JPS639954B2 - - Google Patents
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- JPS639954B2 JPS639954B2 JP58161831A JP16183183A JPS639954B2 JP S639954 B2 JPS639954 B2 JP S639954B2 JP 58161831 A JP58161831 A JP 58161831A JP 16183183 A JP16183183 A JP 16183183A JP S639954 B2 JPS639954 B2 JP S639954B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- chuck
- workpiece
- motor
- signal
- spring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はモータを駆動源としたロボツトハンド
に係り、特に、ワークハンドリング過程でのワー
ク落下の監視を可能としたロボツトハンドに関す
る。
に係り、特に、ワークハンドリング過程でのワー
ク落下の監視を可能としたロボツトハンドに関す
る。
ロボツトハンドの駆動源にパルスモータ、ある
いはサーボモータを用い把持ストロークを外部か
ら選択可能にしたハンドは公知である。また、チ
ヤツクにかかつている反力をセンサで検出して、
チヤツクが物体を保持しているか否かを検知する
ようにしたものも特開昭58−132484号公報に開示
されている。しかし従来提案されたこの種センサ
を用いたものでは、センサがチヤツクが保持しよ
うとしている物体を保持したために信号を出して
いるのか、あるいはチヤツクが常に障害物に触れ
た為に信号を出しているのかの区別ができなかつ
た。
いはサーボモータを用い把持ストロークを外部か
ら選択可能にしたハンドは公知である。また、チ
ヤツクにかかつている反力をセンサで検出して、
チヤツクが物体を保持しているか否かを検知する
ようにしたものも特開昭58−132484号公報に開示
されている。しかし従来提案されたこの種センサ
を用いたものでは、センサがチヤツクが保持しよ
うとしている物体を保持したために信号を出して
いるのか、あるいはチヤツクが常に障害物に触れ
た為に信号を出しているのかの区別ができなかつ
た。
本発明はチヤツクが保持しようとしている物体
を保障しているのか、あるいは単に障害物に触れ
ているのかを判別できる把持センサ付ロボツトハ
ンドを提供することを目的とする。
を保障しているのか、あるいは単に障害物に触れ
ているのかを判別できる把持センサ付ロボツトハ
ンドを提供することを目的とする。
上記の目的を達成するため、本発明の特徴とす
るところは、回転角の制御が可能なモータと、前
記モータによつて駆動される送りネジと、前記送
りネジ上を移動する移動コマと、前記移動コマ上
にあり予圧を持たせるスプリングを介して支持さ
れたチヤツクと、前記チヤツクの一部に取付けら
れた移動センサと、前記移動コマの一部に取付け
られた移動ドツクと、前記チヤツクをして予定し
た物体を完全に把握できる位置まで前記モータを
回転させた位置で駆動終了信号を出力する駆動終
了信号発明手段と、該駆動終了信号発生手段の信
号と前記移動センサが前記ドツグによつて操作さ
れているときに出す信号とを論理演算する論理回
路とを設けたところにある。
るところは、回転角の制御が可能なモータと、前
記モータによつて駆動される送りネジと、前記送
りネジ上を移動する移動コマと、前記移動コマ上
にあり予圧を持たせるスプリングを介して支持さ
れたチヤツクと、前記チヤツクの一部に取付けら
れた移動センサと、前記移動コマの一部に取付け
られた移動ドツクと、前記チヤツクをして予定し
た物体を完全に把握できる位置まで前記モータを
回転させた位置で駆動終了信号を出力する駆動終
了信号発明手段と、該駆動終了信号発生手段の信
号と前記移動センサが前記ドツグによつて操作さ
れているときに出す信号とを論理演算する論理回
路とを設けたところにある。
以下、本発明の一実施例を図について説明す
る。第１図ａ，ｂはパルスモータの回転軸とチヤ
ツクのガイドロツドとが平行に配設されたハンド
の例、第２図ａ，ｂ，ｃはパルスモータの回転軸
と前記のガイドロツドが直交に配設されたハンド
の例である。
る。第１図ａ，ｂはパルスモータの回転軸とチヤ
ツクのガイドロツドとが平行に配設されたハンド
の例、第２図ａ，ｂ，ｃはパルスモータの回転軸
と前記のガイドロツドが直交に配設されたハンド
の例である。
第１図においてはハンドのハウジング、２は前
記ハウジング１内に固定して取付けられたモータ
で例えばパルスモータ、３はパルスモータ２のシ
ヤフト４に取付けられ歯切りされた主動側プーリ
で張設されたタイミングベルト５を介して従動側
プーリ６を回転せしめる。７は前記従動側プーリ
６と一体となつて回転する送りネジで、従動側プ
ーリ６をはさみ逆ネジが施されている。８Ａ，８
Ｂは前記逆ネジにナツト状にネジ込まれた２組の
移動コマでガイドロツド９に沿つて移動し、送り
ネジ７によつて移動コス８Ａ，８Ｂが移動する時
に前記移動コマ８Ａ，８Ｂが回されないようにし
ている。１０Ａ，１０Ｂはスプリング、１１は物
を把むためのチヤツクで移動コマ８Ａ，８Ｂのス
プリング１０Ａ，１０Ｂに抗してスナツプリング
１２Ａ，１２Ｂ間に取付けられ、他端はガイドロ
ツド９に摺動自在に嵌められている。また、１３
は移動コマ８Ａ，８Ｂに固定された移動ドツグで
後述の移動センサ（光電スイツチ）１４が前記ス
プリング１０Ａ，１０Ｂに抗して移動することに
より動作する。１４はチヤツク１１Ｂの一部に取
付けられた移動センサ、１５ａはハウジング１に
取付けられた固定センサでハンドの開端等の出力
信号を発生し、１５ｂはハウジング１に取付けら
れた固定センサでハンドの閉端等の出力信号を発
生する。第４図はハンドの特性を示すための図
で、第１象現はチヤツク１１がワークを把んだ時
に、スプリング１０Ａ，１０Ｂに抗して移動コマ
８Ａ，８Ｂが送りネジ７の中央に寄せられた場合
のスプリング押込量とハンドの把握力（スプリン
グ反力）との関係図、第２象現はハンドの把握力
と所要モータトルクとの関係図を示したもので、
チヤツク１１の閉端をCL、開端をOLとした場
合、前記チヤツク１１がワークに接触した点をワ
ークタツチ点OTとし、最閉端CLを従動側プーリ
６側とした場合に開端OLは移動コマ８Ａ，８Ｂ
が最も外側に移動した状態で第４図の特性図は片
方のチヤツク１１の移動状況を図示している。
記ハウジング１内に固定して取付けられたモータ
で例えばパルスモータ、３はパルスモータ２のシ
ヤフト４に取付けられ歯切りされた主動側プーリ
で張設されたタイミングベルト５を介して従動側
プーリ６を回転せしめる。７は前記従動側プーリ
６と一体となつて回転する送りネジで、従動側プ
ーリ６をはさみ逆ネジが施されている。８Ａ，８
Ｂは前記逆ネジにナツト状にネジ込まれた２組の
移動コマでガイドロツド９に沿つて移動し、送り
ネジ７によつて移動コス８Ａ，８Ｂが移動する時
に前記移動コマ８Ａ，８Ｂが回されないようにし
ている。１０Ａ，１０Ｂはスプリング、１１は物
を把むためのチヤツクで移動コマ８Ａ，８Ｂのス
プリング１０Ａ，１０Ｂに抗してスナツプリング
１２Ａ，１２Ｂ間に取付けられ、他端はガイドロ
ツド９に摺動自在に嵌められている。また、１３
は移動コマ８Ａ，８Ｂに固定された移動ドツグで
後述の移動センサ（光電スイツチ）１４が前記ス
プリング１０Ａ，１０Ｂに抗して移動することに
より動作する。１４はチヤツク１１Ｂの一部に取
付けられた移動センサ、１５ａはハウジング１に
取付けられた固定センサでハンドの開端等の出力
信号を発生し、１５ｂはハウジング１に取付けら
れた固定センサでハンドの閉端等の出力信号を発
生する。第４図はハンドの特性を示すための図
で、第１象現はチヤツク１１がワークを把んだ時
に、スプリング１０Ａ，１０Ｂに抗して移動コマ
８Ａ，８Ｂが送りネジ７の中央に寄せられた場合
のスプリング押込量とハンドの把握力（スプリン
グ反力）との関係図、第２象現はハンドの把握力
と所要モータトルクとの関係図を示したもので、
チヤツク１１の閉端をCL、開端をOLとした場
合、前記チヤツク１１がワークに接触した点をワ
ークタツチ点OTとし、最閉端CLを従動側プーリ
６側とした場合に開端OLは移動コマ８Ａ，８Ｂ
が最も外側に移動した状態で第４図の特性図は片
方のチヤツク１１の移動状況を図示している。
今、ハンドが開いている場合のチヤツク１１の
定位置は必ず開端OLとワークタツチ点OTの間
にある。ワークＷを把持しようとするにはチヤツ
ク１１は、先ず開端OL側から内側、つまりワー
クタツチ点OT側に向つて移動する。チヤツク１
１の移動機構は左右逆ネジを施した送りネジ７に
移動コマ８Ａ，８Ｂをネジ込み、前記送りネジ７
の中央部に固定した従動側プーリ６をタイミング
ベルト５を介してパルスモータ２の主動側プーリ
３を回転駆動することによつて行なう。かくし
て、チヤツク１１がワークタツチ点OTにてワー
ク側面に接触する。そして更にチヤツク１１を閉
じると前記チヤツク１１に対してスプリング１０
Ａ，１０Ｂの押圧力が反作用として加わり、その
スプリング押込量PLが例えば、第４図の如く１
〔mm〕とした場合にはワークＷに対しての把握力
GLは約６〔Kg〕強、モータトルクでは約3.5〔Kg−
cm〕となる。すなわち、チヤツク１１がワークＷ
に接した状態で更に把持力が加わるとチヤツク１
１の位置はワークＷの寸法によつて固定されるが
移動コマ８Ａ，８Ｂは送りネジ７が回転状態にあ
れば移動するのでスプリング１０Ａ，１０Ｂは圧
縮され、そのスプリング押込量PLを選ぶことに
よつて把握力が選択できる。また、チヤツク１１
の移動方向の支持は第１図に示した様に２点支持
機構をとつている。１点は移動コマ８Ａ，８Ｂ上
をスプリング１０Ａ，１０Ｂに抗して摺動するも
のでチヤツク１１の背部がスナツプリング１２
Ａ，１２Ｂによつて抜け止めされた時点において
前記チヤツク１１にはすでにスプリング反力GL
が、例えば第４図に例示の如く５〔Kg〕弱かかつ
ていることになる。また、２点目は前記チヤツク
１１の他端がガイドロツド９に摺動可能に挿入さ
れていることでチヤツク１１の平行移動を助け機
械的強度を向上させている。移動センサ１４は前
記ガイドローラ９上のチヤツク摺動部に固定して
取付けられており、その移動センサ１４を作動さ
せるための移動ドツグ１３は移動コマ８Ａ，８Ｂ
の一端に固定して取付けられているので、チヤツ
ク１１がワークＷを把持した状態で、かつ移動コ
マ８Ａ，８Ｂが移動を続けると前記移動センサ１
４と移動ドツグ１３は徐々に接近することにな
り、ある時点において移動ドツグ１３は移動セン
サ１４を作動させ、ワークＷを所定の把持力で把
んでいることの把持確認信号、つまりワークの増
締信号を出力する。この増締信号はスプリング押
込量PLが一定値に達した時に発生する。そして
ワークの重量や材質によつて当然把握力は選択す
る必要があるのでパルスモータのパルス発生数を
ワークの重量、材質に適した最も理想的な把持力
に対比させて選択してやることにより行う。
定位置は必ず開端OLとワークタツチ点OTの間
にある。ワークＷを把持しようとするにはチヤツ
ク１１は、先ず開端OL側から内側、つまりワー
クタツチ点OT側に向つて移動する。チヤツク１
１の移動機構は左右逆ネジを施した送りネジ７に
移動コマ８Ａ，８Ｂをネジ込み、前記送りネジ７
の中央部に固定した従動側プーリ６をタイミング
ベルト５を介してパルスモータ２の主動側プーリ
３を回転駆動することによつて行なう。かくし
て、チヤツク１１がワークタツチ点OTにてワー
ク側面に接触する。そして更にチヤツク１１を閉
じると前記チヤツク１１に対してスプリング１０
Ａ，１０Ｂの押圧力が反作用として加わり、その
スプリング押込量PLが例えば、第４図の如く１
〔mm〕とした場合にはワークＷに対しての把握力
GLは約６〔Kg〕強、モータトルクでは約3.5〔Kg−
cm〕となる。すなわち、チヤツク１１がワークＷ
に接した状態で更に把持力が加わるとチヤツク１
１の位置はワークＷの寸法によつて固定されるが
移動コマ８Ａ，８Ｂは送りネジ７が回転状態にあ
れば移動するのでスプリング１０Ａ，１０Ｂは圧
縮され、そのスプリング押込量PLを選ぶことに
よつて把握力が選択できる。また、チヤツク１１
の移動方向の支持は第１図に示した様に２点支持
機構をとつている。１点は移動コマ８Ａ，８Ｂ上
をスプリング１０Ａ，１０Ｂに抗して摺動するも
のでチヤツク１１の背部がスナツプリング１２
Ａ，１２Ｂによつて抜け止めされた時点において
前記チヤツク１１にはすでにスプリング反力GL
が、例えば第４図に例示の如く５〔Kg〕弱かかつ
ていることになる。また、２点目は前記チヤツク
１１の他端がガイドロツド９に摺動可能に挿入さ
れていることでチヤツク１１の平行移動を助け機
械的強度を向上させている。移動センサ１４は前
記ガイドローラ９上のチヤツク摺動部に固定して
取付けられており、その移動センサ１４を作動さ
せるための移動ドツグ１３は移動コマ８Ａ，８Ｂ
の一端に固定して取付けられているので、チヤツ
ク１１がワークＷを把持した状態で、かつ移動コ
マ８Ａ，８Ｂが移動を続けると前記移動センサ１
４と移動ドツグ１３は徐々に接近することにな
り、ある時点において移動ドツグ１３は移動セン
サ１４を作動させ、ワークＷを所定の把持力で把
んでいることの把持確認信号、つまりワークの増
締信号を出力する。この増締信号はスプリング押
込量PLが一定値に達した時に発生する。そして
ワークの重量や材質によつて当然把握力は選択す
る必要があるのでパルスモータのパルス発生数を
ワークの重量、材質に適した最も理想的な把持力
に対比させて選択してやることにより行う。
本実施例のロボツトハンドの場合、ワークの把
持完了信号は１つは移動センサ１４からの把持確
認信号、他の１つはパルス発信器２１が内蔵して
いる駆動終了信号発生手段が出す駆動終了信号の
２つの信号のアンド条件をもつてよしとする。ア
ンド条件はPC20が論理回路を内蔵しており、こ
れに依つて演算を行う。従つて、ワークハンドリ
ング途中において把持確認信号が出ても駆動終了
信号が出てないとときには、アンド条件が不成立
になり、チヤツク１１は未だワークを保持してな
いと判断し、チヤツクがワーク以外のものに接触
したものと判断し、ロボツトに対し停止信号が自
動的に伝送される。
持完了信号は１つは移動センサ１４からの把持確
認信号、他の１つはパルス発信器２１が内蔵して
いる駆動終了信号発生手段が出す駆動終了信号の
２つの信号のアンド条件をもつてよしとする。ア
ンド条件はPC20が論理回路を内蔵しており、こ
れに依つて演算を行う。従つて、ワークハンドリ
ング途中において把持確認信号が出ても駆動終了
信号が出てないとときには、アンド条件が不成立
になり、チヤツク１１は未だワークを保持してな
いと判断し、チヤツクがワーク以外のものに接触
したものと判断し、ロボツトに対し停止信号が自
動的に伝送される。
また、第４図の第１象現の特性はスプリング１
０Ａ，１０Ｂの設計条件によつて異る物であり、
同様に第２象現の特性におけるモータトルクもモ
ータ特性によつて当然変化する。
０Ａ，１０Ｂの設計条件によつて異る物であり、
同様に第２象現の特性におけるモータトルクもモ
ータ特性によつて当然変化する。
また、第２図は本考案の他の実施例を図示した
もので図中、第１図と同一の部分は同一の符号を
もつて図示している。特に第１図と第２図は第４
図の特性面において異るところはないが、モータ
トルクの伝達機構において異る。すなわち第１図
はモータシヤフトとチヤツク１１の送りネジ７が
平行に配設され、その間をタイミングベルトによ
つて回転トルクの伝達を行つているのに対し、第
２図はモータシヤフトに直結された送りネジ７１
がチヤツク１１を案内する２本のガイドロツド９
１，９２と直交して配設されていることで、送り
ネジ７１にネジ込まれた移動コマ８１がモータの
回転によつて上下に移動する。ワークの増締機構
を第２図ｂ，ｃに示した。１６は移動コマ８１に
ピン１７によつて取付けられた移動桿、１８はチ
ヤツク１１のガイドロツド９１，９２の摺動部側
面にピン１９によつて取付けた固定桿で、スプリ
ング１０Ａ（又は１０Ｂ）が前記移動桿１６と固
定桿１８の間に圧設して取付けられている。チヤ
ツク１１がワークを把持する場合には送りネジ７
１を回転させ移動コマ８１を図示の場合、上方に
移動させる。チヤツク１１がワークに接すると、
もはやそれ以上のチヤツク１１の移動は不可能で
ある。しかし、モータ２の駆動は未だ続行されて
いるので移動コマ８１は移動する。その移動コマ
８１の移動量は前記スプリング１０Ａを固定桿１
８と移動桿１６との間に圧縮することによつて行
なわれる。かくして、モータ２の駆動が停止する
とワークに対するチヤツク１１の把持力は前記ス
プリングの圧縮力によつて与えられることにな
る。もちろん、図示していないが移動桿１６の移
動量は増締信号としてセンサにより検出される。
もので図中、第１図と同一の部分は同一の符号を
もつて図示している。特に第１図と第２図は第４
図の特性面において異るところはないが、モータ
トルクの伝達機構において異る。すなわち第１図
はモータシヤフトとチヤツク１１の送りネジ７が
平行に配設され、その間をタイミングベルトによ
つて回転トルクの伝達を行つているのに対し、第
２図はモータシヤフトに直結された送りネジ７１
がチヤツク１１を案内する２本のガイドロツド９
１，９２と直交して配設されていることで、送り
ネジ７１にネジ込まれた移動コマ８１がモータの
回転によつて上下に移動する。ワークの増締機構
を第２図ｂ，ｃに示した。１６は移動コマ８１に
ピン１７によつて取付けられた移動桿、１８はチ
ヤツク１１のガイドロツド９１，９２の摺動部側
面にピン１９によつて取付けた固定桿で、スプリ
ング１０Ａ（又は１０Ｂ）が前記移動桿１６と固
定桿１８の間に圧設して取付けられている。チヤ
ツク１１がワークを把持する場合には送りネジ７
１を回転させ移動コマ８１を図示の場合、上方に
移動させる。チヤツク１１がワークに接すると、
もはやそれ以上のチヤツク１１の移動は不可能で
ある。しかし、モータ２の駆動は未だ続行されて
いるので移動コマ８１は移動する。その移動コマ
８１の移動量は前記スプリング１０Ａを固定桿１
８と移動桿１６との間に圧縮することによつて行
なわれる。かくして、モータ２の駆動が停止する
とワークに対するチヤツク１１の把持力は前記ス
プリングの圧縮力によつて与えられることにな
る。もちろん、図示していないが移動桿１６の移
動量は増締信号としてセンサにより検出される。
また、第３図は本ロボツトハンドの制御システ
ム例を示したものである。まず、ワークＷが与え
られると当然把持部の寸法、材質、ワーク重量に
伴う把持力が決まるのでプログラムコントローラ
２０よりパルス発信器に対してBCD出力信号が
伝送される。そのBCD信号を受けたパルス発信
器はシリアルなパルス数に信号変換しドライバ２
２に伝達し、そのドライバ２２からのドライブ信
号によつてパルスモータ２は駆動される。モータ
が駆動されチヤツク１１がワークＷを把持し、所
定の把持力が与えられると移動センサ１４のセン
スアツプ信号がプログラムコントローラ２０にフ
イードバツクされ、併せてパルス発信器２１から
駆動終了信号がプログラムコントローラ２０に同
様に与えられる。かくしてプログラムコントロー
ラ２０はセンスアツプ信号とパルス終了信号のア
ンド条件をもつて把持完了とみなし次のステツプ
動作に移行する。ハンド開き完了信号はパルス終
了信号のみをもつて行い、プログラムコントロー
ラは次のステツプ動作に移行する。
ム例を示したものである。まず、ワークＷが与え
られると当然把持部の寸法、材質、ワーク重量に
伴う把持力が決まるのでプログラムコントローラ
２０よりパルス発信器に対してBCD出力信号が
伝送される。そのBCD信号を受けたパルス発信
器はシリアルなパルス数に信号変換しドライバ２
２に伝達し、そのドライバ２２からのドライブ信
号によつてパルスモータ２は駆動される。モータ
が駆動されチヤツク１１がワークＷを把持し、所
定の把持力が与えられると移動センサ１４のセン
スアツプ信号がプログラムコントローラ２０にフ
イードバツクされ、併せてパルス発信器２１から
駆動終了信号がプログラムコントローラ２０に同
様に与えられる。かくしてプログラムコントロー
ラ２０はセンスアツプ信号とパルス終了信号のア
ンド条件をもつて把持完了とみなし次のステツプ
動作に移行する。ハンド開き完了信号はパルス終
了信号のみをもつて行い、プログラムコントロー
ラは次のステツプ動作に移行する。
以上のように、本発明によれば外部から回転量
が制御可能なモータを駆動源としてチヤツクの開
閉を行い、そのチヤツクがワークにタツチしても
尚かつ前記モータを駆動させることによつてスプ
リングを圧縮させ、そのスプリングの圧縮力によ
つてハンドの把持力を与えると共に、スプリング
に圧縮力が発生した時点においてセンサを作動さ
せ増締信号としたので、チヤツクの開閉量をワー
クの寸法及びワーク塔載部の周囲条件にマツチさ
せ任意に、かつ高速に選択開閉できるので組立部
品の高密度実装動作が可能となる。また、ワーク
ハンドリング中はスプリングの圧縮を検出するセ
ンサ信号が連続して出力されているので、途中で
ワークを落した様な場合には前記センサ信号が断
たれることをもつてロボツト動作を停止させるこ
ともできるのでフエイル・セーフ作動となる。更
にスプリング押込量をパルスモータのパルス数選
択機能により可変させうるので、ワークの重量、
材質に応じた任意の把持力でワークを確実に把む
ことができるなど大変すぐれた効果がある。
が制御可能なモータを駆動源としてチヤツクの開
閉を行い、そのチヤツクがワークにタツチしても
尚かつ前記モータを駆動させることによつてスプ
リングを圧縮させ、そのスプリングの圧縮力によ
つてハンドの把持力を与えると共に、スプリング
に圧縮力が発生した時点においてセンサを作動さ
せ増締信号としたので、チヤツクの開閉量をワー
クの寸法及びワーク塔載部の周囲条件にマツチさ
せ任意に、かつ高速に選択開閉できるので組立部
品の高密度実装動作が可能となる。また、ワーク
ハンドリング中はスプリングの圧縮を検出するセ
ンサ信号が連続して出力されているので、途中で
ワークを落した様な場合には前記センサ信号が断
たれることをもつてロボツト動作を停止させるこ
ともできるのでフエイル・セーフ作動となる。更
にスプリング押込量をパルスモータのパルス数選
択機能により可変させうるので、ワークの重量、
材質に応じた任意の把持力でワークを確実に把む
ことができるなど大変すぐれた効果がある。
第１図は本発明の一実施例を示す機構図であ
り、第１図ａは切断正面図、第１図ｂは第１図ａ
を１ｂ−１ｂ線に沿つて切断して示す切断側面
図、第２図は本発明の他の実施例を示す機構図で
あり、第２図ａは全体正面図、第２図ｂおよび第
２図ｃは第２図ａの増締機構部を抜き出して示し
た側面図および平面図、第３図はロボツトハンド
の制御系の一実施例を示す系統図、第４図は増締
機構の一例を示す特性図である。 １：ハウジング、２：パルスモータ、３：主動
側プーリ、５：タイミングベルト、６：従動側プ
ーリ、７：送りネジ、８Ａ，８Ｂ：移動コマ、
９：ガイドロツド、１０Ａ，１０Ｂ：スプリン
グ、１１：チヤツク、１３：移動ドツグ、１４：
移動センサ、１５：固定センサ、１６：移動桿、
１８：固定桿。
り、第１図ａは切断正面図、第１図ｂは第１図ａ
を１ｂ−１ｂ線に沿つて切断して示す切断側面
図、第２図は本発明の他の実施例を示す機構図で
あり、第２図ａは全体正面図、第２図ｂおよび第
２図ｃは第２図ａの増締機構部を抜き出して示し
た側面図および平面図、第３図はロボツトハンド
の制御系の一実施例を示す系統図、第４図は増締
機構の一例を示す特性図である。 １：ハウジング、２：パルスモータ、３：主動
側プーリ、５：タイミングベルト、６：従動側プ
ーリ、７：送りネジ、８Ａ，８Ｂ：移動コマ、
９：ガイドロツド、１０Ａ，１０Ｂ：スプリン
グ、１１：チヤツク、１３：移動ドツグ、１４：
移動センサ、１５：固定センサ、１６：移動桿、
１８：固定桿。
Claims (1)
- １ 回転角の制御が可能なモータと、該モータに
よつて駆動される送りネジと、該送りネジ上を移
動する移動コマと、該移動コマ上にあり、予圧を
持たせるスプリングを介して支持されたチヤツク
と、該チヤツクの一部に取付けられた移動センサ
と、前記移動コマの一部に取付けられた移動ドツ
グと、前記チヤツクをして予定したワークを完全
に把持できる位置まで前記モータを回転させた位
置で駆動終了信号を出力する駆動終了信号発生手
段と、該駆動終了信号発生手段の信号と前記移動
センサが前記移動ドツグによつて操作されている
ときに出す信号とを論理演算する論理回路とを有
することを特徴とするロボツトハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16183183A JPS6056887A (ja) | 1983-09-05 | 1983-09-05 | ロボツトハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16183183A JPS6056887A (ja) | 1983-09-05 | 1983-09-05 | ロボツトハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6056887A JPS6056887A (ja) | 1985-04-02 |
| JPS639954B2 true JPS639954B2 (ja) | 1988-03-03 |
Family
ID=15742744
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16183183A Granted JPS6056887A (ja) | 1983-09-05 | 1983-09-05 | ロボツトハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6056887A (ja) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61231800A (ja) * | 1985-04-05 | 1986-10-16 | 松下電器産業株式会社 | 可変ストロ−クハンド装置 |
| JPS6386308U (ja) * | 1986-11-24 | 1988-06-06 | ||
| JP2662239B2 (ja) * | 1988-03-18 | 1997-10-08 | 株式会社日立製作所 | ハンド制御装置 |
| JP2710836B2 (ja) * | 1988-08-23 | 1998-02-10 | キヤノン株式会社 | 部品把持用ハンド装置 |
| JP2006035329A (ja) * | 2004-07-22 | 2006-02-09 | Toyota Motor Corp | 物体把持装置 |
| JP5234620B2 (ja) * | 2008-11-04 | 2013-07-10 | 株式会社スター精機 | 成形品取出し機の電動成形品把持装置 |
| JP5492168B2 (ja) * | 2011-09-28 | 2014-05-14 | 株式会社東芝 | 把持機構 |
| TW201634203A (zh) * | 2015-03-25 | 2016-10-01 | Hiwin Tech Corp | 機械夾爪驅動裝置 |
| JP2018052682A (ja) * | 2016-09-29 | 2018-04-05 | ナビック株式会社 | 移載装置 |
| FR3062081B1 (fr) | 2017-01-23 | 2020-02-14 | Interscience | Dispositif de prehension a actionnement lineaire |
| JP7124689B2 (ja) * | 2018-12-26 | 2022-08-24 | 株式会社デンソーウェーブ | 電動グリッパ装置、及び電動グリッパ装置の制御プログラム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56134192A (en) * | 1980-03-18 | 1981-10-20 | Shinko Electric Co Ltd | Centripetal gripper |
| JPS58132484A (ja) * | 1982-01-27 | 1983-08-06 | 株式会社東芝 | マニプレ−タ |
-
1983
- 1983-09-05 JP JP16183183A patent/JPS6056887A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56134192A (en) * | 1980-03-18 | 1981-10-20 | Shinko Electric Co Ltd | Centripetal gripper |
| JPS58132484A (ja) * | 1982-01-27 | 1983-08-06 | 株式会社東芝 | マニプレ−タ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6056887A (ja) | 1985-04-02 |
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