KR100284599B1 - 간편한 토우 조절 - Google Patents

Abstract

한 쌍의 조절할 수 있는 자동차 바퀴들 상에서 토우 각을 조절하기 위한 장치 및 방법은, 제 1 바퀴에 적합한 사전 조정 토우 값들을 획득하여 저장하는 단계, 조절 위치로 상기 제 1 바퀴를 이동시키는 단계, 상기 제 1 바퀴가 조절 위치에 있을 때 두 개의 조종할 수 있는 바퀴들에 적합한 초기 토우 값을 획득하여 저장하는 단계, 토우 측정이 원하는 사양 내에 있을 때 제 1 바퀴 상에서 토우 각을 조절하는 단계를 포함하고 있다.

Description

간편한 토우 조절

본 발명은 자동차 바퀴에 적합한 정렬 시스템에 관한 것으로서, 특히, 한 쌍의 조정 가능한 바퀴들 내에서의 토우(toe)를 조절하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.

자동차 바퀴들에서의 적절한 토우 각 조절은 타이어의 마모를 줄이고 양호한 핸들링(handling)을 보장하기 위하여 중요하다. 토우 각은 자동차 바퀴의 평면과 자동차 길이를 따라서 일반적으로 뻗어있는 가상선사이의 각이다. 때때로 상기 가상 선은 추력선(thrust line), 즉, 자동차가 실질적으로 따라서 이동하는 선이다. 때때로, 상기 가상 선은, 몸체 중심선으로 알려져 있는, 자동차의 기하학적 중심선이다. 상기 기하학적 중심선은 그 길이를 따라서 자동차를 양분하는 선이다. 다른 참조 선들은 또한 토우를 결정하기 위하여 사용될 수 있다.

모든 차량들은, 사양서(仕樣書)에 적혀있는, 추천된 토우 값들을 가지고 있다. 예를 들면, 자동차는 1。의 우측 전방 토우 사양 및 1。의 좌측 전방 토우 사양을 가질 수 있다. 사양서는, 정확한 값들은 유지되기 어렵고 획득하는 것이 불필요하기 때문에, 종종 범위로서 표시된다. 범위는, 예를 들면, 0.7。 내지 1.3。일 수 있다.

하나 또는 그 이상의 바퀴들에서 토우가 사양에서 벗어날 때, 운전자는, 조종에 있어서 좌측으로의 당김 또는 우측으로의 당김과 같은, 불편한 핸들링을 느낄 것이다. 상당히 좋지 않은 경우, 이는 안전 위험 수준까지 올라갈 것이다. 심지어 핸들링에 대한 괄목할 만한 효과가 없는 경우에도, 사양 토우의 벗어남은 심각한 타이어 마모를 가져오고 처음에 정확하지 않는 경우에는 교체 비용을 수반한다.

일반적인 토우 정렬 절차들은, 조종(steering) 바퀴가 잠금 상태에 있으면서 각 바퀴가 조절되는 것이 필요하다. 이는 조절이 이루어지는 동안의 바퀴들의 운동을 방지하기 위한 것이다. 조절들은, 바퀴 부근의 하부 구조 내에서의 나선식 죔쇠를 회전하거나, 토우 각을 변경하기 위하여 다른 기구적 작업을 실행함으로서 일반적으로 이루어진다. 여태까지, 이와 같은 조절이 이루어지는 동안 조종 바퀴가 자유롭게 움직이는 경우, 정비사는 바퀴를 밀침으로서 각(角) 센서 기록을 위태롭게 한다. 조절 바퀴를 고정하는 것을 해결책으로 제공하지만, 그것을 또 다른 문제점을 야기한다. 부피가 큰 장비의 별도의 부분품은 잠금을 실행하기 위하여 필요하다. 정렬 절차에 대한 잠금 절차는 더욱 더 복잡함을 야기한다. 정비사는, 시간을 소요하는, 또 다른 공정에 훈련되어야 한다. 정비사들은 때때로 중심에서 이탈하여 조종 바퀴를 잠그기 때문에, 조절이 잘못되게 한다. 정비사들은 또한 때때로 조종 바퀴를 완전히 잠그는 것을 잊어버려서, 실질적으로 자동차 바퀴들의 비정렬 및 이에 관련된 안전 위험성을 보장한다. 그 기술적 사상이 여기에서 참고되는, 쇼에닌거(schoeninger)에 의해 공개된 미국 특허 번호 제 5,165,179호는 조종 바퀴 잠금을 필요로 하는 종래의 기술 중의 하나를 개시하고 있다.

여기에서 참고되는, 윈슬로우 등(Winslow et al)에 의해 공개된, 미국 특허 제 5,553,389호는 조종 바퀴 잠금을 사용하지 않고 토우를 조절하기 위한 시스템을 개시하고 있다. 그러나 윈슬로우는, 그것이 조절될 필요가 있는 각각의 토우일 경우, "전체 토우"의 사양 값이 공정 내에서 사용되는 것을 필요로 한다. 윈슬로우는 또한 토우 조절 메커니즘에 정비사가 손쉽게 접근할 수 있도록 바퀴들을 회전시키기 위해 조절하지 않는다.

본 발명의 목적은 상기 문제점들을 극복하는 것이다. 특히, 본 발명의 목적은 정비사가 자동차 바퀴 정렬 조절 장치의 토우 조절을 쉽게 하게 하는 것이다.

본 발명의 목적은 또한 자동차 토우 각들을 조절하기 위한 개선된 방법 및 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 조종 바퀴 잠금의 필요 없이 토우 각 조절을 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 바퀴들이 토우 조절 메커니즘에 쉽게 접근하게 하는 각들로 회전됨과 동시에 토우 조절을 실행하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 사용자에게 신규한 방법을 어떻게 실행하는가를 알려주는 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은, 조절 상태에서 바퀴들이 작동자에 의해서 부주의하게 밀려지거나 움직일 때조차도, 정확한 토우 각 측정 및 조절이 실행될 수 있도록 하는 것이다.

다른 목적들 및 특징들은 여기에서의 더욱 상세한 개시의 관점에서 더욱 명백해질 것이다.

하나의 관점에서, 본 발명은, 제 1 바퀴의 사전 조정 토우 값을 획득하여 저장하는 단계, 제 1 바퀴를 조절 위치로 이동시키는 단계, 제 1 바퀴가 그 조절 위치에 도달할 때 두 개의 조종 가능한 바퀴에 적합한 초기 토우 값을 획득하여 저장하는 단계, 제 1 바퀴 상에서 토우 각을 조절하는 단계, 제 1 바퀴에 적합한 조절된 토우 값을 획득하기 위하여 바퀴 쌍들에 적합한 사전 조정 토우 값 및 초기 토우 값을 사용하는 단계 및 조절된 토우 값이 제 1 바퀴 토우 사양 내에 실질적으로 있을 때까지 제 1 바퀴 상에서 토우 각 조절을 계속함으로서 토우가 조종 바퀴의 잠금 없이 조절되는 단계를 포함하고 있는 조종 가능한 차량 바퀴 상에서 토우를 조절하기 위한 방법이다. 제 1 바퀴에 적합한 조절된 토우 값은, 상기 바퀴들의 밈 또는 움직임 효과를 제거하는 수학적 알고리즘에 의해서 획득된다.

또 다른 관점에서, 본 발명은 정비사가 한 쌍의 조종할 수 있는 바퀴들 내의 토우 각들을 조절하는 것을 돕는 장치이다. 상기 장치는 복수 개의 자동차 바퀴들 상에 장착되어 있는 한 세트의 센서들을 포함하고 있다. 상기 센서들은 제어기에 연결되어 있고, 표시 장치에 연결되어 있다. 상기 센서들은, 각들이 측정되는 동안 조종 가능한 바퀴들의 회전 범위를 연장시키는 굴절을 야기하는 프리즘 및 렌즈 구조를 포함하고 있다. 상기 제어기는, 조종 바퀴 잠금의 필요성 없이 토우를 어떻게 조절하는가를 상기 표시 장치를 통해서 작동자에게 지시하는 센서 입력 신호를 사용한다. 상기 장치는, 심지어 조종이 좌측 또는 우측으로 회전하는 경우에도, 토우 각들의 즉각적인 측정을 허여하여, 상기 측정된 토우를 각 바퀴에 적합한 사양 값들과 비교하여서 조절할 방향 및 크기를 정비사에게 알려준다.

도 1은 작업시 신규 장치에 적합한 센서 헤드들의 배열을 개략적으로 도시한 평면도이다.

도 2는 작업시 신규 장치에 적합한 표시 장치 스크린을 도시하고 있다.

도 3은 작업시 신규 장치에 적합한 또 다른 표시 장치 스크린을 도시하고 있다.

도 4는 신규 장치의 센서 헤드들 내의 프리즘 및 렌즈 구조를 개략적으로 도시한 도면이다.

도 5는 작업시 신규 장치에 적합한 또 다른 표시 장치 스크린을 도시하고 있다.

당업자는, 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 또 다른 실시 예에 의해서, 본 발명의 목적들이 성취되고, 청구 항들이 실행된다는 것을 알 수 있을 것이다.

도 1은 장착된 센서 헤드들을 구비하고 있는 한 세트의 4 개의 자동차 바퀴를 개략적으로 도시한 평면도이다. 상기 센서들은 제어기(미 도시)에 연결되어 있는데, 이는 차례로 표시 장치에 연결되어 있다. 여기에서 양수인에게 양도되어 참조되는, 미국 특허 번호 제 5,208,646 호는, 일반적으로, 센서들, 제어기 및 표시 장치를 포함하고 있는 자동차 바퀴 정렬 장치의 구조를 묘사하고 있다. 죤 빈 코포레이션(여기에서의 양수인)에 의해서 제조된, 자동차 정렬 장치의 비쥬얼라이너(VISUALINER) 시리즈는, 상기 요소들을 공급하는데 있어서 바람직하다. 상기 비쥬얼라이너 제어기는 그 내측에 공표된 모든 자동차 정렬 사양을, 각각의 토우 사양서와 같은, 저장한다.

각각의 센서 헤드는 결합된 한 쌍의 센서들을 포함하고 있다. 작업시, 전체적으로 8 개의 센서들이 있다. 상기 센서 헤드들은, 인접 센서 헤드들 상의 센서들(수신기)에 의해서 포착된 적외선 소스 신호들을 보냄으로서 작동한다. 상기 적외선 신호들은 바퀴 정렬 각들을 나타내기 위하여 제어기에 의해서 해석된다. 예를 들면, 전방 좌측 바퀴의 센서 헤드는 우측 전방 바퀴 상의 센서를 횡단하는 적외선 신호를 보내기 위한 하나의 소스를 가질 것이고, 좌측 후방 바퀴 상의 센서에 적외선 신호를 옆으로 보내기 위한 하나의 소스를 또한 가질 수 있을 것이다.

조절되는 자동차는 그 조종 가능한 바퀴들이 회전판 상에 위치할 수 있도록 그 정렬 베이(bay)내에 위치된다. 정비사는 정렬 기계상의 표시 장치로부터 이 같은 옵션(option)을 선택함으로서 토우 정렬을 시작한다. 일단 토우 정렬이 선택되면, 상기 기계는, 조종 바퀴 및 헤드(도 2)를 수평으로 하는 것을 정비사에게 알리기 위하여 스크린을 표시한다. 상기 정비사는 상기 헤드를 지상과 수평으로 한다. 상기 조종 바퀴는 그것을 그 중앙 일직선 위치로 회전함으로서 수평이 맞추어진다. 이 지점에서 정비사는, 예를 들면, 기계 상의 버튼을 누름으로서, 조종 바퀴 및 상기 헤드들이 수평이 맞추어졌다는 것을 기계에게 이야기한다.

상기 제어기는 좌측으로 사전 조종된 전방 토우 및 우측으로 사전 조종된 전방 토우를 나타내는 센서 표시 값을 획득한다. 상기 센서 표시 값들은 제어기 메모리에 저장된다. 예를 들면, 상기 값들은 초기좌측전방토우 및 초기우측전방토우로서 저장될 수 있다.

도 3을 참조하면, 상기 표시 장치는 변화한다. 이때 표시 장치는 우측 바퀴를 조절 위치로 이동시키라고 정비사에게 지시한다. 상기 위치는 4。범위내의 소정 위치에 있는데, 이는 비쥬얼라이너(VISUALINER) 센서 헤드들의 정상 각 센싱 범위이다. 상기 4。의 범위는 0。에 맞추어질 수 있다. 이는 또한 좌측으로 조종된 10。 또는 우측으로 조종된 10。로 중심이 맞추어질 수 있다. 도 4에 도시된 바와 같이, 비쥬얼라이너 센서 헤드들은, 정확한 각 신호들이 0。 중심 및 10。 중심에서 수용될 수 있도록 하는 적외선 소스들의 바로 앞에 놓여있는 프리즘 및 렌즈 구조를 포함하고 있다. 상기 프리즘은 광학 상내에서 10。 이동을 야기하는 굴절을 발생시킨다. 따라서, 상기 조절 위치는, 8。 내지 12。, 2。 내지 -2。, -8。 내지 -12。(좌측 및 우측을 각각 나타내는 양 및 음 또는 그 반대)내에서 조절될 수 있다.

도 3에서 도시된 바와 같이, 상기 표시 장치는 조절 위치의 중심에 도달하거나 유지시키기 위해서 필요한 방향의 시각적 표시 및 변화의 크기를 제공하는 미터 게이지를 포함하고 있다. 정비사는 상기 지시기를 표시 장치 상에서 중심을 맞추기 위하여, 회전판 상에서 조종 바퀴들을 이동시키거나, 조종 바퀴 자체를 이동시킨다. 만약 토우 조절 메커니즘이 일직선 위치에서 바퀴들과 함께 도달하는 것이 어려울 경우, 정비사는 상기 바퀴들을 10。회전시킬 수 있다. 표시 장치 상의 동일한 지시기 게이지는 상기 바퀴들이 10。로 중심이 맞추어질 수 있도록 한다. 일단 중심이 맞추어지면, 정비사는, 예를 들면 버튼을 누름으로서, 기계에 이야기한다. 제어기는, 정비사가 다음 단계로 가기 위하여 버튼을 누를 필요성을 없애기 위하여, 조절 위치가 적절히 도달하였을 때를 인식하기 위하여 쉽게 프로그램될 수 있다는 것을 알 수 있다.

또 다른 각들의 선택은 임의적이고, 두 번째 중심 조절 위치는 적절한 굴절각을 만들기 위하여 프리즘 및 렌즈 구조를 변경함으로서 간단히 이행될 수 있다는 것을 당업자는 알 수 있다.

이러한 관점에서, 상기 제어기는, 센서로부터, 자동차의 길이를 따라서 각각의 전방 바퀴에 적합한 토우 각을, 달리 표현하면, 트랙 토우(track toe)로(자동차의 폭을 횡단하는 것으로부터 계산된 토우 신호인, "횡단 토우(cross toe)"와 구별하기 위하여) 알려져 있는, 나타내는 판독 값을 얻는다. 상기 값들은 제어기 메모리 내에 저장된다. 예를 들면, 상기 값들은 초기좌측전방트랙토우 및 초기우측전방트랙토우들로서 저장될 수 있다.

도 5를 참조하면, 상기 표시 장치는 다시 한번 변화한다. 이때 표시 장치는 정비사에게 우측 전방 토우를 조절하라고 지시한다. 이는, 나선식 죔쇠 또는 토우 조절을 하기 위하여 하부 구조 내에 있는 다른 메커니즘을 회전시킴과 같은, 일반적인 방식으로 행해진다. 상기 제어기는 아래의 수학적 관계를 사용함으로서 우측 전방 토우의 트랙을 유지한다:

우측 전방 토우 =

초기우측전방토우- [(초기우측전방트랙토우-현재우측트랙토우) + (초기좌측전방트랙토우-현재좌측트랙토우)],

여기에서, 현재우측트랙토우 및 현재좌측트랙토우들은 우측 및 좌측 전방 바퀴들에 각각 적합한 트랙 토우에 적합한 즉각적인 값들을 나타내는 현재 시간 변수들이다. 그러한 관계를 사용하는 것은 조절하는 동안 바퀴의 불식간의 밈에 토우 측정값이 영향을 받지 않도록 한다.

도 5의 표시 장치는, 미터 게이지를 포함하고 있고, 또한 조절에 영향을 미치는데 필요한 변화의 크기 및 방향을 정비사에게 알려주는 지시기를 또한 포함하고 있다. 상기 게이지는 우측 전방 토우에 적합한 적절한 사양 범위를 시각적으로 나타낸다. 상기 지시기가 게이지의 중앙에 도달할 때, 우측 전방 토우는 조절된다. 이때 정비사는, 버튼을 누름으로서, 절차의 다음 단계 앞으로 이동하도록 제어기에 이야기한다. 상기 제어기는, 정비사가 다음 단계로 가기 위하여 버튼을 누를 필요성을 제거하는, 토우가 적절히 조절되었을 때를 인식하기 위하여 쉽게 프로그램될 수 있다는 것을 알 수 있다.

우측 전방 바퀴가 조절된 상태에서, 상기 사항은 좌측 전방 바퀴에 대해서 실행된다. 상기 표시 장치는 상기 좌측 전방 바퀴를 조절 위치로 이동시키는 것을 정비사에게 지시한다. 위에서와 같이, 상기 표시 장치는, 조절 위치의 중앙에 도달하거나 유지시키기 위하여 필요한 변화의 방향 및 크기에 대한 시각적 표시를 하는 미터 게이지를 포함하고 있다. 정비사는, 표시 장치 상에서 상기 지시기를 중심에 맞추기 위하여, 회전판 상에서 조종 바퀴들을 이동시키거나, 조종 바퀴 자체를 이동시킨다. 만약 토우 조절 메커니즘이 일직선 위치에서 바퀴들과 함께 도달하기 어려운 경우, 정비사는 상기 바퀴들을 10。 회전시킬 수 있다. 표시 장치 상에서의 동일한 지시 게이지는 상기 바퀴들이 10。에서 중심이 잡힐 수 있도록 한다. 일단 중심이 잡히면, 정비사는, 예를 들면 버튼을 누름으로서, 좌측 전방 바퀴는 그 조절 위치 내에 있다는 것을 기계에게 이야기한다.

이러한 관점에서, 상기 제어기는 자동차의 길이를 따라서 각각의 전방 바퀴에 적합한 트랙 토우 각을 표시하는 판독 값을 상기 센서들로부터 얻는다. 예를 들면, 상기 값들은, 초기좌측트랙토우 및 초기우측트랙토우 변수들로서 저장될 수 있다.

위에서와 같이, 상기 표시 장치는 또 한번 변화한다. 이때, 상기 표시 장치는 정비사에게 좌측 전방 토우를 조절하라고 지시한다. 이것은 또한, 나선식 죔쇠 또는 토우 조절을 위하여 하부 구조에 남아있는 또 다른 메커니즘을 회전시키는 것과 같은, 일반적인 방식으로 행해진다. 상기 제어기는 아래의 수학적인 관계의 사용에 의해서 좌측 전방 토우의 트랙을 유지시킨다:

좌측 전방 토우 =

초기좌측전방토우 - ((초기우측전방트랙토우 - 현재우측트랙토우) + (초기좌측전방트랙토우 - 현재좌측트랙토우)).

앞에서처럼, 상기 표시 장치는 미터 게이지를 포함하고 있고, 또한 조절에 영향을 미치는데 필요한 변화의 크기 및 방향을 정비사에게 알리는 지시기를 포함하고 있다. 상기 게이지는 좌측 전방 토우에 적합한 적절한 사양 범위를 시각적으로 나타낸다. 상기 지시기가 상기 게이지의 중앙에 도달할 때, 좌측 전방 토우는 조절된다. 토우가 양 바퀴 상에서 조절된 상태에서, 상기 절차는 완성된다.

상기 바람직한 실시 예는 청구 범위의 예로서 단지 제공되어 있고, 한정된 것으로 해석되어서는 안된다. 본 발명의 다양한 목적들 및 특징들은 다른 실시 예들에 의해서 성취될 수 있다는 것을 알 수 있다.

Claims (10)

1. 한 쌍의 조종할 수 있는 자동차 바퀴들 중 제 1 바퀴에 적합한 사전 조정된 토우 값을 획득하여 저장하는 단계;

   상기 제 1 바퀴를 조절 위치로 이동시키는 단계;

   상기 제 1 바퀴가 상기 조절 위치에 도달하자마자 한 쌍의 바퀴들에 적합한 초기 토우 값을 획득하여 저장하는 단계;

   상기 제 1 바퀴 상에서 토우 각을 조절하는 단계;

   상기 제 1 바퀴에 적합한 사전 조정된 토우 값을 획득하기 위하여 상기 쌍의 바퀴에 적합한 사전 조정된 토우 및 초기 토우 값들을 사용하는 단계;

   상기 사전 조정된 토우 값이 실질적으로 제 1 바퀴 토우 사양 내에 있을 때까지 상기 제 1 바퀴 상에서 토우 각의 조절을 연속적으로 하여서 토우가 조종 바퀴의 잠금 없이 조절되는 단계를 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 조종할 수 있는 자동차 바퀴 상에서 토우를 조절하는 방법.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 조절 위치는 추력 선 또는 기하학적 중심선 중 어느 하나에 대해서 실질적으로 일직선인 것을 특징으로 하는 조종할 수 있는 자동차 바퀴 상에서 토우를 조절하는 방법.
3. 제 1 항에 있어서,

   상기 조절 위치는 추력선 또는 기하학적 중심선 중 어느 하나에 대해서 좌측 또는 우측으로 실질적으로 10。인 것을 특징으로 하는 조종할 수 있는 자동차 바퀴 상에서 토우를 조절하는 방법.
4. 제 1 항에 있어서,

   상기 조절 위치는 추력선 또는 기하학적 중심선 중 어느 하나의 일 측에 대해서 2。의 범위 내에 있는 것을 특징으로 하는 조종할 수 있는 자동차 바퀴 상에서 토우를 조절하는 방법.
5. 제 1 항에 있어서,

   상기 조절 위치는 추력선 또는 기하학적 중심선 중 어느 하나의 일 측에 대해서 8。 내지 12。의 범위 내에 있는 것을 특징으로 하는 조종할 수 있는 자동차 바퀴 상에서 토우를 조절하는 방법.
6. 제 1 항에 있어서,

   사전 조정된 토우 값은 추력선 또는 기하학적 중심선 중 어느 하나와 관련하여 획득되는 것을 특징으로 하는 조종할 수 있는 자동차 바퀴 상에서 토우를 조절하는 방법.
7. 제 1 항에 있어서,

   상기 초기 토우 값은 초기 트랙 토우 값을 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 조종할 수 있는 자동차 바퀴 상에서 토우를 조절하는 방법.
8. 제 7 항에 있어서,

   제 1 바퀴에 적합한 조절된 토우 값을 획득하기 위하여 한 쌍의 바퀴들에 적합한 사전 조정된 토우 및 초기 토우의 값들을 사용하는 단계는, 조절된 토우 값을 획득하기 위하여 사전 조정된 토우 값으로부터 초기 트랙 토우 값과 현재 트랙 토우 값사이의 차이를 공제하는 단계를 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 조종할 수 있는 자동차 바퀴 상에서 토우를 조절하는 방법.
9. 제 8 항에 있어서,

   상기 초기 및 현재 트랙 토우 값은 좌측 및 우측 초기 및 현재 트랙 토우 값들을 각각 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 조종할 수 있는 자동차 바퀴 상에서 토우를 조절하는 방법.
10. 제 1 항에 있어서,

    한 쌍의 조종 가능한 차량 바퀴들 중 제 2 바퀴에 적합한 제 2 사전 조정된 토우 값을 획득하여 저장하는 단계;

    상기 제 2 바퀴를 조절 위치로 이동시키는 단계;

    상기 제 2 바퀴가 조절 위치에 도달하자마자 상기 한 쌍의 바퀴들에 적합한 제 2 초기 토우 값을 획득하여 저장하는 단계;

    상기 제 2 바퀴 상에서 토우 각을 조절하는 단계;

    상기 제 2 바퀴에 적합한 제 2 조절된 토우 값을 획득하기 위하여 한 쌍의 바퀴들에 적합한 제 2 사전 조정된 토우 및 제 2 초기 토우를 사용하는 단계;

    상기 제 2 조절된 토우 값이 실질적으로 제 2 바퀴 토우 사양 내에 있을 때까지 상기 제 2 바퀴 상에서 토우 각의 조절을 연속적으로 하여서, 한 쌍의 바퀴들 상의 토우가 조종 바퀴를 잠금 없이 조절되는 단계를 더 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 조종할 수 있는 자동차 바퀴 상에서 토우를 조절하는 방법.