KR100226988B1

KR100226988B1 - An up-down moving device of robot

Info

Publication number: KR100226988B1
Application number: KR1019960043487A
Authority: KR
Inventors: 권순창; 김대영; 윤길영
Original assignee: 추호석; 대우중공업주식회사
Priority date: 1996-10-01
Filing date: 1996-10-01
Publication date: 1999-10-15
Anticipated expiration: 2016-10-01
Also published as: KR19980025450A

Abstract

조선소의 선체블록 조립공장에서 로봇을 승강시킬 때 신호 케이블이 꼬임되지 않도록 하기 위하여, 크레인 또는 이동 구조물에 설치되는 로봇 상하이동 수단과, 이 수단의 아래측에 위치하는 회전수단 및 이 회전수단에 연결되어 로봇을 탑재하는 로봇 카트를 포함하는 로봇 상하이동 장치를 제공한다.In order to prevent the signal cable from being twisted when the robot is raised and lowered at the shipbuilding assembly factory of the shipyard, a robot up-and-down moving means installed on a crane or a moving structure, rotating means located below the means, And a robot cart on which a robot is mounted.

상기한 상하이동 수단에는 모터에 의해 풀어지거나 감기는 와이어 로프가 회전수단을 승강시킬 수 있도록 구성하고, 또 이 회전수단에는 받침판을 설치하여 이 받침판과 크레인 사이에 가이드 줄을 설치하여 이 줄에 신호 케이블이 관통하는 클램프를 설치하는 것으로 실현가능하게 된다.The above-mentioned vertical moving means is constituted so that a wire rope released or wound by a motor can raise and lower the rotating means, and a supporting plate is provided on the rotating means, and a guide line is provided between the supporting plate and the crane, It becomes feasible to install a clamp through which the cable passes.

Description

[0001] An up-down moving device of a robot [0002]

본 발명은 로봇 상하이동 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 조선소의 선체블록 조립공장에서 로봇을 용이하게 운용할 수 있도록 한 로봇 상하이동 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a robot up-and-down moving apparatus, and more particularly, to a robot up-and-down moving apparatus capable of easily operating a robot at a shipbuilding assembly factory of a shipyard.

조선소의 선체블록 조립공장에서는 선체의 높이에 따라 적정한 작업을 할 수 있도록 작업 로봇의 위치를 조절하여야 한다.In the shipbuilding assembly factory of the shipyard, the position of the work robot should be adjusted so that it can perform proper work according to the height of the hull.

이러한 로봇은 제어반으로부터 전해지는 신호에 따라 작업을 수행하는 것이므로, 전기적 신호 케이블이 연결되어 있다.Since these robots perform tasks according to the signals transmitted from the control panel, they are connected to the electric signal cables.

따라서 이러한 로봇을 승강시키기 위해서는 로봇의 상하 이동용 줄과 신호 케이블을 별도로 분리하여 내리는 방법이 있으며, 또 로봇의 상하 이동용 줄과 신호 케이블을 함께 포개어 설치한 후 신호 케이블이 이동용 줄을 따라 움직이도록 하는 방법이 있다.In order to raise and lower the robot, there is a method of separately separating the upper and lower movement lines and the signal cable of the robot, and the method in which the signal cable is moved along the movement line after the upper and lower movement lines and the signal cables are installed together .

그리고 로봇을 슬라이드 형 텔레스코픽 바에 메달아 내리는 방법이 있으며, 또 로봇을 지그재그형의 메카니즘을 이용하여 펴거나 접으면서 이동시키는 방법이 있다.In addition, there is a method of lowering the robot to a slide type telescopic bar, and there is a method of moving the robot by expanding or folding using a zigzag mechanism.

이러한 방법들은 특별히 제작된 장치에 의해 가능하게 될 수 있는데, 어느 것이나 신호 케이블을 처리함에 있어 많은 어려움이 따른다.These methods can be made possible by specially designed devices, all of which have many difficulties in processing signal cables.

본 발명은 상기한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 발명된 것으로서, 본 발명의 목적은 신호 케이블을 별도로 처리하지 않고도 안전하게 로봇을 회전시키면서 승강시킬 수 있는 로봇 상하이동 장치를 제공하는데 있다.It is an object of the present invention to provide a robot lifting and lowering apparatus capable of safely lifting and lowering a robot while rotating a signal cable without separately processing the cable.

상기한 바와 같은 본 발명의 목적을 실현하기 위하여, 크레인 또는 이송 구조물에 이동가능게 설치되는 롤러들과, 상기한 롤러에 설치되어 와이어 로프를 감거나 풀어내는 모터와, 상기한 와이어 로프가 반전되는 받침판과, 이 받침판에 회전가능하게 결합되며 로봇을 탑재하는 로봇 카트와, 상기한 받침판과 크레인 사이에 연결되는 가이드 줄 및 이 가이드 줄에서 일정한 간격으로 고정되어 신호 케이블을 일정한 간격으로 안내하여 상기한 모터 구동시 신호 케이블이 원형으로 감겨 쌓이거나 풀리도록 하는 수단을 포함하는 로봇 상하이동 장치를 제공한다.In order to realize the object of the present invention as described above, there is a need to provide rollers movably installed on a crane or a conveying structure, a motor installed on the rollers to wind or unwind a wire rope, A robot card rotatably coupled to the pedestal plate, a robot cart mounted on the pedestal, a guide rod connected between the pedestal and the crane, and a guide rail fixed at a predetermined interval to guide the signal cable at regular intervals, And a means for causing the signal cable to be rolled up or loosened when the motor is driven.

상기한 신호 케이블을 안내하는 수단은 와이어 로프가 관통하는 링과, 이 링이 고정되며 신호 케이블이 관통하는 몸체를 포함하는 클램프인 로봇 상하이동 장치이다.The means for guiding the signal cable is a robot up-and-down moving device that is a clamp that includes a ring through which a wire rope penetrates, and a body through which the signal cable is fixed.

또한 상기한 받침판과 로봇 카트는 지지대를 통하여 연결되며, 이 지지대에는 길이 다른 슬롯이 형성되는 로봇 상하이동 장치를 제공한다.Also, the above-mentioned pedestal plate and the robot cart are connected to each other through a support rod, and the supporting rods are provided with slots having different lengths.

도 1은 본 발명에 의한 로봇 상하이동 장치의 정면도.1 is a front view of a robot up-and-down moving device according to the present invention;

도 2는 본 발명에 관련하는 로봇 회전수단의 사시도.2 is a perspective view of a robot rotating means according to the present invention;

도 3은 본 발명에 관련하는 회전판과 받침판의 결합 단면도.3 is an assembled sectional view of a rotating plate and a support plate according to the present invention.

도 4는 본 발명에 관련하는 로봇 운반용 카트의 사시도.4 is a perspective view of a cart for carrying a robot according to the present invention.

도 5는 본 발명에 관련하는 클램프의 사시도.5 is a perspective view of a clamp according to the present invention.

도 6은 충격흡수수단의 측단면도.6 is a side cross-sectional view of the shock absorbing means;

도 7은 본 발명에 의한 지지대의 측단면도이다.7 is a side cross-sectional view of a support according to the present invention.

이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 더욱 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 의한 로봇 상하이동 장치의 개략 사시도로서, 크레인 또는 이동 구조물(C)에 연결되어 메달리는 상하 이동수단(2)과, 회전수단(4) 그리고 로봇 카트(6)를 포함한다.1 is a schematic perspective view of a robot up-and-down moving apparatus according to the present invention and includes a vertical moving means 2 connected to a crane or a moving structure C and rotating, a rotating means 4 and a robot cart 6 .

상기한 상하 이동수단(2)은 크레인 또는 이동 구조물(C)에 설치된 롤러(8)에 신호 케이블(10)이 끼워져 회전수단(2)의 받침판(12)에 원형으로 쌓일 수 있도록 하고 있다.The up-down moving means 2 allows the signal cable 10 to be inserted into the roller 8 provided on the crane or the moving structure C and to be piled in a circular shape on the receiving plate 12 of the rotating means 2. [

이러한 작용은 크레인 또는 이동 구조물(C)에 롤러(14)를 통하여 이동가능하게 설치되는 모터(16)와, 이 모터(16)의 구동축에 설치된 드럼(18)에 감겨져 모터의 구동방향에 따라 풀리거나 감기는 와이어 로프(20)에 의해 가능하게 된다.This action is performed by a motor 16 which is movably installed in the crane or the moving structure C through the roller 14 and a drum 18 provided on the drive shaft of the motor 16. The pulley 18 Or rolled by wire rope 20.

상기한 와이어 로프(20)는 도 2에 도시하고 있는 바와 같이 받침판(12)에 설치된 롤러(22)(24)에서 반전되면서 상측으로 연장되어 크레인 또는 이동 구조물에 끝단이 고정되므로서 회전수단(2)을 승강시킬 수 있게 된다.2, the wire rope 20 is inverted by the rollers 22 and 24 provided on the support plate 12 and extends upward to fix the end of the wire rope 20 to the crane or the moving structure, Can be raised or lowered.

상기한 회전수단(2)의 받침판(12)과 상측의 크레인 또는 이동 구조물 사이에는 일정한 폭을 갖으면서 양끝단이 고정된 가이드 줄(26)(28)이 제공된다.A guide line 26 (28) is provided between the support plate 12 of the rotating means 2 and the crane or moving structure on the upper side and fixed at both ends with a constant width.

이 가이드 줄(26)(28)에는 도 1에 도시하고 있는 바와 같이 상기한 신호 케이블(10)이 클램프(30)에 끼워져 지그재그 형상으로 받침판(12)까지 늘어진다.As shown in Fig. 1, the signal cable 10 is inserted into the clamps 30 and is staggered up to the support plate 12 in the guide lines 26 and 28. As shown in Fig.

상기한 클램프(30)는 도 5에 도시하고 있는 바와 같이 와이어 로프(20)가 끼워지는 링(32)과, 이 링이 고정되면서 가이드 줄(26)(28)이 고정되며 신호 케이블(10)이 통과하는 홀(34)을 갖는 몸체(36)와, 이 몸체의 일측부위를 조여 이 몸체가 가이드 줄에 고정될 수 있도록 하는 볼트(38)를 포함한다.5, the clamp 30 has a ring 32 in which the wire rope 20 is inserted, and a guide wire 26 (28) is fixed while the ring is fixed, and the signal cable 10 And a bolt 38 for tightening one side of the body so that the body can be fixed to the guide line.

신호 케이블(10)이 원형으로 쌓이는 받침판(12)에 회동가능하게 결합되는 회전판(40)은 도 2 및 도 3를 통하여 이해될 수 있듯이 회전축(42)이 볼트(44)로 고정되어 있으며, 이 볼트(44)의 상부는 받침판(12)을 상측으로 관통하면서 베어링(46)에 의해 회전이 용이하게 이루어질 수 있도록 된다.2 and 3, the rotary shaft 42 is fixed to the bolt 44, and the rotary shaft 40 is fixed to the support plate 12, The upper portion of the bolt 44 can be easily rotated by the bearing 46 while passing through the support plate 12 upward.

상기한 베어링(46)의 주위에는 복수개의 볼트들이 배치되어 이 베어링이 고정될 수 있도록 하고 있다.A plurality of bolts are disposed around the bearing 46 so that the bearing can be fixed.

상기한 회전판(40)의 저면에는 복수개의 지지대(48)(50)가 고정되어 이 고정대를 통하여 로봇 카트(6)와 연결될 수 있도록 구성된다.A plurality of support rods 48 and 50 are fixed to the bottom surface of the rotary plate 40 so as to be connected to the robot cart 6 through the support rods.

이 지지대(48)(50)의 아래측에는 슬롯(52)(54)이 형성되어 도 4 및 도 6,7에 도시하고 있는 로봇 카트(6)의 연결대(56)(58)와 핀(60)(62)으로 연결된다.Slots 52 and 54 are formed on the lower side of the supports 48 and 50 so that the connecting rods 56 and 58 of the robot cart 6 and the pins 60 shown in Figs. (62).

상기한 슬롯(52)은 다른 슬롯(54)보다 길게 형성되어 있는데, 이것은 하중으로 카트가 처질 때 일측이 더 처지도록 하므로서 바닥면에 착지될 때 충격을 흡수할 수 있도록 하고 있다.The slot 52 is formed longer than the other slot 54, so that when the cart is sagged by the load, one side is further sagged so that it can absorb shock when landed on the floor.

도면중 미설명 부호 64는 작업용 로봇을 지칭한다.In the drawing, reference numeral 64 denotes a work robot.

이와 같이 이루어지는 본 발명의 로봇 상하이동 장치는, 로봇(64)이 작업하지 않을때에는 모터(16)가 와이어 로프(20)를 드럼에 감아 크레인 가까이에 매달려 있게 한다.When the robot 64 is not working, the motor 16 moves the wire rope 20 around the drum and hangs it near the crane.

이러한 상태에서는 신호 케이블(10)은 받침대(12)에 원형으로 쌓여있게 된다.In this state, the signal cable 10 is piled up in a circle on the pedestal 12. [

이와 같이 신호 케이블이 원형으로 쌓여질 수 있는 것은 가이드 줄(26)(28)이 일정한 간격으로 현수된 상태에서 이들 줄에 클램프를 통하여 신호 케이블이 늘어지게 되므로 항시 일정한 간격을 유지하게 되므로 가능하게 된다.The reason why the signal cable can be piled up in a circular shape is that the signal cables are stretched through the clamps in a state where the guide ribs 26 and 28 are suspended at regular intervals, .

이러한 상태에서 모터(16)가 와이어 로프(20)를 풀어내는 방향으로 구동을 시작하면 로봇의 중량에 의해 로봇 카트(6)는 하강을 시작하게 된다.In this state, when the motor 16 starts driving in the direction to unroll the wire rope 20, the robot cart 6 starts to descend by the weight of the robot.

이때 원형으로 쌓여있던 신호 케이블(10)은 카트의 이동량에 비례하여 쌓임이 풀리게 된다.At this time, the signal cable 10 piled up in a circular shape is unloaded in proportion to the movement amount of the cart.

이러한 작용으로 로봇(64)의 승강은 신호 케이블을 별도로 처리하지 않고도 용이하게 그리고 안전하게 이루어질 수 있다.With this operation, the elevation of the robot 64 can be easily and safely performed without separately processing the signal cable.

그리고 로봇이 승강되는 동안에 로봇(64)의 위치를 바꾸어야 하는 경우에는 작업자가 회전수단(4)의 회전판(40)을 잡고 돌리게 되면 이 회전판에 걸려있는 로봇 카트도 함께 회전하게 되므로 로봇의 위치를 임의로 바꿀수 있다.In the case where the position of the robot 64 is to be changed while the robot is lifted and lowered, when the operator holds the rotary plate 40 of the rotary means 4 and rotates, the robot cart hanging on the rotary plate also rotates together. Can change.

또한 본 발명의 로봇 상하이동 장치는, 상기한 작용으로 로봇을 하강시킬 때 작업장의 바닥면에 카트(6)가 착지될 때 뒷 부위가 먼저 닿으면서 충격을 완화시키게 되는데, 이것은 지지대(48)에 형성된 슬롯(52)이 다른 지지대(50)에 형성된 슬롯(54)보다 길게 되어 있기 때문에 로보 하강시 뒷 부분이 아래측으로 더욱 처지게 되므로 가능하게 된다.In addition, the robot up-and-down moving device of the present invention can relieve the impact when the cart is landed on the bottom surface of the work site when the robot is lowered by the above- Since the formed slot 52 is longer than the slot 54 formed in the other support 50, the rear part is further sagged downward when the robot is lowered.

이상 설명한 바와 같이 본 발명에 의한 로봇 상하이동 장치는, 신호 케이블이 일정한 간격을 유지한채 로봇이 승강될 수 있으므로 종래의 로봇 승강에 따른 제반 문제점을 해소할 수 있다.As described above, in the robot up-and-down moving apparatus according to the present invention, since the robot can be lifted and lowered with the signal cable kept at a constant interval, it is possible to solve the problems caused by the conventional robot lifting and lowering.

Claims

A roller 16 installed on the roller 14 to wind or unwind the wire rope 20 and a wire 16 connected to the wire rope 20 A robot cart 6 rotatably coupled to the pedestal plate and mounted thereon; guide rods 26 and 28 connected between the pedestal and the crane; And means for guiding the signal cable (10) at regular intervals so that the signal cable is rolled up or loosened when the motor is driven.

The robot according to claim 1, wherein the means for guiding the signal cable comprises a ring (32) through which the wire rope (20) penetrates, and a robot (30) with the ring fixed and including a body through which the signal cable (10) Up and down movement device.

The robot up-and-down moving device according to claim 1, wherein the support plate (12) and the robot cart (6) are connected via support rods (48) and (50).

The robot up-and-down moving device according to claim 1, wherein the robot cart (6) is coupled via a support between a rotary plate (40) rotatably coupled to the support plate (12).