KR100213713B1 - 듀얼 로봇 시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

Abstract

듀얼 로봇 시스템이 개시되어 있다. 개시된 듀얼 로봇 시스템은, 단일의 로봇 베이스에 각각 제 1 및 제 2 아암을 포함하는 2 대의 로봇이 동시에 배치되고, 상기 각각의 로봇을 제어하는 로봇 제어부가 각각 마련되어 있는 듀얼 로봇 시스템에 있어서, 상기 각각의 로봇 제어부는 상기 각각의 로봇의 단위시간 후의 이동궤적에 대한 정보를 입출력하기 위한 별도의 공유기억장치에 각각 연결되어 있어서, 상기 공유기억장치에 입력된 상대 로봇의 단위시간 후의 이동궤적에 대한 정보를 이용함으로써 상기 각각의 로봇 상호간의 충돌을 피할 수 있도록 한 것을 특징으로 한다.

Description

듀얼 로봇 시스템 및 그 제어방법

본 발명은 로봇 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세히는, 하나의 로봇 베이스에 두 대의 로봇이 서로의 작업영역의 일부를 공유하도록 배치되어 있는 듀얼 로봇 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로 로봇 시스템이라고 하면 하나의 로봇 베이스에 한 대의 로봇이 탑재되어 있고 또한 상기 한 대의 로봇이 하나의 로봇 제어부에 의하여 제어되도록 되어 있는 로봇 시스템을 말하는 것으로써, 도 1에는 이와 같은 일반적인 로봇 시스템중 수평다관절계 로봇의 일례가 개략적으로 도시되어 있다.

도 1에 의하면 상기와 같은 종래의 로봇 시스템(10)은 로봇 베이스(20)와, 상기 로봇 베이스(20)에 대하여 θ₁축을 중심으로 회전하는 제 1 아암(30) 및 상기 제 1 아암(30)에 대하여 θ₂축을 중심으로 회전하는 제 2 아암(40)을 포함하는 구성으로 되어 있으며, 상기 각각의 아암(30, 40)은 각각의 모터(31, 41)에 의하여 그 θ₁축 및 θ₂축 방향의 운동이 구동되도록 되어 있고, 또한 상기 각각의 모터(31, 41)는 로봇 제어부(60)의 제어신호에 따라 제어되도록 되어 있다.

도 2에는 상기와 같이 구성된 종래의 로봇 시스템(10)이 생산 라인에 배치된 상태가 도시되어 있으며, 도 2에 의하면, 상기와 같이 구성된 종래의 로봇 시스템(10)들은, 도 2에 가상선으로 도시된 바와 같이, 그 각각의 작업영역이 서로 중첩되지 않도록 서로 충분히 이격된 상태로 배치되도록 되어 있다.

그러나, 상기와 같이 구성된 종래의 로봇 시스템(10)에 의하면, 그 각각의 작업영역이 서로 중첩되지 않도록 서로 충분히 이격된 상태로 생산라인에 배치되기 때문에, 이로 인하여 상기 로봇 시스템(10)이 배치되는 생산 라인의 길이가 길어지게 된다고 하는 문제점이 있었으며, 이러한 문제점을 해결하기 위하여 최근에는 하나의 로봇 베이스에 두 대의 로봇이 서로의 작업영역의 일부를 공유하도록 배치되는 듀얼 로봇 시스템이 제안되고 있다.

도 3에는 이와 같은 종래의 듀얼 로봇 시스템(100)이 수평다관절계 로봇을 예로들어 도시되어 있으며, 도 3에 의하면, 이와 같은 듀얼 로봇 시스템(100)은 하나의 로봇 베이스(120) 및 2 대의 로봇(200)으로 구성된다.

상기 각각의 로봇(200)은 상기 로봇 베이스(120)의 상면 양측에 각각 배치되어 있으며, 또한 상기 각각의 로봇(200)은 상기 로봇 베이스(120)에 대하여 θ₁축을 중심으로 회전하는 제 1 아암(230) 및 상기 제 1 아암(230)에 대하여 θ₂축을 중심으로 회전하는 제 2 아암(240)을 포함하는 구성으로 되어 있다.

여기서 상기 각각의 아암(230, 240)은 각각의 구동 모터(231, 241)에 의하여 그 θ₁축 및 θ₂축 방향의 운동이 구동되며, 상기 각각의 모터(231, 241)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 각각의 로봇(200)을 제어하는 각각의 로봇 제어부(400)에 의하여 그 각각이 제어되도록 되어 있다.

도 4에는 상기와 같이 구성된 종래의 듀얼 로봇 시스템(100)이 생산 라인에 배치된 상태가 도시되어 있으며, 도 4에 의하면, 상기와 같이 구성된 종래의 듀얼 로봇 시스템(100)은, 도 4에 가상선으로 도시된 바와 같이, 그 각각의 로봇(200)의 작업영역의 일부가 서로 공유되도록 배치되어 있기 때문에, 듀얼 로봇 시스템(100)이 배치되는 생산라인의 길이를 효율적으로 줄일 수 있기는 하나, 또한 이러한 듀얼 로봇 시스템(100)은 상기 두 대의 로봇(200)이 각기 별도의 제어부(400)에 의하여 각각 제어되기 때문에, 상기 각각의 로봇(200)에 의하여 소정의 작업이 진행되는 동안 상기 각각의 로봇(200) 상호간에 충돌이 발생하게 됨으로써 상기 듀얼 로봇 시스템(100)에 의한 조립 공정이 원활하게 수행되지 못하게 되는 등의 문제점이 발생하였다.

따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제, 즉, 본 발명의 목적은 종래의 듀얼 로봇 시스템의 상기와 같은 문제점을 해결하고자 하는 것으로써, 하나의 로봇 베이스에 서로의 작업영역의 일부를 공유하도록 배치되어 있는 두 대의 로봇이 서로 충돌을 일으키지 않으면서 원활하게 작업을 수행할 수 있도록 한 듀얼 로봇 시스템 및 그 제어방법을 제공하는데 있다.

도 1은 종래의 로봇 시스템의 일례를 도시하는 개략도.

도 2는 종래의 로봇 시스템이 설치된 생산라인을 도시하는 평면도.

도 3는 종래의 듀얼 로봇 시스템의 일례를 도시하는 개략도.

도 4는 종래의 듀얼 로봇 시스템이 설치된 생산라인을 도시하는 평면도.

도 5는 본 발명에 따른 듀얼 로봇 시스템을 도시하는 개략도.

도 6은 본 발명에 따른 듀얼 로봇 시스템을 X-Y 평면상에서 모델링한 결과를 도시하는 도면.

도 7은 본 발명에 따른 듀얼 로봇 시스템을 구성하는 하나의 로봇 아암을 X-Y 평면상에서 모델링한 결과를 도시하는 도면.

도 8은 본 발명에 따른 듀얼 로봇 시스템을 구성하는 2 대의 로봇중 어느 하나의 로봇의 베이스부를 X-Y 좌표에 대한 원점으로 하여, 로봇의 제 1 및 제 2 아암을 로봇 베이스에 대하여 모델링 하는 방법을 설명하기 위한 도면.

도 9는 본 발명에 따른 듀얼 로봇 시스템을 구성하는 2 대의 로봇의 모델링된 각각 2 개의 아암과 로봇 베이스간에 충돌이 일어나는지를 검사해야 하는 관계를 표시하는 도면.

도 10은 본 발명에 따른 듀얼 로봇 시스템의 제어 방법을 도시한 플로우 차트.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명

120 : 로봇 베이스 200 : 로봇

230 : 제 1 아암 240 : 제 2 아암

231, 241 : 모터 400 : 로봇 제어부

700 : 공유기억장치

상기와 같은 본 발명의 목적은, 단일의 로봇 베이스에 각각 제 1 및 제 2 아암을 포함하는 2 대의 로봇이 동시에 배치되고, 상기 각각의 로봇을 제어하는 로봇 제어부가 각각 마련되어 있는 듀얼 로봇 시스템에 있어서, 상기 각각의 로봇 제어부는 상기 각각의 로봇의 단위시간 후의 이동궤적에 대한 정보를 입출력하기 위한 별도의 공유기억장치에 각각 연결되어 있어서, 상기 공유기억장치에 입력된 상대 로봇의 단위시간 후의 이동궤적에 대한 정보를 이용함으로써 상기 각각의 로봇 상호간의 충돌을 피할 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 본 발명에 따른 듀얼 로봇 시스템, 및 하나의 로봇 베이스에 장착되어 있는 2 대의 로봇을 구성하는 각각의 아암이 단위시간후에 이동되어야 하는 각각의 궤적을 생성하는 아암 궤적생성단계와 : 상기 아암 궤적생성단계에서 생성된 각각의 아암의 단위시간 후의 이동 궤적의 좌표값을 이용하여 상기 각각의 아암을 직사각형으로 모델링하는 아암 모델링 단계와 : 상기 아암 모델링 단계에서 모델링된 각각의 아암에 대한 직사각형 및 이미 모델링되어 공유기억장치에 저장되어 있는 로봇 베이스에 대한 직사각형이 서로 중첩되는지의 여부를 판단함으로써 상기 각각의 아암이 상기 로봇 베이스 및 다른 아암과 충돌이 일어나는지의 여부를 판단하는 아암 충돌판단단계와 : 상기의 아암 충돌판단단계에서의 판단결과, 충돌이 일어나는 것으로 판단된 경우에는, 이미 생성된 상기 각각의 아암에 대한 각각의 궤적을 무시하고 상기 각각의 아암을 감속시켜 정지시킨 후, 다시 처음으로 돌아가서 상기 각각의 아암이 단위시간후에 이동되어야 하는 새로운 궤적을 생성하는 아암 충돌방지단계와 : 상기의 아암 충돌판단단계에서의 판단결과, 충돌이 일어나지 않는 것으로 판단된 경우에는, 상기 각각의 아암의 생성된 궤적에 대한 모델링 정보를 상기 공유기억장치에 저장한 후, 상기 각각의 아암을 구동시켜 이동시키는 아암 구동단계와 : 상기 각각의 아암이 목표위치까지 도달되었는지를 검사하는 아암 목표위치도달 판단단계와 : 상기 아암 목표위치도달 판단단계에서의 판단결과, 상기 각각의 아암이 소정의 목표위치에 도달되지 않은 경우에는, 다시 처음으로 돌아가서 상기 각각의 아암이 단위시간후에 이동되어야 하는 새로운 궤적을 생성하는 단계 : 및 상기 아암 목표위치도달 판단단계에서의 판단결과, 상기 각각의 아암이 소정의 목표위치에 도달된 경우에는, 상기 각각의 아암의 구동을 정지하는 아암 구동정지단계로 구성된 것을 특징으로 하는 본 발명에 따른 듀얼 로봇 시스템의 제어방법을 제공함으로써 달성된다.

이하, 본 발명의 일 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 5에는 본 발명에 따른 듀얼 로봇 시스템이 개략적으로 도시되어 있다.

도 5에 의하면, 본 발명에 따른 듀얼 로봇 시스템(100')은, 하나의 로봇 베이스(120) 및 2 대의 로봇(200)으로 구성된다.

상기 각각의 로봇(200)은 상기 로봇 베이스(120)의 상면 양측에 각각 배치되어 있으며, 또한 상기 각각의 로봇(200)은 상기 로봇 베이스(120)에 대하여 θ₁축을 중심으로 회전하는 제 1 아암(230) 및 상기 제 1 아암(230)에 대하여 θ₂축을 중심으로 회전하는 제 2 아암(240)을 포함하는 구성으로 되어 있다.

여기서 상기 각각의 아암(230, 240)은 각각의 구동 모터(231, 241)에 의하여 그 θ₁축 및 θ₂축 방향의 운동이 구동되며, 상기 각각의 모터(231, 241)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 각각의 로봇(200)을 제어하는 각각의 로봇 제어부(400)에 의하여 그 각각이 제어되도록 되어 있다.

상기 각각의 로봇 제어부(400)는 상기 각각의 로봇(200)의 제 1 및 제 2 아암(230, 240)의 단위시간 후의 이동궤적에 대한 정보를 입출력하기 위한 별도의 공유기억장치(700)에 각각 연결되어 있어서, 상기 공유기억장치(700)에 입력된 상기 각각의 로봇 아암(230, 240)의 단위시간 후의 이동궤적에 대한 정보를 이용함으로써 상기 로봇 아암(230, 240)들 상호간의 충돌을 피할 수 있도록 되어 있다.

상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 듀얼 로봇 시스템(100')은, 듀얼 로봇 시스템(100')의 구동이 시작되면, 먼저 2 대의 로봇(200)의 각각의 아암(230, 240)이 원점복귀를 하게 되며, 원점복귀가 끝난 후, 상기 각각의 아암(230, 240) 및 로봇 베이스(120)에 대한 직사각형 모델링이 이루어지게 되며, 이와 같이 모델링된 정보는 2 대의 로봇(200)이 공유하고 있는 공유기어장치(700)에 저장된다.

다음으로 로봇(200)을 구동하기 위하여 단위시간마다 로봇(200)의 새로운 궤적을 생성할 때 새로 계산되어진 로봇(200)의 새로운 궤적에 대한 직사각형 모델링을 하여 공유기억장치(700)에 있는 다른 로봇(200)의 제 1 및 제 2 아암(230, 240) 및 로봇 베이스(120)와 후술하는 방법에 의하여 충돌이 일어나는지를 검사한다.

이때 충돌이 발생하지 않는 경우에는 공유기억장치(700)에 자신의 직사각형 모델링 정보를 저장하여, 상대 로봇(200)이 사용할 수 있도록 한후, 로봇(200)을 구동시켜서 이동한다.

한 편, 충돌한다는 결과가 계산되면 생성한 궤적을 무시하고 로봇(200)을 감속정지시켜서 로봇(200)이 충돌하는 것을 방지한다.

이 때, 공유기억장치(700)는 두 대의 로봇(200)에 의하여 함께 사용되기 때문에, 상기 공유기억장치(700)에 대한 정보의 입출력은 상호배제하여 잘못된 정보의 입출력이 발생되지 않도록 한다.

상기 각각의 아암(230, 240) 및 로봇 베이스(120)에 대한 모델링은 각각의 로봇(200)의 제 1 및 제 2 아암(230, 240)이 선택적인 평면에 대하여 동작을 하는 수평다관절계 로봇의 2차원적인 특징을 이용하여 X-Y의 2차원 평면에 대하여 이루어 진다.

도 5의 로봇 시스템(100')을 X-Y 평면에 대하여 모델링한 형태가 도 6에 도시되어 있으며, 도 6에 의하면, 2 대의 로봇(200)의 제 1 및 제 2 아암(230, 240)과 로봇 베이스(120)는 5개의 직사각형 형태로 표시되어 진다.

따라서 본 발명에 따른 듀얼 로봇 시스템(100')의 모델링은 다섯 개의 직사각형에 대한 2차원 모델링으로 정리된다.

X-Y평면으로 표현되는 2차원에서 직사각형 모델링은 직사각형을 이루는 네 개의 직선식의 표현으로 이루어진다.

도 7에 도시된 바와 같이, X-Y평면상에서 직사각형을 이루는 네 개의 직선은 식(1)과 같이 일반적인 형태의 직선식으로 표현될 수 있으며, 식(1)의a, b, c를 구하고, X-Y 좌표계상에서 각 직선의 범위X _min , X _max , Y _min, Y _max 를 구하여 직사각형 모델링을 하게 된다.

ax + by + c =0 (1)

네 개의 직선은 인접한 두점 p₁및 p₂, p₂및 p₃, p₃및 p₄, 또는 p₄및 p₁을 통과하는 직선으로 이루어지며, 인접한 두점 p₁및 p₂를 통과하는 직선의 a, b, c 및 범위는 다음과 같이 구한다.

먼저p ₁ (x ₁ , y ₁ ) _, p ₂ (x _2, y ₂ )를 식(1)에 대입하면 식(2)(3)과 같다.

ax ₁ + by ₁ + c= 0 (2)

ax ₂ + by ₂ + c= 0 (3)

식(2)를 a에 대하여 정리하여 식(3)에 대입하면 식(4)를 구할 수 있다.

(4)

식 (4)에서a를 y₁-y₂라고 하면b는 x₂-x₁이 됨을 알 수 있으며, 식 (4)에서 구한a, b를 식 (2)에 대입하여c를 구하면 식(5)와 같이 된다.

c = x₁× y₂- x_{2 ×}y₁(5)

그리고, X-Y좌표계 상에서 직선의 구간은 식 (6)과 같다.

x_min= x₁, x_max= x₂(6)

y_min= y₁, y_max= y₂

식 (4) 내지 (6)과 같은 방법으로 네 개의 직선을 구하고, X-Y평면에 대한 각 직선의 구간을 구하여 하나의 직사각형에 대한 모델링을 하고, 이러한 방법을 사용하여 2 대의 로봇(200)의 제 1 및 제 2 아암(230, 240) 모두에 대한 직사각형 모델링을 한다.

다음에는, 상기와 같이 모델링된 2 대의 로봇(200)의 제 1 및 제 2 아암(230, 240)을 로봇 베이스(120)에 대하여 모델링 한다.

먼저, 도 6 및 도 8에 도시된 바와 같이, 2 대의 로봇(200)중 어느 하나의 로봇의 베이스부를 X-Y 좌표에 대한 원점으로 하여 2 대의 로봇(200)의 제 1 및 제 2 아암(230, 240)의 로봇 베이스(120)에 대한 모델링의 원점으로 정하고, 이 원점을 기준으로 하여 2 대의 로봇(200)의 제 1 및 제 2 아암(230, 240)의 길이와 두께를 가지고 각각의 로봇(200)의 제 1 및 제 2 아암(230, 240)의 로봇 베이스(120)에 대한 직사각형 모델링을 한다.

우선, X-Y평면에 대한 각각의 아암(230, 240)의 직사각형 모델링을 위하여 각 조인트의 위치를 구한다.

도 8에 도시된 바와 같이, X-Y좌표에 대한 각 조인트의 위치는 제 1 및 제 2 아암(230, 240)에 대한 포워드 카이네마틱스(Forward Kinematics)를 응용하여 구하게 되며, 먼저, 로봇(200)의 제 1 및 제 2 아암(230, 240)에 대한 각도 θ₁,θ₂와 제 1 및 제 2 아암(230, 240)의 길이l ₁ , l ₂ , 및 제 1 및 제 2 아암(230, 240)의 두께d ₁ , d ₂ 를 입력으로 식(7)을 구한다.

a _x = 0.0 (7)

a _y = 0.0

b _x =l ₁ *cos(θ₁)

b _y =l ₁ *sin(θ₁)

c _x =b _x +l ₂ * cos(θ_{1 +}θ₂)

c _y =b _y +l ₂ * sin(θ_{1 +}θ₂)

상기 식(7)의 값과 d₁의 값으로 직사각형의 모서리의 x,y값인 p ₁ , p ₂ , p ₃ , p ₄ 의 x,y를 구하기 위하여 점a,b가 이루는 직선의 기울기를 구하면 식(8)과 같다.

(8)

아암(230)의 두께l ₁ 은 점a, b가 이루는 직선과 직각을 이루므로 아암(230)의 두께를 계산하기 위한 기울기는 식 (8)의 기울기와 직각을 이룬다.

이러한 사항을 고려하여 X-Y좌표계 상에서 아암(230)의 두께l ₁ 의 x,y 성분l _dx , l _dy 를 구하면 식 (9)와 같이 구할 수 있다.

(9)

제 1 아암(230)의 두께l ₁ 과 기울기s, a(x,y), b(x,y)를 이용하여 다음과 같이 네 개의 모서리에 대한 X-Y좌표계 상의 값 p₁(x,y)_,p₂(x_,y), p₃(x,y)_,p₄(x_,y)를 구한다.

p_1x= a_x+ l_dx, p_1y= a_y+ l_dy(10)

p_2x= b_x+ l_dx, p_2y= b_y+ l_dy

p_3x= b_x- l_dx, p_3y= b_y- l_dy

p_4x= a_x- l_dx, p_4y= a_y- l_dy

듀얼 로봇 시스템(100')의 충돌검출방법은 각 로봇(200)의 각각의 아암(230, 240)에 대한 직사각형 모델이 다른 로봇(200)의 각각의 아암(230, 240)의 직사각형 모델링의 결과와 식(6)의 주어진 범위 내에서 중첩되는 지로 판단한다.

도 6에서 보면, 각각의 로봇(200)의 제 1 및 제 2 아암(230, 240) 및 로봇 베이스(120)가 각각의 아암(230, 240)의 직사각형 범위 내에서 중첩되는지를 검사하는 것으로 이루어진다.

도 9에는 모델링된 4 개의 아암(230, 240)과 로봇 베이스(120)간에 충돌이 일어나는지를 검사해야 하는 관계가 도시되어 있다.

각 직사각형 모델에 대한 충돌 검출방법은 직사각형을 이루는 각 직선이 주어진 범위 내에서 교점이 있는 지로 판단한다.

먼저, 직사각형을 이루는 직선 식 (1)의a, b, c를 식(4)∼(5)와 같이 구하고, 각 직선의 범위를 식(6)과 같이 구하였을 때, 두 개의 직선을 식(11)(12)와 같이 표현할 수 있는데, 이 두 직선의 교점을 구하고, 그 교점이 직선의 범위 내에 존재하는지를 판별하여 충돌을 검출하게 된다.

a ₁ x + b ₁ y + c ₁ = 0, x _min ≤ x ≤ x _max , y _min ≤ y ≤ y _max (11)

a ₂ x + b ₂ y + c ₂ = 0, x _min ≤ x ≤ x _max , y _min ≤ y ≤ y _max (12)

먼저 식(11)을 x에 대하여 정리한 후, 식(12)에 대입하여 식(13)을 구한다.

(13)

식 (13)에서 분모에 해당하는 부분이 0에 근접하는 값인 경우에는 두 직선이 평행을 이루는 것으로 판단하여 계산을 하지 않고 다음 직선에 대한 계산을 행한다.

식(13)에서 구한 y값을 식(11)(12)의 범위 내에 있는지 검사하여 두 개의 구간 내에 동시에 존재하면 두 직선이 교점이 있는 것이므로, 아암(230, 240)의 모델링 형태인 직사각형이 충돌 되는 것으로 판단한다.

위와 같은 방법으로 직사각형을 이루는 직선을 모두 검사하여 직사각형의 충돌을 검사한다.

이와 같은 방법을 사용하여 도 9의 조건에 따라 두 개의 아암이 상호 충돌이 발생하는지를 검사하게 된다.

따라서 상기와 같은 본 발명에 따른 듀얼 로봇 시스템 및 그 제어 방법에 의하면, 단일의 로봇 베이스에 동시에 배치된 2 대의 로봇을 제어하는 로봇 제어부를 각각의 로봇의 단위시간 후의 이동궤적에 대한 정보를 입출력하기 위한 별도의 공유기억장치에 각각 연결시키고, 상기 공유기억장치에 입력된 상대 로봇의 단위시간 후의 이동궤적에 대한 정보를 이용하여 로봇 상호간의 충돌여부를 미리 파악할 수 있도록 하였기 때문에, 하나의 로봇 베이스에 서로의 작업영역의 일부를 공유하도록 배치되어 있는 두 대의 로봇이 서로 충돌을 일으키지 않으면서 원활하게 작업을 수행할 수 있게 된다고 하는 효과가 있다.

이상에서는 본 발명의 특정의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 또한 설명하였으나, 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구의 범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능할 것이다.

Claims (2)

1. 단일의 로봇 베이스에 각각 제 1 및 제 2 아암을 포함하는 2 대의 로봇이 동시에 배치되고, 상기 각각의 로봇을 제어하는 로봇 제어부가 각각 마련되어 있는 듀얼 로봇 시스템에 있어서,

   상기 각각의 로봇 제어부는 상기 각각의 로봇의 단위시간 후의 이동궤적에 대한 정보를 입출력하기 위한 별도의 공유기억장치에 각각 연결되어 있어서, 상기 공유기억장치에 입력된 상대 로봇의 단위시간 후의 이동궤적에 대한 정보를 이용함으로써 상기 각각의 로봇 상호간의 충돌을 피할 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 듀얼 로봇 시스템.
2. 하나의 로봇 베이스에 장착되어 있는 2 대의 로봇을 구성하는 각각의 아암이 단위시간후에 이동되어야 하는 각각의 궤적을 생성하는 아암 궤적생성단계와;

   상기 아암 궤적생성단계에서 생성된 각각의 아암의 단위시간 후의 이동 궤적의 좌표값을 이용하여 상기 각각의 아암을 직사각형으로 모델링하는 아암 모델링 단계와;

   상기 아암 모델링 단계에서 모델링된 각각의 아암에 대한 직사각형 및 이미 모델링되어 공유기억장치에 저장되어 있는 로봇 베이스에 대한 직사각형이 서로 중첩되는지의 여부를 판단함으로써 상기 각각의 아암이 상기 로봇 베이스 및 다른 아암과 충돌이 일어나는지의 여부를 판단하는 아암 충돌판단단계와;

   상기의 아암 충돌판단단계에서의 판단결과, 충돌이 일어나는 것으로 판단된 경우에는, 이미 생성된 상기 각각의 아암에 대한 각각의 궤적을 무시하고 상기 각각의 아암을 감속시켜 정지시킨 후, 다시 처음으로 돌아가서 상기 각각의 아암이 단위시간후에 이동되어야 하는 새로운 궤적을 생성하는 아암 충돌방지단계와;

   상기의 아암 충돌판단단계에서의 판단결과, 충돌이 일어나지 않는 것으로 판단된 경우에는, 상기 각각의 아암의 생성된 궤적에 대한 모델링 정보를 상기 공유기억장치에 저장한 후, 상기 각각의 아암을 구동시켜 이동시키는 아암 구동단계와;

   상기 각각의 아암이 목표위치까지 도달되었는지를 검사하는 아암 목표위치도달 판단단계와;

   상기 아암 목표위치도달 판단단계에서의 판단결과, 상기 각각의 아암이 소정의 목표위치에 도달되지 않은 경우에는, 다시 처음으로 돌아가서 상기 각각의 아암이 단위시간후에 이동되어야 하는 새로운 궤적을 생성하는 단계 : 및

   상기 아암 목표위치도달 판단단계에서의 판단결과, 상기 각각의 아암이 소정의 목표위치에 도달된 경우에는, 상기 각각의 아암의 구동을 정지하는 아암 구동정지단계로 구성된 것을 특징으로 하는 듀얼 로봇 시스템의 제어방법.

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