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KR100255206B1 - 보이스 코일 모터의 토크상수 보상(calibration)방법 - Google Patents

보이스 코일 모터의 토크상수 보상(calibration)방법 Download PDF

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KR100255206B1
KR100255206B1 KR1019970022827A KR19970022827A KR100255206B1 KR 100255206 B1 KR100255206 B1 KR 100255206B1 KR 1019970022827 A KR1019970022827 A KR 1019970022827A KR 19970022827 A KR19970022827 A KR 19970022827A KR 100255206 B1 KR100255206 B1 KR 100255206B1
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disk
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reverse
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이중호
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윤종용
삼성전자주식회사
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Abstract

가. 청구범위에 기재된 발명이 속한 기술분야:보이스 코일 모터의 토크상수 보상방법에 관한 것이다.
나. 발명이 해결하려고 하는 기술적 과제:자기 디스크 구동장치에 있어서 서보제어시 기본이 되는 VCM(18)의 토크상수를 전 실린더에 대하여 측정하고, 측정된 토크상수들과 서보 설계시 사용한 토크상수와의 차이를 보상하여 서보제어의 안정을 기할 수 있는 토크상수 보상방법을 제공함에 있다.
다. 그 발명의 해결방법의 요지:기록매체인 디스크와, 상기 디스크면에 소정의 데이타를 기록하고 기록된 데이타를 재생하는 트랜듀서와, 상기 트랜듀서를 상기 디스크상에서 이동시키는 액츄에이터를 가지는 자기 디스크 구동장치에 있어서,
다수개로 구획된 디스크 구간들을 정방향으로 순차 탐색하면서 제1탐색구간별 토크상수 게인을 산출하고, 상기 디스크 구간들을 역방향으로 순차 탐색하면서 제2탐색구간별 역방향 토크상수 게인을 산출하는 과정과, 상기 디스크의 각 구간에서 산출된 정방향 및 역방향 토크상수 게인들을 서로 스웹핑하여 각 구간에서의 정방향 및 역방향 토크상수 게인 기울기를 계산하여 저장하는 과정과, 서보제어시 상기 토크상수 게인 기울기로부터 현재 트랜듀서가 위치한 실린더정보에 대응되는 토크상수 게인을 산출하여 제어출력값에 승산함으로서 토크상수를 보상하는 과정으로 이루어짐을 특징으로 한다.
라. 발명의 중요한 용도:액츄에이터의 토크상수 보상방법에 사용할 수 있다.

Description

보이스 코일 모터의 토크상수 보상(CALIBRATION)방법
본 발명은 자기 디스크 구동장치의 서보제어계에 관한 것으로, 특히 디스크면의 각 실린더에 따라 서로 다른 값을 가지는 보이스 코일 모터(Voice Coil Motor)의 토크상수를 보상하기 위한 방법에 관한 것이다.
하드 디스크 드라이브(Hard Disk Drive), 플로피 디스크 드라이브(Floppy Disk Drive)등과 같은 자기 디스크 구동장치는 오늘날 컴퓨터시스템의 보조기억장치로서 널리 사용되고 있다. 그중에서도 특히 하드 디스크 드라이브는 대량의 데이타를 안정되게 저장할 수 있을 뿐만아니라 고속으로 데이타를 액세스(access)할 수 있다는 장점을 가지고 있다. 통상적으로 하드 디스크 드라이브는 도 1에 도시한 바와 같이 내부의 스핀들모터(spindle motor)(22)에 의해 고속으로 회전하는 디스크(2)와, 상기 디스크(2)면의 트랙에 데이타를 기록 또는 기록된 데이타를 재생하기 위한 자기헤드(이하 헤드라함)(4)가 부착된 액츄에이터(actuator)(20)를 구비하고 있다. 상기 액츄에이터(20)는 피봇축(10)을 중심으로 회전 가능케 설치하고 그 일단에 설치된 보빈(bobbin)(12) 및 코일이 보이스코일모터(Voice Coil Motor:이하 VCM이라함)(18)의 작동에 의해 이동함에 따라 타측선단의 서스팬션(6) 종단에 부착된 헤드(4)가 디스크(2) 양단으로 이동하면서 디스크(2)면의 트랙에 데이타를 기록하거나 재생하게 된다. 이때 디스크(2)의 양단으로 이동하는 서스팬션(6) 종단에 부착된 헤드(4)는 디스크(2)의 고속회전으로 인해 발생되는 기류에 의해 상승되어 미세한 부상높이를 유지한체 이동한다.
상술한 기구적 구성을 갖는 일반적인 하드 디스크 드라이브에서는 데이타의 기록과 재생을 위해 헤드(4)가 디스크(2)상의 특정 위치로 이동하고 그위치를 유지하는 능력이 요구된다. 또한 응용 프로그램의 크기기 커지고 탐색시간이 빨라지는 추세를 감안하면 하드 디스크 드라이브의 평균 탐색시간과 위치유지특성(즉, 트랙추종특성)은 제품의 전반적인 성능을 결정하는 중요한 요소로서 작용한다. 이러한 평균 탐색시간과 위치유지특성을 제어하는 요소로서, 기구적으로는 VCM(18)을 들 수 있고, 회로적으로는 펌웨어(firmware)를 포함하는 서보제어계를 들 수 있다. 그 중에서도 VCM(18)은 실제 데이타의 기록 및 재생을 담당하는 헤드(4)를 종단에 부착하고 있는 액츄에이터(20)의 이동을 담당하며, 자기장을 형성해 주는 영구자석과, 자기장의 통로가 되는 요크 플레이트와, 전류를 흘려 액츄에이터(20)의 움직임을 유발하는 권선 코일로 구성된다. 이러한 구성을 갖는 VCM(18)의 토크 상수(Torque Constant:이하 Kt라함)는 하기 수학식 1로서 표현되어진다.
Kt = Bg * Le * R * Nc
Bg:자속밀도,
Le:코일의 턴-당 유효길이
R:토크-암(arm) 길이
Nc:권선 코일의 턴(turn)수
이상적인 VCM(18)의 토크상수 Kt는 디스크(2)면 전체에 대하여 균일해야 하나 영구자석에 의해 형성되는 자기장밀도의 불균일성, 스핀들모터(22)나 액츄에이터 FPC(Flexible Printed Circuit)에 의한 손실, 액츄에이터(20) 베어링의 마찰(friction)등 여러가지 외란요소에 의해 실제로는 토크상수 Kt가 액츄에이터(20) 회전각에 따라 차이가 발생하게 된다. 즉, 디스크(2)면의 데이타영역 양쪽 부근(ID,OD)에서는 토크상수 Kt가 작고 중앙부근에서는 토크상수 Kt가 최대가 된다. 이와 같이 디스크(2)면의 위치에 따라 서로 다른 값을 가지는 토크상수 Kt를 보상하기 위해 종래 하드 디스크 드라이브에서는 일정한 거리의 탐색동작을 여러 번 반복수행하여 소정 구간에서 토크상수 Kt의 평균값을 산출하였다. 그러나 일정한 거리의 탐색동작만을 반복수행하여 산출된 토크상수 Kt값은 해당 구간에서만 유효한 값으로서, 토크상수 Kt값이 디스크(2) 전 구간에 걸쳐 일정하지 않은 통상적인 드라이브에서는 서보제어의 불안정성을 피할 수 없게 된다. 그 이유는 서보 디자인시 VCM(18) 모델링의 기본값으로 사용되는 토크상수 Kt가 드라이브마다 동일할 수 없기(동일 드라이브에서도 각 실린더에 따라 차이가 있음) 때문이다. 따라서 실제 하드 디스크 드라이브의 토크상수 Kt가 서보 디자인시에 사용된 것과 차이가 많으면 추정기(estimator)에서 계산된 서보정보와 실제 시스템에서 재생된 서보정보 사이에는 커다란 오차가 발생하게 되므로 서보제어가 불가능하게 된다.
따라서 본 발명의 목적은 자기 디스크 구동장치에 있어서 서보제어시 기본이 되는 VCM(18)의 토크상수를 전 실린더에 대하여 측정하고, 측정된 토크상수들과 서보 설계시 사용한 토크상수와의 차이(즉, 토크상수 게인)를 보상하여 서보제어의 안정을 기할 수 있는 토크상수 보상방법을 제공함에 있다.
기록매체인 디스크와, 상기 디스크면에 소정의 데이타를 기록하고 기록된 데이타를 재생하는 트랜듀서와, 상기 트랜듀서를 상기 디스크상에서 이동시키는 액츄에이터를 가지는 자기 디스크 구동장치에 있어서,
다수개로 구획된 디스크 구간들을 정방향으로 순차 탐색하면서 제1탐색구간별 토크상수 게인을 산출하고, 상기 디스크 구간들을 역방향으로 순차 탐색하면서 제2탐색구간별 역방향 토크상수 게인을 산출하는 과정과,
상기 디스크의 각 구간에서 산출된 정방향 및 역방향 토크상수 게인들을 서로 스웹핑하여 각 구간에서의 정방향 및 역방향 토크상수 게인 기울기를 계산하여 저장하는 과정과,
서보제어시 상기 토크상수 게인 기울기로부터 현재 트랜듀서가 위치한 실린더정보에 대응되는 토크상수 게인을 산출하여 제어출력값에 승산함으로서 토크상수를 보상하는 과정으로 이루어짐을 특징으로 한다.
도 1은 자기 디스크 구동장치인 하드 디스크 드라이브의 사시도.
도 2는 자기 디스크 구동장치인 하드 디스크 드라이브의 일반적인 블럭구성도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 디스크(2) 구획도.
도 4는 전원 온(Power On)시 수행되는 일반적인 초기화 수행흐름도.
도 5는 도 4중 본 발명의 일실시예에 따른 토크상수_게인 산출을 위한 탐색루틴 수행흐름도.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 토크상수(Kt) 보상과정을 설명하기 위한 마이크로 프로세서(30)의 제어흐름도.
이하 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 동작을 상세히 설명하기로 한다. 하기 설명 및 첨부도면에서 디스크면의 분할 구간 갯수와, 탐색수행횟수 및 구체적인 처리흐름등과 같은 많은 특정 상세들이 본 발명의 보다 전반적인 이해를 제공하기 위해 나타나 있다. 이들 특정 상세들 없이 본 발명이 실시될 수 있다는 것은 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 자명하다 할 것이다. 그리고 하기 설명에서 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
도 2는 자기 디스크 구동장치인 하드 디스크 드라이브의 일반적인 블럭구성도를 도시한 것이다. 도 2를 참조하면, 마이크로 프로세서(30)는 상기 마이크로 프로세서(30)의 소정 제어 프로그램 및 추정기 알고리즘을 저장하고 있는 프로그래머블 롬(Programable Read Only Memory:이하 PROM이라함)(32)과, 스태틱 램(Static Random Access Memory:이하 sram이라함)(34)에 접속되어 드라이브의 전반적인 동작을 제어한다. 헤드(4)는 액츄에이터의 일단에 부착되어 기록매체인 디스크(2)상에서 수평운동을 수행하고 상기 디스크(2)면에/면으로부터 데이타를 기록 및 재생한다. 일단에 헤드(4)가 부착된 액츄에이터의 타단에 위치하는 VCM(Voice Coil Motor)(18)은 인가되는 전류레벨 및 방향에 대응하여 디스크(2)상에서 수평구동한다. 스핀들모터(22)는 모터구동기(40)로부터 입력되는 제어신호에 따라 구동축에 장착된 디스크(2)를 회전시킨다. VCM구동기(36)는 상기 VCM(18)에 연결되어 상기 VCM(18)의 구동을 제어한다. DAC(Digital-To-Analog Converter)(38)는 상기 마이크로 프로세서(30)와 상기 VCM구동기(36)에 연결되어 마이크로 프로세서(30)로부터 디지탈 제어입력신호 U(k)를 입력받아 이를 아나로그신호로 변환하여 상기 VCM구동기(36)로 출력한다.
한편 모터구동기(40)는 스핀들모터(22)와 마이크로 프로세서(30)에 연결되며 상기 마이크로 프로세서(30)의 제어를 받아 스핀들모터(22)의 구동을 제어한다. 전치증폭기(Pre-Ampflier)(42)는 헤드(4)에 연결되어 재생된 신호를 증폭하여 출력하고 기록할 입력신호를 상기 헤드(4)로 출력한다. 리드/라이트 채널회로(44)는 마이크로 프로세서(30), 전치증폭기(42) 및 인터페이스 제어부(50)에 연결되며 상기 마이크로 프로세서(30)의 제어하에 상기 인터페이스 제어부(50)로부터 기록데이타를 입력받아 이를 인코딩하여 전치증폭기(42)로 출력한다. 또한 리드/라이트 채널회로(44)는 전치증폭기(42)로부터 입력되는 아나로그 재생신호를 디지탈 변환하여 엔코디드 리드 데이타(Encoded Read Data:ERD)로 출력한다. ADC(Analog-To-Digital Converter)(48)는 상기 리드/라이트 채널회로(44)에 연결되어 아나로그 서보재생신호를 입력받으며 이를 PES로 디지탈 변환하여 상기 마이크로 프로세서(30)로 출력한다. 게이트 어레이(Gate Array)(46)는 상기 리드/라이트 채널회로(44)에 연결되어 ERD신호를 입력받으며 상기 ERD신호로부터 상기 디스크(2)의 서보영역내 그레이코드등의 각 서보정보를 검출하여 출력한다. 인터페이스 제어부(50)는 외부데이타 입력장치(예를들면 호스트컴퓨터)와 디스크(2)사이에 데이타를 송수신한다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 디스크(2) 구획도를 도시한 것이다. 도 3에서 ID(Inner Diameter)와 OD(Outer Diameter)는 각각 디스크(2)면의 내주와 외주를 표시한 것이며, 각 디스크(2)면은 도 2에 도시한 바와 같이 6개의 구간으로 분할되어 있다. 그리고 디스크(2)면을 6개의 구간으로 분할하기 위해 사용된 넘버 1∼7은 후술하는 탐색루틴 수행을 위해 미리 설정되어 있는 이슈(issue)지점을 나타내는 위치정보 값이다. 한편 도 3에서 S.C(Segment Cylinder)는 각 구간의 중앙에 위치하는 실린더를 나타내며, 이는 산출된 토크상수_게인값(이하 Kt_게인값이라함)을 이용하여 해당 구간에서의 ID와 OD방향 슬로프(slope)를 구하는데 이용된다.
도 4는 전원 온(Power On)시 수행되는 일반적인 초기화 수행흐름도를 도시한 것으로, 전원이 "온"되면 마이크로 프로세서(30)는 60단계에서 드라이브동작에 필요한 변수들을 초기화시킨후 62단계로 진행한다. 이후 마이크로 프로세서(30)는 62단계에서 파킹 존에 래치(latch)되어 있는 헤드를 언래칭(unlatching)시킨후 64단계로 진행하여 디스크(2)면 전 실린더에 대해 Kt_게인 산출을 위한 탐색루틴(Seek Routine)을 수행한다. 이후 마이크로 프로세서(30)는 상기 탐색루틴 수행후 일련의 초기화동작이 완료되었으면 대기모드로 전환한다. 이하 상기 Kt_게인 산출을 위한 탐색루틴 수행과정을 도 3 및 도 5를 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 5는 도 4중 본 발명의 일실시예에 따른 Kt_게인 산출을 위한 탐색루틴 수행흐름도를 도시한 것이다. 우선 도 5를 참조하면, 마이크로 프로세서(30)는 본 발명의 일실시예에 따른 Kt_게인 산출을 위해 70단계에서 제1기준지점(이슈지점 2)으로 이동한후 72단계로 진행하여 정방향(forward) 탐색을 시작한다. 이때 정방향 탐색의 의미는 도 3에 도시된 디스크(2) 구획도의 OD방향에서 ID방향으로의 탐색을 의미하는 것으로 기 설정된 제1구간별(2구간, 4구간, 6구간)로 정방향 탐색을 수행해 나가는 것이다. 즉, 마이크로 프로세서(30)는 72단계에서 이슈지점 2(X1)→4(X2)→6(X)순으로 정방향 탐색을 시작한다. 그리고 마이크로 프로세서(30)는 정방향 탐색시 74단계로 진행하여 구획된 각 구간들(2구간,4구간)에서 Kt_게인을 산출하고, 그 값을 각각 2구간과 4구간의 정방향 Kt_게인으로 저장한다. 상기 Kt_게인을 산출하는 방법은 일정거리동안 헤드(4)가 움직인 거리를 서보 디자인시 설정된 기준값으로 나누어 구할 수 있다. 즉, 탐색을 시작하기 전에 추정기의 스테이트(state) 업데이트된 헤드위치(이를 A1이라 하면)를 저장한후 일정한 수의 서보섹터 카운팅 완료후의 헤드위치(이를 A2라 하면)를 가져온다. 이러한 경우 액츄에이터(20)의 가속도는 절대치 ｜A2-A1｜이 된다. 이후 서보 디자인시에 사용되었던 기준 가속도(
Figure kpo00001
)를 이용하여 하기 수학식 2에 의해 Kt_게인을 산출한다.
Figure kpo00002
／｜A2-A1｜
한편 마이크로 프로세서(30)는 76단계에서 정방향 탐색이 종료되었으면 78단계로 진행하여 역방향 탐색을 시작한다. 상기 역방향 탐색이란 디스크(2)면 ID에서 OD방향으로의 탐색을 의미한다. 역방향 탐색시 마이크로 프로세서(30)는 80단계로 진행하여 기 설정된 제2구간들(5구간,3구간)에서 Kt_게인을 산출하고, 그 값을 각각 5구간과 3구간의 역방향 Kt_게인으로 저장한다. 이후 마이크로 프로세서(30)는 82단계로 진행하여 역방향 탐색이 종료되었는가를 검사하여 종료되었으면 84단계로 진행하여 정방향(혹은 역방향) 탐색수행횟수가 2 미만인가를 검사한다. 검사결과 정방향 탐색수행횟수가 2 미만이면 마이크로 프로세서(30)는 86단계로 진행하여 제2기준지점(이슈지점 1)으로 이동한후 72단계로 되돌아간다. 이후 마이크로 프로세서(30)는 상술한 72단계 내지 82단계를 반복 수행함으로서 두번째 정방향 탐색으로 1구간, 3구간, 5구간의 정방향 Kt_게인을 산출할 수 있고, 두번째 역방향 탐색으로 6구간, 4구간, 2구간의 역방향 Kt_게인을 산출할 수 있게 된다. 이후 마이크로 프로세서(30)는 84단계에서 정방향(혹은 역방향) 탐색수행 횟수가 2가 되므로 88단계로 진행하여 6구간의 정방향 Kt_게인과 1구간의 역방향 Kt_게인을 산출한다. 그 이유는 상술한 바와 같은 2회의 탐색수행으로 6구간의 정방향 Kt_게인과 1구간의 역방향 Kt_게인을 산출할 수 없기 때문이다. 따라서 마이크로 프로세서(30)는 88단계에서 6구간의 역방향 Kt_게인을 6구간의 정방향 Kt_게인으로 쉬프트시키고, 1구간의 정방향 Kt_게인을 1구간의 역방향 Kt_게인으로 쉬프트시킴으로서 6개로 구획된 디스크(20)면 전체에 대하여 정방향(ID방향) 및 역방향(OD방향)으로의 Kt_게인을 산출할 수 있게 된다. 이후 마이크로 프로세서(30)는 90단계로 진행하여 상기 과정들로부터 산출된 정방향 및 역방향 Kt_게인들을 스웹핑(swapping)하여 테이블에 저장한다. 그 이유는 다음과 같다.
Kt_게인은 통상적으로 액츄에이터(20)의 감속모드(decel mode)와 등속모드(linear velocity mode)에서 주로 영향을 미치게 된다. 따라서 정방향 1구간에서 산출된 Kt_게인은 사실상 1구간에서 역방향 탐색시 감속과 등속모드 부분에서 사용해야 할 값이므로, 1구간의 정방향 Kt_게인은 1구간 역방향 Kt_게인으로 저장되어야 한다. 또한 역방향 6구간에서 산출된 Kt_게인은 6구간의 정방향 탐색시 감속과 등속모드에서 사용해야 하므로, 6구간의 역방향 Kt_게인은 6구간 정방향 Kt_게인으로 저장되어야 한다. 이와 같이 정방향과 역방향 탐색시에 산출된 Kt_게인들을 서로 스웹핑하여 테이블에 저장한 마이크로 프로세서(30)는 이후 92단계로 진행하여 각 구간에서의 정방향(ID)과 역방향(OD) 기울기를 계산하고 이를 SRAM(34)에 저장한다. 상기 기울기를 계산하는 방법은 각 구간의 중앙실린더를 세그먼트 실린더 S.C로 삼고 상기에서 산출한 Kt_게인을 이용하면 각 구간에서의 정방향(ID)과 역방향(OD) 기울기를 계산할 수 있으므로 디스크(2)면 전체 실린더의 Kt_게인을 산출할 수 있게 된다.
상술한 바와 같이 디스크(2)면 전체 실린더의 Kt_게인을 산출한 마이크로 프로세서(30)는 초기화루틴으로 리턴하여 일련의 초기화동작에 따른 동작을 수행한후 대기모드로 전환한다. 이하 디스크(2)면 전체 실린더에 대해 산출된 Kt_게인을 이용하여 토크상수 Kt를 보상하는 과정을 도 6을 참조하여 설명하기로 한다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 토크상수 Kt보상과정을 설명하기 위한 마이크로 프로세서(30)의 제어흐름도를 도시한 것으로, 토크상수 Kt 보상과정은 탐색이 시작되는 부분부터 온-트랙(on-track)되기 직전까지 매 서보 인터럽트 발생시마다 이루어진다. 즉, 트랙탐색모드에서 마이크로 프로세서(30)는 94단계를 통해 서보 인터럽트가 발생하는가를 검사한다. 검사결과 서보 인터럽트가 발생하면 마이크로 프로세서(30)는 96단계로 진행하여 현재 헤드의 위치정보를 이용하여 상기 Kt_게인 산출을 위한 탐색루틴 결과를 보간(interpolation)하여 해당 실린더에 대응되는 Kt_게인을 산출한다. 그리고 마이크로 프로세서(30)는 다시 98단계로 진행하여 산출된 Kt_게인을 제어출력값 U(k)에 승산하여 출력한다. 이와 같이 서보 인터럽트 발생시마다 현재 헤드의 위치에 대응되는 Kt_게인을 승산하여 VCM(18)에 출력함으로서 헤드(4)의 위치에 따라 서로 다른 값을 가지는 토크상수의 차이를 보상할 수 있다.
한편 제어출력값 U(k)에 승산되는 Kt_게인은 현재의 드라이브모드에 따라 가변된다. 즉, 헤드(4)의 언래칭 탐색부터 Kt_게인 산출을 위한 탐색루틴 수행 전까지는 디폴트 테이블(default table)을 사용하여 만든 Kt_게인을 이용하고, Kt_게인 산출을 위한 탐색루틴 수행중에는 등속모드와 정착모드에서 1.1을 승산하여 제어출력값 U(k)를 출력하고, Kt_게인 산출을 위한 탐색루틴 완료후에는 당해 탐색루틴에서 업데이트된 테이블값으로 보간처리된 Kt_게인을 제어출력값 U(k)에 승산하여 출력함으로서 트랙탐색시의 토크상수 Kt를 보상할 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명은 탐색방향에 따라 서로 다른 값을 가지는 토크상수_게인을 보이스 코일 모터의 제어출력값에 승산함으로서 서보제어계 디자인시 설정된 토크상수와의 차이를 보상하여 서보제어의 정확성을 기할 수 있는 잇점이 있다.

Claims (3)

  1. 기록매체인 디스크와, 상기 디스크면에 소정의 데이타를 기록하고 기록된 데이타를 재생하는 트랜듀서와, 상기 트랜듀서를 상기 디스크상에서 이동시키는 액츄에이터를 가지는 자기 디스크 구동장치에 있어서,
    다수개로 구획된 디스크 구간들을 정방향으로 순차 탐색하면서 제1탐색구간별 토크상수 게인을 산출하고, 상기 디스크 구간들을 역방향으로 순차 탐색하면서 제2탐색구간별 역방향 토크상수 게인을 산출하는 과정과,
    상기 디스크의 각 구간에서 산출된 정방향 및 역방향 토크상수 게인들을 서로 스웹핑하여 각 구간에서의 정방향 및 역방향 토크상수 게인 기울기를 계산하여 저장하는 과정과,
    서보제어시 상기 토크상수 게인 기울기로부터 현재 트랜듀서가 위치한 실린더정보에 대응되는 토크상수 게인을 산출하여 제어출력값에 승산함으로서 토크상수를 보상하는 과정으로 이루어짐을 특징으로 하는 토크상수 보상방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 토크상수 게인은 서보제어계 설계시 단위시간동안 상기 액츄에이터가 이동한 거리를 각 탐색구간에서 단위시간동안 상기 액츄에이터가 실제 이동한 거리로 나누어 산출함을 특징으로 하는 토크상수 보상방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 정방향 및 역방향 토크상수 게인의 기울기는 상기 디스크의 각 구간의 중앙값을 세그먼트 실린더로 설정한후 해당 구간별 산출된 양방향 토크상수를 이용하여 정방향 및 역방향 토크상수 게인의 기울기를 산출함을 특징으로 하는 토크상수 보상방법.
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