KR0178410B1 - Multi-axis servo control method using sample / holder - Google Patents
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Abstract
본 발명은 샘플/홀더를 이용한 다축서보 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a multi-axis servo control method using a sample / holder.
종래에는 다축 로보트를 제어하기 위해서는 축수에 해당하는 DAC가 필요하여 가격이 상승하여 제어축수의 확장과 성능향상을 위해서는 비용상승을 감수해야만되는 문제점이 발생되는 바, 본 발명에 의하면 마이크로 프로세서(10)에서 출력하기를 원하는 데이터를 우선 DAC(20)에 기입한 후 원하는 축의 서보에 아나로그 신호를 전달하기 위하여 샘플/홀더를 선택한다.Conventionally, in order to control a multi-axis robot, a DAC corresponding to the number of shafts is required, and thus the price increases, so that a problem arises in that the cost must be increased in order to expand the control shaft and improve performance. First, the data to be outputted is written to the DAC 20, and then a sample / holder is selected to deliver an analog signal to the servo of the desired axis.
즉, 하나의 DAC(20)와 샘플/홀더(30)를 이용하여 다축 서보를 효과적으로 제어하고 성능향상과 동시에 단가를 절감시키게 된 발명인 것이다.That is, the invention is to effectively control the multi-axis servo by using one DAC 20 and the sample / holder 30, and to improve the performance and reduce the unit cost.
Description
제1도는 본 발명의 제어방법에 따른 개략적인 구성도.1 is a schematic configuration diagram according to the control method of the present invention.
제2도는 종래기술의 제어방법에 따른 개략적인 구성도.2 is a schematic configuration diagram according to a control method of the prior art.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
10 : 마이컴10: micom
20 : 디지털-아날로그 변환기(DAC: Digital Analog Converter)20: Digital Analog Converter (DAC)
30 : 샘플/홀더30: sample / holder
본 발명은 샘플/홀더를 이용한 다축 서보 제어방법에 관한 것으로, 여러축의 서보 모터를 경제적이고도 효과적으로 제어하기 위한 샘플/홀더를 이용한 다축 서보 제어방법인 것이다.The present invention relates to a multi-axis servo control method using a sample / holder, it is a multi-axis servo control method using a sample / holder for controlling the multi-axis servo motor economically and effectively.
일반적으로, 산업현장에서는 마이크로 프로세서나 컴퓨터를 사용한 디지털 제어방식이 널리 사용되고 있다.In general, a digital control method using a microprocessor or a computer is widely used in industrial fields.
특히, CNC나 로보트제어를 위해서는 컴퓨터의 이용과 동시에 마이크로 프로세서에 의한 제어방식이 필수적이다.In particular, for CNC or robot control, a control method by a microprocessor is essential at the same time as the use of a computer.
그런데 로보트나 CNC의 동작제어는 근본적으로 서보모터의 제어에 의존하며 이 서보모터를 제어하기위한 명령은 아나로그 값으로 입력하는 방식이 널리 사용되고 있다.By the way, the motion control of the robot or CNC basically depends on the control of the servomotor, and the command to control the servomotor is widely used as an analog value.
그러므로 컴퓨터나 마이크로 프로세서에서의 제어결과는 디지털 값이므로 서보모터 제어기에 그 제어결과를 전달하기 위해서는 디지털값은 아나로그값으로 변환되어야 한다.Therefore, since the control result in the computer or microprocessor is a digital value, the digital value must be converted to an analog value in order to transmit the control result to the servomotor controller.
이 기능을 하는 것이 곧 디지털-아나로그 변환기(DAC)이다.This function is called a digital-to-analog converter (DAC).
한편, 로보트나 CNC에서는 여러축의 서보모터를 통합적으로 제어하므로 각 서보모터에 각각의 아나로그 제어명령을 내리기 위해서는 제어축수 만큼의 DAC가 필요하다.On the other hand, since robots and CNCs control the servomotors of multiple axes integrally, DAC is required as many as the control axis to give each analog control command to each servomotor.
(예를들어 6축 로보트를 제어하기 위해서는 6개의 DAC가 필요하다.) 그런데 이 DAC는 아나로그 출력의 해상도가 높으면 높을수록 그 가격이 비쌀뿐만 아니라 제어수가 늘어나면 늘어난만큼 DAC가 필요하게 되므로 제어기의 제어해상도(성능)를 높힘과 동시에 제어축수도 늘리려고 하는 경우 제어기의 가격이 비약적으로 상승하게 되는 주요 요인이 된다.(For example, six DACs are required to control a six-axis robot.) However, the higher the resolution of the analog output, the higher the price is, and the more DAC is needed as the number of controllers increases. If you try to increase the control resolution (performance) and increase the number of control axes, the price of the controller will be a major factor.
따라서 종래의 제어기에서는 제어축수의 확장과 성능을 위해서는 비용상승을 감수해야만되는 문제점이 발생하였다.Therefore, in the conventional controller, a problem arises in that cost must be increased for expansion and performance of the control axis.
따라서 본 발명은 상술한 바와같은 종래의 문제점을 해소키위해 안출한 것으로, 하나의 디지털-아나로그 변환기(DAC)와 샘플/홀더를 이용하여 제어기의 성능향상과 동시에 가격유지를 꾀할 수 있게된 샘플/홀더를 이용한 다축서보 제어방법을 제공하여 그 목적이 있는 것이다. 이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 목적을 달성하기 위한 기술적 방법 및 작용효과를 상세히 설명하면 다음과 같다.Accordingly, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and the sample can be improved while maintaining the performance of the controller at the same time using a single digital-to-analog converter (DAC) and a sample / holder Its purpose is to provide a multi-axis servo control method using a / holder. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail the technical method and effect for achieving the object of the present invention.
디지털 신호를 아나로그 신호로 변환하는 기능의 디지털-아나로그 변환기(20)와 입력 아나로그 신호를 샘플하여 샘플시의 아나로그 값으로 유지시켜 주는 기능의 샘플-홀더부(30)와 상기 각부를 제어하는 기능의 마이컴(10)으로 구성된 것이다.A digital-to-analog converter 20 having a function of converting a digital signal into an analog signal, and a sample-holder portion 30 having a function of sampling an input analog signal and maintaining the analog value at the time of sampling, and the respective portions. It consists of the microcomputer 10 of the function to control.
이상과 같이 구성된 본 발명의 작용 및 효과를 설명하면 다음과 같다.Referring to the operation and effects of the present invention configured as described above are as follows.
일반적으로 -5V에서 +5V의 출력을 갖는 디지털-아나로그 변환기(20)에서 해상도의 변화에 따른 출력 전압의 분해능의 예를 다음 표-1로 표기하였다.In general, in the digital-analog converter 20 having an output of -5V to + 5V, an example of the resolution of the output voltage according to the change in resolution is shown in Table 1 below.
본 발명의 구조를 나타낸 도면 제1도에서 보는 바와같이 샘플/홀더부(30)는 디지털-아나로그 변환기(20)출력인 아나로그 신호를 받아 샘플한 순간의 전압을 출력해서 계속 유지시키는 역할을 한다.As shown in FIG. 1, which shows the structure of the present invention, the sample / holder part 30 serves to maintain and output the voltage at the moment of receiving the analog signal, which is the output of the digital-analog converter 20, to sample. do.
종래에는 도면 제2도에서 보는 바와같이 각축의 서보에 각각 다른 아나로그 신호를 출력하기위한 방법으로서는 마이크로 프로세서가 데이터 버스상에 디지털-아나로그 변환기(20')에 보낼 데이터 값을 출력한뒤 DAC(20')내부에 있는 메모리요소인 래치(latch)에 값을 기입하기 위하여 DAC(20')의 칩 선택 신호를 인가한 다음 판독제어신호를 인가하는 것이다. 이어서 각각의 DAC(20')를 구분하여 데이터를 기입하기 위해서는 마이크로 프로세서의 어드레스를 사용한 적당한 어드레스 디코딩이 필요하다.Conventionally, as shown in FIG. 2, as a method for outputting different analog signals to the servo of each axis, the microprocessor outputs data values to be sent to the digital-analog converter 20 'on the data bus, and then the DAC. A chip select signal of the DAC 20 'is applied to write a value to a latch, which is a memory element inside (20'), and then a read control signal is applied. Subsequently, proper address decoding using the address of the microprocessor is required to write data separately for each DAC 20 '.
본 발명에서는 도면 제1도에서 보는 바와같이 마이크로 프로세서(10)에서 출력하기를 원하는 데이터를 우선 DAC(20)에 데이터를 기입한후 원하는 축의 서보에 이 아나로그신호를 전달하기 위하여 샘플/홀더(30)를 선택하여 샘플신호를 인가하면 된다.In the present invention, as shown in FIG. 1, the data desired to be output from the microprocessor 10 is first written into the DAC 20, and then a sample / holder (for example) is transferred to the servo of the desired axis. 30) to apply a sample signal.
여기에서도 원하는 샘플/홀더를 선택하기 위하여 마이크로 프로세서(10)의 어드레스를 사용한 적당한 어드레스 디코딩이 필요하다.Again, proper address decoding using the address of the microprocessor 10 is required to select the desired sample / holder.
이상에서 본 바와같이 본 발명은 하나의 DAC(20)와 샘플/홀더(30)를 이용하여 여러축의 서보모터를 경제적이고도 효과적으로 제어하기위한 방법으로서 여러축의 서보모터를 사용하는 로보트 제어기등에 활용할 수 있게 된 발명인 것이다.As described above, the present invention is a method for economically and effectively controlling a servo motor of multiple axes using a single DAC 20 and a sample / holder 30 so that the present invention can be applied to a robot controller using a servo motor of multiple axes. It is an invention that has been made.
Claims (1)
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Families Citing this family (1)
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| KR100238262B1 (en) * | 1994-12-31 | 2000-01-15 | 윤종용 | Digital servo control circuit in an optical disc system |
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1992
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| KR930023795A (en) | 1993-12-21 |
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