JPS63305065A - 車輪速度制御装置 - Google Patents
車輪速度制御装置Info
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- JPS63305065A JPS63305065A JP62140302A JP14030287A JPS63305065A JP S63305065 A JPS63305065 A JP S63305065A JP 62140302 A JP62140302 A JP 62140302A JP 14030287 A JP14030287 A JP 14030287A JP S63305065 A JPS63305065 A JP S63305065A
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- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/86—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration wherein the brakes are automatically applied in accordance with a speed condition and having means for overriding the automatic braking device when a skid condition occurs
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- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
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- B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
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- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、自動車などの車両の制動時に車輪がロック
するのを回避するためのアンチロックブレーキシステム
における車輪速度制御装置に関するものである。
するのを回避するためのアンチロックブレーキシステム
における車輪速度制御装置に関するものである。
従来のアンチロックブレーキシステムにあっては、車輪
の過大なスリップを各車輪のスリップ速度やその微分値
から算出される制御変数の値と所定のしきい値とを比較
することにより検出し、その比較結果に基づいてブレー
キ液圧を増減制御することにより車輪速度を制御してロ
ックを回避すると共に、ロック兆候から回復した車輪に
ついてはブレーキ液圧制御アクチュエータの持つ固定レ
ートで加圧するということが行なわれている。
の過大なスリップを各車輪のスリップ速度やその微分値
から算出される制御変数の値と所定のしきい値とを比較
することにより検出し、その比較結果に基づいてブレー
キ液圧を増減制御することにより車輪速度を制御してロ
ックを回避すると共に、ロック兆候から回復した車輪に
ついてはブレーキ液圧制御アクチュエータの持つ固定レ
ートで加圧するということが行なわれている。
上記のような従来のアンチロックブレーキシステムにお
けるように、車輪のスリップ速度やその微分値に基づい
た制御ｎ変数と所定のしきい値とを比較することにより
アンチロック制御を行なうというやり方は、ロック兆候
の検知には有効であるが、車輪がロック兆候から回復し
、車輪速度が車体速度にほぼ等しくなった状態でブレー
キ力不足のために発生Ｖるスリップ速度過小の状態を検
知することが困難である。そこで、その結果として車輪
減速度が所望の値を下回り、車体振動が発生したり制動
距離が長くなったりするなどの不具合が発生するのを未
然に防止するために、従来はブレーキ液圧制御アクチュ
エータの増圧レートを大きめに設定することが行なわれ
ている。
けるように、車輪のスリップ速度やその微分値に基づい
た制御ｎ変数と所定のしきい値とを比較することにより
アンチロック制御を行なうというやり方は、ロック兆候
の検知には有効であるが、車輪がロック兆候から回復し
、車輪速度が車体速度にほぼ等しくなった状態でブレー
キ力不足のために発生Ｖるスリップ速度過小の状態を検
知することが困難である。そこで、その結果として車輪
減速度が所望の値を下回り、車体振動が発生したり制動
距離が長くなったりするなどの不具合が発生するのを未
然に防止するために、従来はブレーキ液圧制御アクチュ
エータの増圧レートを大きめに設定することが行なわれ
ている。
しかしながら、このようにブレーキ液圧制御アクチュエ
ータの増圧レートを大きめに設定すると、滑り易い路面
で急ブレーキをかけたときロック兆候回避のために減圧
が行なわれても、増圧レートが大きいためにすぐに再ロ
ツク兆候が現れる結果、制御サイクルが非常に短くなり
、増圧、減圧が頻繁に繰り返されて、乗り心地が悪くな
るという問題があった。
ータの増圧レートを大きめに設定すると、滑り易い路面
で急ブレーキをかけたときロック兆候回避のために減圧
が行なわれても、増圧レートが大きいためにすぐに再ロ
ツク兆候が現れる結果、制御サイクルが非常に短くなり
、増圧、減圧が頻繁に繰り返されて、乗り心地が悪くな
るという問題があった。
上記の問題点を解決するためになされたこの発明は、各
車輪の速度を検知する車輪速度検知器の出力Ｖｉに基づ
き推定車体速度■を演算する推定車体速度演算器、上記
車輪速度検出器の出力Ｖｉの微分出力Ｄｌを発生する車
輪速度微分器、上記推定車体速度演算器の出力Ｖと車輪
速度検知器の出力Ｖｉから各車輪のスリップ速度Ｓ１を
演算し、出力する車輪スリップ速度演算器、及び上記の
車輪速度微分器の出力Ｄｉ と車輪スリップ速度演算器
の出力Ｓｉを入力して制御変数の演算を行ない、その演
算結果に基づきブレーキ液圧制御アクチュエータを介し
て各車輪のブレーキ液圧を制御するブレーキ液圧コント
ローラを具備した車輪速度制御装置において、上記推定
車体速度Ｖの差分値ΔＶを演算する差分値演算器を設け
、この差分値ΔＶを上記制御変数の演算のために上記ブ
レーキ液圧コントローラに入力するようにしたことを特
徴とする。
車輪の速度を検知する車輪速度検知器の出力Ｖｉに基づ
き推定車体速度■を演算する推定車体速度演算器、上記
車輪速度検出器の出力Ｖｉの微分出力Ｄｌを発生する車
輪速度微分器、上記推定車体速度演算器の出力Ｖと車輪
速度検知器の出力Ｖｉから各車輪のスリップ速度Ｓ１を
演算し、出力する車輪スリップ速度演算器、及び上記の
車輪速度微分器の出力Ｄｉ と車輪スリップ速度演算器
の出力Ｓｉを入力して制御変数の演算を行ない、その演
算結果に基づきブレーキ液圧制御アクチュエータを介し
て各車輪のブレーキ液圧を制御するブレーキ液圧コント
ローラを具備した車輪速度制御装置において、上記推定
車体速度Ｖの差分値ΔＶを演算する差分値演算器を設け
、この差分値ΔＶを上記制御変数の演算のために上記ブ
レーキ液圧コントローラに入力するようにしたことを特
徴とする。
上記の構成を有するこの発明の車輪速度制御装置におい
ては、車輪速度検知器の出力（車輪速度）Ｖｉからその
微分値（車輪減速度）Ｄｉ及び推定車体速度Ｖが演算さ
れ、推定車体速度Ｖ及び車輪速度Ｖｉからスリップ速度
Ｓｌが演算されると共に、推定車体速度Ｖの差分値ΔＶ
が演算される。
ては、車輪速度検知器の出力（車輪速度）Ｖｉからその
微分値（車輪減速度）Ｄｉ及び推定車体速度Ｖが演算さ
れ、推定車体速度Ｖ及び車輪速度Ｖｉからスリップ速度
Ｓｌが演算されると共に、推定車体速度Ｖの差分値ΔＶ
が演算される。
ブレーキ液圧コントローラはこのようにして求められた
車輪減速度ＤＩ、スリップ速度Ｓｉ及び推定車体速度の
差分値ΔＶを用いて演算した制御変数にもとづき、車輪
のロック兆候やその回復過程を検知し、ブレーキ液圧制
御アクチュエータによってブレーキ液圧の増減制御を行
なう。
車輪減速度ＤＩ、スリップ速度Ｓｉ及び推定車体速度の
差分値ΔＶを用いて演算した制御変数にもとづき、車輪
のロック兆候やその回復過程を検知し、ブレーキ液圧制
御アクチュエータによってブレーキ液圧の増減制御を行
なう。
この場合、推定車体速度の差分値ΔＶは現在走行中の路
面が滑り易い（ΔＶ小）か滑り難い（Δν大）かを判断
するためのデータとして用いられ、ブレーキ液圧コント
ローラはこの差分値ΔＶが大きいときはブレーキ液圧制
御アクチュエータの増圧レートを大きくして減速度不足
を解消し、ΔＶが小さいときは増圧レートを小さくして
乗り心地の悪化を防ぐ、なお、ブレーキ液圧制御アクチ
ュエータの増圧レートは、推定車体速度の差分値に応じ
て３種類以上に設定することもできる。また、制動直前
においては、推定車体速度の差分値ΔＶはほぼ０となる
ので、制動直後から一定時間（ΔＴ）は増圧レートが大
きくなるようにセットされる。
面が滑り易い（ΔＶ小）か滑り難い（Δν大）かを判断
するためのデータとして用いられ、ブレーキ液圧コント
ローラはこの差分値ΔＶが大きいときはブレーキ液圧制
御アクチュエータの増圧レートを大きくして減速度不足
を解消し、ΔＶが小さいときは増圧レートを小さくして
乗り心地の悪化を防ぐ、なお、ブレーキ液圧制御アクチ
ュエータの増圧レートは、推定車体速度の差分値に応じ
て３種類以上に設定することもできる。また、制動直前
においては、推定車体速度の差分値ΔＶはほぼ０となる
ので、制動直後から一定時間（ΔＴ）は増圧レートが大
きくなるようにセットされる。
以下、第１図に示すこの発明の車輪速度制御装置の位置
実施例について図面を参照しつつ説明する。
実施例について図面を参照しつつ説明する。
図示実施例の車輪速度制御装置１は、各車輪速度検知器
２ｉ （ｉ＝１．・・・、４）の出力Ｖｉ（車輪速度
）を入力してその微分値（車輪減速度）を出力する車輪
速度微分器１１１、車輪速度Ｖｉより推定車体速度Ｖを
演算する推定車体速度演算器１２、車輪速度Ｖｉ及び推
定車体速度Ｖから車輪のスリップ速度５ｉ（＝Ｖ−Ｖｉ
）を演算する車輪スリップ速度演算器１３１、推定車
体速度■の差分値ΔＶを演算する差分値演算器１４、タ
イマ１５、及びブレーキ液圧コントローラ１６で構成さ
れている。ブレーキ液圧コントローラ１６の出力は各ブ
レーキＢｉの液圧を増減する電磁弁（駆動回路を含む）
等のブレーキ液圧制御アクチュエータ３に供給される。
２ｉ （ｉ＝１．・・・、４）の出力Ｖｉ（車輪速度
）を入力してその微分値（車輪減速度）を出力する車輪
速度微分器１１１、車輪速度Ｖｉより推定車体速度Ｖを
演算する推定車体速度演算器１２、車輪速度Ｖｉ及び推
定車体速度Ｖから車輪のスリップ速度５ｉ（＝Ｖ−Ｖｉ
）を演算する車輪スリップ速度演算器１３１、推定車
体速度■の差分値ΔＶを演算する差分値演算器１４、タ
イマ１５、及びブレーキ液圧コントローラ１６で構成さ
れている。ブレーキ液圧コントローラ１６の出力は各ブ
レーキＢｉの液圧を増減する電磁弁（駆動回路を含む）
等のブレーキ液圧制御アクチュエータ３に供給される。
ブレーキ液圧コントローラ１６は、車輪減速度Ｄｉ、車
輪スリップ速度Ｓｉ及び推定車体速度■の差分値ΔＶを
入力して制御変数を演算し、その制御変数にもとづき車
輪のロック兆候やロックからの回復過程を監視し、ブレ
ーキ液圧制御アクチュエータ３を制御する。
輪スリップ速度Ｓｉ及び推定車体速度■の差分値ΔＶを
入力して制御変数を演算し、その制御変数にもとづき車
輪のロック兆候やロックからの回復過程を監視し、ブレ
ーキ液圧制御アクチュエータ３を制御する。
次に、この実施例の車輪速度制御袋Ｗ１の動作を自動車
が滑り易い路面を走行する場合（第２図（ａｌ）、及び
滑り難い路面を走行する場合（第２図（ｂ））を例にと
って説明する。
が滑り易い路面を走行する場合（第２図（ａｌ）、及び
滑り難い路面を走行する場合（第２図（ｂ））を例にと
って説明する。
まず、ブレーキ液圧後、ブレーキ液圧コントローラ１６
は車輪スリップ速度Ｓｉから車輪のロック兆候を検知す
ると、区間Ａｌ 、Ｂｌ（時間６丁）の始めにおいてブ
レーキ液圧制御アクチュエータ３に減圧指令（第２図（
ａｌ、世）に符号ＤＯで示す）を発する。この減圧によ
って車輪速度ｖ１が推定車体速度Ｖに近づき、ロック兆
候からの回復を検知すると、ブレーキ液圧コントローラ
１６は、制動距離をできるだけ短くするために、ブレー
キ液圧の保持指令（符号Ｈで示す）を交えつつ加圧指令
を発する。この場合、最初の区間Ａｌ 、Ｂｌにおいて
は、その直前のブレーキ液圧時の推定車体速度の差分値
ΔＶがほぼ０で確定しないため、滑り易い路面（第２図
（ａｌ）、滑り難い路面（第２図（１）））とも大きい
加圧のための指令（増圧レート大、符号Ｗで示す）がブ
レーキ液圧制御アクチュエータ３へ発せられる。
は車輪スリップ速度Ｓｉから車輪のロック兆候を検知す
ると、区間Ａｌ 、Ｂｌ（時間６丁）の始めにおいてブ
レーキ液圧制御アクチュエータ３に減圧指令（第２図（
ａｌ、世）に符号ＤＯで示す）を発する。この減圧によ
って車輪速度ｖ１が推定車体速度Ｖに近づき、ロック兆
候からの回復を検知すると、ブレーキ液圧コントローラ
１６は、制動距離をできるだけ短くするために、ブレー
キ液圧の保持指令（符号Ｈで示す）を交えつつ加圧指令
を発する。この場合、最初の区間Ａｌ 、Ｂｌにおいて
は、その直前のブレーキ液圧時の推定車体速度の差分値
ΔＶがほぼ０で確定しないため、滑り易い路面（第２図
（ａｌ）、滑り難い路面（第２図（１）））とも大きい
加圧のための指令（増圧レート大、符号Ｗで示す）がブ
レーキ液圧制御アクチュエータ３へ発せられる。
次に、第２図（ａ）に示すような滑り易い路面の場合、
ブレーキ液圧コントローラ１６は、区間Ａ１での推進車
体速度の差分値ΔＶＡＩが小さいので、次の区間Ａ２で
加圧が必要と判断したときは小さな加圧のための指令（
増圧レート小、符号Ｎで示す）を発する。以後の区１ｓ
ｌＡ３． Ａ４．・・・・・・においても、ブレーキ液
圧コントローラ１６は加圧、保持、減圧の判断を行いつ
つ、加圧が必要と判断すると、上記同様小さい加圧のた
めの指令Ｎを発する。その結果、滑り易い路面では、制
動時の車輪のロックを回避しつつ、大きい増圧レートを
固定的に用いる場合に比べて乗り心地を効果的に防ぐこ
とができる。
ブレーキ液圧コントローラ１６は、区間Ａ１での推進車
体速度の差分値ΔＶＡＩが小さいので、次の区間Ａ２で
加圧が必要と判断したときは小さな加圧のための指令（
増圧レート小、符号Ｎで示す）を発する。以後の区１ｓ
ｌＡ３． Ａ４．・・・・・・においても、ブレーキ液
圧コントローラ１６は加圧、保持、減圧の判断を行いつ
つ、加圧が必要と判断すると、上記同様小さい加圧のた
めの指令Ｎを発する。その結果、滑り易い路面では、制
動時の車輪のロックを回避しつつ、大きい増圧レートを
固定的に用いる場合に比べて乗り心地を効果的に防ぐこ
とができる。
他方、第２図（扮のように滑り難い路面を走行中は、ブ
レーキ液圧コントローラ１６は差分値演算器１４より入
力される前の区間Ｂｌの推定車体速度の差分値ΔＶＢＩ
が大きいので、次の区間Ｂ２及びＢ３以降の加圧、液圧
、保持の判断時に加圧が必要と判断すると、上記の大き
い加圧のための指令Ｗをブレーキ液圧制御アクチュエー
タに発する。このようにして、滑り難い路面においては
大きな推定車体速度の差分値の検出に基づき増圧レート
を大きくすることにより、減速度不足を解消し、車輪の
ロックを回避しつつ最短の制動距離を確保することがで
きる。
レーキ液圧コントローラ１６は差分値演算器１４より入
力される前の区間Ｂｌの推定車体速度の差分値ΔＶＢＩ
が大きいので、次の区間Ｂ２及びＢ３以降の加圧、液圧
、保持の判断時に加圧が必要と判断すると、上記の大き
い加圧のための指令Ｗをブレーキ液圧制御アクチュエー
タに発する。このようにして、滑り難い路面においては
大きな推定車体速度の差分値の検出に基づき増圧レート
を大きくすることにより、減速度不足を解消し、車輪の
ロックを回避しつつ最短の制動距離を確保することがで
きる。
上記の車輪速度制御装置１による制御動作は、たとえば
第３図に示すようなフローチャートのプログラムを用い
てマイクロコンピュータにより実施することができるの
で、以下これについて説明する。
第３図に示すようなフローチャートのプログラムを用い
てマイクロコンピュータにより実施することができるの
で、以下これについて説明する。
マイクロコンピュータは各制御サイクル（時間Δｔ）が
開始される毎に（ステップ１００）、推定車体速度Ｖ、
車輪速度ｖｉ、車輪スリップ速度ｓｉ、車輪減速度Ｄｉ
を算出しくステップ１０１）、ステップ１０２でスリッ
プ速度Ｓｉに基づきアンチロック（Ａ／Ｌ）の開始ポイ
ントかどうかの判断を行なう、そしてアンチロック制御
の開始ポイントであると判断すると、ステップ１０３で
タイマ１５をリセットし、推定車体速度用のバッファメ
モリ（Ｖｍｏ□）にその時の推定車体速度Ｖの値を記憶
させ、推定車体速度の差分値ΔＶを大きい加圧（増圧レ
ート大）を指示するΔＶ−１にセットし、ステップ１１
０の判断に進む。
開始される毎に（ステップ１００）、推定車体速度Ｖ、
車輪速度ｖｉ、車輪スリップ速度ｓｉ、車輪減速度Ｄｉ
を算出しくステップ１０１）、ステップ１０２でスリッ
プ速度Ｓｉに基づきアンチロック（Ａ／Ｌ）の開始ポイ
ントかどうかの判断を行なう、そしてアンチロック制御
の開始ポイントであると判断すると、ステップ１０３で
タイマ１５をリセットし、推定車体速度用のバッファメ
モリ（Ｖｍｏ□）にその時の推定車体速度Ｖの値を記憶
させ、推定車体速度の差分値ΔＶを大きい加圧（増圧レ
ート大）を指示するΔＶ−１にセットし、ステップ１１
０の判断に進む。
上記のステップ１０２の判断でアンチロック制御の開始
ポイントでない場合は、タイマ１５をインクリメントし
くステップ１０４）、ステップ１０５の判断に進む、ス
テップ１０５では、タイマ１５０カウント値ＴがΔＴに
達したかどうかの判断が行われ、Ｔ−Δ丁でなければ、
ステップ１１０の判断に進む、また、ステップ１０５で
Ｔ＝ΔＴに達した瞬間、タイマ１５がリセットされ（ス
テツブ１０６）、ステップ１０７において推定車体速度
の差分値ΔＶが大きいか小さいかの判断を行い、大きけ
れば路面が滑り難いと判断して、ΔＶを大きい加圧のた
めの増圧レート大を指示するΔＶ−１にセットしくステ
ップ１０８）、推定車体速度の差分値ΔＶが小さければ
路面が滑り易いと判断して、ΔＶを小さい加圧のための
増圧レート小を指示するΔｖ−０にセットしくステップ
１０９）、ステップ１１０の判断に移る０以上のステッ
プにおいてはΔＴ毎に推定車体速度Ｖが更新され、増圧
レートが決定される。
ポイントでない場合は、タイマ１５をインクリメントし
くステップ１０４）、ステップ１０５の判断に進む、ス
テップ１０５では、タイマ１５０カウント値ＴがΔＴに
達したかどうかの判断が行われ、Ｔ−Δ丁でなければ、
ステップ１１０の判断に進む、また、ステップ１０５で
Ｔ＝ΔＴに達した瞬間、タイマ１５がリセットされ（ス
テツブ１０６）、ステップ１０７において推定車体速度
の差分値ΔＶが大きいか小さいかの判断を行い、大きけ
れば路面が滑り難いと判断して、ΔＶを大きい加圧のた
めの増圧レート大を指示するΔＶ−１にセットしくステ
ップ１０８）、推定車体速度の差分値ΔＶが小さければ
路面が滑り易いと判断して、ΔＶを小さい加圧のための
増圧レート小を指示するΔｖ−０にセットしくステップ
１０９）、ステップ１１０の判断に移る０以上のステッ
プにおいてはΔＴ毎に推定車体速度Ｖが更新され、増圧
レートが決定される。
次に、ステップ１１０においては、減圧が必要かどうか
の判断が行われ、減圧が必要であれば、減圧指令を発し
て制御サイクルの開始点に戻る（ステップ１１１．１１
７）、減圧の必要がないと判断したときは、ステップ１
１２において増圧が必要かどうかの判断を行い、必要が
なければ保持指令を発して制御サイクルの開始点に戻る
（ステップ１１３．１１７）。
の判断が行われ、減圧が必要であれば、減圧指令を発し
て制御サイクルの開始点に戻る（ステップ１１１．１１
７）、減圧の必要がないと判断したときは、ステップ１
１２において増圧が必要かどうかの判断を行い、必要が
なければ保持指令を発して制御サイクルの開始点に戻る
（ステップ１１３．１１７）。
これに対して増圧が必要なときは、ステップ１１４にお
いて前述のステップ（１０８，１０９）でΔｖ＝０．Δ
Ｖ＝１のいずれがセットされているかを判断し、Δｖ−
０であれば小さい加圧を行い（ステップ１１６）、ΔＶ
−ｔであれば大きい加圧を行って（ステップ１１５）、
制御サイクルの開始点に戻る。すなわち、マイクロコン
ピュータは、増圧が必要と判断した場合、推定車体速度
の差分値ΔＶが大きいか小さいかに応じて、大きい加圧
と小さい加圧のいずれを行なうべきかをブレーキ液圧制
御アクチュエータ３（第１図）に指示する。
いて前述のステップ（１０８，１０９）でΔｖ＝０．Δ
Ｖ＝１のいずれがセットされているかを判断し、Δｖ−
０であれば小さい加圧を行い（ステップ１１６）、ΔＶ
−ｔであれば大きい加圧を行って（ステップ１１５）、
制御サイクルの開始点に戻る。すなわち、マイクロコン
ピュータは、増圧が必要と判断した場合、推定車体速度
の差分値ΔＶが大きいか小さいかに応じて、大きい加圧
と小さい加圧のいずれを行なうべきかをブレーキ液圧制
御アクチュエータ３（第１図）に指示する。
なお、上記の実施例においては、増圧レートを大と小の
２種類としたが、必要ならば推定車体速度の差分値に応
じて３種類以上の増圧レートを用いるようにした実施例
が可能なことは明白である。
２種類としたが、必要ならば推定車体速度の差分値に応
じて３種類以上の増圧レートを用いるようにした実施例
が可能なことは明白である。
この発明の車輪速度制御装置は、加圧が必要なとき、推
定車体速度の差分値に応じて増圧レートを変えるように
したため、従来のように固定増圧レートによる場合に比
べて、車輪ロックの回避性能を確保しつつ、滑り易い路
面での制動時における乗り心地の悪化を効果的に防止す
ることができる−・方、滑り難い路面においては減速度
不足が確実に解消されて制動距離を最短に押えることが
できる。
定車体速度の差分値に応じて増圧レートを変えるように
したため、従来のように固定増圧レートによる場合に比
べて、車輪ロックの回避性能を確保しつつ、滑り易い路
面での制動時における乗り心地の悪化を効果的に防止す
ることができる−・方、滑り難い路面においては減速度
不足が確実に解消されて制動距離を最短に押えることが
できる。
第１図はこの発明による車輪速度制御装置の一実施例の
ブロック図、第２図（ａ）及び（ｂ）はその動作を説明
するためのグラフ、第３図はこの発明の車輪速度制御装
置をマイクロコンピュータにより実施する場合のプログ
ラムの一例を示すフローチャートである。 １・・・・・・マイクロコンピュータ（車輪速度制御装
置）、２１・・・・・・車輪速度検知器、３・・・・・
・ブレーキ液圧制御アクチュエータ、１１１・・・・・
・車輪速度微分器、１２・・・・・・推定車体速度演算
器、１３ｔ・・・・・・車輪スリップ速度演算器、１４
・・・・・・差分値演算器、１５・・・・・・タイマ、
１６・・・・・・ブレーキ液圧コントローラ。
ブロック図、第２図（ａ）及び（ｂ）はその動作を説明
するためのグラフ、第３図はこの発明の車輪速度制御装
置をマイクロコンピュータにより実施する場合のプログ
ラムの一例を示すフローチャートである。 １・・・・・・マイクロコンピュータ（車輪速度制御装
置）、２１・・・・・・車輪速度検知器、３・・・・・
・ブレーキ液圧制御アクチュエータ、１１１・・・・・
・車輪速度微分器、１２・・・・・・推定車体速度演算
器、１３ｔ・・・・・・車輪スリップ速度演算器、１４
・・・・・・差分値演算器、１５・・・・・・タイマ、
１６・・・・・・ブレーキ液圧コントローラ。
Claims (1)
- 各車輪の速度を検知する車輪速度検知器の出力Ｖｉに基
づき推定車体速度Ｖを演算する推定車体速度演算器、上
記車輪速度検出器の出力Ｖｉの微分出力Ｄｉを発生する
車輪速度微分器、上記推定車体速度演算器の出力Ｖと車
輪速度検知器の出力Ｖｉから各車輪のスリップ速度Ｓｉ
を演算し、出力する車輪スリップ速度演算器、及び上記
の車輪速度微分器の出力Ｄｉと車輪スリップ速度演算器
の出力Ｓｉを入力して制御変数の演算を行ない、その演
算結果に基づきブレーキ液圧制御アクチュエータを介し
て各車輪のブレーキ液圧を制御するブレーキ液圧コント
ローラを具備した車輪速度制御装置において、上記推定
車体速度Ｖの差分値ΔＶを演算する差分値演算器を設け
、この差分値ΔＶを上記制御変数の演算のために上記ブ
レーキ液圧コントローラに入力するようにしたことを特
徴とする車輪速度制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62140302A JPS63305065A (ja) | 1987-06-04 | 1987-06-04 | 車輪速度制御装置 |
| KR1019880006570A KR910004604B1 (ko) | 1987-06-04 | 1988-06-01 | 차륜속도 제어장치 |
| DE88108901T DE3883852T2 (de) | 1987-06-04 | 1988-06-03 | Radgeschwindigkeitssteuergerät. |
| EP88108901A EP0293906B1 (en) | 1987-06-04 | 1988-06-03 | Wheel speed control arrangement |
| US07/202,333 US4832415A (en) | 1987-06-04 | 1988-06-06 | Wheel speed control arrangement |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62140302A JPS63305065A (ja) | 1987-06-04 | 1987-06-04 | 車輪速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63305065A true JPS63305065A (ja) | 1988-12-13 |
Family
ID=15265624
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62140302A Pending JPS63305065A (ja) | 1987-06-04 | 1987-06-04 | 車輪速度制御装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4832415A (ja) |
| EP (1) | EP0293906B1 (ja) |
| JP (1) | JPS63305065A (ja) |
| KR (1) | KR910004604B1 (ja) |
| DE (1) | DE3883852T2 (ja) |
Families Citing this family (9)
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| GB1597224A (en) * | 1977-04-05 | 1981-09-03 | Girling Ltd | Anti-lock brake control system |
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| DE3310443A1 (de) * | 1983-03-23 | 1984-09-27 | Alfred Teves Gmbh, 6000 Frankfurt | Verfahren und vorrichtung zur steuerung des bremsdruckverlaufs in bremsschlupfgeregelten fahrzeugbremsen |
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1987
- 1987-06-04 JP JP62140302A patent/JPS63305065A/ja active Pending
-
1988
- 1988-06-01 KR KR1019880006570A patent/KR910004604B1/ko not_active Expired
- 1988-06-03 EP EP88108901A patent/EP0293906B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1988-06-03 DE DE88108901T patent/DE3883852T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1988-06-06 US US07/202,333 patent/US4832415A/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
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| JPS62120258A (ja) * | 1985-11-20 | 1987-06-01 | Tokico Ltd | アンチスキツド制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR900000249A (ko) | 1990-01-30 |
| EP0293906A3 (en) | 1990-11-22 |
| DE3883852D1 (de) | 1993-10-14 |
| EP0293906A2 (en) | 1988-12-07 |
| US4832415A (en) | 1989-05-23 |
| DE3883852T2 (de) | 1994-02-24 |
| EP0293906B1 (en) | 1993-09-08 |
| KR910004604B1 (ko) | 1991-07-08 |
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