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KR0182090B1 - 컴퓨터 시스템 - Google Patents

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KR0182090B1
KR0182090B1 KR1019950701158A KR19950701158A KR0182090B1 KR 0182090 B1 KR0182090 B1 KR 0182090B1 KR 1019950701158 A KR1019950701158 A KR 1019950701158A KR 19950701158 A KR19950701158 A KR 19950701158A KR 0182090 B1 KR0182090 B1 KR 0182090B1
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KR
South Korea
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module
computer system
memory
executed
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KR1019950701158A
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KR950703762A (ko
Inventor
아키라 스치하시
Original Assignee
다까다 모도유끼
닛또 고오기 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 다까다 모도유끼, 닛또 고오기 가부시키가이샤 filed Critical 다까다 모도유끼
Publication of KR950703762A publication Critical patent/KR950703762A/ko
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Publication of KR0182090B1 publication Critical patent/KR0182090B1/ko

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Abstract

컴퓨터 시스템의 각각의 상태는 선결된 시간동안 실행 중인 모듈의 단위에서 디스플레이되고, 그럼으로써 제조자에 의한 진단 및 대책을 용이하게 한다. 이런 목적을 위해, 소프트웨어에 의해 작동 가능한 컴퓨터 시스템의 소프트웨어는 계층적으로 분류되며, 선결된 시간동안 실행 중인 계층적 소프트웨어의 모듈은 최소 단위로서 관리되고, 필요에 따라 디스플레이 되며, 및 소프트웨어의 실행상태를 알 수 있다.

Description

컴퓨터 시스템
제1도는 계층적 방법으로 분류된 소프트웨어를 실행시키기 위한 본 발명에 따른 컴퓨터 시스템 구조.
제2도는 계층적 소프트웨어의 시스템 구조.
제3도는 계층적 소프트웨어의 인간-기계 시스템의 상세도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 티-박스 2 : 작업로봇
3 : 인간-기계 준 시스템 4 : 궤도 서브 시스템
5 : 서보 서브 시스템 6 : 시스템 초기화
7 : 시스템 관리 8 : 제어기
11 : 디스플레이 12 : 키보드
13 : 조그 다이알 31 : 키보드 신호 변환기
32 : 로봇 언어 번역기 33 : 중간 언어 번역기
34 : 작동코드 변환기 35, 36 : 기능
37 : 메모리 41 : 경로 계획 장치
42 : 좌표 변환기 43 : I/O 관리 장치
44 : 서보 관리 장치 45, 51 : 램
71 : 모드 관리(임무) 72 : 특이 처리 관리(임무)
73 : I/O 관리 74 : 로봇관리(자동작동)
75 : 수동식 로봇 작동-인칭(임무) 76 : 시스템 관리 실행
711 : 모드 관리 712 : 로봇 초기화
713, 714 : HOME 721 : EM 관리
722 : HOLD 관리 723 : WARNING 관리
724 : 실행 관리 731 : I/O 관리 소프트웨어
732 : 티-박스 인터페이스 733 : 프린트
734 : 디스크 735 : 패널
736 : 배타 I/O 737 : 일반 I/O
741 : 에디트 742 : 티칭 실행
743 : 실행 후 명령 744 : 데이터 관리
7411 : 언어 데이터 7412 : 에디터
7422 : 언어 실행 7441 : 언어 데이터 관리
7442 : 위치 데이터 관리
본 발명은 컴퓨터 시스템에 관한 것이며, 실행 상태 하에서 또는 실행 직후에 모듈을 디스플레이 및 저장할 수 있는 컴퓨터 시스템에 관한 것이다.
대개, 위치 정보 및 기계작동 상황을 저장하고 재생하기 위한 제어 보드, 운동의 위치, 및 기계작동을 위한 상황을 제어보드로 지시하는 티칭박스(티-박스) 및 티-박스에 의해 지시된 내용을 재생함으로써 티-박스로부터의 지시에 따라 혹은 제어보드로부터의 지시에 따른 작업 로봇 작동으로 구성된다.
티-박스는 숫자 스텝넘버 디스플레이부, 지시 항목선택 스위치, 매뉴얼 스위치 부, 지시 누름버튼 스위치, 기억 명령 스위치, 복수의 디스플레이 램프 등을 포함한다.
디스플레이 부는 티칭의 각 단계에 결부되는 스텝넘버를 디스플레이 한다.
지시 항목선택 스위치는 티칭의 내용을 지정하기 위하여 작동한다. 지시 항목선택 스위치는 작업로봇의 기능, 예를 들면 위치의 지정, 일종의 운동, 즉, 선형 운동 또는 원 운동의 궤적의 지정, 기계작동 조건의 지정 등과 연계된 선택항목을 구비하고 있다.
매뉴얼 스위치 부는 티칭 시에 작업로봇의 각 축을 독립적으로 구동시키기 위해 작동된다. 직사각형 좌표 시스템을 보유하고 있는 로봇의 경우에, 매뉴얼 스위치 부는 리스트의 X축, Y축, Z축 그리고 θ축 및 Ψ축을 구동하기 위한 운동 명령을 입력하기 위해 운동명령 스위치들을 갖추고 있다. 접합형 로봇의 경우에, 매뉴얼 스위치 부는 리스트 회전축, 하부 암, 상부 암 및 θ축과 Ψ축을 구동하기 위한 운동 명령의 입력을 위한 운동명령 스위치를 갖추고 있다.
지시 누름버튼 스위치 및 기억 명령 스위치는 티칭 작동에 의해 세트된 정보를 제어보드로 발송하고, 그곳에 그 정보를 저장하기 위해서 작동된다.
디스플레이 램프는 티칭 모드 상의 각 선택사항을 위하여 갖추어진 것이다.
작업로봇의 작동은 티-박스로부터의 명령이나 제어보드에 의해 판독된 드라이브 명령에 의해서 플레이백 시에 선행 결정된 방식으로 진행된다. 가공물은 동결 수단에 의해서 작업로봇에 정렬된다.
상기 구조를 가진 컴퓨터 시스템에서, 티-박스는 가공 이전에 작동되고, 작업로봇의 가공 도구의 팁 부분은 시각적으로 모니터되고 있는 동안, 가공물의 가공선을 따라 움직인다. 그러므로, 작업로봇이 수동 작동된다. 작업로봇의 수동 작동으로, 가공물을 가공하기 위한 가공조건 및 작업로봇의 가공도구의 팁부분의 작동 절차가 제어 보드의 내부 메모리 수단 내에 저장하도록 티칭 작동이 실행된다.
작업로봇의 티칭작동이 완결되면, 자동작동, 즉, 플레이백 작동은 가공조건 및 가공 도구의 팁부분의 작동 절차를 기초로 착수할 수 있으며, 그 도구는 제어보드의 내부 기억수단 속에 저장되어 있다. 그 다음, 제어보드는 이미 학습된 가공선과 가공조건의 위치정보를 읽어내고 이것들을 선결된 처리과정에 관계시킨다. 그리고, 그 결과는 구동 표시로서 작업로봇에게 공급되고, 작업로봇의 작업도구의 팁부분은 선행 학습한 궤적을 따라 플레이백 방법으로 작동된다.
상기 작업로봇을 작동시키는 데 쓰이는 종래의 컴퓨터 시스템에서는, 각 부품은 동일한 레벨로 취급되어 왔다. 그 시스템이 가동한 후에는 주 부품이 두절 방식으로 작동된다. 만약 에러가 발생하면 코드 숫자에 대응하는 문제의 원인을 미리 준비되어 있는 문제 원인 예시표를 참조함으로써 진단할 수 있도록 코드숫자가 에러코드와 함께 디스플레이 된다.
그러므로, 프로그램의 실행 상태가 컴퓨터 시스템이 정상적으로 작업하는 동안 이해될 수 없다는 점에서 종래의 컴퓨터 시스템에는 문제점이 있다.
게다가, 종래의 컴퓨터 시스템에는, 고장이 발생할 시에, 에러코드에 등록되어 있는 예견되어 있는 원인만이 발견 가능하다는 문제점이 있다.
더구나, 종래의 컴퓨터 시스템에는, 오직 많은 시간을 요구하는 시스템 소프트웨어의 전문가를 통해서만이 작동 리스트가 인쇄되고 체크될 수 있다는 문제점이 있다.
본 발명의 목적은, 선행 결정된 시간 주기 동안 실행되는 모듈의 단위로 각 컴퓨터 시스템의 상태를 디스플레이 할 수 있으며, 그럼으로써 제조자에 의한 진단 및 대책을 마련할 수 있는 컴퓨터 시스템을 제공하는 데 있다.
본 발명의 컴퓨터 시스템에 있어서, 예를 들어, 만약 서보 서브 시스템의 CPU가 오 기능을 한다면 이 인간-기계 서브 시스템이 서보 서브 시스템의 CPU의 에러코드의 코드숫자를 디스플레이 기능을 통해 모니터하고 디스플레이 한다. 만약 동력이 로봇의 주변에 제공되지 않는다면, 그 효력에 맞는 에러 코드의 코드 숫자가 디스플레이된다. 작동 매뉴얼의 코드 숫자를 참조함으로써 에러내용은 이해될 수 있다.
고장이 발생할 때, 고장이 CPU에서 발생한 것을 이해했음에도 불구하고, CPU가 무엇을 하고 있었는지와 무엇이 고장의 원인인지는 이해되지 않는 경우가 있다. 만약 고장시에 컴퓨터 활동을 하던 모듈이 확인되면, 잘못된 부분이 하드웨어인지 소프트웨어인지가 이해된다. 사용자는 고장발생 바로 전에 무엇이 진행되고 있었는지 이해할 수 없다. 고장발생 바로 전에 처리되던 내용이 이해되면, 이것은 고장위치를 추적해 내는 데 유용하다.
본 발명에서, 쉽게 그런 고장의 원인을 진단해 내기 위해서, 소프트웨어로 작동할 수 있는 컴퓨터 시스템의 소프트웨어가 계층적으로 분류되고, 선결된 시간동안 작동되고 있는 계층적 소프트웨어의 모듈은 최소한의 단위로서 관리되며, 필요에 따라 디스플레이되며, 소프트웨어의 작동상태는 이해된다.
이 경우에, 실행 직후의 소프트웨어의 모듈이 유사하게 디스플레이 되는 것은 바람직한 일이다.
더구나, 본 발명에서, 소프트웨어에 의해 작동되는 컴퓨터 시스템의 소프트웨어는 계층적으로 분류되며, 선결된 시간동안 작동되고 있는 계층적 소프트웨어의 모듈은 작동이 달성되는 각 시간마다 실행 모듈을 재기록함으로써 최소한의 단위로서 저장된다. 그 저장된 내용은 고장의 발생과 함께 동시에 동결되며, 이것은 모듈실행이 오 기능하는 초기 단계에서 체크되어진다.
이 경우에 있어서, 실행 직후의 소프트웨어 모듈이 유사하게 디스플레이 되는 것은 바람직한 일이다.
디스플레이 및 저장이 서브 시스템 간에서 오버래핑된 방법으로 달성되어지는 것은 한층 바람직한 일이다.
제1도에서, 티칭 박스(티-박스)는 실제 작업로봇(2)를 작동하는 동안 작업로봇(2)을 가동하고 시퀀스 프로그램을 조립하기 위한 명령을 지시하는 기능을 갖는다. 시퀀스 프로그램은 실제로 작업로봇(2)을 가동하게 하는 동안에 하나씩 특정 포인트들을 저장함으로써 조립된다.
티-박스(1)는 디스플레이(11), 키보드(12), WRM 다이알(13)을 가지고 있다. 디스플레이(11)는 키보드(12)에 의해 입력되어진 내용물을 디스플레이 하거나 에러 메시지를 디스플레이 한다. 키보드(12)는 작업로봇(2)의 움직이는 물체를 특정화한다. (예를들어 첫 번째 조인트, 세 번째 조인트 등.) 조그 다이알(13)은 키보드(12)에 의해 특정된 그 물체(예를들어 세 번째 조인트)가 움직이는 방법과 어느 정도까지인지를 결정한다. 다이알이 오른쪽으로 돌때는 예를 들면, 이것은 X축 방향으로, 세 번째 접합의 실제 회전을 나타낸다. 다이알이 왼쪽으로 돌 때, 이것은 Y축 방향으로의 세 번째 접합의 실제 회전을 나타낸다. 이 조그 다이알(13)은 위치를 설정하는 데에만 사용된다.
작업로봇(2)의 팁 부분이 선결된 작업방향으로 움직일 때, 예를 들어 발사명령을 지시하면 “아크”의 지시가 키보드(12)에 의해 주어진다. 작업로봇(2)의 팁 부분이 레퍼런스 위치나 경로 시작 위치로 움직인다면 버튼 P는 눌려진다. 즉, 이 로봇은 점 P로부터 시작하라는 명령과 프로그램에 따른 움직이라는 명령을 받고 있으며, 스팟 용접의 경우에는 로봇은 스팟용접을 할 것이다. 그러한 예비 설정은 티칭박스(1) (티-박스)(1)에서 설정된다.
인간-기계 서브 시스템(3)은 티-박스(1)로부터 실행 명령 코드까지의 작업로봇(2)의 작업명령을 변환시키며, 그것들을 궤도 서브 시스템(4)로 보내는 기능을 가지고 있다.
인간-기계 서브 시스템(3)은 키보드 신호 변환기(31), 로봇언어 번역기(32), 중간언어 번역기(33), 작동코드 변환기(34), 기능(35)을 나타내는 디스플레이(35), 안전 표시 기능(36), 메모리(37)를 포함하고 있다.
키보드 신호 번역기(31)는 키보드(12)에서 실제 시스템 신호에 입력된 신호를 번역한다. 키보드 신호 변환기(31)는 키보드(12)로부터의 입력 신호를 궤도 서브 시스템(4)에 지시 사항을 제공하기 위한 신호로 변환시킨다.
로봇 언어 번역기(32)는 키보드(12)에서 로봇 언어로 입력된 신호을 번역한다. 로봇 언어는, X=50, Y=38, 그리고 Z=169에서처럼, 위치를 지정할 수 있는 언어이며, 로봇을 실제로 움직이지 않고 로봇을 가동시킬 수 있는 언어이다.
중간언어 번역기(33)는, 로봇 언어 번역기(32)가 번역한 로봇언어인 키보드(12)에서부터, 외부 시스템과의 커뮤니케이션을 허용하는 신호까지의 입력 신호로 번역한다. 중간언어 번역기(33)는 시스템 제어 신호를 또다른 시스템으로부터 입력할 수 있도록 제작되어 있다. 하지만, 작업로봇(2)이 이런 다른 시스템으로부터의 지시에 의해 움직일 때, 로봇 언어 신호는 다른 시스템으로부터 입력된다. 다른 시스템으로부터의 입력된 로봇 언어는 중간언어 번역기(33)에 의하여 중간언어로 번역된다.
작동코드 변환기(34)는, 중간언어 번역기(33)에 의해 외부 시스템과의 커뮤니케이션을 허용하기 위해 번역된 신호인 키보드(12)에서부터의 입력 신호를, 실행 코드, 예를 들어 키보드 신호와 같은 의미로 변환한다.
디스플레이 지시기능(35)은 티-박스(1)의 디스플레이(11)를 제어한다.
안전지시기능(36)은 작업로봇이 안전을 확보하도록 계속해서 작동하게 한다. 즉, 안전지시기능(36)은 안전실패의 작동의 실행기능이다.
메모리(37)는 티-박스(1)에 의하여 지시받는 작업로봇(2)의 작동을 저장한다.
궤도 서브 시스템(4)은 인간-기계 서브 시스템(3)으로부터 보내진 명령 신호를 기초로하여 작업로봇(2)의 작동 경로를 산출한다. 이 궤도 서브 시스템(4)은 RD로 계획 장치(41), 좌표 변환기(42), I/O 관리 장치(43) 그리고 서보 관리 장치(44)를 포함한다.
경로 계획 장치(41)는 인간-기계작동 서브-시스템(3)으로부터 보내진 작업로봇의 팁 부분의 위치 정보를 기초로 하여, 작업로봇의 암이 작업로봇(2)의 팁 부분을 선결된 위치로 교체하는 방법을 산출한다.
좌표 변환기(42)는 경로 계획 장치(41)에 의해 산출된 작업로봇(2)의 암 접합의 운동과 연계된 각 축의 위치를, 개별 좌표 신호로 변환한다.
I/O 관리 장치(43)는 서보 서브 시스템(5)에, 좌표 변환기(42)에 의해 변환된 좌표 신호를 출력한다. 게다가, I/O 관리장치(43)는, 실제로 아크를 방출하는 용접램프 T와 같은 외부장치의 켜짐/꺼짐과 관계가 있는 명령을 지시한다.
서보 관리 장치(44)는 작업로봇(2)의 팁 부분의 위치를 지정하며, 작업로봇(2)의 암의 부분을, 각 접합(모터 M)을 그 지정된 위치로 움직인다.
서보 서브 시스템(5)은 산술적 작동들을 실행하고, 작업로봇(2)의 막대기 팁 부분을, 궤도 서브 시스템(4)로부터 보내진 각 좌표 신호를 기초로 하여 선결된 좌표 위치로 움직이게 하는 작업로봇(2)의 암의 각 접합의 축의 운동 정도를 결정한다. 이런 목적을 위하여, 서보 서브 시스템(5)은, 각각의 축을 구동시키는 임무를 하는 모터 M에 제공되는 전류의 크기를 결정하기 위해 산술적 작동들을 실행하며 그럼으로써 공급전류를 제어한다.
이런 구조로 해서, 작업로봇(2)는 티-박스(1)에서부터의 명령에 따라 시퀀스 프로그램을 실행함으로써 구동된다.
이 컴퓨터 시스템은 제2도에서 도시되었듯이, 계층적 소프트웨어에 의해 구동된다. 제3도는 제2도에서 도시되었듯이, 인간-기계 서브-시스템의 계층적 소프트웨어를 상세하게 보여준다.
제2도 및 제3도에서, 시스템 초기화(6)는, 램, 초기화 주변 ICs 등을 청결히 하기 위한 소프트웨어이다. 시스템 초기화(6)는 다른 서브-시스템과 함께 커뮤니케이션을 하며, 모든 서브-시스템이 정상적으로 작동되고 있는지를 체크한다.
시스템 관리(7)는 전체적인 인간-기계 서브-시스템의 관리를 한다. 시스템 관리(7)는 임무를 관리하고 다양한 글로벌 변수를 명확히 한다. 시스템 관리(7)는 6개로 나뉘어 진다. : 모드 관리(임무)(71), 특이처리 관리(임무)(72), I/O 관리(임무)(73), 로봇 관리(자동작동(74)), 수동식 로봇 작동-인칭(임무)(75) 및 시스템 관리 실행(75).
모드 관리(71)는 4개로 나뉘어진다. : 모드 관리(711), 로봇 초기화(712), HOME(713) 및 파라미터 과정(714).
모드 관리 소프트웨어(711)는 전체적인 인간-기계 서브-시스템(3)의 관리를 하고, 작동자의 작동에 따라 각각의 모드를 관리하기 위한 소프트웨어이다.
로봇 초기화(712)는 원래의 지점 희귀 명령을 궤도 서브-시스템 4에 송신하며, 종료 명령을 기다린다.
HOME(713)은 원래 제자리 명령을 궤도 서브-시스템(4)에 송신하며, 종료 명령을 기다린다.
파라미터 처리(714)는 인간-기계 서브-시스템 이내에서 파라미터를 설정하고 관리한다. 파라미터는 로봇 좌표 장치의 옵셋(8개의 축을 위한) ; 절대 좌표 시스템으로부터 기계 좌표 시스템까지의 옵셋 ; TCP로의 옵셋 ; 일련의 커뮤니케이션 상태의 설정 ; 스피드 표(PTP 8단계 : % 지시 CP : mm/s 지시); 작동의 범위의 설정(8개의 축을 위한) ; 균형 기능의 존재/부재 ; 외부 착수의 존재/부재 ; 기계 잠금쇠의 존재/부재 ; 장치의 수 설정 ; 일반 산출 내용을 기능키에 배정 ; 그리고 기타 등등을 포함한다.
특이처리 관리(72)는 EM 관리(721), HOLD 관리(722), WARNING 관리(723), 및 실행 관리(724) 등 네 가지로 나뉘어진다.
EM 관리(721)는 비상 멈춤 시에, 과정을 실행하며, 방해 과정과 방해 과정의 완결 후의 EM 상태에서 과정을 실행한다.
HOLD 관리(722)는 HOLD 신호를 모니터하고 그것을 전체 시스템에 보고한다. 이 예에서는, 오직 HOLD 플래그의 작동만이 실행된다.
WARNING 관리(723)는 각 과정이나 혹은 서브-시스템으로부터 지시된 경고를 모니터하고 디스플레이하기 위한 소프트웨어이다.
실행 관리(724)는 관리하고, 기록하며(메모리(37)에서), 각 모듈의 실행상황을 카운트하고, 티-박스(1)의 디스플레이(11) 상에 WARNING 관리(723) 정보를 기초로 하여, EM 과정과 HOLD 과정 시에 방해받은 모듈의 이름을 디스플레이 한다.
I/O 관리(73)는 일곱 가지로 나뉘어진다. : I/O 관리 소프트웨어(731), 티-박스 인터페이스(732), 프린트(733), 디스크(734), 패널(735), 배타 I/O(736)와 일반 I/O(737).
I/O 관리 소프트웨어(731)는 제어기(8)의 I/O를 관리한다.
티-박스 인터페이스(732)는 티-박스(1)와 함께 커뮤니케이션을 하며, 디스프레이 요구나 키 입력 요구가 지시될 때, 커뮤니케이션을 시작한다.
프린트(733)는 프린트 데이터를 프린터(도시되지 않음)에 전도시키며, 티칭 프로그램/티칭 데이터의 인쇄; 티칭 프로그램에의 실행에 의한 인쇄; 및 파라미터의 인쇄로 구성된다.
디스크(734)는 플로피 디스크(도시되지 않음)와 함께 데이터 트랜젝션을 실행하며, 이것은 티칭 메이터/티칭 프로그램/파라미터의 입력/출력을 실행한다.
패널(735)은 티-박스(1)의 패널의 램프에의 출력과 부저에의 출력 및 패널 키에의 입력을 실행한다.
배타 I/O(736)는 배타 I/O의 입/출력을 실행한다.
일반 I/O(737)는 일반 I/O의 입/출력을 실행한다.
로봇 관리(74)는 넷으로 나뉘어진다 : 에디트(741), 티칭 실행(742), 실행 후 명령(743) 및 데이터 관리(744).
에디트(741)는 언어 에디터(7411)와 위치 데이터 에디터(7412)로 나뉘어진다.
언어 에디터(7411)은 준비 및 로봇 언어의 에디트를 실행한다. 한줄이 입력되면 데이터는 표면 언어의 문법적 체크에 넘겨진다. 만약 문제가 없으면, 데이터는 중간 언어 번역기(33)에 넘겨진다. 표면 언어 및 번역된 중간 언어는 데이터 관리(744)에 넘겨지고 메모리(37) 안에 저장된다.
위치 데이터 에디터(7412)는 위치 데이터를 새롭게 준비하고 편집한다.
티칭 실행(742)은 언어 번역기(742)와 언어 실행(7422)으로 나뉘어진다.
언어 번역기(742)는 1) 표면 언어의 문법 체크, 2) 표면 언어를 중간 언어로 번역, 그리고 3) 중간 언어를 표면 언어로 번역을 실행한다.
언어 실행(7422)은 중간 언어를 실행한다.
위치 실행 명령(743)은 지정된 블록 수 및 단계 수로부터의 로봇 작동을 실행한다.
데이터 관리(744)는 언어 데이터 관리(7441)와 위치 데이터 관리(7442)로 나뉘어진다.
언어 데이터 관리(7441)는 중간 언어를 관리하고, 중간언어를 판독하고, 중간언어를 쓴다.
위치 데이터 관리(7442)는 위치 데이터를 관리하고, 위치 데이터를 판독하고, 위치 데이터를 쓴다.
로봇의 수동식 로봇 작동-인칭(75)은 시스템 관리(7)로부터 임무로서 활동하게 되며, 항상 활동 상태에서 설정된다. 수동식 로봇 작동-인칭(75)은, 작동자의 작동 정보를 계속 모니터하며, 필요에 따라 궤도 서브 시스템(4)에 인칭 작동을 보고한다. 게다가, 로봇의 수동식 로봇 작동-인칭(75)은, 인칭 모드 관리의 데이터, 키 정보 관리 등을 궤도 서브 시스템(4)에 옮긴다.
시스템 관리 실행(76)은 시스템 프로그램을 실행하기 위한 실행부를 관리하기 위한 소프트웨어이다.
컴퓨터 시스템의 작동에 대해서 이제부터 설명할 것이다.
전체 인간-기계 서브 시스템(3)이 시동되면, 기계적 초기화 작업에 효과를 주기 위해 티-박스(1)이 처음에 켜진다. 그 다음에, 모드 메뉴(현재의 메뉴)가 티-박스(1)의 디스플레이(11)T에 디스플레이 된다. 처음에는, 초기화 모드가 나타난다. 시스템 초기화가 지시되면, 시스템은 계속적으로 시작되며 준비 상태에 놓인다.
뒤이어, 티칭 모드가 시작된다. 티칭 모드에서, 시퀀스 프로그램은 조립될 수 있다. 이 상태에서, 작업로봇(2)을 작동하기 위한 위치 정보는 티-박스(1)의 누름 버튼 작동에 의해 작업 로봇(2)의 팁 부분의 월드 좌표로서 채용되는 작업 로봇의 각각의 축들의 위치 정보 데이터와 함께, 인간-기계 서브 시스템(3)의 S램(메모리(37)) 안에 성공적으로 저장된다.
이제, 예를 들어, 스팟 웰딩에 대해 언급하려고 한다. 작업로봇(2)의 각각의 축들의 위치 데이터는 예를 들면 10개의 위치 데이터 항목들인데, 월드 좌표로 변환되고 저장된다. 모든 데이터는 인간-기계 서브 시스템(3) 이내에서, 메모리(37)안에 저장된다. 그런 다음, 자동 구동 모드가 설정된다면, 작업로봇(2)는 전체 자동 방식 안의 입력 데이터에 따라 작동될 수 있다.
작업로봇(2)이 자동적으로 구동할 때, 자동 구동 소프트웨어는 인간-기계 서브 시스템(3)의 시스템 관리(7) 상태에서 시퀀스 프로그램을 번역한다. 만약 궤도 서브 시스템(4)에 실행 명령이 주어진다면, 궤도 서브 시스템(4)은 좌표 변환기(42)를 통해, 월드 좌표로부터 작업로봇(2)의 각 축의 작동량을 찾아낸다. 그 작동량은 서보 관리 장치(44)로부터 서보 서브-시스템(5)에 주어지며, 작업 로봇(2)은 서보 제어 소프트웨어에 의해 제어 된다. 이들 소프트웨어 모듈이 실행될 때, 소프트웨어 모듈이 실행되고 있다는 사실은 모듈의 수에 의해 메모리(37)와 램(45, 51) 속에 저장된다. 인간-기계 서브 시스템(3)은 이 사실을 메모리(37) 안에 저장하는 기능과, 고장 발생과 동시에 그 저장된 내용을 동결시키는 기능이 있다. 그러므로, 예를 들면 필요에 따라 고장 발생시에 티-박스(1)는 소프트웨어가 실행되고 있는 디스플레이를 위해 만들어질 수 있다.
상기한 바와 같이, 소프트웨어에 의하여 작동되는 컴퓨터 시스템의 소프트웨어는 계층적으로 분류된다. 그리고 선결된 시간 동안 실행되는 계층적 소프트웨어의 모듈은 최소 단위로서 관리된다. 모듈은 필요에 따라 디스플레이 되고, 소프트웨어의 실행 상태는 이해된다. 그러므로, 컴퓨터 시스템의 실행 상태는 선결된 시간 동안 실행 중인 모듈의 단위 안에서 디스플레이 될 수 있으며, 그럼으로써 제조자에 의한 진단 및 대책을 용이하게 할 수 있다.
더구나, 소프트웨어에 의해 작동되는 컴퓨터 시스템의 소프트웨어는 계층적으로 분류되고, 선결된 시간동안 실행되는 계층적 소프트웨어의 모듈은 실행이 달성될 때마다 실행 모듈을 재기록함으로써 최소 단위로서 저장된다. 저장된 내용은 고장 발생과 동시에 동결되며, 그것은 실행 중인 모듈이 오동작하는 초기 단계에서 체크될 수 있다. 그러므로, 컴퓨터 시스템의 상태는 선결된 시간동안 실행 중인 모듈의 단위들 안에서 소프트웨어 될 수 있으며 그럼으로써 제조자에 의한 진단 및 대책을 용이하게 한다.

Claims (3)

  1. 컴퓨터 시스템에 연결되는 산업로봇을 제어하기 위한 계층적 소프트웨어에 의해 작동되는 컴퓨터 시스템에 있어서, 상기 산업로봇은 복수의 서브시스템을 포함하고, 상기 컴퓨터 시스템은, 상기 계층적 소프트웨어의 소프트웨어 모듈이 실행되어지는 순서를 포함하는 명령데이터를 입력하기 위한 입력수단과; 선행 결정된 시간 주기 동안 실행되는 상기 모듈중의 하나는 상기 컴퓨터 시스템에 의해 최소 단위로서 취급되고; 상기 명령 데이터에 근거하여 상기 소프트웨어를 실행하기 위한 실행수단과; 상기 컴퓨터 시스템의 각 개별 부분과 산업로봇 서브시스템에서의 이상을 검출하고, 모니터링하는 모니터 수단과; 상기 모니터 수단에 의해 이상이 검출될 때 상기 실행수단에 의해 현재 실행되는 소프트웨어 모듈중의 하나를 디스플레이 사에 표시하고, 상기 실행 수단에 의해 실행되는 소프트웨어 모듈중의 하나를 관리하는 관리수단을 포함하며; 상기 관리수단은 메모리를 포함하고, 상기 실행수단에 의해 소프트웨어 모듈이 실행될 때마다 현재 실행되는 소프트웨어 모듈의 정보내용이 메모리 내에 기록되는 방법으로 메모리 내에 데이터를 저장하고, 상기 모니터 수단에 의해 이상이 검출될 때마다, 상기 메모리의 저장내용은 동결되고, 상기 메모리의 동결내용이 상기 디스플레이상에 표시되며, 상기 관리수단은 현재 실행되는 소프트웨어 모듈의 바로 직전에 실행수단에 의해 실행된 소프트웨어 모듈의 정보내용을 상기 메모리 내에 기록하고, 모니터 수단에 의해 이상이 검출될 때 상기 바로 직전의 소프트웨어 모듈의 정보내용을 표시하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 실행수단은 복수의 서브 실행수단을 포함하고, 상기 관리수단은 상기 서브 실행수단 각각에 의해 현재 실행되는 소프트웨어 모듈을 지시하는 정보를 저장하기 위한 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 시스템.
  3. 계층적으로 분류되는 소프트웨어에 의해 작동되는 산업로봇 컴퓨터 시스템에 있어서, 미리 정해진 시간 동안 실행되는 계층적 소프트웨어의 모듈이 상기 컴퓨터 시스템에 의해 최소 단위로 관리되며; 상기 컴퓨터 시스템은 입력 명령을 수신하고, 위치 정보를 출력하는 인간-기계 서브시스템과, 위치 정보를 수신하고, 좌표 신호명령을 출력하는 궤도 서브시스템과, 좌표 신호명령을 수신하고, 로봇을 작동시키기 위한 구동신호를 출력하는 서보 서브시스템을 포함하고, 상기 각각의 서브시스템은 로봇을 작동시키기 위한 계층적 소프트웨어내의 모듈을 실행하고, 상기 인간-기계 서브섹션은 실행되는 모듈의 소프트웨어와 모듈을 식별하는 정보를 저장하기 위한 메모리를 포함하고, 제어섹션은 실행되는 모듈의 소프트웨어와 모듈을 식별하는 정보를 표시하기 위한 디스플레이를 포함하고, 실행되는 소프트웨어의 모듈을 식별하는 정보를 디스플레이 상에 지시하고, 실행되는 소프트웨어의 모듈의 소프트웨어를 인간-기계 서브시스템 메모리 내에 동결하기 위하여 임의의 상기 서브시스템이나 컴퓨터 시스템의 작동에서의 이상의 검출에 반응하는 수단과; 오류 진단을 용이하게 하기 위해 상기 메모리 내에 저장된 모듈의 소프트웨어가 상기 디스플레이 상에 표시되도록 하기 위한 수단을 포함하며; 또한, 상기 디스플레이는 현재 실행되는 모듈의 바로 직전에 우선하는 모듈을 식별하는 정보를 표시하고, 상기 메모리는 현재 실행되는 모듈에 우선하는 모듈의 소프트웨어를 저장하고, 컴퓨터 시스템이나 임의의 상기 서브시스템 내에서의 이상의 검출에 따라 우선하는 모듈이 메모리 내에 동결되고, 또한, 오류진단을 용이하게 하기 위해 디스플레이 상에 표시되는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 시스템.
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