D10-D22-exm-PE0701 |
|
| N231 | Notification of change of applicant | ||
| PN2301 | Change of applicant |
St.27 status event code: A-3-3-R10-R13-asn-PN2301 St.27 status event code: A-3-3-R10-R11-asn-PN2301 |
|
| GRNT | Written decision to grant | ||
| PR0701 | Registration of establishment |
St.27 status event code: A-2-4-F10-F11-exm-PR0701 |
|
| PR1002 | Payment of registration fee |
St.27 status event code: A-2-2-U10-U11-oth-PR1002 Fee payment year number: 1 |
|
| PG1601 | Publication of registration |
St.27 status event code: A-4-4-Q10-Q13-nap-PG1601 |
|
| R18-X000 | Changes to party contact information recorded |
St.27 status event code: A-5-5-R10-R18-oth-X000 |
|
| PN2301 | Change of applicant |
St.27 status event code: A-5-5-R10-R11-asn-PN2301 |
|
| R18-X000 | Changes to party contact information recorded |
St.27 status event code: A-5-5-R10-R18-oth-X000 |
|
| PN2301 | Change of applicant |
St.27 status event code: A-5-5-R10-R14-asn-PN2301 |
|
| PN2301 | Change of applicant |
St.27 status event code: A-5-5-R10-R11-asn-PN2301 |
|
| PN2301 | Change of applicant |
St.27 status event code: A-5-5-R10-R14-asn-PN2301 |
|
| PR1001 | Payment of annual fee |
St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001 Fee payment year number: 4 |
|
| PR1001 | Payment of annual fee |
St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001 Fee payment year number: 5 |
|
| PR1001 | Payment of annual fee |
St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001 Fee payment year number: 6 |
|
| PR1001 | Payment of annual fee |
St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001 Fee payment year number: 7 |
|
| PR1001 | Payment of annual fee |
St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001 Fee payment year number: 8 |
|
| PR1001 | Payment of annual fee |
St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001 Fee payment year number: 9 |
|
| PR1001 | Payment of annual fee |
St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001 Fee payment year number: 10 |
|
| PR1001 | Payment of annual fee |
St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001 Fee payment year number: 11 |
|
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20130502 Year of fee payment: 12 |
|
| PR1001 | Payment of annual fee |
St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001 Fee payment year number: 12 |
|
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20140513 Year of fee payment: 13 |
|
| PR1001 | Payment of annual fee |
St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001 Fee payment year number: 13 |
|
| LAPS | Lapse due to unpaid annual fee | ||
| PC1903 | Unpaid annual fee |
St.27 status event code: A-4-4-U10-U13-oth-PC1903 Not in force date: 20150517 Payment event data comment text: Termination Category : DEFAULT_OF_REGISTRATION_FEE |
|
| PC1903 | Unpaid annual fee |
St.27 status event code: N-4-6-H10-H13-oth-PC1903 Ip right cessation event data comment text: Termination Category : DEFAULT_OF_REGISTRATION_FEE Not in force date: 20150517 |
|
| P22-X000 | Classification modified |
St.27 status event code: A-4-4-P10-P22-nap-X000 |