JPS63256381A - ロボツト制御装置 - Google Patents
ロボツト制御装置Info
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- JPS63256381A JPS63256381A JP62088331A JP8833187A JPS63256381A JP S63256381 A JPS63256381 A JP S63256381A JP 62088331 A JP62088331 A JP 62088331A JP 8833187 A JP8833187 A JP 8833187A JP S63256381 A JPS63256381 A JP S63256381A
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/4093—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part programme, for the NC machine
- G05B19/40931—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part programme, for the NC machine concerning programming of geometry
- G05B19/40936—Defining geometry with a high level language
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34346—User program fetches part of system program when flags are set and detected
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、ロボット言語によりモニタプログラムを記述
してロボットの制御条件が設定されるロボット制御装置
に関する。
してロボットの制御条件が設定されるロボット制御装置
に関する。
（従来の技術）
ロボットを用いて所定の作業を自動的に行なわせるには
一連の作業、例えば物をつかみ、移動して置く等の作業
をロボットに予め教示する操作は、一般にユーザ側に要
求されている。この場合、ロボットは、ロボット制御装
置内に格納されたユーザプログラムに基づき、教示され
た指示通りの動作をする。
一連の作業、例えば物をつかみ、移動して置く等の作業
をロボットに予め教示する操作は、一般にユーザ側に要
求されている。この場合、ロボットは、ロボット制御装
置内に格納されたユーザプログラムに基づき、教示され
た指示通りの動作をする。
第６図（ａ）、（ｂ）は、それぞれロボットに一連の作
業を行なわせるためのユーザプログラム、およびこのユ
ーザプログラムによるロボットの動作手順を示している
。同図（Ｌ）に示すプログラムＰＯ乃至Ｐ７は、所定の
ロボット言語によって記述されるものであり、同図（ｂ
）に示す一連の作業をロボットに行なわせるときには、
ロボット制御装置側ではシステムプログラムによってユ
ーザプログラムが起動され、ロボットに対する動作指令
が出力される。
業を行なわせるためのユーザプログラム、およびこのユ
ーザプログラムによるロボットの動作手順を示している
。同図（Ｌ）に示すプログラムＰＯ乃至Ｐ７は、所定の
ロボット言語によって記述されるものであり、同図（ｂ
）に示す一連の作業をロボットに行なわせるときには、
ロボット制御装置側ではシステムプログラムによってユ
ーザプログラムが起動され、ロボットに対する動作指令
が出力される。
一方、上記システムプログラムにおいては、ロボットの
状態を常時監視して所定の条件の下で作業を行なわせる
必要がある。ロボット制御装置に必要とされるこのよう
な状態出力機能は、例えばロボットがインポジションに
あるときに所定の出力を発生したり、腕が一番縮んだ位
置にあるときに出力を発生したり、あるいは安全棚が開
いているときにロボットの動作を停止させる等の特定の
命令として記述されている。このような状態出力機能を
実行するためのプログラムは、通常、電源投入後にロボ
ットを常時監視していなければならないので、システム
プログラムからの起動によって動作するユーザプログラ
ムのように、ロボット言語で記述することはできないと
されていた。
状態を常時監視して所定の条件の下で作業を行なわせる
必要がある。ロボット制御装置に必要とされるこのよう
な状態出力機能は、例えばロボットがインポジションに
あるときに所定の出力を発生したり、腕が一番縮んだ位
置にあるときに出力を発生したり、あるいは安全棚が開
いているときにロボットの動作を停止させる等の特定の
命令として記述されている。このような状態出力機能を
実行するためのプログラムは、通常、電源投入後にロボ
ットを常時監視していなければならないので、システム
プログラムからの起動によって動作するユーザプログラ
ムのように、ロボット言語で記述することはできないと
されていた。
（発明が解決しようとする問題点）
つまり、一般に常時監視を必要とする作業はシステムプ
ログラムに組込まれていなければならないところから、
従来のロボット制御装置では、ロボットの状態出力は、
システムプログラムによって常時監視され実行されてい
た。ところが、このシステムプログラムは全て、予め、
読出し専用メモリ（ＲＯＭ）内に格納されておりロボッ
ト制御装置に固定して設計されるので、ユーザによって
自由に設定変更することはできない。
ログラムに組込まれていなければならないところから、
従来のロボット制御装置では、ロボットの状態出力は、
システムプログラムによって常時監視され実行されてい
た。ところが、このシステムプログラムは全て、予め、
読出し専用メモリ（ＲＯＭ）内に格納されておりロボッ
ト制御装置に固定して設計されるので、ユーザによって
自由に設定変更することはできない。
したがって、現状でのロボットの作業内容を変更したり
、あるいは現在の作業に他の作業を追加しようとする場
合には、ＲＯＭ内のシステムプログラムを変更しなけれ
ばならず、ユーザはその°ために読取り専用メモリ（Ｒ
ＯＭ）をその都度交換しなければならないという問題点
があった。
、あるいは現在の作業に他の作業を追加しようとする場
合には、ＲＯＭ内のシステムプログラムを変更しなけれ
ばならず、ユーザはその°ために読取り専用メモリ（Ｒ
ＯＭ）をその都度交換しなければならないという問題点
があった。
なお、この種の作業を行なわせるのに、ＭＯＮＩＴＯＲ
と呼ばれる機能を有するロボット言語もあるが、この言
語を用いたプログラムではロボットの作業を常時監視す
ることができないという欠点があった。
と呼ばれる機能を有するロボット言語もあるが、この言
語を用いたプログラムではロボットの作業を常時監視す
ることができないという欠点があった。
本発明は、常時必要とされる監視作業の種類を削除、変
更、追加したりするのに、ＲＯＭ内に格納されているシ
ステムプログラムを何ら変更等をする必要なく、ユーザ
が容易に監視すべき入出力条件を通常のロボット言語で
削除、変更、追加することが可能な最適な融通性のある
ロボット制御装置を提供することを目的としている。
更、追加したりするのに、ＲＯＭ内に格納されているシ
ステムプログラムを何ら変更等をする必要なく、ユーザ
が容易に監視すべき入出力条件を通常のロボット言語で
削除、変更、追加することが可能な最適な融通性のある
ロボット制御装置を提供することを目的としている。
（問題点を解決するための手段）
本発明は、ロボットの動作を制御するロボット制御装置
において、ロボット言語で記述されたユーザプログラム
としてロボットの複数の状態出力を監視するモニタプロ
グラムを記憶する記憶手段と、前記モニタプログラムを
システムプログラムからアクセスして常時一定周期で起
動する起動手段と、前記ロボットの状態出力に対応する
。特定の命令を出力する出力手段とを具備してなること
を特徴としたロボット制御装置紮提供するものである。
において、ロボット言語で記述されたユーザプログラム
としてロボットの複数の状態出力を監視するモニタプロ
グラムを記憶する記憶手段と、前記モニタプログラムを
システムプログラムからアクセスして常時一定周期で起
動する起動手段と、前記ロボットの状態出力に対応する
。特定の命令を出力する出力手段とを具備してなること
を特徴としたロボット制御装置紮提供するものである。
（作用）
本発明では、主記憶装置でのシステムプログラム記憶領
域とは一別にユーザプログラムとしてモニタプログラム
を記憶する領域を設け、そこに格納されるモニタプログ
ラムをシステムプログラムのバックグラウンド処理によ
り実行することで、ロボットの状態出力を常時監視して
いる。つまりモニタプログラム内で設定したシステムプ
ログラムに含まれる特定のフラグを例えば“１”にした
ときには、ベクタアドレス対応テーブル等の起動手段に
よりこのフラグに対応したベクタアドレスヘジャンプし
、そこに格納されているユーザプログラムを実行するこ
とでロボットの状態出力に対応する特定の命令が出力さ
れる。
域とは一別にユーザプログラムとしてモニタプログラム
を記憶する領域を設け、そこに格納されるモニタプログ
ラムをシステムプログラムのバックグラウンド処理によ
り実行することで、ロボットの状態出力を常時監視して
いる。つまりモニタプログラム内で設定したシステムプ
ログラムに含まれる特定のフラグを例えば“１”にした
ときには、ベクタアドレス対応テーブル等の起動手段に
よりこのフラグに対応したベクタアドレスヘジャンプし
、そこに格納されているユーザプログラムを実行するこ
とでロボットの状態出力に対応する特定の命令が出力さ
れる。
（実施例）
以−下１本発明の一実施例を図面を用いて説明する。
第１図は本発明のロボット制御装置によって制御される
ロボット、すなわち６軸制御の関節形ロボットの斜視図
である。同図において、ｌは関節形ロボットを支える基
台である。基台ｌの上部には、各軸を垂直軸（Ｚｏ軸）
に対して旋回させるθ軸サーボモータ３が載置されてい
る。θ軸サーボモータ３の上には、これによって回転さ
れるθ軸ユニット５が設けられている。このθ軸ユニッ
ト５はθ軸サーボモータ３によって回転される。
ロボット、すなわち６軸制御の関節形ロボットの斜視図
である。同図において、ｌは関節形ロボットを支える基
台である。基台ｌの上部には、各軸を垂直軸（Ｚｏ軸）
に対して旋回させるθ軸サーボモータ３が載置されてい
る。θ軸サーボモータ３の上には、これによって回転さ
れるθ軸ユニット５が設けられている。このθ軸ユニッ
ト５はθ軸サーボモータ３によって回転される。
θ軸ユニット５の上には、Ｗ輌ユニット７が固定的に設
けられ、これにＷ軸腕９が軸承９ａによって回転自在に
軸承されている。１１はＷ軸駆動機構で、Ｗ軸サーボモ
ータ、Ｗ軸ポールねじ、Ｗ輪ナツトよりなる。
けられ、これにＷ軸腕９が軸承９ａによって回転自在に
軸承されている。１１はＷ軸駆動機構で、Ｗ軸サーボモ
ータ、Ｗ軸ポールねじ、Ｗ輪ナツトよりなる。
Ｗ軸腕９の先端には、Ｕ軸腕１２が軸承１２ａによって
、回転自在に軸承されている。Ｕ軸腕１２の後端には、
Ｕ軸中間リンク１４の上端が回転自在に軸承されている
。Ｗ軸の軸承９ａと同軸に、Ｕ軸下リンクが回転自在に
軸承され、上記Ｕ軸中間リンク１４の下端とＵ軸下リン
クの端部は互いに回転自在に軸承されている。そして、
Ｗ軸腕９とＵ軸中間リンク１４とが並行に配置され、Ｕ
軸１２とＵ軸下リンクとが並行に配置されており、これ
らは互いにリンク機構を形成している。
、回転自在に軸承されている。Ｕ軸腕１２の後端には、
Ｕ軸中間リンク１４の上端が回転自在に軸承されている
。Ｗ軸の軸承９ａと同軸に、Ｕ軸下リンクが回転自在に
軸承され、上記Ｕ軸中間リンク１４の下端とＵ軸下リン
クの端部は互いに回転自在に軸承されている。そして、
Ｗ軸腕９とＵ軸中間リンク１４とが並行に配置され、Ｕ
軸１２とＵ軸下リンクとが並行に配置されており、これ
らは互いにリンク機構を形成している。
１８はＵ軸駆動機構で、このＵ軸駆動機構１８は、Ｕ軸
サーボモータ１８ａ、Ｕ軸ボールねじ、Ｕ軸ナツトより
なる。Ｕ軸サーボモータ１８ａはＷ軸ユニット７から伸
びる支持部７ｂに回転自在に軸承されている。
サーボモータ１８ａ、Ｕ軸ボールねじ、Ｕ軸ナツトより
なる。Ｕ軸サーボモータ１８ａはＷ軸ユニット７から伸
びる支持部７ｂに回転自在に軸承されている。
Ｕ軸腕１２の先端には、手首機構（ハンド）２０が設け
られている。この手首機構２０は、α軸サーボモータ２
２により回転され、β軸サーボモータ２４により上下方
向に振られ、γ軸サーボモータ２６によりひねられる。
られている。この手首機構２０は、α軸サーボモータ２
２により回転され、β軸サーボモータ２４により上下方
向に振られ、γ軸サーボモータ２６によりひねられる。
これらの詳細な構造と動作は周知のものであるので、詳
しい説明は省略するが、例えば、アーク溶接トーチなど
のツールが取り付けられる。
しい説明は省略するが、例えば、アーク溶接トーチなど
のツールが取り付けられる。
第２図は第１図に示すようなロボットを制御するロボッ
ト制御装置のシステム構成図である。同図においてプロ
セッサ３０は読出し専用メモリ３１に格納されているシ
ステムプログラムに従って動作するようになっている。
ト制御装置のシステム構成図である。同図においてプロ
セッサ３０は読出し専用メモリ３１に格納されているシ
ステムプログラムに従って動作するようになっている。
プロセッサ３０には、システムプログラムを記憶するリ
ードオンリーメモリ（ＲＯＭ）３１と、キーボードディ
スプレイ３２と、主記憶装置３３と、補助記憶装置３４
と教示操作盤３５とが接続されている。
ードオンリーメモリ（ＲＯＭ）３１と、キーボードディ
スプレイ３２と、主記憶装置３３と、補助記憶装置３４
と教示操作盤３５とが接続されている。
キーボードディスプレイ３２は、ロボット制御装置の作
動を開始するためのキー（図示せず）を備え、またロボ
ット言語で記述されたプログラムの実行中に、必要なパ
ラメータ（例えば＆゛ｉｉ座標度等）を入力するもので
ある。主犯−゛装置３３は、システム領域ＳＹＳとユー
ザ領域ＵＳＥＲとから構成されている。
動を開始するためのキー（図示せず）を備え、またロボ
ット言語で記述されたプログラムの実行中に、必要なパ
ラメータ（例えば＆゛ｉｉ座標度等）を入力するもので
ある。主犯−゛装置３３は、システム領域ＳＹＳとユー
ザ領域ＵＳＥＲとから構成されている。
システム領域ＳＹＳとユーザ領域ＵＳＥＲとの構成は、
第３図に詳細に示されている。
第３図に詳細に示されている。
システム領域ＳＹＳは、ロイ−２ト制御装置の動作を管
理するシステムプログラムが格納される領域である。シ
ステムプログラムは第２図に示すＲＯＭ３１内に予め記
憶されており、ロボット制御装置の電源を投入するとＲ
ＯＭ３１から読出されて主記憶装置３３のシステム領域
ＳＹＳにイニシャルロードされるようになっている。
理するシステムプログラムが格納される領域である。シ
ステムプログラムは第２図に示すＲＯＭ３１内に予め記
憶されており、ロボット制御装置の電源を投入するとＲ
ＯＭ３１から読出されて主記憶装置３３のシステム領域
ＳＹＳにイニシャルロードされるようになっている。
システム領域ＳＹＳには、ロボットの動作状態を示す状
態レジスタ３５と、対応テーブル３６とが備えられてい
る。この状態レジスタ３５は、ｎ個のフラグＦＬＧＩ乃
至ＦＬＧｎからなり、例えばフラグＦＬＧＩが“１”の
ときにはロボットがインポジションにあるか否かの監視
を実行することを示し、フラグＦＬＧ２が“１″のとき
には腕が一番縮んだ位置にあるか否かの監視を実行する
ことを示し、フラグＦＬＧｎが“１”のときには安全棚
が開いているか否かの監視を実行することに対応してい
る。システム領域ＳＹＳの状態レジスタ３５の各フラグ
ＦＬＧＩ乃至ＦＬＧｎは、ユーザ領域ＵＳＥＲ内のシス
テム参照領域５ＲＥＦと対応ずけられていて、システム
プログラムからこの対応テーブル３６によって、所定の
フラグ、例えばＦＬＧＩが“ｌ”のときにはユーザ領域
ＵＳＥＲ内のベクタアドレス＃０００Ａにジャンプする
。ベクタアドレス＃０００Ａ、＃０００Ｂ・ 、＃００
０Ｘは、ユーザ領域ＵＳＥＲ内ノシステム参照領域５Ｒ
ＥＦに格納されたユーザプログラムの一部であるシステ
ム参照プログラムＲＯＢＰＲＯＩ乃至ＲＯＢＰＲＯｎの
先頭アドレスに対応する。したがって、例えばｒｉｆ
ｃｕｒｒｅｎｔ−ｐｏｓ［１１ｍｌｏｗｅｒ ｌ量ｍ［
１］ ＴＨＥＮ Ｒ［ｌＯ［５］−ＯＮ Ｊというプロ
グラムＲＯＢＰＲＯｎをバックグラウンドのモニタとし
て＃０００Ｘに登録しておくことで、個々に設定される
ロボット動作の条件チェックと動作停止等の処理が可能
になる。
態レジスタ３５と、対応テーブル３６とが備えられてい
る。この状態レジスタ３５は、ｎ個のフラグＦＬＧＩ乃
至ＦＬＧｎからなり、例えばフラグＦＬＧＩが“１”の
ときにはロボットがインポジションにあるか否かの監視
を実行することを示し、フラグＦＬＧ２が“１″のとき
には腕が一番縮んだ位置にあるか否かの監視を実行する
ことを示し、フラグＦＬＧｎが“１”のときには安全棚
が開いているか否かの監視を実行することに対応してい
る。システム領域ＳＹＳの状態レジスタ３５の各フラグ
ＦＬＧＩ乃至ＦＬＧｎは、ユーザ領域ＵＳＥＲ内のシス
テム参照領域５ＲＥＦと対応ずけられていて、システム
プログラムからこの対応テーブル３６によって、所定の
フラグ、例えばＦＬＧＩが“ｌ”のときにはユーザ領域
ＵＳＥＲ内のベクタアドレス＃０００Ａにジャンプする
。ベクタアドレス＃０００Ａ、＃０００Ｂ・ 、＃００
０Ｘは、ユーザ領域ＵＳＥＲ内ノシステム参照領域５Ｒ
ＥＦに格納されたユーザプログラムの一部であるシステ
ム参照プログラムＲＯＢＰＲＯＩ乃至ＲＯＢＰＲＯｎの
先頭アドレスに対応する。したがって、例えばｒｉｆ
ｃｕｒｒｅｎｔ−ｐｏｓ［１１ｍｌｏｗｅｒ ｌ量ｍ［
１］ ＴＨＥＮ Ｒ［ｌＯ［５］−ＯＮ Ｊというプロ
グラムＲＯＢＰＲＯｎをバックグラウンドのモニタとし
て＃０００Ｘに登録しておくことで、個々に設定される
ロボット動作の条件チェックと動作停止等の処理が可能
になる。
この外、システム領域ＳＹＳ内には、システムプログラ
ムがユーザ領域ＵＳＥＲ内の所定のベクタアドレスヘジ
ャンプした後、再びシステム領域ＳＹＳ内のシステムプ
ログラムへ復帰するためのセーブ領域５ＡＶＥを有し、
ここにベクタアドレスヘジャンプする前のアドレスが格
納されるよになっている。またプログラム開始アドレス
格納域５ＡＤＲでは、一連の動作をロボット言語で記述
したユーザプログラムＵＲＯＢＰＲＯの先頭アドレス５
ｏｏｏｚと、ロボットの複数の状態出力を監視するモニ
タプログラムとを格納しているユーザ領域ＵＳＥＲの先
頭アドレスを格納している。
ムがユーザ領域ＵＳＥＲ内の所定のベクタアドレスヘジ
ャンプした後、再びシステム領域ＳＹＳ内のシステムプ
ログラムへ復帰するためのセーブ領域５ＡＶＥを有し、
ここにベクタアドレスヘジャンプする前のアドレスが格
納されるよになっている。またプログラム開始アドレス
格納域５ＡＤＲでは、一連の動作をロボット言語で記述
したユーザプログラムＵＲＯＢＰＲＯの先頭アドレス５
ｏｏｏｚと、ロボットの複数の状態出力を監視するモニ
タプログラムとを格納しているユーザ領域ＵＳＥＲの先
頭アドレスを格納している。
なお、キーボードディスプレイ３２からロボット制御装
置の作動を開始するためのキー（図示せず）が押下され
ると、システムプログラムはこのプログラム開始アドレ
ス格納域５ＡＤＲを参照してアドレス＃０００２からユ
ーザプログラムＵＲＯＢＰＲＯを実行する。
置の作動を開始するためのキー（図示せず）が押下され
ると、システムプログラムはこのプログラム開始アドレ
ス格納域５ＡＤＲを参照してアドレス＃０００２からユ
ーザプログラムＵＲＯＢＰＲＯを実行する。
すなわち、ユーザ領域ＵＳＥＲは、システム参照領域５
ＲＥＦとユーザプログラム領域ＵＰＲＯとから構成され
、システム参照領域５ＲＥＦにはロボットの状態を監視
してそれに対応する特定の命令を出力するためのシステ
ム参照プログラムＲＯＢＰＲＯＩ乃至ＲＯＢＰＲＯｎが
、ユーザによって決定されるベクタアドレスに格納され
ている。このシステム参照プログラムＲＯＢＰＲＯＬ乃
至ＲＯＢＰＲＯｎは、ロボット言語で記述されたソース
プログラムをコンパイラ又はインタプリタによってコン
パイル又はインタブリートしたオブジェクトプログラム
である。
ＲＥＦとユーザプログラム領域ＵＰＲＯとから構成され
、システム参照領域５ＲＥＦにはロボットの状態を監視
してそれに対応する特定の命令を出力するためのシステ
ム参照プログラムＲＯＢＰＲＯＩ乃至ＲＯＢＰＲＯｎが
、ユーザによって決定されるベクタアドレスに格納され
ている。このシステム参照プログラムＲＯＢＰＲＯＬ乃
至ＲＯＢＰＲＯｎは、ロボット言語で記述されたソース
プログラムをコンパイラ又はインタプリタによってコン
パイル又はインタブリートしたオブジェクトプログラム
である。
プログラムＲＯＢＰＲＯＩは、例えばロボットがインポ
ジションにあるぶどうかを判断し、その状態出力に対応
する特定の命令を発生するものであり、またプログラム
ＲＯＢＰＲ０２は１例えば腕が一番縮んだ位置にあるか
どうかを判断し、その状態出力に対応する特定の命令を
発生するものであり、またプログラムＲＯＢＰＲＯｎは
、例えば安全棚が開いているかどうかを判断し、その状
態出力に対応してロボット作動の停止命令などを発生す
るものである。
ジションにあるぶどうかを判断し、その状態出力に対応
する特定の命令を発生するものであり、またプログラム
ＲＯＢＰＲ０２は１例えば腕が一番縮んだ位置にあるか
どうかを判断し、その状態出力に対応する特定の命令を
発生するものであり、またプログラムＲＯＢＰＲＯｎは
、例えば安全棚が開いているかどうかを判断し、その状
態出力に対応してロボット作動の停止命令などを発生す
るものである。
また、ユーザプログラム領域ＵＰＲＯには、システムプ
ログラムのバックグラウンド処理によって並行して実行
されるユーザプログラムｏｎｏｎＰＲＯが格納されてい
る。このユーザプログラムＵＲＯＢＰＲＯとして記憶さ
れているモニタプログラムは、ロボット言語で記述され
たソースプログラムをコンパイラ又はインタプリタによ
ってコンパイル又はインタブリートしたオブジェクトプ
ログラムである。
ログラムのバックグラウンド処理によって並行して実行
されるユーザプログラムｏｎｏｎＰＲＯが格納されてい
る。このユーザプログラムＵＲＯＢＰＲＯとして記憶さ
れているモニタプログラムは、ロボット言語で記述され
たソースプログラムをコンパイラ又はインタプリタによ
ってコンパイル又はインタブリートしたオブジェクトプ
ログラムである。
第４図は、主記憶装置３３のユーザ領域ＵＳＥＲへ、シ
ステム参照５プログラムＲＯＢＰＲＯＩ乃至ＲＯＢＰＲ
ＯｎおよびユーザプログラムＵＲＯＢＰＲＯをロードす
る手順を説明する図である。
ステム参照５プログラムＲＯＢＰＲＯＩ乃至ＲＯＢＰＲ
ＯｎおよびユーザプログラムＵＲＯＢＰＲＯをロードす
る手順を説明する図である。
ここでソースライブラリ４０には、ロボット言語で記述
されたユーザプログラムとともに本来システム領域ＳＹ
Ｓに常駐されるモニタプログラムが、通常のユーザプロ
グラムと同じ体系のロボット言語で記述されて格納され
ている。コンパイラ又はインタプリタ４１は、ソースラ
イブラリ４０に格納されているロボット言語で記述され
たプログラムを翻訳し、その結果をオブジェクトライブ
ラリ４２にオブジェクトプログラムとして格納する。オ
ブジェクトライブラリ４２に格納されているオブジェク
トプログラムは補助記憶装置３４にシステム参照プログ
ラムのオブジェクトモジュールや、ユーザプログラムの
オブジェクトモジュールとして記憶される。これらのオ
ブジェクトモジュールは、ローダ４３によってユーザ領
域ＵＳＥＲのシステム参照領域５ＲＥＦとユーザプログ
ラム領域ＵＰＲＯとにそれぞれロードされるようになっ
ている。
されたユーザプログラムとともに本来システム領域ＳＹ
Ｓに常駐されるモニタプログラムが、通常のユーザプロ
グラムと同じ体系のロボット言語で記述されて格納され
ている。コンパイラ又はインタプリタ４１は、ソースラ
イブラリ４０に格納されているロボット言語で記述され
たプログラムを翻訳し、その結果をオブジェクトライブ
ラリ４２にオブジェクトプログラムとして格納する。オ
ブジェクトライブラリ４２に格納されているオブジェク
トプログラムは補助記憶装置３４にシステム参照プログ
ラムのオブジェクトモジュールや、ユーザプログラムの
オブジェクトモジュールとして記憶される。これらのオ
ブジェクトモジュールは、ローダ４３によってユーザ領
域ＵＳＥＲのシステム参照領域５ＲＥＦとユーザプログ
ラム領域ＵＰＲＯとにそれぞれロードされるようになっ
ている。
以上のような構成のロボット制御装置の動作を第５図の
フローチャートを用いて説明する。なおユーザはシステ
ム参照プログラムと、ユーザプログラムとをソースライ
ブラリ４０にロボット言語で記述しておき、これらはコ
ンパイル又はインタブリートしたオブジェクトモジュー
ルをユーザ領ＭＵＳＥＲの所定のベクタアドレス、＃０
００Ａ乃至＃０００Ｘと、プログラム開始アドレス＃０
００Ｚとに対応ずけられているものとする。
フローチャートを用いて説明する。なおユーザはシステ
ム参照プログラムと、ユーザプログラムとをソースライ
ブラリ４０にロボット言語で記述しておき、これらはコ
ンパイル又はインタブリートしたオブジェクトモジュー
ルをユーザ領ＭＵＳＥＲの所定のベクタアドレス、＃０
００Ａ乃至＃０００Ｘと、プログラム開始アドレス＃０
００Ｚとに対応ずけられているものとする。
第５図において、ステップ３１ではキーボードディスプ
レイ３２からロボット制御装置の作動を開始するための
キー（図示せず）が押下されたか否かを判断する。この
キーが押下されるとシステム領域ＳＹＳのプログラム開
始アドレス格納域５ＡＤＲが参照されてこの格納域５Ａ
ＤＲに格納されている開始アドレス＃０００２にあるユ
ーザプログラムＵＲＯＢＰＲＯが実行される（ステップ
Ｓ２）、このユーザプログラムＵＲＯＢＰＲＯの実行に
よって、システムプログラムによって起動されるロボッ
ト作業プログラムは、ロボットに一連の作業を指令する
（ステップＳ３）、ユーザプログラムＵＲＯＢＰＲＯが
実行されロボットが一連の作業を行なっている間、シス
テム領域ＳＹＳのシステムプログラムは常に実行されて
いる（なお、システムプログラムはロボットが作業を開
始する前にも電源が投入された時点で一部するようにな
っている。）、ロボット言語で記述されたモニタプログ
ラムによって実行されるステップＳ４乃至Ｓ６、ステッ
プＳ９乃至Ｓ１２はこのようなシステムプログラムの一
部の処理として実行される。
レイ３２からロボット制御装置の作動を開始するための
キー（図示せず）が押下されたか否かを判断する。この
キーが押下されるとシステム領域ＳＹＳのプログラム開
始アドレス格納域５ＡＤＲが参照されてこの格納域５Ａ
ＤＲに格納されている開始アドレス＃０００２にあるユ
ーザプログラムＵＲＯＢＰＲＯが実行される（ステップ
Ｓ２）、このユーザプログラムＵＲＯＢＰＲＯの実行に
よって、システムプログラムによって起動されるロボッ
ト作業プログラムは、ロボットに一連の作業を指令する
（ステップＳ３）、ユーザプログラムＵＲＯＢＰＲＯが
実行されロボットが一連の作業を行なっている間、シス
テム領域ＳＹＳのシステムプログラムは常に実行されて
いる（なお、システムプログラムはロボットが作業を開
始する前にも電源が投入された時点で一部するようにな
っている。）、ロボット言語で記述されたモニタプログ
ラムによって実行されるステップＳ４乃至Ｓ６、ステッ
プＳ９乃至Ｓ１２はこのようなシステムプログラムの一
部の処理として実行される。
つまり、ステップＳ４乃至Ｓ６の処理は、システム参照
プログラムＲＯＢＰＲＯＩ乃至ＲＯＢ ＰＲＯｎを実行
して決定される状態レジスタ３５のフラグＦＬＧＩ乃至
ＦＬＧｎの状態をチェックする処理である。ステップＳ
４ではフラグＦＬＧＩが“１”になっているか否かを調
べ、チップＳ５ではフラグＦＬＧ２が“１″になってい
るか否かを調べ、同様にしてステップＳ６ではフラグＦ
ＬＧｎが“１”になっているか否かを調べる。フラグＦ
ＬＧＩが“１″になっているときにはロボットがインポ
ジションにあるか否かを判断して、その状態出力に対応
する特定の命令を発生するためのステップＳ９に進み、
ベクタアドレス対応テーブル３６を参照してフラグＦＬ
ＧＩに対応するベクタアドレス＃０００Ａヘジャンブし
、システム参照プログラムＲＯＢＰＲＯＬを実行する。
プログラムＲＯＢＰＲＯＩ乃至ＲＯＢ ＰＲＯｎを実行
して決定される状態レジスタ３５のフラグＦＬＧＩ乃至
ＦＬＧｎの状態をチェックする処理である。ステップＳ
４ではフラグＦＬＧＩが“１”になっているか否かを調
べ、チップＳ５ではフラグＦＬＧ２が“１″になってい
るか否かを調べ、同様にしてステップＳ６ではフラグＦ
ＬＧｎが“１”になっているか否かを調べる。フラグＦ
ＬＧＩが“１″になっているときにはロボットがインポ
ジションにあるか否かを判断して、その状態出力に対応
する特定の命令を発生するためのステップＳ９に進み、
ベクタアドレス対応テーブル３６を参照してフラグＦＬ
ＧＩに対応するベクタアドレス＃０００Ａヘジャンブし
、システム参照プログラムＲＯＢＰＲＯＬを実行する。
同様にして、フラグＦＬＧ２が“１”になっているとき
にはロボットの腕が一番縮んだ位置にあるか否かを判断
して、その状態出力に対応する特定の命令を発生するた
めのステップＳＩＯに進み、フラグｎが“ｌ”のときに
は安全棚が開いているか否かを判断して、そのときにロ
ボット動作の停止命令を発生するためのステップＳｌｌ
に進み、ベクタアドレス＃０００Ｘのシステム参照プロ
グラムＲＯＢＰＲＯｎを実行する。なお、ステップＳ９
．５１０．・・・３１１の処理を実行した後、再びシス
テム領ｍ５ｙｓ内のシステムプログラムへ復帰するため
に、セーブ領域５ＡＶＥにはシステム参照プログラムＲ
ＯＢＰＲＯＩ乃至ＲＯＢＰＲＯｎヘジャンプする前のシ
ステムプログラムのアドレスが格納される。
にはロボットの腕が一番縮んだ位置にあるか否かを判断
して、その状態出力に対応する特定の命令を発生するた
めのステップＳＩＯに進み、フラグｎが“ｌ”のときに
は安全棚が開いているか否かを判断して、そのときにロ
ボット動作の停止命令を発生するためのステップＳｌｌ
に進み、ベクタアドレス＃０００Ｘのシステム参照プロ
グラムＲＯＢＰＲＯｎを実行する。なお、ステップＳ９
．５１０．・・・３１１の処理を実行した後、再びシス
テム領ｍ５ｙｓ内のシステムプログラムへ復帰するため
に、セーブ領域５ＡＶＥにはシステム参照プログラムＲ
ＯＢＰＲＯＩ乃至ＲＯＢＰＲＯｎヘジャンプする前のシ
ステムプログラムのアドレスが格納される。
ステップ５９，３１０．あるいは５１１の処理を実行し
た後、ステップ３１２に進み、システム領域ＳＹＳのセ
ーブ領域５ＡＶＥを参照してシステム参照プログラムＲ
ＯＢＰＲＯＩ乃至ＲＯＢＰＲＯｎヘジャンプする前のシ
ステムプログラムのアドレスへ戻る。これによってステ
ップＳ７に進み、ユーザプログラムＵＲＯＢＰＯの実行
を続行するとともに、ステップＳ８でロボットの作業を
続行させ、この間も状態レジスタ３５の状態を常時監視
するために再びステップＳ４に戻る。
た後、ステップ３１２に進み、システム領域ＳＹＳのセ
ーブ領域５ＡＶＥを参照してシステム参照プログラムＲ
ＯＢＰＲＯＩ乃至ＲＯＢＰＲＯｎヘジャンプする前のシ
ステムプログラムのアドレスへ戻る。これによってステ
ップＳ７に進み、ユーザプログラムＵＲＯＢＰＯの実行
を続行するとともに、ステップＳ８でロボットの作業を
続行させ、この間も状態レジスタ３５の状態を常時監視
するために再びステップＳ４に戻る。
このように、ユーザ領域ＵＳＥＲにロボットの作業を常
時監視するシステムプログラムの一部を格納するように
してこのシステムプログラムの一部をユーザに開放する
ことによって不要な機能を削除したり、また現在の機能
を変更したり機能を追加したりすることができる。そし
てシステム領域ＳＹＳには、状態レジスタ３５と、この
状態レジスタ３５のフラグＦＬＧＩ乃至ＦＬＧｎにユー
ザ領域ＵＳＥＲ内のシステムプログラムの一部の先頭ア
ドレス（ベクタアドレス）を対応させたベクタアドレス
対応テーブル３６とだけを設け、ロボットの機能が削除
、変更、追加されても、システム参照領域５ＲＥＦには
ロボットの状態出力に対応する特定の命令を出力するた
めのシステム参照プログラムＲＯＢＰＲＯＩ乃至ＲＯＢ
ＰＲＯｎがユーザによって設定されたベクタアドレスに
格納されるので、システム領域ＳＹＳの内容、従ってＲ
ＯＭ３１の内容を削除、変更等する必要がない。
時監視するシステムプログラムの一部を格納するように
してこのシステムプログラムの一部をユーザに開放する
ことによって不要な機能を削除したり、また現在の機能
を変更したり機能を追加したりすることができる。そし
てシステム領域ＳＹＳには、状態レジスタ３５と、この
状態レジスタ３５のフラグＦＬＧＩ乃至ＦＬＧｎにユー
ザ領域ＵＳＥＲ内のシステムプログラムの一部の先頭ア
ドレス（ベクタアドレス）を対応させたベクタアドレス
対応テーブル３６とだけを設け、ロボットの機能が削除
、変更、追加されても、システム参照領域５ＲＥＦには
ロボットの状態出力に対応する特定の命令を出力するた
めのシステム参照プログラムＲＯＢＰＲＯＩ乃至ＲＯＢ
ＰＲＯｎがユーザによって設定されたベクタアドレスに
格納されるので、システム領域ＳＹＳの内容、従ってＲ
ＯＭ３１の内容を削除、変更等する必要がない。
従ってこの実施例によれば、ユーザの希望どおりのシス
テムを構成することができて、融通性のある最適なロボ
ット制御装置を提供することができる。
テムを構成することができて、融通性のある最適なロボ
ット制御装置を提供することができる。
（発明の効果）
以上に説明したように、本発明によれば、ロボットの作
業を常時監視するためにシステムプログラムの一部をユ
ーザに開放し、ユーザはこれをユーザプログラムと同様
のロボット言語を用いて記述することができるので、常
時監視を必要とするロボットの作業を制御する機能の削
除、変更、追加等をユーザは容易に行なうことができて
融通性のある最適なロボット制御装置が提供できる。
業を常時監視するためにシステムプログラムの一部をユ
ーザに開放し、ユーザはこれをユーザプログラムと同様
のロボット言語を用いて記述することができるので、常
時監視を必要とするロボットの作業を制御する機能の削
除、変更、追加等をユーザは容易に行なうことができて
融通性のある最適なロボット制御装置が提供できる。
第１図は本発明のロボット制御装置によって制御される
ロボットの斜視図、第２図は本発明のロボット制御装置
のシステム構成図、第３図は第２図に示す主記憶装置の
詳細な構成図、第４図は主記憶装置へのプログラムのロ
ード手順を説明する説明図、第５図は本発明のロボット
制御装置の処理の流れを示すフローチャート、第６図（
ａ）。 （ｂ）はそれぞれ、ロボットに一連の作業を行なわせる
ためのプログラム、このプログラムによるロボットの動
作を示す図である。 ３０・・・プロセッサ、３１・・・ＲＪＭ、３２・・・
キーボードディスプレイ、３３・・・主記憶装置、３４
・・・補助記憶装置、３５・・・状態レジスタ、３６・
・・ベクタアドレス対応テーブル、４０・・・ソースラ
イブラリ、４１・・・コンパイラ又はインタプリタ、４
２・・・オブジェクトライブラリ、４３・・・ローダ、
ＳＹＳ・・・システム領域、ＵＳＥＲ・・・ユーザ領域
、５ＲＥＦ・・・システム参照領域、ＵＰＲＯ・・・ユ
ーザプログラム領域、ＲＯＢＰＲＯｆ乃至ＲＯＢ Ｐ
ＲＯｎ −システム参照プログラム、ＵＲＯＢＰＲＯ・
・・ユーザプログラム。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實碕
カ 妹 ＼ 〜 第５図 第６図 （α） つＵ右
ロボットの斜視図、第２図は本発明のロボット制御装置
のシステム構成図、第３図は第２図に示す主記憶装置の
詳細な構成図、第４図は主記憶装置へのプログラムのロ
ード手順を説明する説明図、第５図は本発明のロボット
制御装置の処理の流れを示すフローチャート、第６図（
ａ）。 （ｂ）はそれぞれ、ロボットに一連の作業を行なわせる
ためのプログラム、このプログラムによるロボットの動
作を示す図である。 ３０・・・プロセッサ、３１・・・ＲＪＭ、３２・・・
キーボードディスプレイ、３３・・・主記憶装置、３４
・・・補助記憶装置、３５・・・状態レジスタ、３６・
・・ベクタアドレス対応テーブル、４０・・・ソースラ
イブラリ、４１・・・コンパイラ又はインタプリタ、４
２・・・オブジェクトライブラリ、４３・・・ローダ、
ＳＹＳ・・・システム領域、ＵＳＥＲ・・・ユーザ領域
、５ＲＥＦ・・・システム参照領域、ＵＰＲＯ・・・ユ
ーザプログラム領域、ＲＯＢＰＲＯｆ乃至ＲＯＢ Ｐ
ＲＯｎ −システム参照プログラム、ＵＲＯＢＰＲＯ・
・・ユーザプログラム。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實碕
カ 妹 ＼ 〜 第５図 第６図 （α） つＵ右
Claims (1)
- ロボットの動作を制御するロボット制御装置において、
ロボット言語で記述されたユーザプログラムとしてロボ
ットの複数の状態出力を監視するモニタプログラムを記
憶する記憶手段と、前記モニタプログラムをシステムプ
ログラムからアクセスして常時一定周期で起動する起動
手段と、前記ロボットの状態出力に対応する特定の命令
を出力する出力手段とを具備してなることを特徴とした
ロボット制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62088331A JPS63256381A (ja) | 1987-04-10 | 1987-04-10 | ロボツト制御装置 |
| DE3855958T DE3855958T2 (de) | 1987-04-10 | 1988-04-09 | Regelung für roboter |
| EP88903367A EP0359818B1 (en) | 1987-04-10 | 1988-04-09 | Robot controller |
| US07/265,673 US5008834A (en) | 1987-04-10 | 1988-04-09 | Robot control apparatus |
| PCT/JP1988/000362 WO1988007916A1 (en) | 1987-04-10 | 1988-04-09 | Robot controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62088331A JPS63256381A (ja) | 1987-04-10 | 1987-04-10 | ロボツト制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63256381A true JPS63256381A (ja) | 1988-10-24 |
| JPH0553594B2 JPH0553594B2 (ja) | 1993-08-10 |
Family
ID=13939893
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62088331A Granted JPS63256381A (ja) | 1987-04-10 | 1987-04-10 | ロボツト制御装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5008834A (ja) |
| EP (1) | EP0359818B1 (ja) |
| JP (1) | JPS63256381A (ja) |
| DE (1) | DE3855958T2 (ja) |
| WO (1) | WO1988007916A1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5357740A (en) * | 1991-07-09 | 1994-10-25 | Darron Moreland | Air splicing device and method |
| CN112936220A (zh) * | 2019-12-10 | 2021-06-11 | 发那科株式会社 | 机器人控制装置 |
| US11454952B2 (en) | 2019-09-12 | 2022-09-27 | Mitsubishi Electric Corporation | Numerical control apparatus |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5303384A (en) * | 1990-01-02 | 1994-04-12 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | High level language-based robotic control system |
| US5485552A (en) * | 1990-12-18 | 1996-01-16 | Fanuc Ltd. | Method of creating a robot motion program |
| US5355506A (en) * | 1991-04-29 | 1994-10-11 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army | Communication method for controlling and monitoring robotic entities |
| JPH07319512A (ja) * | 1994-05-26 | 1995-12-08 | Fanuc Ltd | プログラマブル・ロジック・コントローラ |
| JP3413694B2 (ja) * | 1995-10-17 | 2003-06-03 | ソニー株式会社 | ロボット制御方法およびロボット |
| JPH1011124A (ja) * | 1996-06-20 | 1998-01-16 | Fanuc Ltd | ロボットの後退実行機能を備えたロボット制御装置 |
| DE19814359C2 (de) | 1998-03-31 | 2001-06-13 | Ericsson Telefon Ab L M | Interface-Einrichtung, Verfahren und Überwachungs-System zum Überwachen des Status einer Hardware-Einrichtung |
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| US7238079B2 (en) * | 2003-01-14 | 2007-07-03 | Disney Enterprise, Inc. | Animatronic supported walking system |
| US9753449B2 (en) | 2013-04-08 | 2017-09-05 | Mitsubishi Electric Corporation | Numerical control device |
Citations (1)
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| JPS5425301B2 (ja) * | 1973-02-21 | 1979-08-27 | ||
| JPS51137266A (en) * | 1975-05-22 | 1976-11-27 | Toshiba Corp | Behavior-limitting system of an industrial robot |
| JPS5223064U (ja) * | 1975-08-07 | 1977-02-18 | ||
| US4196476A (en) * | 1977-08-30 | 1980-04-01 | Xerox Corporation | Reproduction machine with selectively disclosable programs |
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| US4418398A (en) * | 1979-09-04 | 1983-11-29 | General Electric Company | Manual reset control circuit for microprocessor controlled washing appliance |
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| US4589063A (en) * | 1983-08-04 | 1986-05-13 | Fortune Systems Corporation | Data processing system having automatic configuration |
| US4689755A (en) * | 1983-09-02 | 1987-08-25 | Zymark Corporation | Self-configuring computerized robot control system with call-back feature |
| JPS60104696A (ja) * | 1983-11-10 | 1985-06-10 | 松下電器産業株式会社 | 安全装置 |
| US4649514A (en) * | 1983-11-30 | 1987-03-10 | Tandy Corporation | Computer revision port |
| JPS61110204A (ja) * | 1984-11-02 | 1986-05-28 | Hitachi Ltd | 自動化装置の制御方法 |
-
1987
- 1987-04-10 JP JP62088331A patent/JPS63256381A/ja active Granted
-
1988
- 1988-04-09 WO PCT/JP1988/000362 patent/WO1988007916A1/ja active IP Right Grant
- 1988-04-09 US US07/265,673 patent/US5008834A/en not_active Expired - Lifetime
- 1988-04-09 EP EP88903367A patent/EP0359818B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1988-04-09 DE DE3855958T patent/DE3855958T2/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60189008A (ja) * | 1984-03-07 | 1985-09-26 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 産業用ロボツト |
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| US11454952B2 (en) | 2019-09-12 | 2022-09-27 | Mitsubishi Electric Corporation | Numerical control apparatus |
| CN112936220A (zh) * | 2019-12-10 | 2021-06-11 | 发那科株式会社 | 机器人控制装置 |
| JP2021091034A (ja) * | 2019-12-10 | 2021-06-17 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置 |
| US11794340B2 (en) | 2019-12-10 | 2023-10-24 | Fanuc Corporation | Robot controller |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0553594B2 (ja) | 1993-08-10 |
| DE3855958T2 (de) | 1997-11-27 |
| WO1988007916A1 (en) | 1988-10-20 |
| EP0359818B1 (en) | 1997-07-09 |
| EP0359818A1 (en) | 1990-03-28 |
| US5008834A (en) | 1991-04-16 |
| EP0359818A4 (en) | 1992-12-02 |
| DE3855958D1 (de) | 1997-08-14 |
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|---|---|---|---|
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| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |