KR0180978B1 - Marking Gantry Robot - Google Patents
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Abstract
본 발명은 조선소 등에 사용되는 불규칙적인 크기에 대형 강판 등을 콘베이어를 이용하여 이송중에 각각의 강판위에 일정한 위치에 임의의 강재정보를 마킹하는데 있어 강판이 콘베이어 폭의 임의위치로 진입하여도 각 강판위의 일정한 위치에 각종 정보(문자,숫자,칼라 등)를 실시간적으로 이송간 또는 정지간에 마킹할 수 있는 겐트리형 로보트에 관한 것으로서 센싱케리지(2)에 부착하여 강재(11)의 진입여부를 판단하는 비접촉식 센서부(121)와 각종 신호 및 데이타를 중계하고 기구부를 제어하는 시스템 인터록 제어모듈(112)과 강판(11)의 진입위치와 강판(11)의 폭을 측정하는 센싱캐리지 제어모듈(131)과 콘베이어 상의 임의 위치로 진입하는 강판위의 일정한 위치에 마킹용 툴(T)을 이송시키며, 마킹용 툴(T)과 강판(11)과의 틈새를 일정하게 유지시키며 자동마킹을 수행할 수 있도록 하는 것이다.The present invention is to mark any steel information at a certain position on each steel plate during conveyance by using a conveyor for a large size steel plate, etc. in an irregular size used in shipyards, etc., even if the steel sheet enters the arbitrary position of the conveyor width This is a gantry robot that can mark various information (letters, numbers, colors, etc.) at a certain position in real time between transfers or stops. It is attached to the sensing carriage 2 to determine whether steel 11 enters. Sensing carriage control module 131 for relaying the non-contact sensor unit 121 and various signals and data and measuring the entry position of the system interlock control module 112 and the steel plate 11 and the width of the steel plate 11. ) And the marking tool (T) is transferred to a certain position on the steel sheet to enter any position on the conveyor, while maintaining a constant gap between the marking tool (T) and the steel sheet (11) It is to enable automatic marking.
Description
제1도는 본 발명의 전체 블록 다이어그램.1 is a complete block diagram of the present invention.
제 2 도는 본 발명의 전체 시스템 개요도.2 is an overview of the overall system of the present invention.
제3도는 본 발명의 실시예를 나타낸 부분 사시도.3 is a partial perspective view showing an embodiment of the present invention.
제4도는 본 발명의 로보트 작동 공정을 보인 신호흐름도.4 is a signal flow diagram showing the robot operation process of the present invention.
제5도는 본 발명의 센싱캐리지 구조 분석도.5 is a sensing carriage structure analysis diagram of the present invention.
제6도는 본 발명의 로보트 작동시 마킹툴의 운동패턴을 보인 상세도.6 is a detailed view showing the movement pattern of the marking tool during the robot operation of the present invention.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
1 : 마킹로보트 2 : 센싱캐리지1: marking robot 2: sensing carriage
3 : 지지대 4, 4' : 진입감지센서#13: Support 4, 4 ': Entry detection sensor # 1
5 : 폭검출센서 6 : 충돌감지 센서5: width detection sensor 6: collision detection sensor
7 : 툴 브라켓 8 : 높이감지센서7: Tool Bracket 8: Height Sensor
9, 9' : 프레임 11 : 강판9, 9 ': frame 11: steel plate
12, 12' : 서보모터 14 : 진입감지센서#212, 12 ': servo motor 14: ingress detection sensor # 2
15 : 접촉 감지센서 16 : 로보트 Z축15: touch sensor 16: robot Z axis
17 : 서보모터 111 : 분사제어모듈17: servo motor 111: injection control module
112 : 시스템 인허록 제어모듈 113 : 상위 강재정보관리 제어모듈112: system license control module 113: upper steel information management control module
115 : 센서모듈 124 : 로보트 제어모듈115: sensor module 124: robot control module
125, 126 : 센서 131 : 로보트 제어모듈125, 126: sensor 131: robot control module
132, 133 : 센서부 T : 마킹 툴 어셈블리132, 133: sensor part T: marking tool assembly
본 발명은 조선소 등에 사용되는 불규칙적인 크기에 대형 강판 등을 컨베이어를 이용하여 이송중에 각각의 강판위에 일정한 위치에 임의의 강재정보를 마킹하는데 있어 강판이 컨베이어 폭의 임의위치로 진입하여도 각 강판위의 일정한 위치에 각종 정보(문자, 숫자, 칼라 등)를 실시간적으로 이송간 또는 정지간에 마킹할 수 있는 겐트리형 로보트에 관한 것이다.The present invention is to mark any steel information at a certain position on each steel plate during the transfer of a large steel sheet or the like to the irregular size used in shipyards, etc., even when the steel sheet enters the arbitrary position of the conveyor width on each steel plate The present invention relates to a gantry type robot capable of marking various information (letters, numbers, colors, etc.) at a predetermined position in real time between transfers or stops.
종래의 마킹로보트로는 특허공고 95-3536 호에서와 같이 컨베이어 전체폭의 임의위치로 진입하는 불규칙적인 크기의 강판에 대하여 유연하게 대응하여 작업할 수가 없었고, 또 강판의 진입위치의 변화에 따라 마킹위치가 변화되는 등의 문제로 가능한 한 강판을 컨베이어 위의 일정한 위치로 정렬시켜 이송시켜야 하는 문제점이 있었다. 또한 강판의 진입여부를 판단하기 위하여 접촉식 센서등을 사용하므로서 생산현장에서 열악한 환경에의 사용에 매우 어려움이 많았다.Conventional marking robots could not flexibly work on irregularly sized steel sheets entering arbitrary positions of the entire conveyor width, as in Patent Publication 95-3536. There was a problem in that the steel sheet should be aligned and transported to a certain position on the conveyor as much as possible due to problems such as a change in position. In addition, it was very difficult to use in a harsh environment at the production site by using a contact sensor to determine the entry of the steel sheet.
본 발명의 목적은 상기와 같은 제반 문제점을 해결하기 위한 것으로 열악한 작업환경에서 각종 작업 조건에 유연하게 대응하여 임의위치로 진입되는 강판위의 일정한 위치에 진입되는 순서대로 각종 강재정보를 비접촉 마킹할 수 있는 로보트 시스템을 제공함에 있다.An object of the present invention is to solve various problems as described above, can be used to non-contact marking a variety of steel information in order to enter a certain position on the steel sheet to enter a random position to flexibly respond to various working conditions in a poor working environment In providing a robot system.
이하 본 발명의 하드웨어적 구성 및 소프트 웨어적 기능을 첨부된 도면을 참조하면서 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the hardware configuration and the software function of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
제1도의 전체 블록 다이아그램중 디지탈 표시모듈(130)은 센싱캐리지(2)가 측정한 강재의 폭을 표시해주는 표시부이고 시스템 인터록 제어모듈(112)는 상위 강재정보관리 제어모듈(113)과 통신을 하며 마킹정보 및 분사제어모듈(111)을 통제하고 센서모듈(115)로부터의 각종신호를 바탕으로 로보트 제어 모듈(124)(131)을 통괄제어하는 시스템 인터록 제어 모듈(112)이며 마킹로보트 제어모듈(124)는 시스템 인터록 제어 모듈(112)과 센서부(125)(126) 및 센싱캐리지 제어모듈(131)로부터의 신호정보에 따라 로보트의 작동을 제어하는 마킹로보트 제어 모듈이고 센싱캐리지 제어 모듈(131)은 시스템 인터록 제어모듈(112)과 센서부(132)(133)로부터의 신호정보에 따라 센싱캐리지(2)의 작동을 제어하는 센싱 캐리지 제어 모듈(131)이다.The digital display module 130 of the entire block diagram of FIG. 1 is a display unit for displaying the width of the steel measured by the sensing carriage 2, and the system interlock control module 112 communicates with the upper steel information management control module 113. The system interlock control module 112 controls the marking information and the injection control module 111 and controls the robot control module 124 and 131 based on various signals from the sensor module 115 and the marking robot control. Module 124 is a marking robot control module for controlling the operation of the robot according to the signal information from the system interlock control module 112, the sensor unit 125 (126) and the sensing carriage control module 131, and the sensing carriage control module Reference numeral 131 is a sensing carriage control module 131 that controls the operation of the sensing carriage 2 according to the signal information from the system interlock control module 112 and the sensor units 132 and 133.
제2도는 본 발명의 하드웨어적인 구성을 나타낸 것으로 상세히 설명하면 다음과 같다.Figure 2 shows the hardware configuration of the present invention will be described in detail as follows.
지지대(3) 상단으로 2개의 프레임(9)(9')을 일정한 간격을 두고, 센싱캐리지(2)의 프레임(9')은 강판(11)의 진입방향에 대하여 수직방향으로 가로지르도록 롤러(13)와 평행하게 형성시키고 마킹로보트(1)의 프레임(9)는 센싱캐리지(2)의 프레임(9')에 대하여 일정간격과 수평자세를 유지한채 롤러(13)와 롤러(13) 사이의 공간을 대각선으로 가로지르며 다음조건을 만족시키도록 수평 범임각θ를 유지하도록 적절히 형성시키며The two frames 9 and 9 'are spaced apart at the upper end of the support 3, so that the frame 9' of the sensing carriage 2 traverses perpendicularly to the entry direction of the steel plate 11. It is formed parallel to the (13) and the frame (9) of the marking robot (1) between the roller (13) and the roller (13) while maintaining a constant distance and a horizontal position with respect to the frame (9 ') of the sensing carriage (2) Cross the space of diagonally and form appropriately to maintain horizontal criminal angle θ to satisfy the following conditions
여기서 ,here ,
VP; 마킹기의 최대 유호마킹속도 (mm/Sec)V P ; Marking speed of marking machine (mm / Sec)
VR; 마킹로보트 Y축 최대 유효이송속도 (mm/Sec)V R ; Marking Robot Y-axis Max. Feed Speed (mm / Sec)
VC; 컨베이어 이송속도 (mm/Sec)V C ; Conveyor Feed Speed (mm / Sec)
VM; 강판위의 마킹허용 최대구간에서의 마킹요구속도 (mm/Sec)V M ; Marking required speed at the maximum allowable range on the steel plate (mm / Sec)
M; 진입 강판위의 마킹허용 최대구간 (mm)M; Marking section on entry steel plate (mm)
WS; 진입 강판의 최소폭 (mm)W S ; Width of entry steel sheet (mm)
Y'; 진입 강판의 일측단에서 마킹시작 허용위치까지의 설정거리(mm)Y '; Set distance (mm) from one end of the entry steel sheet to the permissible marking start position
t; 마킹허용구간내에서 마킹정보를 모두 마킹완료하는데 소요되는 시간(mm)t; Time required to complete marking all marking information within the marking allowance section (mm)
PR; 컨베이어 롤러간의 피치간격(mm)P R ; Pitch spacing between conveyor rollers (mm)
Dr; 컨베이어 롤러의 직경(mm)D r ; Diameter of conveyor roller (mm)
Wc; 강판의 진입이 허용되는 컨베이어의 내폭(mm)W c ; Inner width of the conveyor allowing the entry of steel sheet (mm)
일측 프레임(9)의 측단에는 Z축용 서보모터(17)에 의하여 상하로 구동되는 볼스크류 방식의 로보트 Z축(16)을 프레짐(9)의 내부에 형성된 타이밍 벨트의 끝에 형성된 슬라이드부에 강성결합하여 형성시키되 로보트Z축(16)의 일측 끝단에는 서보모터(17)을 강성결합시키고 로보트Z축의 슬라이드부에는 충돌감지 센서(6)를 강성결합시키고 충돌감지 센서(6)의 다른 측 끝단에는 툴 브라켓(7)을 형성시키며 툴 브라켓(7)과 로보트 Z축의 슬라이드부간에는 추가적으로 툴부 보호링크장치를 형성시키며 툴 브라켓(7)의 측단에는 상하좌우로 수동조정이 가능한 다수의 프린터헤드(10)가 장착된 마킹 툴 어셈블리(T)를 형성시키며 툴 브라켓(7)의 끝단에는 접촉 감지센서(15)와 높이 감지센서(8)를 각각 형성시키고, 프레임(9)의 하단으로 진입감지 센서#2(14)를 형성시키고, 로보트(1) Y축을 구동하기위하여 서보모터(12)를 프레임(9)의 일측 끝단에 형성시킨 마킹로보트(1)와 타측의 또다른 프레임(9')에는 그 프레임을 따라 폭검출 센서(5)를 일정한 구간내에서 고속으로 왕복 작동시킬 수 있도록 프레임(9')의 내부에 형성된 타이밍 벨트의 끝에 형성된 슬라이드부에 강판(11)의 진입 위치와 폭을 검출하기 위한 폭검출 센서(5)를 형성시키며 프레임(9')의 다른 측면에는 일정한 간격을 두고 다수개의 진입감지센서#1(4)(4')를 형성시키고 프레임(9')의 끝단부에는 캐리지(2) Y측을 구동시키기 위한 서보모터(12')을 각각 형성시킨 센싱캐리지(2)로 구성되는 겐트리형 자동마킹 시스템이다. 도면중 미설명부호 (13)은 컨베이어 롤러, (114)는 조작모듈, (116)은 과동작 방지센서부, (117)은 원점감지센서부, (118)은 Z축 하강제어 센서부, (119)는 충돌감지센서부, (120)은 접촉감지센서부, (123)은 공기압감지센서부, (127)은 Y축구동부,(128)은 Z축 구동부, (129)는 상태표시모듈, (134)는 Y축 구동부(300)은 전처리 설비이다.On the side end of one side frame 9, a ball screw type robot Z-axis 16 driven up and down by a Z-axis servomotor 17 is rigid on a slide portion formed at the end of a timing belt formed inside the pregeim 9. The servo motor 17 is rigidly coupled to one end of the robot Z-axis 16, and the collision detection sensor 6 is rigidly coupled to the slide portion of the robot Z-axis, and the other end of the collision detection sensor 6 is formed. Forming the tool bracket (7) and the tool bracket (7) between the slide portion of the robot Z-axis additionally formed a tool protection link device, the plurality of print heads 10 that can be manually adjusted up, down, left and right on the side end of the tool bracket (7) To form a marking tool assembly (T) equipped with a contact sensor (15) and a height sensor (8) at the end of the tool bracket (7), respectively, and enter the entrance sensor # 2 to the bottom of the frame (9) 14, In order to drive the Y axis of the boat 1, the marking robot 1 having the servo motor 12 formed at one end of the frame 9 and another frame 9 'on the other side have a width detection sensor 5 along the frame. Width detection sensor 5 for detecting the entry position and width of the steel plate 11 in the slide portion formed at the end of the timing belt formed in the frame 9 'so as to reciprocate) at a high speed within a predetermined section. And forming a plurality of entrance detection sensors # 1 (4) and 4 'at regular intervals on the other side of the frame 9' and driving the carriage 2 Y side at the end of the frame 9 '. It is a gantry type automatic marking system composed of a sensing carriage (2) each formed with a servo motor (12 '). In the drawings, reference numeral 13 denotes a conveyor roller, 114 denotes an operation module, 116 denotes an over-operation prevention sensor, 117 denotes an origin detecting sensor, 118 denotes a Z-axis lowering control sensor, 119 is a collision detection sensor, 120 is a contact detection sensor, 123 is an air pressure sensor, 127 is a Y-axis drive, 128 is a Z-axis drive, 129 is a status display module, Reference numeral 134 denotes the Y-axis drive unit 300 as a pretreatment facility.
본 발명은 상기한 바와 같은 구성으로 반복작업에 의해 자동으로 수행되는 기능을 가지며 제4도의 작동 신호흐름도로 그 작동상태를 상세히 설명드리면 다음과 같다.The present invention has a function that is automatically performed by the repetitive work in the configuration as described above and the operation state of the operation signal flow of Figure 4 will be described in detail as follows.
먼저 센싱 캐리지(2)에 부착된 강재진입감지 센서부1(121)는 켄베이어를 타고 임의 위치로 진입하여 들어오는 강판(11)의 유무를 검출하여 시스템 인터록 제어모듈(112)로 신호를 전달하고 이 신호에 따라 시스템 인터록 제어모듈(112)은 센싱캐리지 제어모듈(131)에 신호를 주어 센싱캐리지(2)를 전진시킨다. 센싱 캐리지(2)는 전진하면서 진입하는 강판(11)측면의 검출하여 진입위치(이하 offset 값)와 그의 폭을 검사하고, 그 검출 값중 오프셋(offset)값은 엔코더의 해당 펄스(PULSE)값을 마킹 로보트 제어모듈(124)로 실시간적으로 온라인 전송하고, 강판(11)의 폭 값은 시스템 인터록 제어 모듈(112)로 전송되어 검사제어용 소프트웨어에 이용되고 동시에 작업자가 판독하기 용이하도록 디지탈 표시부(13)에 해당 강판(11)의 전산정보에 나타나 있는 강판의 폭값과 함께 숫자로서 표시된다.First, the steel entrance detection sensor unit 1 121 attached to the sensing carriage 2 detects the presence or absence of the steel plate 11 coming into an arbitrary position by a kenveyor, and transmits a signal to the system interlock control module 112. According to this signal, the system interlock control module 112 gives a signal to the sensing carriage control module 131 to advance the sensing carriage 2. The sensing carriage 2 detects an entry position (hereinafter referred to as an offset value) and its width by detecting the side of the steel plate 11 entering as it moves forward, and an offset value among the detected values detects a corresponding pulse value of the encoder. On-line transmission in real time to the marking robot control module 124, the width value of the steel plate 11 is transmitted to the system interlock control module 112, which is used for the inspection control software and at the same time easy to read by the digital display unit 13 ) Is displayed as a number together with the width value of the steel sheet shown in the computational information of the steel sheet 11.
마킹로보트(1)는 센싱캐리지 제어 모듈(131)로부터 전송받은 오프셋값에 하기와 같이 강판(11)위 마킹할 위치에 따라 미리 설정된 좌표 이송값 Y'을 가산하여 즉 다음의 수식과 같은 방법에 의해 산출되어지는The marking robot 1 adds a preset coordinate feed value Y 'according to the position to be marked on the steel plate 11 to the offset value transmitted from the sensing carriage control module 131, ie, in the following formula: Calculated by
Y=Yo + Y'Y = Yo + Y '
Y; 마킹로보트가 원점으로부터 마킹툴을 1차로 이송시켜야 하는 거리(mm)Y; Marking robot distance to the marking tool from the origin to the primary (mm)
Yo; 센싱 캐리지가 측정한 진입강판의 기준점으로부터 OFFSET된 진입위치(mm)Yo; Entry position offset from the reference point of entry steel plate measured by sensing carriage (mm)
Y'; 강판의 한쪽 기준변에서 Y축 방향으로 마킹이 시작될 곳의 위치값Y '; Position value at which marking starts in the Y axis direction from one reference side of the steel plate
Y값에 해당되는 위치까지 로보트 Y축 프레임(9)을 곧바로 구동시켜 Z축(16) 및 마킹툴(T)을 이송시킨다. 이때 시스템 인터록 제어모듈(112)는 마킹로보트(1)의 Z축(16)에 부착된 강재진입감지센서부#2(122)로 마킹로보트(1) 하부로의 강판(11)의 진입여부를 검출하여 마킹로보트 제어모듈(124)로 그 신호를 전송하고 마킹로보트 제어 모듈(124)은 강판 진입 신호에 따라 강판(11)위 마킹할 위치에 따라 설정된 시간 t,The robot Y axis frame 9 is immediately driven to a position corresponding to the Y value to transfer the Z axis 16 and the marking tool T. At this time, the system interlock control module 112 enters the steel plate 11 into the lower portion of the marking robot 1 with the steel entry sensor # 2 (122) attached to the Z axis 16 of the marking robot 1. Detects and transmits the signal to the marking robot control module 124 and the marking robot control module 124 sets the time t according to the position to be marked on the steel plate 11 according to the steel plate entry signal.
X' ; 강판의 선단으로부터 마킹할 곳까지의 떨어진 거리(mm)X '; Distance from the tip of the steel sheet to the marking area (mm)
V ; 컨베이어 구동에 따른 강판의 이송속도 (M/MIN)V; Feeding speed of steel sheet by conveyor driving (M / MIN)
만큼 대기한 후 Z축(16)을 하강시키며 Z축 하강제어 센서에 강판(11)이 검출되며 높이 감지 제어 센서부(126)을 작동시킨다. Z축(16)이 강재 표면으로 부터 미리 설정된 높이까지 하강하여 접근하면 높이감지 센서(8)가 이를 감지하여 마킹로보트 제어모듈(124)에 신호를 전달하고 마킹로보트 제어모듈(124)은 연속적으로 강판과 Z축 끝단의 마킹툴(T)이 일정한 간격(STAND OFF)을 유지하도록 Z축용 서보모터(17)를 제어하면서 마킹 로보트 YCNR(12)를 전진시키며 마킹로보트(1)가 일정속도에 도달하면 인터록 제어모듈(112)으로 마킹 신호를 전송하고 마킹을 실시하도록 제어한다.After waiting as much as possible, the Z-axis 16 is lowered, and the steel plate 11 is detected by the Z-axis lowering control sensor, and the height sensing control sensor unit 126 is operated. When the Z-axis 16 descends from the steel surface to the predetermined height and approaches, the height sensor 8 detects this and transmits a signal to the marking robot control module 124, and the marking robot control module 124 continuously The marking robot Y advances the marking robot YCNR 12 while controlling the Z-axis servomotor 17 so that the marking tool T at the end of the steel sheet and the Z axis maintains a constant distance (STAND OFF), and the marking robot 1 reaches a constant speed. The control signal is then transmitted to the interlock control module 112 to perform marking.
마킹이 완료되면 마킹로보트 제어 모듈(124)은 높이제어기능을 끄고 Z축(16)을 상승시키며 동시에 로보트 Y축 서보모터(12)를 후진시켜 모두 원점위치로 복귀 시켜 다음 작업 대기상태로 하며 마킹완료신호를 시스템 인터록제어모듈(112)으로 전달하므로서 자동 마킹의 1싸이클을 완료한다.When the marking is completed, the marking robot control module 124 turns off the height control function and raises the Z axis 16. At the same time, the robot Y axis servomotor 12 is reversed to return to the home position, and the state is ready for the next work. The completion signal 1 cycle of the automatic marking is transmitted to the system interlock control module 112.
제6도는 상기한 바와 같이 마킹로보트가 작동하는 동안 마킹툴이 형성하는 운동 패턴을 나타낸 것으로 만약 마킹툴 어셈블리(T)가 강재(11)에 접근하여 스탠드 오프(STAND OFF)를 유지하며 마킹하는 도중이거나 그 작업 전후에 있어서 부적당하게 변형된 강판의 진입등의 사유로 인하여 마킹 툴 어셈블리(T) 강판이나 주변 간섭물에 충돌하는 경우에는 시스템 인터록 제어모듈(112)은 센세모듈(115)를 통하여이를 자동으로 감지하고 경보를 발생하며 동시에 마킹툴의 접촉감지시에는 로보트 Z축(16)을 긴급 상승시킨후 정지하도록 로보트 제어 모듈(124)를 제어하고, 마킹툴의 충돌감지시에는 로보트 Z축(16)을 현상태로 긴급 정지시키도록 제어시킴으로서 진입 강재와의 충돌과 작업자나 기타 간섭물과의 충돌을 차별화하여 효율적인 대응이 가능토록 하였다.Figure 6 shows the movement pattern formed by the marking tool during the operation of the marking robot as described above, if the marking tool assembly (T) approaches the steel 11 while maintaining the stand off (STAND OFF) while marking In the event of impingement on the marking tool assembly (T) steel plate or the peripheral interference due to the improperly deformed steel plate or the like before or after the operation, the system interlock control module 112 may control the steel sheet through the sensor module 115. It automatically detects and generates an alarm and at the same time controls the robot control module 124 to stop the robot Z-axis 16 after an emergency raise in case of contact detection of the marking tool, and at the time of collision detection of the marking tool, By controlling the emergency stop in the current state, it was possible to differentiate the collision with the entry steel and the collision with the operator or other interferences, so that efficient response was possible.
이와 같이 작동되는 본 발명의 작용효과를 설명드리면 전처리 공정을 거치는 강판위에 강재정보를 무인 자동으로 연속적으로 마킹함으로서 생산성을 향상시키고, 강판의 흐름공정상 주요관문인 전처리 공정에서 매 강판에 대하여 자동마킹 작업을 수행함으로서 후속공정의 생산관리 전산화가 매우 용이하여 지고, 기존의 설비나 공법의 수정없이도 불규칙한 강재의 진입위치에 신속하고도 유연하게 대응하여 불규칙한 폭을 갖는 강판위에 자동마킹이 가능하여 그 실용성이 뛰어나고, 불규칙한 크기의 강판위에 항상 지정된 일정위치에 마킹을 수행하므로서 마킹품질의 고급화를 구현하며 따라서 후속공정에 강판의 임시 적치공정을 갖을 때 적치될 강판의 정보를 비교적 용이하고 신속하게 현장확인을 하므로서 자재관리의 효율성 및 생산성을 향상시킬 수 있고, 전처리 공정의 생산관리체제를 자동 전산관리가 가능하게 하므로서 업무효율을 향상시키고, 유사한 공법을 지니는 식별용 칼라킹공정 등의 자동화에도 손쉽게 적용할 수 있어 그 응용범위가 매우크다.To explain the effect of the present invention operated in this way to improve the productivity by automatically and continuously marking the steel information on the steel sheet subjected to the pre-treatment process, improve the productivity, automatic marking for each steel sheet in the pre-treatment process, which is the main gateway in the flow process of the steel sheet By carrying out the work, it is very easy to computerize the production control of the subsequent process, and it is possible to automatically mark on the steel plate with irregular width by quickly and flexibly responding to the irregular steel entry position without modification of existing equipment or method. The high quality of the marking quality is realized by marking at a certain position on the excellent, irregularly sized steel sheet at all times. Therefore, it is relatively easy and quick to check the information of the steel sheet to be stacked when the temporary process of steel sheet is carried out in the subsequent process. Improve the efficiency and productivity of material management It Kills, and the production management system of the pretreatment process to enhance business efficiency hameuroseo enables automatic computerized management, the very large range of applications that can be easily automated in such a similar method having color identification process for applying the King.
이상과 같이 효용성을 지니는 자동마킹 로보트 시스템이다.As described above, it is an automatic marking robot system having utility.
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1995
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| KR101328748B1 (en) * | 2012-06-20 | 2013-11-11 | 이지마크(주) | Auto printing apparatus for moving object and marking method thereof |
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