JPS63308611A - 無人車の自動停止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、障害物に当たると自動的に停止するようにし
た無人車の自動停止装置に関する。

［従来の技術］ 従来、この種の無人車の自動停止装置の一例として、第
５図、第６図に示すように、車体１の前部に配されたバ
ンパー２に、所定以上の押圧力が加わるとオンする（閉
状態になる）テープスイッチ３を設け、このスイッチ３
のオン信号により制御装置によって車体ｌの駆動装置を
停止させるように構成したものが知られている。

この場合のテープスイッチ３は、第７図に示すように、
シリコンゴムでできた外装体４の内部に、金属線を編ん
で作った一対の帯状接点部材５．６を埋設するとともに
、両接点部材５．６間に加圧導電ゴム７を介在させ、外
装体４とともに内部の加圧導電ゴム７が変形することに
より、加圧導電ゴム７が導電状態となって両接点部材５
．６間が導通するように構成されたものである。

そして、この無人車においては、上の構成のテープスイ
ッチ３を、高さを違えて上下２本、バンパー２の長手方
向に沿って配設し、衝突を検出できるようにしている。

このように構成された自動停止装置によれば、第５図、
第６図のように障害物Ｓに当たってバンパー２が変形す
ると、テープスイッチ３も変形し、それによりスイッチ
３が閉状態となって、制御装置により駆動装置が停止さ
れる。

［発明が解決しようとする問題点］ 上述のように、従来の装置においては、通常時すなわち
バンパー２が障害物に当たっていないとき、スイッチ３
が開状態にあり、障害物に当たったときスイッチ３が閉
状態となるような方式が採用されている。

ところが、このような、接点が閉じたとき障害物との接
触を検知する方式を採用した従来装置にあっては、制御
装置間の信号線が断線した場合、障害物に接触してたと
えスイッチ自体が閉となっても、回路全体が開状態にお
かれるため、接触している事実を検出できず、車体を自
動停止させることができなくなる、という問題がある。

また、上記従来装置の場合、バンパー２のどの位置に障
害物が当たってもそれを検出し得るようにするためには
、多くのテープスイッチを設けなくてはならず、製作コ
ストが高くなるという問題もある。

本発明は、上記事情に鑑み、信号線が断線した場合にも
障害物に当たったと同等の信号を発して、それにより事
前の保守ができるようにし、また製作コストの低減を図
ることのできる無人車の自動停止装置を提供することを
目的とする。

［問題点を解決するための手段］ 本発明の自動停止装置は、車体にバンパーを移動可能に
取付けるとともに、同車体に上記バンパーの移動を検出
するスイッチを取付け、しかし上記バンパーとスイッチ
とを、上記バンパーが定位置にあるときスイッチが閉状
態にあり、上記バンパーが定位置から移動しているとき
スイッチが開状態となるよう組み合わせ、さらに上記ス
イッチが開状態となっているときに車体の走行を停止さ
せる制御装置を設けたことを特徴としている。

［作用］ 障害物に当たらずにバンパーが定位置にあるときは、ス
イッチが閉状態にあるので車体は自由に走行し得る。ま
た、障害物に当たりバンパーか定位置から移動すると、
スイッチが開状態となり、制御装置が車体の駆動を停止
する。

［実施例コ 以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。

第１図は実施例の装置の側断面図であり、図中符号１０
は車体、１２は車体１０の前部下方位置に設けられたバ
ンパーである。

車体１０の前方天井部には板バネ固定部材！３が設けら
れ、その板バネ固定部材１３には下方に向って延びる板
バネ１４の上端が固定され、その板バネ１４の下端には
バンパーステー１５が固定され、そのバンパーステー１
５の下端に、前記バ：／／＜−１２が固定されている。

そして、バンパー１２は、このように支持されることに
より、前後方向（図中左右方向）に移動可能とされ、さ
らに板バネ１４の作用により、定位置にある状態で前方
に向って付勢されている。

また、バンパーステー１５の後面側にはＬ字状の検出片
１６が一体的に突設されており、このＬ字状の検出片１
６の内側に入るようにして、バンパー１２の移動を検出
するためのりミツトスイッチ！７が配置されている。

このリミットスイッチ１７は、自由状態のときに第２図
、第３図に示す作動ピン１７ａが突出して接点が開状態
に保持され、作動ピン１７ａが押し込まれたとき接点が
閉じる構造のもの、つまり常開接点構造のものであり、
第２図、第３図に示すように、車体後方（図中左方）に
作動ピン１７ａを向け、作動ピン１７ａの先端が前記り
字状の検出片１６の内面に対向する状態で、第１図に示
す取付台１８の上端に固定されている。

・そして、このリミットスイッチ１７とバンパー１２は
、次のように連動動作するように組み合わせられている
。すなわち、バンパー１２が定位置にあるとき、第２図
に示すように、リミットスイッチ１７の作動ピン１７ａ
が検出片１６により押圧されて、リミットスイッチ１７
が閉状態に保持され、また、バンパー１２が後方に移動
したとき、第３図に示すように、作動ピン＋７ａか突出
してリミットスイッチ１７が開状態となるように組み合
わせられている。つまり、常開接点構造のスイッチ１７
を常閉状態で使っているのである。

また、電気回路について述べると、この装置においては
、第４図に示すように、車体を駆動させる駆動部２０に
対して停止信号Ｐを人力する制御装置２１が設けられて
いる。この制御装置２１は、リミットスイッチ１７が閉
状態のときは停止信号Ｐを発せず、リミットスイッチ１
７が開状態のとき停止信号を発するものである。

次に、上記構成の自動停止装置の作用を説明する。

通常時、すなわち障害物Ｓにバンパー１２が当たってい
ない時は、バンパー１２は前方に付勢されているので、
前方の定位置にある。したがって、リミットスイッチ１
７は、その作動ピンｔ７ａがバンパーステー１５の検出
片１６に押圧されていることにより閉状態に保持され、
制御装置２１は停止信号を発せず、車両は自由に走行し
得る状態におかれる。

ついで、第１図に示すように、車両が面進していて障害
物Ｓに当たると、バンパー１２が後方（図中左方）に移
動する。そして、バンパーステー１５の検出片１６によ
る押圧が解除されて、第３図に示すように作動ピン１７
ａが自刃で突出し、リミットスイッチ１７が開状態にな
る。そうすると、その信号を受けて制御装置２１が停止
信号Ｐを駆動部２０に人力し、車両が停止する。

また、制御装置２１とスイッチ１７を結ぶ信号線が断線
した場合は、スイッチ１７が開となったときと同じ状態
になり、制御装置２１が停止信号Ｐを発して、車両が停
止する。したがって、事前に断線箇所を補修することが
でき、断線状態のまま障害物に衝突する、といった事態
を未然に防ぐことができる。

また、この装置の場合、バンパー１２が動くようになっ
ていて、バンパー１２が移動しさえすればスイッチ１７
が作動するため、スイッチを一つ設けるだけで、バンパ
ー１２のどの箇所に障害物Ｓが当たっても、当たったこ
とを確実に検出することができる。したがって、信頼性
が高く、かつ製作コストが低くすむ。

なお、上記実施例においては、スイッチとしてリミット
スイッチを用いた場合を説明したが、本発明は、勿論他
の構造のスイッチを採用してもよい。

［発明の効果］ 以上の説明のように、本発明は、バンパーが定位置にあ
るときスイッチが閉状態にあり、障害物に当たってバン
パーが移動したときスイッチが開状態となるようにされ
、かつスイッチが開状態のとき車体が停止するように構
成されているので、信号線が断線した場合にも、障害物
に当たったときと同等の信号が発仕られて車体が自動停
止する。

したがって、事前に断線状態を確かめて保守することが
でき、断線状態のまま走行して自動停止機能が動かない
、というような事態に至ることがない。

また、バンパー自体が移動できるようになっているため
、一つのスイッチを設けるだけで、障害物との接触を確
実に検出することができ、製作コストの低減を図ること
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の側断面図、第２図及び第３
図は同実施例におけるスイッチ取り付は部分の平面図で
あり、第２図はバンパーが定位置にあるときの状態を示
す図、第３図はバンパーが定位置から移動したときの状
態を示す図、第４図は同実施例の電気回路のブロック図
、第５図〜第７図は従来装置の一例を示すもので、第５
図は平面図、第６図は側面図、第７図はテープスイッチ
の分解図である。 ｌＯ・・・・・・車体、１２・・・・・・バンパー、１
３・・・・・・仮バネ固定部材、１４・・・・・・板バ
ネ、１５・・・・・・バンパーステー、１６・・・・・
・検出片、１７・・・・・・リミットスイッチ１．１７
ａ・・・・・・作動ピン、２０・・・・・・駆動部、２
１・・・・・・制御装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体にバンパーを移動可能に取付けるとともに、同車体
   に上記バンパーの移動を検出するスイッチを取付け、し
   かも上記バンパーとスイッチとを、上記バンパーが定位
   置にあるときスイッチが閉状態にあり、上記バンパーが
   定位置から移動しているときスイッチが開状態となるよ
   う組み合わせ、さらに上記スイッチが開状態となってい
   るときに車体の走行を停止させる制御装置を設けたこと
   を特徴とする無人車の自動停止装置。