JPS6352870A - ロボツト - Google Patents
ロボツトInfo
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- JPS6352870A JPS6352870A JP19461286A JP19461286A JPS6352870A JP S6352870 A JPS6352870 A JP S6352870A JP 19461286 A JP19461286 A JP 19461286A JP 19461286 A JP19461286 A JP 19461286A JP S6352870 A JPS6352870 A JP S6352870A
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- Japan
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- microorganisms
- robot
- collector
- bacteria
- petri dish
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- Pending
Links
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Classifications
-
- C—CHEMISTRY; METALLURGY
- C12—BIOCHEMISTRY; BEER; SPIRITS; WINE; VINEGAR; MICROBIOLOGY; ENZYMOLOGY; MUTATION OR GENETIC ENGINEERING
- C12M—APPARATUS FOR ENZYMOLOGY OR MICROBIOLOGY; APPARATUS FOR CULTURING MICROORGANISMS FOR PRODUCING BIOMASS, FOR GROWING CELLS OR FOR OBTAINING FERMENTATION OR METABOLIC PRODUCTS, i.e. BIOREACTORS OR FERMENTERS
- C12M33/00—Means for introduction, transport, positioning, extraction, harvesting, peeling or sampling of biological material in or from the apparatus
- C12M33/04—Means for introduction, transport, positioning, extraction, harvesting, peeling or sampling of biological material in or from the apparatus by injection or suction, e.g. using pipettes, syringes, needles
Landscapes
- Investigating Or Analysing Biological Materials (AREA)
- Sampling And Sample Adjustment (AREA)
- Apparatus Associated With Microorganisms And Enzymes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔概要〕
ロボットの手の先端部に設けた採取器を、抵抗加熱によ
りて滅菌消毒できるように構成することにより、微生物
培養における移植作業の自動化を図ったもの。
りて滅菌消毒できるように構成することにより、微生物
培養における移植作業の自動化を図ったもの。
本発明はロボットとくに微生物培養における微生物の移
植作業に適したロボットに関するものである。
植作業に適したロボットに関するものである。
微生物を扱う産業分野（バイオインダストリ）において
は、シャーレ（蓋付きガラス皿：ベトリ皿ともいう）の
中に作った平面状の培養基の上で細菌等の微生物を繁殖
させ、その中からコロニー（群体：培養基上における微
生物の塊）を釣り上げて他のシャーレに移植するという
作業がしばしばおこなわれる。
は、シャーレ（蓋付きガラス皿：ベトリ皿ともいう）の
中に作った平面状の培養基の上で細菌等の微生物を繁殖
させ、その中からコロニー（群体：培養基上における微
生物の塊）を釣り上げて他のシャーレに移植するという
作業がしばしばおこなわれる。
この作業に対しては、正確さ・省力化・人体に対する危
険防止等の見地から、その自動化が望まれているが、そ
の他２品質向上の見地からは特に雑菌の混入防止に対し
十分な対策を講することが必要である。
険防止等の見地から、その自動化が望まれているが、そ
の他２品質向上の見地からは特に雑菌の混入防止に対し
十分な対策を講することが必要である。
微生物の移植作業は、従来、白金棒を用いた手作業によ
っておこなっていた。
っておこなっていた。
またこの場合、雑菌の混入を防止するため、第４図に示
すように、シャーレ３内の培養基４上での培養によって
得られたコロニー５を他のシャーレ３′内の培養基４′
に移植する際、事前に、使用する白金棒６をガスバーナ
７によって加熱し滅菌消毒していた。
すように、シャーレ３内の培養基４上での培養によって
得られたコロニー５を他のシャーレ３′内の培養基４′
に移植する際、事前に、使用する白金棒６をガスバーナ
７によって加熱し滅菌消毒していた。
前記従来例では２作業をすべて人手に頼っているため、
（ｌ）低作業能率、（２）作業者の訓練、（３）作業者
が出す塵埃や雑菌による環境や微生物の汚染。
（ｌ）低作業能率、（２）作業者の訓練、（３）作業者
が出す塵埃や雑菌による環境や微生物の汚染。
（４）作業者に対する人体上の安全性、（５）ガスバー
ナによる火災の恐れ等の他の問題点があった。
ナによる火災の恐れ等の他の問題点があった。
したがって本発明の目的は、これら問題点を解決するこ
とにある。
とにある。
本発明によるロボットは、細菌等の微生物の培養におい
て微生物の移植作業に用いるもので、先端部に金属によ
って構成された採取、ａ１０を有する手１と、採取器１
０をその電気抵抗を利用して加熱する加熱手段２とを備
えるものである。
て微生物の移植作業に用いるもので、先端部に金属によ
って構成された採取、ａ１０を有する手１と、採取器１
０をその電気抵抗を利用して加熱する加熱手段２とを備
えるものである。
微生物の移植作業にロボットを用いることによって人手
を排除するとともに、その微生物に直接触れる採取器を
自身の抵抗を利用して加熱するようにしたものであり、
ロボットの利用によって前記問題点の＋１１〜（４）を
、また抵抗加熱の採用によって前記問題点の（５）を解
決したものである。
を排除するとともに、その微生物に直接触れる採取器を
自身の抵抗を利用して加熱するようにしたものであり、
ロボットの利用によって前記問題点の＋１１〜（４）を
、また抵抗加熱の採用によって前記問題点の（５）を解
決したものである。
第２図に示す構成図によって実施例の構成および機能を
以下に説明する。
以下に説明する。
ロボットの手１は、白金製の採取器ＩＯを把持する把持
部１１と手首１２と前腕１３と肘１４と上腕１５とによ
って、また加熱手段２は電源２１と固定電極２２とによ
って構成されており、電源２１の一方の端子は固定電極
２２に、他方の端子は上腕１５・肘１４・前腕１３・手
首１２の内部を通り２把持部１１内に設けられる後記他
方の電極１１ｄ（第３図参照）を介し、採取器１０の基
部に接続されている。
部１１と手首１２と前腕１３と肘１４と上腕１５とによ
って、また加熱手段２は電源２１と固定電極２２とによ
って構成されており、電源２１の一方の端子は固定電極
２２に、他方の端子は上腕１５・肘１４・前腕１３・手
首１２の内部を通り２把持部１１内に設けられる後記他
方の電極１１ｄ（第３図参照）を介し、採取器１０の基
部に接続されている。
３は微生物を培養したシャーレであり、工業用テレビカ
メラ３０によってこれを観測し、得られた画像情報を画
像処理部３１によって処理することにより、シャーレ３
中の移植の対象になるコロニー５の位置を検出する。
メラ３０によってこれを観測し、得られた画像情報を画
像処理部３１によって処理することにより、シャーレ３
中の移植の対象になるコロニー５の位置を検出する。
次にロボットは、所定時間にわたって採取器１０の先端
を固定電極２２に接触させる。
を固定電極２２に接触させる。
白金で作った採皐器１０は導体で１０．６Ωｍ程度の抵
抗率を持っているので、採取器１０の先端を固定電極２
２に接触させることにより抵抗加熱され、滅菌消毒処理
がおこなわれる。
抗率を持っているので、採取器１０の先端を固定電極２
２に接触させることにより抵抗加熱され、滅菌消毒処理
がおこなわれる。
滅菌消毒処理が終わると１画像処理部３１の出力である
位置データに基づいて制御部３２から与えられる移動指
令に従って、採取器１０の先端を移植の対象であるコロ
ニー５に位置づけして細菌を釣上げ、続いて移植すべき
シャーレ３′の培養基に位置づけし、細菌の移植を完了
する。
位置データに基づいて制御部３２から与えられる移動指
令に従って、採取器１０の先端を移植の対象であるコロ
ニー５に位置づけして細菌を釣上げ、続いて移植すべき
シャーレ３′の培養基に位置づけし、細菌の移植を完了
する。
第３図は、採取器１０と把持部１１と固定電極２２とを
含む要部詳細図であり、第１図・第２図によって説明し
た符号のほか、１０ａは採取器１００基部に固着される
絶縁部材、 １ｌａ−１ｉｄは把持部１１の構成要素で
、ｌｌａは絶縁部材１０ａを介して採取器ｌＯを着脱自
在に保持する保持具、１１ｂは保持具１１ａを把持部本
体１１Ｃに固定する断熱材（セラミックス）′！Ｍの固
定部材、１１ｄは電源２１の他方の端子に接続される他
方の電極、また２３ａは固定電極２２を保持する絶縁部
材である。
含む要部詳細図であり、第１図・第２図によって説明し
た符号のほか、１０ａは採取器１００基部に固着される
絶縁部材、 １ｌａ−１ｉｄは把持部１１の構成要素で
、ｌｌａは絶縁部材１０ａを介して採取器ｌＯを着脱自
在に保持する保持具、１１ｂは保持具１１ａを把持部本
体１１Ｃに固定する断熱材（セラミックス）′！Ｍの固
定部材、１１ｄは電源２１の他方の端子に接続される他
方の電極、また２３ａは固定電極２２を保持する絶縁部
材である。
なお、採取器１０のほか２把持部１１・手首１２・前腕
１３・肘１４・上腕１５など、微生物に直接接触あるい
は対面する部分は、はずべで防塵対策を施している。
１３・肘１４・上腕１５など、微生物に直接接触あるい
は対面する部分は、はずべで防塵対策を施している。
以上説明したように９本発明によるロボットを用い微生
物の移植作業を自動化することにより。
物の移植作業を自動化することにより。
作業能率の向上・環境および微生物の汚染の防止・安全
性の向上・火災予防等を達成できるほか。
性の向上・火災予防等を達成できるほか。
コストダウン・品質向上環の効果が得られる。
第１図は本発明の原理図。
第２図は実施例の構成図。
第３図は実施例の要部詳細図。
第４図は従来例の説明図である。
図中。
■は手、 １０は採取器。
２は加熱手段、２１は電源。
３・３′はシャーレ、 ４・４′は培養器。
５はコロニーを示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 細菌等の微生物培養において微生物の移植作業に用いら
れ、 先端部に金属によって構成された採取器（１０）を有す
る手（１）と、 採取器（１０）をその電気抵抗によって抵抗加熱する加
熱手段（２）とを備えることを特徴とするロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19461286A JPS6352870A (ja) | 1986-08-20 | 1986-08-20 | ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19461286A JPS6352870A (ja) | 1986-08-20 | 1986-08-20 | ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6352870A true JPS6352870A (ja) | 1988-03-07 |
Family
ID=16327434
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19461286A Pending JPS6352870A (ja) | 1986-08-20 | 1986-08-20 | ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6352870A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999063049A1 (de) * | 1998-05-29 | 1999-12-09 | MAX-PLANCK-Gesellschaft zur Förderung der Wissenschaften e.V. | Neues verfahren zum transfer von biologischem material |
| CN104669260A (zh) * | 2015-03-23 | 2015-06-03 | 东莞市乐佰特机器人有限公司 | 四轴移栽机械手 |
| WO2017054788A1 (en) * | 2015-10-02 | 2017-04-06 | Biovendor Instruments A.S. | Multi-axis handling device designed to transfer biological samples and a method of transferring biological samples using the multi-axis handling device |
-
1986
- 1986-08-20 JP JP19461286A patent/JPS6352870A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999063049A1 (de) * | 1998-05-29 | 1999-12-09 | MAX-PLANCK-Gesellschaft zur Förderung der Wissenschaften e.V. | Neues verfahren zum transfer von biologischem material |
| CN104669260A (zh) * | 2015-03-23 | 2015-06-03 | 东莞市乐佰特机器人有限公司 | 四轴移栽机械手 |
| WO2017054788A1 (en) * | 2015-10-02 | 2017-04-06 | Biovendor Instruments A.S. | Multi-axis handling device designed to transfer biological samples and a method of transferring biological samples using the multi-axis handling device |
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