KR100239740B1 - 조작제어장치 - Google Patents

Abstract

이 작업차량의 조작제어장치는, 외력에 저항하여 피조작대상을 타이밍 지연이 적은 상태로 적절히 위치유지할 수가 있다. 이 조작제어장치는, 정역방향으로 조작이 자유자재인 무단변속장치의 변속부(20)의 조작정지상태에 있어서, 그 피조작대상이 중립측으로의 복귀가압력에 의해서 이동하는 것을 저지함으로써 상기 변속부(20)를 위치유지시키기 위하여, 상기 복귀가압력의 작용하는 방향과 역방향의 힘이 발생하도록, 전동모터(23)에 위치유지용의 전력을 공급하는 전력공급수단(H)이 구비되고 있다.

Description

조작제어장치

제1도는 벨트식 무단변속장치의 조작기구를 나타내는 측면도.

제2도는 벨트식 무단변속장치의 단면도.

제3도는 변속캠의 측면도.

제4도는 콤바인의 전동계통도.

제5도는 변속레버의 조작영역을 도시하는 도.

제6도는 제1실시형태의 제어 블럭도.

제7도는 제어동작의 순서도.

제8도는 제어동작의 순서도.

제9도는 제어동작의 순서도.

제10도는 제어동작의 순서도.

제11도는 제어동작의 순서도.

제12도는 제어동작의 순서도.

제13도는 콤바인의 전체 측면도.

제14도는 콤바인의 전체 평면도.

제15도는 배출오거의 기단부의 측면도.

제16도는 제2실시형태의 제어 블럭도.

제17도는 제2실시형태의 제어동작의 순서도.

제18도는 제2실시형태의 제어동작의 순서도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

3 : 벨트식 무단변속장치 20 : 변속부

23,108 : 전동모터 26 : 조작구

28,29 : 조작상태검출수단 33,Ry : 이동검출수단

35 : 펄스신호출력수단 36 : 구동수단

45 : 전류검출수단 H : 전력공급수단

OG : 선회체 Y : 선회축심

[발명이 속하는 기술분야]

본 발명은, 정역방향으로 조작이 자유자재인 피조작대상을 조작하기위한 조작제어장치에 관한 것으로 특히 작업차량에 탑재되는 것에 관한 것이고, 이 피조작대상은 조작정지상태에서 외력에 의해서 이동할 우려가 있는 것이다.

[종래의 기술]

상기 작업차량의 조작제어장치에 있어서, 종래로서는, 조작정지상태에 있는 상기 피조작대상이, 예컨대 변속장치의 중립측에 복귀가압력, 혹은, 중력등의 외력에 의해서 이동하는 것을 저지하기 위해서, 전자브레이크 등이 기계적인 제동수단을 이용하여, 억압작용하여 피조작대상에 대하여 마찰력이 작용함으로써, 피조작대상이 이동하는 것을 저지하도록 구성되어 있었다.

[발명이 해결하고져 하는 과제]

상기 구성은, 피조작대상의 조작이 정지되었을 때에, 상술한 것같이 외력에 기인하여 이동하는 일이 없도록 이동을 저지하도록 한 것이지만, 상술한 것같이 종래 구성에 있어서는, 기계적인 제동수단을 쓰는 구성인 것으로서, 피조작대상의 조작이 정지하고 나서 위치유지동작될 때까지, 기계적인 동작 때문에 응답이 지연되고, 조작정지의 타이밍이 조금 지연되는 불리한 면이 있었다. 더구나, 마찰력 등이 기계적인 유지가 행하여지는 것부터, 기계적인 작동개소에서 마찰부분에서의 미끄러져 움직임 등에 기인하여 마모가 생기는 등, 내구성이 낮게 되는 우려가 있는 등의 불리함도 있어, 개선의 여지가 있었다.

본 발명은 이러한 점에 착안하여 행해진 것으로서, 그 목적은, 외력에 저항하여 피조작대상을 타이밍 지연이 적은 상태로 적절히 위치유지할 수 있음과 동시에, 내구성의 향상을 꾀하는 것이 가능해지는 작업차량의 조작제어장치를 제공하는 점에 있다.

본 발명의 별도의 목적은, 상기 목적에 덧붙여, 외력의 변동등에 관계없이, 전동모터에 대하여, 확실히 피조작대상을 위치유지시키기 위한 전력을 공급할 수 있도록 하는 점에 있다.

[과제를 해결하기위한 수단]

청구항 제1항의 특징 구성에 의하면, 정역방향으로 조작이 자유자재인 피조작대상의 조작정지상태에 있어서, 그 피조작대상이 외력에 의해서 이동하는 것을 저지하여 피조작대상을 위치유지시키기 때문에, 전력공급수단에 의해서, 상기 외력에 작용하는 방향과 역방향의 힘이 발생하도록 전동모터에 위치유지용의 전력이 공급되는 구성으로 된다.

요컨대, 전동모터가 피조작대상에 대하여 그 구동력이 작용하는 상태에 연계된 상태로, 외력이 작용하는 방향과 역방향의 힘이 발생하도록 전동모터에 위치유지용의 전력이 공급되는 것에 따라서, 외력과 전동모터의 구동력이 균형을 이루어 피조작대상이 위치유지되는 것으로 되는 것이다. 한편, 상술한 것같이 전동모터가 피조작대상에 연계되어 있더라도, 상술한 것같이 전력이 공급되지 않은 상태로서는, 전동모터는 자유롭게 회동가능한 상태인 것으로 피조작대상의 정역방향의 조작을 저해하는 것은 없다.

그 결과, 전동모터의 구동력을 이용하여, 전자브레이크 등의 기계적인 제동수단을 이용하지 않고, 피조작대상을 위치유지할 수가 있어, 피조작대상에 대하여 기계적으로 제동력을 부여하기 위한 기계적인 작동지연시간이 없고, 전력의 공급동작에만 의해서 대응하는 것이 가능한 것에서 외력에 저항하여 피조작대상을 타이밍 지연이 적은 상태로 적절히 위치유지할 수가 있는 것으로 되었다.

또, 기계적인 제동수단을 사용하지 않은 구성인 것에서, 예컨대, 제동을 위해 미끄럼 이동에 의한 마모든지, 맞닿음에 의해 충격이 가해지는 등의 불리함이 없고, 내구성을 향상시키는 것이 가능해졌다.

청구항 제2항의 특징 구성에 의하면, 상기 전동모터가, 정역방향으로 조작하여야만 하고 상기 피조작대상에 조작력을 부여하도록 구성되어 있다.

요컨대, 전동모터가 피조작대상을 정역으로 조작시키도록 조작력을 부여하는 구성이고, 더구나, 피조작대상의 조작정지상태에 있어서는, 그 전동모터가 나타내는 힘에 의해서 피조작대상을 외력에 저항하여 위치유지시키는 것으로 되는 것이다.

이와 같이, 피조작대상을 정역방향으로 조작시키기 위한 액츄에이터로서, 위치유지용의 상기 전동모터를 겸용하는 구성이기 때문이고, 그것들을 별개로 구비하게 하는 구성과 비교하여, 부재의 겸용화에 의해 구성을 간소화할 수 있는 것과 함께, 상기한 바와 같이 별개로 액츄에이터를 설치하는 경우에는, 피조작대상의 정역방향의 조작이 정지한 것을 검출한 후에, 전동모터에 위치유지용의 전력을 공급한다고 하는 제어형태를 채용할 필요가 있지만, 이러한 구성과 비교하여, 전동모터에 대하는 전력공급상태를 전환하는 만큼의 구성으로 대응가능하고, 액츄에이터를 사용하는 것으로, 타이밍 지연이 적은 상태로 피조작대상을 적절히 위치유지시킬 수 있다고 하는 이점이 있다.

청구항 제3항의 특징 구성에 의하면, 상기 조작정지상태에 있어서, 상기 외력에 의한 상기 피조작대상의 이동을 검출하는 이동검출수단이 구비되고, 상기 전력공급수단은, 상기 이동검출수단의 검출정보에 기초하여, 상기 피조작대상이 위치유지되도록, 상기 전동모터에 전력을 공급하도록 구성되어 있다.

피조작대상이 조작정지된 상태로, 외력에 의해서 이동하는가 아닌가를 이동검출수단으로써 검출하여, 그 검출정보에 기초하여 전동모터에 전력을 공급하기 때문에, 외력의 상황에 따라서 항상 적절히 피조작대상을 위치유지시킬 수 있는 것으로 된다.

청구항 제4항의 특징 구성에 의하면, 상기 피조작대상에, 상기 외력으로서, 소정 방향에 복귀가압력이 작용하는 것이고, 상기 전력공급수단은, 상기 조작정지상태가 되는 것에 따라서, 위치유지용의 전력을 공급하도록 구성되어 있다.

예컨대, 무단변속장치등에 있어서 중립측(소정방향)을 향하여 복귀가압력이 외력으로서 작용하는 것 같은 경우 등에 있어서는, 이러한 외력은 항상 작용하는 것이고 또한 그 작용하는 방향이 일정한 것부터, 피조작대상이 조작정지상태가 되는 것에 따라서, 곧 전동모터에 대하여 위치유지용의 전력을 공급하는 것이다.

더구나, 상술한 바와 같이 복귀가압력은, 미리 그 크기를 구할수 있기 때문에, 위치유지용의 전력으로서 전동모터에 공급하여야 할 값을 미리 설정할 수가 있고, 따라서, 전동모터에 대하는 전력은, 공급하여야 할 모터 동작방향과 그 크기를 미리 설정할 수 있기 때문에, 적절한 전력을 타이밍 지연이 적은 상태로 공급할 수가 있는 것으로 된다.

청구항 제5항의 특징구성에 의하면, 상기 피조작대상은, 그 조작위치의 변화에 따라서 상기 복귀가압력이 변동하는 것이고, 전력공급수단은, 피조작대상의 조작위치를 검출하는 조작위치 검출수단의 검출정보에 기초하여, 전동모터에 공급하는 전력을 변경설정하도록 구성되어 있다.

피조작대상의 조작위치가 변화하면, 그것에 따라 복귀가압력의 크기가 변화하는(변동하는)것같은 경우에는, 조작위치검출수단에 의해서 피조작대상이 조작정지된 조작위치를 검출하여, 그 검출정보에 기초하여, 그 위치에 있어서 복귀가압력에 따른 값이 되도록 전동모터에 공급하는 전력을 변경설정하는 것이다.

그 결과, 조작위치의 변화에 따라서 복귀가압력이 변동하는 것같은 경우에, 피조작대상이 어떠한 위치로 정지하더라도 항상 적정한 상태로 위치유지시킬 수 있는 것으로 된다.

청구항 제6항의 특징 구성에 의하면, 상기 이동검출수단은, 피조작대상이 상기 조작정지상태로서, 또한, 그 피조작대상이 위치유지되도록 전동모터에 전력이 공급되어 있는 상태에 있어서, 상기 외력에 의한 상기 피조작대상의 이동상태를 검출하도록 구성되고, 전력공급수단은, 상기 이동검출수단의 검출정보에 기초하여, 상기 피조작대상이 위치유지되도록, 상기 전동모터에 공급하는 전력을 변경조정하도록 구성되어 있다.

이동검출수단에 의해, 외력에 의한 피조작대상의 이동이 검출되는 것에 따라서, 위치유지하도록 전동모터에 전력을 공급하게 되지만, 이러한 전력의 공급상태에 있어서도, 더욱, 외력에 의한 피조작대상의 이동이 검출되면, 그때의 전동모터에 대하는 공급전력이 적정값과 다른 것으로 되기 때문이고, 피조작대상의 이동이 검출되지 않도록, 전동모터에 공급하는 전력을 변경조정하는 것이다.

그 결과, 조작위치가 같은 것만으로도 피조작대상에 대하는 외력이 다른 값이 되는 우려가 있는 경우 만으로도, 확실히, 위치유지용의 전력을 전동모터에 공급할 수가 있어, 항상 적절한 상태로 위치유지하는 것이 가능해진다.

청구항 제7항의 특징 구성에 의하면, 인위적으로 정역으로 조작되는 조작구와, 상기 피조작대상이 기계적으로 연동연결되어, 조작구가 인위적으로 조작되어 있는가 아닌가, 및, 그 조작방향을 검출하는 조작상태 검출수단이 구비되고, 전력공급수단은, 조작상태 검출수단의 검출정보에 기초하여, 조작구가 인위적으로 조작되어 있는 것이 검출되면, 조작구의 조작방향에 어시스트력이 부여되도록 전동모터에 전력을 공급하고, 또한, 상기 조작구가 인위적으로 조작되어 있지 않은 것이 검출되면, 피조작대상이 그 조작위치로 유지되도록 전력을 공급하도록 구성되어 있다.

요컨대, 조작구의 인위적인 조작에 따라, 조작구의 조작방향에 어시스트력이 부여되도록 전동모터에 전력이 공급되기 때문에, 복귀가압력 등의 외력에 관계없이, 조작구에 의하는 피조작대상의 조작이 가볍게 행할 수 있다. 그리고, 조작구가 인위적으로 조작되어 있을 때는, 피조작대상이 그 조작위치로 유지되도록 전동모터에 전력이 공급되는 것이다.

그 결과, 인위적인 조작이 정지되었을 때에, 타이밍 지연이 적은 상태로 적절히 피조작대상을 위치유지할 수 있음과 동시에, 인위적인 조작의 개시에 따라서, 예컨대 기계적인 제동수단에 있어서의 타이밍 지연 등에 기인하여 원활한 조작을 하여 행할 수 없는 등의 불리함도 없고, 인위조작을 원활히 행할 수 있는 것으로 된다.

청구항 제8항의 특징 구성에 의하면, 상기 전력공급수단은, 출력되는 펄스신호의 폭을 변경이 자유자재인 펄스신호출력수단과, 상기 펄스신호출력수단의 펄스신호의 폭에 따른 전류를 상기 전동모터에 공급하는 구동수단을 구비한 구성으로 되어 있기 때문에, 출력되는 펄스신호의 폭을 변경하는 것에 의해, 전동모터에 공급하는 전류(전력)를 적절한 값으로 설정할 수 있다.

청구항 제9항의 특징 구성에 의하면, 상기 전동모터에 공급되는 상기 전류의 값을 검출하는 전류검출수단이 구비되고, 이 전류검출수단의 검출정보에 기초하여 상기 전류의 값이 설정치에 유지되도록 상기 전력을 조정하도록 구성되어 있다.

전동모터에 대하여 공급되어 있는 실제의 전류치가 검출되고, 그 검출정보에 기초하여 전류치가 설정치에 유지되도록 하여, 전동모터에 공급하는 전력을 조정하기 때문에, 전동모터 자신의 저항치 변화 등의 각종의 변동요인에 관계없이, 적절한 전력을 공급할 수가 있어, 확실히 피조작대상을 위치유지할 수가 있는 것이다.

청구항 제10항의 특징 구성에 의하면, 상기 전류검출수단이, 상기 설정치를 포함하는 전류조정범위로서, 또한, 상기 전동모터에 공급되는 전 전류조정범위 보다도 작은 전류조정범위에서만, 상기 전류의 값을 검출하도록 구성되어 있다.

이와 같이, 소정치를 포함하는 작은 범위로만 전류검출이 행하여지지 않기 때문에, 넓은 범위에 걸쳐 검출하는 경우에 비교하여 전류검출수단에 의한 분해능력이 향상되기 때문에, 전동모터에 대하여 전력이 얼마만큼 공급되어 있는가의 정밀도를 잘 검출할 수 있다.

청구항 제11항의 특징 구성에 의하면, 상기 피조작대상이, 벨트식 무단변속장치의 변속부이고, 상기 외력이, 상기 벨트식 무단변속장치의 중립측에의 복귀력이다.

따라서, 전동모터에 전력이 공급되는 것에 따라, 벨트식 무단변속장치의 변속부가 어떠한 변속조작위치만으로도 중립측에의 복귀력에 저항하여 위치유지되는 것으로 된다.

청구항 제12항의 특징 구성에 의하면, 상기 피조작대상이, 상기 외력으로서, 정역방향중의 어느 한방향에 택일적으로 작용하는 것이다.

예컨대, 중력에 의해서 이동되도록 외력이 작용하는 경우와 같이, 정역 어느 한방향에 택일적으로 작용하는 우려가 있는 경우만으로도, 그 외력이 작용하는 방향과 역방향의 힘이 발생하도록, 전동모터에 위치유지용의 전력이 공급되는 구성으로 된다.

청구항 제13항의 특징 구성에 의하면, 상기 피조작대상이, 기계몸체에 대하여, 상기 전동모터에 의해 세로방향을 따라 선회축심주위에서 정역방향으로 선회가 자유롭게 설치된 선회체로 구성되고, 이 선회체는, 상기 기계몸체의 경사에 따르는 중력에 의해서, 정역선회방향중의 어느 한방향에 택일적으로 상기 외력이 작용하도록 구성되어 있다.

기체가 경사지에 접지하고 있는 것 같은 경우에는, 세로방향에 따르는 선회축심이 경사하고, 선회체는 중력에 의해서 선회방향의 외력을 받는 것으로 되지만, 경사방향에 의해, 정역선회방향중의 어느 한 방향에 택일적으로 외력이 작용하게 된다.

청구항 제14항의 특징 구성에 의하면, 청구항 제3항의 상기 이동검출수단이, 상기 선회체에 있어서의 상기 선회축심의 연직자세로부터의 경사상태를 검출하도록 구성되어 있다.

요컨대, 선회축심의 연직자세로부터의 경사상태에 의해서, 선회체에 대하는 중력(외력)이 작용하는 방향 또는 크기가 예측될 수 있기 때문에, 그 경사상태의 검출에 기초하여, 전동모터에 대하여 위치유지용의 전력을 공급함으로써, 적정한 상태로 선회체를 위치 유지시킬 수 있는 것이다.

[발명의 실시의 형태]

[제1실시형태]

이하, 본 발명에 관하는 작업차량의 조작제어장치를, 작업차량의 일례로서의 콤바인에 장비된 벨트식 무단변속장치에 적용한 경우에 관해서 도면에 기초하여 설명한다.

제4도는 작업차량의 일례인 콤바인의 전동계를 나타내고 있고, 엔진(1)으로부터의 동력이 텐션 클러치를 구비한 벨트전동기구(2)를 통해, 벨트식 무단변속장치(3)의 입력풀리(4)에 전달된다. 무단변속장치(3)로부터의 동력이 밋션케이스(5)의 유압 클러치식의 전후진 전환장치(도시하지 않음), 및 주행용의 기어변속장치(도시하지 않음)를 통해, 좌우의 크롤러 주행장치(6)에 전달된다. 기어변속장치의 직전에서 분리한 동력이, 밋션케이스(5)로부터 벨트전동기구(7)를 통해, 기계몸체의 앞부분의 예취부(8)에 전달된다.

다음에, 벨트식의 무단변속장치(3) 및 그 변속조작구에 관해서 설명한다.

제2도에 도시한 것처럼, 입력풀리(4)가 고정된 입력축(9)에 제1분할 풀리(11), 출력축(10)에 제2분할 풀리(12)를 구비하여, 제1 및 제2분할 풀리(11,12)에 걸치어 전동벨트(13)를 두루 감고 있다. 제1 및 제2분할 풀리(11,12)는, 입력축(9) 및 출력축(10)에 스플라인 구조로 고정되는 풀리부분(14), 및 축심방향에 이동이 자유자재인 풀리부분(15)으로부터 구성되어 있고, 제2분할 풀리(12)의 이동측의 풀리부분(15)은 스프링(16)으로 고정측의 풀리부분(14)측에 가압되어, 출력축(10)측의 부하가 커지는데 비례하여 이동측의 풀리부분(15)을 고정측의 풀리부분(14)에는 누르는 캠기구(17)가 설치된다.

제1분할 풀리(11)의 이동측의 풀리부분(15)에 베어링을 통해 링부재(18)가 외부끼움으로 되어, 링부재(18)에 고정된 한쌍의 핀(18a)이 무단변속장치(3)의 케이스측의 오목부(19)에 들어가, 링부재(18)가 회전이 멈추게 되어 있다.

제3도 및 제2도에 도시한 것처럼, 원통형의 캠부재(20)가 베어링을 통해 입력축(9)에 외부끼움으로 되어, 직선상의 저부(20a)와 좌우대상인 한쌍의 경사면(20b)으로 구성된 오목부가 캠부재(20)에 한쌍 형성되어 있고, 링부재(29)의 핀(18a)의 로울러(18b)가, 캠부재(20) 한쌍의 오목부에 들어가고 있다.

제2도 및 제3도에 나타내는 상태는, 제1분할 풀리(11)의 이동측의 풀리부분(15)이 고정측의 풀리부분(14)으로부터 지면왼쪽으로 가장 떨어진, 제2분할 풀리(12)의 이동측의 풀리부분(15)이 고정측의 풀리부분(14)에 가장 접근한 최저속위치의 상태이다.

이 상태로부터 캠부재(20)를 오른쪽 및 왼쪽으로 회전시키면, 경사면(20b)를 통해 링부재(18) 및 제1분할 풀리(11)의 이동측의 풀리부분(15)이, 고정측의 풀리부분(14)측에 눌려조작되어 접근하고, 제1분할 풀리(11)에서의 전동벨트(13)의 권회 반경이 커져 간다. 이것에 따라서 제2분할 풀리(12)의 이동측의 풀리부분(15)이, 고정측의 풀리부분(14)으로부터 지면 오른쪽으로 떨어져 가는 것이고, 무단변속장치(3)가 고속측에 변속조작되어 간다.

다음에, 벨트식의 무단변속장치(3) 및 전후진 전환장치의 조작구조에 관해서 설명한다.

제2도 및 제1도에 도시한 것처럼, 무단변속장치(3)의 외측에서 캠부재(20)의 단부에 보스부재(21)가 고정되고, 보스부재(21)에 부채형 기어(22)가 고정되어 있다.

기체의 고정부에 전동모터(23)가 고정되어, 평기어에 의한 감속기구(24)가 전동모터(23)에 구비되어 있고, 감속기구(24)의 피니언 기어(24a)가 부채형 기어(22)에 맞물림하고 있다. 보스부재(21)에 링부재(25)가 외부 끼움으로 되어 있고, 링부재(25)에 인위조작되는 변속레버(26)(조작구에 상당)가 지지되어 있다.

요컨대, 변속부로서의 캠부재(20)는, 변속레버(26)와 일체로 이동하도록 기계식 연계기구를 통해 연계되고, 정역방향으로 작동가능하게 구성되어 있다.

이 변속레버(26)는 십자방향으로 요동조작이 자유자재이고, 제5도에 도시한 것처럼, 레버 가이드의 전진변속용 가이드홈(27a), 후진변속용 가이드홈(27c) 및, 조작상태전환용 단차부분을 형성하는 중간가이드홈(27b)의 각각에 따라 요동조작할 수 있고, 전진변속용 가이드홈(27a) 또는 후진변속용 가이드홈(27c)에서, 감속측 조작방향(중립위치측에의 조작)에 따라서 조작될 때에, 전진변속용 가이드홈(27a)·후진변속용 가이드홈(27c)의 내연(k)에서, 주행중립상태에 대응하는 위치로 변속레버(26)가 강제적으로 받아내어 규제되고, 과잉조작에 의해서 전후역방향의 주행상태로 전환되는 일이 없도록 구성되어 있다.

링부재(25)의 아암(25a)의 핀(25b)이, 부채형 기어(22)의 열린 구멍(22a)에 들어가 있고, 고무상의 한쌍의 감압 스위치(28,29)가, 아암(25a)의 핀(25b)을 끼우도록 부채형 기어(22)에 고정되어 있다. 전후진 전환장치를 전진위치, 후진위치 및 중립정지위치에 전환조작하는 전환밸브(도시하지 않음)가 구비되고 있고, 부채형 기어(22)와 전환밸브가 푸쉬 풀 와이어(30) 및 융통기구(31)를 통해 연계되어 있다.

무단변속장치(3)측의 고정벽(32)에 포텐셔미터(33)(조작위치검출수단의 일례)를 부착함과 동시에, 이 포텐셔미터(33)로부터 연기되는 요동레버(34)의 선단측의 옆핀(34a)을, 상기 부채형 기어(22)에 형성한 긴 구멍(22b)에 끼워통하게 하여, 무단변속장치(3)의 변속상태, 요컨대, 변속레버의 조작위치를 검출가능하게 구성하고 있다.

제6도에 도시한 것처럼, 전동모터(23)의 동작을 제어하는 제어수단(H)이, 전동모터(23)에 대하는 제어정보를 지령하는 제어부로서의 제어장치(35)와, 이 제어장치(25)로부터의 제어정보에 기초하여, 전동모터(23)에 전류를 공급하여 구동하는 구동부로서의 구동회로(36)를 구비하는 구성으로 되어 있다.

제어장치(35)는, 마이크로컴퓨터를 구비하여 구성되고, 각종의 입력정보에 기초하여, 미리 설정기억되어 있는 제어프로그램으로써 소정의 제어를 실행하도록 구성되어 있다.

상기 구동회로(36)는, 제어장치(35)로부터의 제어정보에 의해 전진측의 구동상태로 전환조작되는(즉, 변속레버(26)가, 제1도에 있어서 반시계회전인 정회전측으로 요동하도록 전환조작되는) 제1전자 릴레이(37), 후진측의 구동상태로 전환조작되는(즉, 변속 레버(26)가, 제1도에 있어서 시계회전인 역전측에 요동하도록 전환조작되는) 제2전자 릴레이(38), 제1, 2전자 릴레이(37,38)의 여자구동용의 트랜지스터(39,40), 제어장치(35)로부터의 제어신호에 따라서 전동모터(23)에 공급하는 전류량을 조정하는 전류저정용 트랜지스터(41), 전동모터(23)에 통류하는 실전류치를 양단 전압치로서 검출하는 기준저항기(42), 기준저항기(42)의 양단 전압을 직류신호로 변환하는 평활회로(43), 전동모터(23)에 과부하전류가 설정시간 이상 계속하는 이상시에는, 전동모터(23)에의 전류공급을 차단하여, 제어장치(35)에 경보신호를 입력하는 과부하경보회로(44)등이 구비되고 있다.

이렇게 하여, 제어동작을 실행하는 제어장치(35)와 전동모터(23)에 흐르는 대전류를 조정하는 구동회로(36)가 각각 별개로 구비되고 있다.

상기 기준저항(42)와 상기 평활회로(43)로부터 전류검출수단으로서의 전류검출회로(45)가 구성되고, 이 전류검출회로(45)는, 0암페어∼5암페어의 검출범위로 전류치를 검출하도록 구성되어 있다. 한편, 전동모터(23)에 공급되는 전류의 전 조정범위는, 0∼20암페어 정도의 조정범위로 되어 있고, 전류검출회로(45)의 검출범위는, 전 조정범위 보다도 작은 전류조정범위에서만, 상기 전류의 값을 검출하도록 구성되어 있다.

상기 포텐셔미터(33의 검출치(전압치)가 아날로그 신호로써 제어장치(35)에 입력되지만, 그 아날로그 신호는, 전 스트로크 범위(0.2볼트∼4.8볼트)가 256비트의 분해능력으로써 아날로그/디지탈 변환되어, 제어에 사용되고 있다.

상기 제어장치(35)에 대하여서는, 상기 각 감압스위치(28,29), 포텐셔미터(33)의 검출치가 입력됨과 동시에, 주행장치(6)의 차축의 회전수에 의해 주행차속을 검출하는 차속센서(46), 및 엔진의 회전수를 검출하는 엔진회전수센서(47)의 검출치도 입력되게 되고 있다.

상기 제어장치(35)는, 상기 각 감압스위치(28,29)의 어느것인가가 ON 조작되어, 변속레버(26)가 인위적으로 정역 어느 한 방향으로 조작되어 있는 것이 검출되면, 그 인위 조작방향으로 향하여 어시스트력이 부여되도록, 상기 전동모터(23)에 어시스트 조작전류를 공급하도록 구성되어, 전동모터(23)의 어시스트에 의해 변속조작을 가볍게 행할 수 있게 되고 있다. 따라서, 각 감압스위치(28,29)에 의해 조작상태검출수단이 구성되는 것으로 된다. 또, 각 감압스위치(28,29)의 검출정보에 기초하여 변속레버(26)가 인위적으로 조작되어 있지 않은 것이 검출되면, 무단변속장치(3)가 중립위치에의 복귀가 압력에 의해 변속상태가 변화하는 것을 저지하여야만 하고, 상기 전동모터(26)에 유지전류(전력)를 공급하도록 구성되어 있다.

더욱, 각 감압스위치(28,29)의 검출정보, 및, 상기 전류검출회로(45)의 검출정보에 따라서, 상기 유지전류의 공급량을 적정치로 조정하도록 구성되어 있다.

따라서, 제어수단(H)에 의해 전동모터에 대하여 위치유지용의 전력을 공급하는 전력공급수단을 구성하게 된다.

구체적으로는, 어시스트 조작전류로서는, 제어장치(35)가, 전류조정용 트랜지스터(41)에 대하여 ON 상태를 유지하도록 일정전압을 출력하고, 유지전류의 공급상태로서는, 전류조정용 트랜지스터(41)에 대하여 펄스전압으로써 간헐적으로 ON/OFF 상태를 반복하고, 그 ON시간(펄스폭)의 조정(듀티비 제어)을 하여 전류량을 조정하도록 되어 있다. 따라서, 제어장치(35)가 펄스신호출력수단에 상당하고, 구동회로(36)가 구동수단에 상당한다.

한편, 전동모터(26)의 정역의 동작방향은, 각 감압스위치(28,29)의 ON 조작에 따라서, 어느 한항에 전자 릴레이(37,38)가 전원공급상태로 전환되어 전동모터(26)의 회전방향이 규정되게 되고 있다.

다음에, 제어장치(35)에 있어서의 제어동작에 관해서, 제7도∼제12도의 제어 순서도에 따라서 설명한다.

한편, 이 제어 순서도는 10msec로 1회, 되풀이하여 실행하도록 되어 있다. 또, 변속레버(26)를 중립정지영역(N)의 일단으로부터 전진측의 범위에 조작하고 있으면, 푸시 풀 와이어(29) 및 전환밸브에 의해, 전후진 전환장치가 전진위치에 조작되어 있고, 변속레버(26)를 중립정지영역(N)의 타단으로부터 후진측의 범위에 조작하고 있으면, 푸쉬 풀 와이어(29) 및 전환밸브에 의해, 전후진 전환징차가 후진위치에 조작되는 것으로 된다.

우선, 엔진회전수센서(47)의 검출상태에 의해 엔진 회전수가 500rpm 이상인가 아닌가, 요컨대, 엔진(1)이 정상으로 회전하고 있는이 아닌가를 판단한다(스텝 1). 벨트 무단변속장치(3)는 엔진(1)이 회전않고 있는 상태로서는, 변속조작이 대단히 무겁게 되기 때문이다.

엔진(1)이 회전하고 있는 상태로, 변속레버(26)가 조작되어, 정회전측에 조작하기 시작하면, 핀(25b)에 의해 정회전측의 감압스위치(정회전스위치)(28)가 억압되어 ON 상태가 되며(스텝 2), 헌팅 발생의 영역이 아니면, 역전측의 작동이 종료하여 20msec 이상 경과하고 있으면, 어시스트 조작전류를 공급하여 전동모터(26)를 정회전측에 고속으로 구동한다(스텝 3, 4, 5). 또, 역전측의 감압스위치(역전스위치)(29)가 ON으로 되면, 마찬가지로 하여 전동모터(26)를 역전측에 고속으로 구동한다(스텝 10∼13).

한편, 제5도에 도시한 것처럼, 변속레버(26)의 조작영역의 양 측단이든지 중립위치(N)에서의 접당부(k) 부근에서는, 변속레버(26)가 가이드홈의 내연에 접당하여, 헌팅을 일으키는 우려가 있기 때문에, 이러한 헌팅 영역이면, 감압스위치의 ON 조작이 전회의 역방향작동이 종료한 후에, 10msec 이내에 행하여진 경우에는, 곧, 감압스위치 OFF할 때까지 미속으로 전동모터(26)를 작동시키도록 하고 있다(스텝 3, 6, 7, 8, 스텝 11, 14, 15, 16).

그리고, 변속레버(26)가 조작되어 있지 않은 상태(어느쪽의 감지스위치도 OFF하고 있는 상태이면, 포텐셔미터(33)의 검출치에 따라서, 현재의 조작위치가 전진역(F)일까 후진역(R)일까가 판단되고(스텝 18), 전진역(F)이면, 역전작동을 종료하고 나서 30msec 이상 경과할 때까지는, 각 전자 릴레이(37,38)를 동시에 접지측 전동모터(26)의 양측 단자를 접지시키는 상태에 유지하고(스텝 19, 20), 후진역(R)이면, 정회전작동을 종료하고 나서 100msec 이상 경과할 때까지는, 각 전자 릴레이(37,38)를 동시에 접지측 전동모터(25)의 양측 단자를 접지시키는 상태에 유지한다(스텝 21, 22).

전진역(F)에서 역전작동을 하고 있을 때는, 전동모터(26)가 무단변속장치(3)의 복귀가압력의 방향과 같은 방향에 어시스트하고 있고, 이 상태로부터 곧 유지전류를 공급하는 것으로 하면, 전동모터(26)에의 공급전류가 역방향으로라도, 전류공급상태대로 각 전자 릴레이(37,38)가 역전하여, 접점이상을 일으키는 우려가 있기 때문이다.

또, 후진력에 있어서, 이러한 전류의 역전이 발생하면, 상술한 바와 같이 전자 릴레이(37,38)의 접점이상의 우려가 있음과 함께, 변속레버(26)에 역방향의 충격이 있을 우려가 있어, 조작성이 저하할 우려가 있기 때문이다. 한편, 전진역에는 후진측에 비교하여 고속으로 주행하기 때문에, 주행부하가 크게 상기 시간 경과중에 응답지연에 의해 변속레버(26)가 이동하는 불편함을 적제하는 것부터 짧은 시간으로 제한하고 있다.

그리고, 상기 시간이 경과한 후에는, 무단변속장치(3)의 중립복귀력에 저항하여, 현재의 변속위치에 유지되도록, 전동모터(26)에 유지전류를 공급하여, 이 전동모터(26)에 의한 유지력과, 무단변속장치(3)의 중립복귀력이 균형하여 위치유지되도록 제어한다.

한편, 상술한 바와 같이 중립복귀력은, 변속상태에 의해서 변화하기 때문에, 변속상태에 응해서 다른 유지력을 초기 설정함과 함께, 포텐셔미터(33)의 검출상태 또는 전류검출회로(45)의 검출상태에 따라서, 적정값이 되도록 유지전류를 조정하도록 되어 있다.

구체적으로 설명하면, 포텐셔미터(33)의 검출값과 차속센서(46)의 검출값에 따라서, 「전진저속」, 「전진중속」, 「전진고속」, 「후진」, 「전진역에서의 차체정지」, 「후진역에서의 차체정지」의 6개의 변속상태로 구분하고, 각각의 변속상태에 따라서, 각각 다른 유지력(구체적으로는, 전류조정용 트랜지스터(41)에 전압을 가하는 펄스의 듀티비)을 초기 설정한다(스텝 23). 요컨대, 피조작대상의 조작위치에 따라서 전동모터에 대하는 전력을 변경설정한다. 한편, 전진역(F)의 상한위치에 있을 때는, 상기 초기 설정치보다도 설정량이 큰 값으로 증가시킨다(스텝 24, 25).

이렇게 하여 설정된 유지력(듀티비)으로써 유지동작을 실행하여, 전류검출회로(45)로써 검출되는 유지전류의 값을 과거의 4회 분의 이동평균치를 연산한다(스텝 26, 27). 이 연산은, 제어루틴이 실행될 때마다, 요컨대 10msec 마다 실행된다.

유지전류가 공급되어 처음으로부터 200msec 이상 경과하면, 그때의 레버위치, 요컨대, 유지가 개시될 때의 레버위치(구체적으로는 포텐셔미터(33)의 검출값)를 기억(스텝 28, 29, 30)한 뒤에, 포텐셔미터(33)의 검출정보, 및, 전류검출회로(45)의 검출정보에 기초하여 유지력 제어를 실행한다. 한편, 이 기억치가 한번 기억된 후에는, 어시스트 조작이 실행되어 플래그가 리셋될 때 까지는, 기억동작은 실행하지 않게 된다(스텝 9, 17, 29, 31).

다음에 유지력 제어에 관해서 설명한다.

한편, 이 유지력 제어는, 엔진회전수가 2000rpm 이상이고, 전류검출회로(45)로써 검출되는 검출치(Ix)가 설정치(Is) 이상으로서 전동모터(26)가 정상으로 작동하고 있는 것이 조건이 된다(스텝 32, 33).

상기 유지전류의 이동평균치(I_AV)가, 미리 실험등에 기초하여 설정된 허용상한치(I_MAX)를 넘으면, 제1카운터(Na)를 카운트업(+1)한다(스텝 34, 35).

또, 이동평균치(I_AV)가, 미리 실험등에 따라서 설정된 허용하한치(I_MIN)를 제2카운터(Nb)를 카운트업한다(스텝 36, 37). 허용상한치(I_MAX)를 넘지 않고 허용하한치(I_MIN)를 넘지 않고 있으면, 각 카운터를 카운트 다운(-1)한다(스텝 38).

그리고, 제1카운터(Na)의 카운트치가 「100」를 넘어, 현재의 듀티비가 미리 설정된 조정가능범위내이면, 유지전류가 부족한 것으로 판단하여, 유지력이 증대하도록 듀티비를 설정단위량 증가시킨다(스텝 39, 40, 41). 또, 제2카운터(Nb)의 카운트치가 「100」를 넘어, 현재의 듀티비가 미리 설정된 조정가능범위내이면, 유지전류가 초과하고 있는 것으로 판단하여, 유지력이 감소하도록 듀티비를 설정단위량 감소시킨다(스텝 42, 43, 44).

상술한 바와 같이 각 카운터의 카운트 동작은 10msec 마다 실행되기 때문이고, 유지전류의 초과상태 또는 부족상태가 연속으로 생기고 있으면, 카운트치가 「100」에 달하는 1초마다 유지력이 변경조정되는 것으로 되고, 간헐적으로 생기고 있으면, 카운트치가 「100」이 되기까지의 변경조정간격은 1초 사이보다도 길게 된다.

다음에, 변속레버(26)가 전진역(F)에 있는 상태에서 포텐셔미터(33)의 검출치가, 기억되어 있는 유지개시 때의 값으로부터 20포인트(20/256) 이상 감소(전진감속)한 경우, 및, 후진역(R)에 있는 상태로 20포인트 이상 증가(후진감속)한 경우, 바꿔 말하면, 벨트 무단변속장치(3)의 중립복귀가압력이 작용하는 방향으로 이동한 경우에는, 유지력이 부족하고 있는 것으로 판단하여, 그때 유지력이 초기 설정치보다도 작으면 초기 설정치까지 되돌리어 유지력을 증가시키고, 초기 설정치보다도 큰 상태이면 유지력이 증대하도록 듀티비를 설정단위량 증가시킨다(스텝 45, 47, 49, 50, 51).

또, 변속레버(26)가 전진역(F)에 있는 상태로 포텐셔미터(33)의 검출치가, 기억되어 있는 유지개시 때의 값으로부터 5포인트(5/256) 이상 증가(전진증속)한 경우, 및, 후진역(R)에 있는 상태로 5포인트 이상 감소(후진증속)한 경우, 바꿔 말하면, 벨트 무단변속장치(3)의 중립복귀가압력이 작용하는 방향과 반대방향으로 이동한 경우에는, 유지력이 초과하고 있는 것으로 판단하여, 그때의 유지력이 초기 설정치보다도 크면 초기 설정치까지 되돌리어 유지력을 감소시키고, 초기 설정치보다도 작은 상태에는 유지력이 감소하도록 듀티비를 설정단위량 감소시킨다(스텝 46, 48, 52, 53, 54).

한편, 듀티비를 변경한 경우에는, 그때의 포텐셔미터(33)의 검출치를 새로운 유지개시 때의 값(기억값)으로서 변경한다(스텝 55).

이렇게 하여, 피조작대상으로서의 변속부(변속캠(20))의 조작정지상태에 있어서, 위치유지용의 전력이 전동모터에 공급되어 있는 상태에 있어서, 피조작대상의 이동을 상기 포텐셔미터(33)로써 검출하면, 그 검출정보에 따라서, 전동모터에 대하여 공급하는 전력을 변경조정하도록 되어 있다. 따라서, 포텐셔미터(33)는, 조작위치검출수단과 이동검출수단을 겸용하는 구성으로 되어 있다.

[제2실시형태]

다음에 제2의 실시형태에 관해서 설명한다.

제13도에 콤바인의 전체 측면도, 제14도에 전체 평면도가 나타내여지고 있다. 이 콤바인은, 좌우 한쌍의 크롤러 주행장치(CR)를 구비한 기체의 앞부분에 예취전 처리부(KM)가 횡축심 주위에서 승강요동이 자유롭게 설치되고, 그 예취전 처리부(KM)의 후방측에, 조종부(SJ), 예취전 처리부(KM)에서 수확된 곡식을 탈곡하여 곡물을 선별하는 탈곡장치(DS), 및, 그 탈곡장치(DS)에서 선별회수되는 곡물을 저장하는 곡물탱크(GT)가 각각 탑재되고 구성되어 있다.

상기 곡물탱크(GT)에 저장된 곡물을 기계밖에 배출하기 위한 스크류 컨베이어의 배출오거(OG)(선회체의 일례)가 곡물탱크(GT)의 후부측에서 세로축심(Y)(선회축심)주위에서 정역방향으로 선회가 자유자재이고, 승강요동이 자유롭게 설치된다.

곡물탱크(GT)내에 저장되어 있는 곡물은 곡물탱크(GT)의 저부에 설치된 저스크류 컨베이어(101)에 의해 차체 후방측에 반송됨과 동시에, 그 저스크류 컨베이어(101)에 연동연결된 세로 스크류 컨베이어(102)에 의해 상향 반송된 후에, 상기 배출오거(OG)에 의해 선단부의 배출구(104)로부터 기계밖으로 배출하도록 구성되어 있다.

다음에, 상기 배출오거(OG)의 선회조작구조에 관해서 설명한다.

제15도에 도시한 것처럼, 배출오거(OG)의 기단부에 연결된 접속케이스(105)가, 세로 스크류 컨베이어(102)의 상단부에 있어서, 이 세로 스크류 컨베이어(102)의 스크류 축심에 일치하는 세로축심(Y) 주위에 회동이 자유롭게 외부 끼움으로 되어 있다. 접속케이스(105)의 외측면에는, 선회구동용의 기어(106)가 고착되어 있다. 그리고, 그 선회구동용 기어(106)에 맞물림하는 기어(107)를 정역전방향에 회전구동하는 전동모터(108)가 스크류 컨베이어(102)의 외통부에 고정하여 설치된다. 요컨대, 이 전동모터(108)를 정역전구동하는 것에 따라서, 배출오거(OG)가 세로축심(Y) 주위에 선회조작되고, 또한, 전동모터(108)를 작동정지시키는 것에 따라서 선회정지하도록 구성되어 있다.

한편, 배출오거(OG)의 정역선회조작의 한계위치에 달하면, 선회구동용 기어(106)에 일체적으로 구비된 접당판(109)이, 좌선회 및 우선회부 각각의 한계검출용의 각 리미트 스위치(L1,L2)에 접당하여, 그것이 검출되고, 전동모터(108)가 작동이 자동적으로 정지되게 되고 있다.

또, 배출오거(OG)는 접속케이스(105)에 대하여 세로축심(Y)에 교차하는 횡축심(X) 주위에서 회동이 자유롭게 되어, 배출오거(OG)와 접속케이스(105)와의 사이에, 승강용 유압실린더(110)가 설치되고, 이 승강용 유압실린더(110)를 신축시키는 것으로, 배출오거(OG)가 횡축심(X) 주위에서 승강요동조작되도록 구성되어 있다.

상기 조정부(SJ)에는, 배출오거(OG)의 좌방향 선회조작을 지시하는 좌선회 스위치(S1), 우방향 선회조작을 지시하는 우선회 스위치(S2), 상승조작을 지시하는 상승스위치(S3), 하강조작을 지시하는 하강스위치(S4)의 각각이 구비되고, 제16도에 도시한 것처럼, 이것들의 각 스위치(S1∼S4)의 조작에 따라서, 모터구동회로(111)를 통해 전동모터(108)의 동작을 제어함과 함께, 전자조작식의 유압제어밸브(112)에 의해 승강용 유압실린더(110)의 신축동작을 제어하는 마이크로컴퓨터 이용의 제어장치(112)가 구비되고 있다.

이 제어장치(112)는, 상기 전동모터(108)에 대하여 공급하는 전력을 변경조정가능하게 구성되어 있다. 예컨대, 상기 제1실시형태에 있어서의 구성과 같은 펄스신호의 듀티비 제어로써 전류를 변경조정하도록 되어있다.

또, 전동모터(108)로 구동되는 기어(107)에 의해서 선회구동용 기어(106)와 동시에 회동조작되는 상태로, 배출오거(OG)의 선회상태(이동상태)를 검출하는 이동상태검출수단으로 하여 다회전형의 포텐셔미터(Ry)가 구비되고 있다.

이 포텐셔미터(Ry)는, 예컨대, 차체가 경사지게 정차하여 배출오거(OG)의 선회용 세로축심(Y)이 연직자세로부터 경사한 것 같은 경우에, 선회조작지령이 없는 것임에도 불구하고, 외력으로서의 중력에 기인하여, 피조작대상으로서의 배출오거(OG)가 선회이동하는 것 같은 이동상태를 검출할 수 있게 되고 있다.

한편, 이 포텐셔미터(Ry)의 검출정보를 이용하여, 예컨대, 미리 설정된 선회목표위치에 자동적으로 선회조작시키는 것 같이 자동선회제어를 하는 것 같은 제어형태를 채용하여도 좋다.

다음에 제17도에 따라서 제어장치(112)의 제어동작에 관해서 설명한다.

상승스위치(S3)가 ON 조작되어 있는 사이에, 승강용 유압실린더(110)를 신장작동시키어 배출오거(OG)를 상승조작시키어, 상승 한계 리미트 스위치(L3)가 ON 하면, 상승조작을 정지시킨다(스텝 101∼104). 하강스위치(S4)가 ON 조작되어 있는 사이에, 유압실린더(110)를 신축후퇴시키어 하강조작시킨다(스텝 105, 106).

또, 좌선회 스위치(S1)가 ON 조작되어 있는 사이에, 배출오거(OG)가 좌선회하도록 전동모터(108)를 조작시키어, 좌선회 한계검출용 리미트 스위치(L1)가 ON하면, 좌선회 조작을 정지시킨다(스텝 107∼110).

마찬가지로 하여, 우선회 스위치(S2)가 ON 조작되어 있는 사이에, 배출오거(OG)가 우선회하도록 전동모터(108)를 조작시키어, 우선회 한계검출용 리미트 스위치(L2)가 ON 하여, 우선회 조작을 정지시킨다(스텝 111∼114).

그리고, 어느쪽의 스위치도 조작되지 않고, 배출오거(OG)의 이동조작이 정지되어 있는 상태에 있어서, 예컨대, 차체의 자세경사등에 기인하여, 상기 포텐셔미터(Ry)의 검출정보에 따라서, 배출오거(OG)가 이동하고 있는 것이 검출되면, 배출오거(OG)가 중력에 의해 이동하는 것을 저지하여 위치유지시키기 때문에, 상기 중력의 작용하는 방향과 역방향의 조작력이 발생하도록, 전동모터(108)에 위치유지용의 전력, 즉, 미리 설정된 설정치의 전류를 공급하여, 더욱, 그 후도 이동이 검출되면, 단위량만큼 전류공급량을 증가시키다, 이동이 정지될 때까지 전류치를 증가시킨다(스텝 116∼119).

그리고, 이러한 유지용의 전류가 공급되어 있으면, 어느쪽의 스위치도 조작되어 있지 않은 상태로서는, 이 전류공급상태를 유지하도록 하고 있다(스텝 115, 120).

따라서, 중력에 기인하여 배출오거(OG)가 사용자의 의사에 반하여 이동하는 것을 미연에 방지할 수 있는 것이다.

[다른 실시형태]

(1) 상기 제1실시형태로서는, 피조작대상의 위치유지동작이 실행되어 있는 때에, 레버위치(조작위치)가 설정량이상 변화한 경우에, 유지력(전력)을 변경조정하도록 하였지만, 이러한 제어구성에 대신하여, 레버위치를 차차 전회의 값과 비교하여, 변화가 있으면, 그 변화를 저지하도록 유지력을 단위량으로 변경시키도록 제어하는 구성만으로도 좋다.

(2) 상기 제1실시형태로서는, 유지전류의 실측치의 평균치가 허용상한치(I_MAX)를 넘어서 있는 상태 또는 허용하한치(I_MIN)를 넘어서 있는 상태가 설정회전수 이상검출되면(예컨대 1초 사이 계속한 경우 등), 유지력을 변경시키는 구성으로 하였지만, 이러한 구성에 대신하여, 다음과 같이 구성하여도 좋다.

유지전류의 검출치가, 항상, 레버위치에 근거하는 유지력 조정치에 대응하는 전류치가 되도록, 차차, 제어하도록 구성하여도 좋다.

(3) 상기 제1실시형태로서는, 조작위치검출수단으로서의 포텐셔미터가, 부채형 기어(22)의 조작량을 검출하도록 하였지만, 변속레버(26)의 조작량 또는, 캠부재(20)의 조작량을 직접 검출하도록 하여도 좋고, 혹은, 그것들의 연계기구중의 부재의 이동량을 검출하는 구성으로서도 좋다.

(4) 상기 제1실시형태로서는, 펄스신호의 폭을 변경하여 전동모터에 대하는 전력을 조정하도록 하였지만, 이러한 구성에 한하지 않고, 주파수를 변경하거나, 피크전류치를 변경하는 등, 각종의 제어형태로 실시하여도 좋다.

(5) 상기 제1실시형태로서는, 피조작대상으로서, 벨트식 무단변속장치(3)의 변속부를 예시하였지만, 본 발명은, 벨트식 무단변속장치(3)에 한하지 않고, 유압식의 무단변속장치 또는 그밖의 무단변속장치의 조작구조에 적용하여도 좋고, 피조작대상으로서는, 무단변속장치에 한하지 않고, 예컨대, 작업장치를 조작구로써 수동승강시키는 구성으로서 전동모터(26)로써 어시스트 조작시키는 구성 등의, 각종의 조작구성에 적용할 수 있다.

(6) 상기 제1실시형태로서는, 피조작대상으로서의 변속부를 설정방향에 어시스트 조작시키는 전동모터와, 조작정지상태에서, 위치유지하기 위해서 복귀가압력이 작용하는 방향과 역방향으로 향하여 힘을 발생하는 전동모터를 공용하는 구성으로 하였지만, 이러한 구성에 한하지 않고, 피조작대상을 정역방향으로 조작하는 액츄에이터를, 위치유지용의 전동모터와 별개로 구비하는 구성만으로도 좋다.

(7) 상기 제1실시형태는, 상기 포텐셔미터(33)가, 피조작대상의 조작위치를 검출하는 조작위치검출수단과, 조작정지상태에 있어서의 피조작대상의 이동을 검출하는 이동검출수단을 겸용하는 구성으로 하였지만, 이들을 각 별개로 구비하는 구성으로서도 좋다.

(8) 상기 제1실시형태로서는, 피조작대상으로서의 변속부를 전동모터로써 어시스트 조작하도록 하였지만, 피조작대상을 인위조작력만으로 정역방향으로 조작시키는 형태로도 좋다.

(9) 상기 제2실시형태로서는, 피조작대상으로서의 선회체가 이동하고 있는 경우에, 미리 설정된 설정치의 전력을 전동모터에 공급하여, 그후에도 이동하고 있으면, 설정단위량으로 전력을 증가시키도록 하였지만, 이러한 구성에 대신하여, 예컨대, 기체의 수평자세로부터의 전후 경사각도 및 좌우 경사각도, 즉, 선회체의 세로방향에 따르는 선회축심의 연직자세로부터의 경사각을 검출하는 경사각 센서를 구비하여, 이 경사각 센서의 검출정보에 따라서, 선회체의 중력에 기인한 이동을 간접적으로 검출하도록 하고, 그 검출정보에 따라서, 선회체의 중력에 기인한 이동을 저지하기 위해, 미리 연산 등에 의해 요청되는 전력을 전동모터에 공급하도록 구성하여도 좋다. 이 경우에는, 경사각 센서가 간접적으로 피조작대상의 이동을 검출하는 이동검출수단으로서 가능하게 된다.

또, 상기 경사각 센서의 검출정보와, 상기 포텐셔미터(Ry)의 검출정보의 각각에 따라서, 적절한 전력으로 변경조정하도록 구성하여도 좋다.

(10) 상기 제2실시형태로서는, 상기 제1실시형태와 같이, 피조작대상으로서의 선회체를 선회조작시키는 전동모터와, 중력에 저항하여 위치유지시키기 위한 전동모터를 공용시키는 구성으로 하였지만, 선회체를 선회조작시키기 위한 액츄에이터를, 위치유지용의 전동모터와 다른 별개로 구성하여 좋다.

또, 선회체를 인위조작으로써 정역방향으로 조작시키는 형태만으로도 좋다.

(11) 상기 각 실시형태로서는, 변속장치의 중립측에의 복귀력 또는 중력에 의해 피조작대상이 이동하는 경우를 나타내었지만, 상기 외력으로서는, 이들에 한하지 않고, 인위조작력으로써 이동하는 것 같은 경우, 혹은, 별도의 액츄에이터로써 외력이 작용하는 것 같은 경우 등, 어떠한 것이더라도 좋다.

(12) 상기 각 실시형태로서는, 작업차량으로서 콤바인을 예시하였지만, 본 발명은 콤바인에 한하지 않고, 트랙터든지 모종이식기 등의 다른 농작업차, 혹은, 건설기계등의 각종의 작업차량의 조작제어장치에도 적용할 수 있다.

Claims (15)

1. 인위적으로 정역으로 조작되는 조작구(26; S1,S2)를 구비하고, 상기 조작구(26; S1,S2)에 의해 정역방향으로 조작이 자유자재인 피조작대상(20; OG)을 조작하기 위한 조작제어장치에 있어서, 상기 조작구(26)가 인위적으로 조작되고 있는지의 여부 및 조작방향을 검출하는 조작상태 검출수단(28,29; H)이 구비되고, 상기 피조작대상(20; OG)의 조작정지상태에서, 상기 조작상태검출수단(28,29; H)의 검출정보에 기하여 상기 조작구(26)가 인위적으로 조작되고 있지 않는 것이 검출되면, 그 피조작대상이 외력에 의해서 이동하는 것을 저지하여 상기 피조작대상을 위치 유지시키기 위해, 상기 외력이 작용하는 방향과 역방향의 힘이 발생하도록, 전동모터(23; 108)에 위치유지용의 전력을 공급하는 전력공급수단(H)이 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 조작제어장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 전동모터(23; 108)가 정역방향으로 조작되고, 상기 피조작대상(20; OG)에 조작력을 부여하도록 구성되어 있는 것을 특징을 하는 조작제어장치.
3. 제1항에 있어서, 상기 조작정지상태에 있어서, 상기 외력에 의한 상기 피조작대상(20; OG)의 이동을 검출하는 이동검출수단(33; Ry)이 구비되고, 상기 전력공급수단(H)은, 상기 이동검출수단의 검출정보에 기초하여, 상기 피조작대상이 위치유지되도록, 상기 전동모터(23; 108)에 전력을 공급하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 조작제어장치.
4. 제1항에 있어서, 상기 피조작대상(20)에, 상기 외력으로서, 소정방향에 복귀가압력이 작용하는 것이고, 상기 전력공급수단(H)은, 상기 조작정지상태로 됨에 따라서, 상기 위치유지용의 전력을 공급하도록 구성되어 있는 것을 특징을 하는 조작제어장치.
5. 제4항에 있어서, 상기 피조작대상(20)은, 그 조작위치의 변화에 따라서 상기 복귀가압력이 변동하는 것이고, 상기 전력공급수단(H)은, 상기 피조작대상의 조작위치를 검출하는 조작위치검출수단의 검출정보에 기초하여, 상기 전동모터(23)에 공급하는 전력을 변경설정하도록 구성되어 있는 것을 특징을 하는 조작제어장치.
6. 제3항에 있어서, 상기 이동검출수단(33)은, 상기 피조작대상(20)이 상기 조작정지상태로서, 또한, 그 피조작대상이 위치유지되도록 상기 전동모터(23)에 전력이 공급되어 있는 상태에서, 상기 외력에 의한 상기 피조작대상의 이동을 검출하도록 구성되고, 상기 전력공급수단(H)은, 상기 이동검출수단의 검출정보에 기초하여, 상기 피조작대상(20)이 위치유지되도록, 상기 전동모터(23)에 공급하는 전력을 변경조정하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 조작제어장치.
7. 제2항에 있어서, 상기 조작구(26)와, 상기 피조작대상이 기계적으로 연동연결되고, 상기 전력공급수단(H)은, 상기 조작상태검출수단(28,29; H)의 검출정보에 기초하여, 상기 조작구(26)가 인위적으로 조작되어 있는 것이 검출되면, 상기 조작구의 조작방향에 어시스트력이 부여되도록 상기 전동모터(23)에 전력을 공급하는 것을 특징을 하는 조작제어장치.
8. 제3항에 있어서, 상기 전력공습수단(H)은, 출력되는 펄스신호의 폭을 변경이 자유자재인 펄스신호출력수단(35)과, 상기 펄스신호출력수단의 펄스신호의 폭에 따른 전류를 상기 전동모터(23)에 공급하는 구동수단(36)을 구비하여 구성되어 있는 것을 특징을 하는 조작제어장치.
9. 제3항에 있어서, 상기 전동모터(23)에 공급되는 상기 전류의 값을 검출하는 전류검출수단(45)이 구비되고, 이 전류검출수단의 검출정보에 기초하여 상기 전류의 값이 설정치에 유지되도록 상기 전력을 조정하도록 구성되어 있는 것을 특징을 하는 조작제어장치.
10. 제9항에 있어서, 상기 전류검출수단(45)이, 상기 설정치를 포함하는 전류조정범위로서, 또한, 상기 전동모터(23)에 공급되는 전 전류조정범위보다도 작은 전류조정범위에서만, 상기 전류의 값을 검출하도록 구성되어 있는 것을 특징을 하는 조작제어장치.
11. 제10항에 있어서, 상기 피조작대상(20)이, 벨트식 무단변속장치(3)의 변속부이고, 상기 외력이, 상기 벨트식 무단변속장치의 중립측에의 복귀력인 것을 특징을 하는 조작제어장치.
12. 제1항에 있어서, 상기 피조작대상(OG)이, 상기 외력으로서, 정역방향중의 어느 한방향에 택일적으로 작용하는 것을 특징을 하는 조작제어장치.
13. 제12항에 있어서, 상기 피조작대상이, 기계몸체에 대하여, 상기 전동모터(108)에 의해 세로방향을 따라 선회축심(Y) 주위에서 정역방향으로 선회가 자유롭게 설치된 선회체(OG)로 구성되고, 상기 선회체는, 상기 기계몸체의 경사에 수반하는 중력에 의해, 정역선회방향중의 어느 한 방향에 택일적으로 상기 외력이 작용하도록 구성되어 있는 것을 특징을 하는 조작제어장치.
14. 제13항에 있어서, 상기 선회체(OG)에 있어서의 상기 선회축심(Y)의 연직자세로부터의 경사상태를 검출하는 이동검출수단(Ry)이 구비되고 있는 것을 특징을 하는 조작제어장치.
15. 제1항 내지 제14항중 어느 한 항에 있어서, 상기 조작제어장치가 작업차량에 탑재되는 것을 특징을 하는 조작제어장치.